THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering

UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

20CDT

BÁO CÁO MÔN HỌC

CẢM BIẾN THÔNG MINH
Chương 3: Cảm biến sợi quang và
hệ thống đọc cảm biến cho đo lực tương tác
trong các thiết bị phẫu thuật ít xâm lấn

SV thực hiện: Khổng Nguyễn Đức Duy

Trương
Văn Hùng
Lê Doãn
Phú
Võ Thanh
Tùng
Lớp HP: 20.04
1
THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT

Nội dung
3.1 Giới thiệu
3.2 Thiết bị phẫu thuật xâm lấn tối thiểu (MIS)
3.3 Nguyên lý hoạt động của cảm biến được sử dụng cho MIS
3.3.1 Cấu trúc cảm biến sợi quang (FBGs)
3.3.2 Cảm biến sợi tinh thể quang (PCF)
3.4 Tích hợp cảm biến với lưỡi dao phẫu thuật
3.4.1 Vị trí đặt cảm biến sợi quang
3.4.2 Độ dài liên kết và chuyển đổi căng thẳng
3.5 Hệ thống đọc cảm biến
3.5.1 Hệ thống đọc FBG dựa trên sợi quang gấp lớn
3.5.2 Hệ thống đọc cảm biến PCF
3.6 Hiệu chuẩn các thiết bị MIS
3.6.1 Độ nhạy lực của lưỡi cảm biến FBG
3.6.1.1 FBG – Lưỡi phẫu thuật tiêu chuẩn
3.6.1.2 FBG – Lưỡi kéo nội soi
3.6.2 Độ nhạy lực của lưỡi cảm biến PCF
3.6.2.1 PCF – Lưỡi phẫu thuật tiêu chuẩn
3.6.2.2 PCF – Lưỡi nội soi
3.6.3 So sánh giữa lưỡi phẫu thuật tích hợp cảm biến FBG và PCF
 THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT

3.1 Giới thiệu

Các thiết bị phẫu thuật ít xâm lấn (MIS) như nội soi và
ngoại soi được ưu tiên do thời gian phục hồi sau phẫu
thuật ngắn hơn.

Phẫu thuật nội soi Các dụng cụ phẫu thuật

THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT
Cảm biến sợi quang, bao gồm lưới Bragg sợi quang (FBG) và cảm biến sợi tinh thể
quang (PCF), có nhiều lợi thế hơn so với cảm biến điện:
• Kháng nhiễu từ trường elektromagnetic
• Kích thước nhỏ
• Khả năng ghép nhiều cảm biến trên một sợi và truyền thông tin lực tốc độ cao
• FBG cung cấp độ phân giải cao
• PCF có kích thước nhỏ và dễ gia công
 Điều này tạo ra tiềm năng cho việc tích hợp các cảm biến sợi quang vào các thiết
bị phẫu thuật để đo lực tương tác và cắt chính xác.
THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT

3.2 Thiết bị phẫu thuật xâm lấn tối thiểu (MIS)

• MIRS là một hệ thống phẫu thuật robot hỗ trợ ít xâm lấn, tập trung vào
ba phương pháp truyền thông chính (vị trí, lực và phản hồi thông tin
hình ảnh) giữa bác sĩ và môi trường phẫu thuật từ xa.
• Ưu điểm: MIRS khắc phục nhược điểm của nội soi truyền thống MIS
• Tiến bộ trong các lĩnh vực như cung cấp thêm các bậc tự do, lọc rung và
tỉ lệ chuyển động, đặc biệt là lĩnh vực phẫu thuật vi nhỏ.

Hệ thống phẫu thuật robot hỗ trợ ít xâm lấn (MIRS)

THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT
• Nhược điểm: thiếu khả năng truyền phản hồi xúc giác cho người
điều khiển.
• Cần có các cảm biến nhỏ, không gây cản trở để đo lường
lực/căng thẳng để hỗ trợ việc đo lường và truyền thông tin.
• Công nghệ cảm biến sợi quang và hệ thống kiểm tra có thể đóng
vai trò quan trọng trong việc đáp ứng nhu cầu này.

Phẫu thuật ít xâm lấn MIRS

 THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT
3.3 Nguyên lý hoạt động cảm biến được sử dụng cho MIS
3.3.1 Cấu trúc cảm biến sợi quang (FBGs)
• Một FBG (Fiber Bragg Grating) bao gồm một đoạn ngắn của sợi quang chế độ đơn
• Chỉ số khúc xạ của lõi được điều chỉnh theo chu kỳ bằng cách sử dụng một mô
hình nhiễu loạn quang học mạnh, thường là ở bước sóng tử ngoại (UV).
• Bước sóng của ánh sáng phản xạ bởi biến thiên chu kỳ của chỉ số khúc xạ của lưới
Bragg, , được xác định bởi công thức:

Trong đó:
là chỉ số khúc xạ hiệu dụng của lõi
là chu kỳ của sự biến đổi chuỗi chỉ số khúc xạ

 Nguyên lý hoạt động:

‐ Hệ thống cảm biến trên FBG hoạt động bằng cách theo dõi sự thay đổi của bước
sóng phản xạ do căng thẳng và nhiệt độ.
‐ Khi nhiệt độ thay đổi, chu kỳ và chỉ số khúc xạ của sợi quang cũng thay đổi, dẫn
đến sự thay đổi của bước sóng Bragg.
‐ Khi có căng thẳng, chu kỳ và chỉ số khúc xạ cũng thay đổi, làm thay đổi bước sóng
Bragg. Bằng cách đo và theo dõi sự thay đổi này, xác định được căng thẳng và
nhiệt độ tương ứng.
 THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT
3.3.2 Cảm biến sợi tinh thể quang (PCF)
Có hai loại cảm biến PCF tiềm năng: PCFI sụp lún và PCFI thu gọn.
• Cả hai hoạt động trong chế độ phản xạ đơn điểm.
• PCFI sụp lún được tạo bằng cách nối một đoạn nhỏ của PCF giữa hai sợi SMF và
gương được tạo bởi đầu sợi cắt.
• PCFI thu gọn được tạo bằng cách sụp lún và làm mỏng một phần của PCF. Cả hai
loại cảm biến này có độ nhạy căng cao và độ nhạy nhiệt độ thấp.

Phản ứng phổ của cảm biến PCFI sụp lún và PCFI thu gọn
 Biểu đồ này cho thấy sự thay đổi trong cường độ hoặc công suất của ánh sáng
được truyền qua các cảm biến theo bước sóng.
 THE UNIVERSITY OF DA NANG Faculty Of Mechanical Engineering
UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
20CDT

(a) Biểu đồ biểu thị sự dịch chuyển độ dài sóng quan (b) Biểu đồ biểu thị sự phụ thuộc vào nhiệt
sát được trên các cảm biến PCF khi áp dụng lực căng. độ của các cảm biến PCF thu gọn và sụp lún.

Trong hình 3.3b, được hiển thị sự dịch chuyển độ dài sóng quan sát được trên cả cảm
biến PCFI thu gọn và PCFI sụp lún khi nhiệt độ thay đổi.
Độ nhạy nhiệt độ quan sát được trên cảm biến thu gọn là 1 pm/°C, trong khi đối với
cảm biến sụp lún là 3 pm/°C.
Độ nhạy này thấp hơn nhiều so với độ nhạy của FBG và có thể bị bỏ qua, đặc biệt
trong trường hợp của cảm biến PCFI thu gọn.
3.3 Nguyên lý hoạt động cảm biến được sử dụng cho MIS
3.3.1 Cấu trúc cảm biến sợi quang (FBGs)
• Một FBG (Fiber Bragg Grating) bao gồm một đoạn ngắn của sợi quang chế độ đơn
• Chỉ số khúc xạ của lõi được điều chỉnh theo chu kỳ bằng cách sử dụng một mô
hình nhiễu loạn quang học mạnh, thường là ở bước sóng tử ngoại (UV).
• Bước sóng của ánh sáng phản xạ bởi biến thiên chu kỳ của chỉ số khúc xạ của lưới
Bragg, , được xác định bởi công thức:

Trong đó:
là chỉ số khúc xạ hiệu dụng của lõi
là chu kỳ của sự biến đổi chuỗi chỉ số khúc xạ

 Nguyên lý hoạt động:

‐ Hệ thống cảm biến trên FBG hoạt động bằng cách theo dõi sự thay đổi của bước
sóng phản xạ do căng thẳng và nhiệt độ.
‐ Khi nhiệt độ thay đổi, chu kỳ và chỉ số khúc xạ của sợi quang cũng thay đổi, dẫn
đến sự thay đổi của bước sóng Bragg.
‐ Khi có căng thẳng, chu kỳ và chỉ số khúc xạ cũng thay đổi, làm thay đổi bước sóng
Bragg. Bằng cách đo và theo dõi sự thay đổi này, xác định được căng thẳng và
nhiệt độ tương ứng.