Mehatronika motornih vozila

VII semestar, studijski program: Mehatronika

Studijska grupa: Mehatronika u mehanizaciji

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

POGONSKI MOST
Zadaci:
• prenos snage na pogonske točkove;
• završna transformacija parametara snage (M i n);
• omogućavanje prenosa snage pri različitim brojevima obrtaja levog i desnog točka i pri
relativnom pomeranju nezavisno oslonjenih točkova
• prema potrebi, promena pravca ose obrtanja
Elementi:
• Glavni prenosnik
• Diferencijal
• Poluvratila
Dodatni elementi:
• Zglobni prenosnici – za upravljačke pogonske točkove i za nezavisno oslanjanje točkova
• Bočni reduktori u točku

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

POGONSKI MOST
KONCEPCIJE POGONSKOG MOSTA 1 – Menjač
2 – Ulazni zupčanik glavnog prenosnika
3 – Izlazni zupčanik g.p. sa diferencijalom

Pogon napred, motor Pogon napred, motor

Motor napred, pogon nazad uzdužno poprečno
Izvor: Light & heavy veh. tech.
3
1 3 2
1 3
2 2 1

Zupčanici
glavnog
prenosnika

Konusni Hipoidni Cilindrični

 Dr Boris Stojić, 2021
Mehatronika motornih vozila Transmisija

GLAVNI PRENOSNIK I DIFERENCIJAL

• Glavni prenosnik: transformiše parametre snage dovedene na pogonski most, po

potrebi menja pravac obrtne ose
• Diferencijal: vrši grananje dovedene snage na levi i desni točak, omogućava različite
brojeve obrtaja levog i desnog točka
• Izvode se u sklopu – kućište diferencijala je kruto spojeno sa izlaznim zupčanikom g.p.

Izvor: thinglink.com Izvor: ZF

Izvor:
Rennwagentechnik

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

PRIMER POGONSKOG MOSTA SA POPREČNO POSTAVLJENIM MOTOROM

Menjač
Ulazno vratilo menjača
Motor
Izlazno vratilo menjača
Poluvratilo

Poluvratilo
Ulazni zupčanik glavnog prenosnika
Izvor: Erjavec Kućište diferencijala
Izlazni zupčanik glavnog prenosnika

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

ŠEMA POGONSKOG MOSTA TERETNOG VOZILA SA BOČNIM REDUKTOROM

Upotreba bočnog reduktora: rasterećenje pogonskih poluvratila

Satelit

Izvor: Mazda Tech.

Training MTC_316

Venac
Ulaz: 2
Centr.
zupč.
Miruje: 1
Nosač
Izlaz: 4
satelita
REDUKCIJA

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

PRIMER POGONSKOG MOSTA TERETNOG VOZILA SA BOČNIM REDUKTOROM

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

PRIMER POGONSKOG MOSTA TERETNOG VOZILA SA BOČNIM REDUKTOROM

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

ELEMENTI DIFERENCIJALA

Kućište (= nosač satelita)

Poluvratilo
Poluvratilo
Izgled u preseku

Centralni zupčanik

Satelitski zupčanik

• Kućište diferencijala je kruto spojeno sa izlaznim

zupčanikom glavnog prenosnika
• Satelitski zupčanici su obrtno uležišteni u odnosu na
kućište diferencijala
• Centralni zupčanici sa poluvratilima mogu da se
obrću relativno u odnosu na kućište
Kinematička šema
 Dr Boris Stojić, 2021
Mehatronika motornih vozila Transmisija

KINEMATIKA DIFERENCIJALA

• Rotacija poluvratila se dobija superpozicijom prenosnog i relativnog kretanja

• Prenosno kretanje: obrtanje kućišta difefencijala ()
• Relativno kretanje: obrtanje poluvratila relativno u odnosu na kućište (uvek u
kontrasmeru jedno u odnosu na drugo!  jedno +, drugo -)
• Aritmetička sredina ugaonih brzina poluvratila je uvek jednaka ugaonoj brzini kućišta
• Osa rotacije je zajednička za kućište i oba poluvratila, tj. za prenosno i relativno kretanje

  = 0


 +   - 

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

KINEMATIKA DIFERENCIJALA

• Primer: levi točak miruje (L = 0), desni točak se obrće u mestu (npr. „šlajfuje“na ledu i sl.)
• Kućište diferencijala se obrće ugaonom brzinom ; pošto uvek važi: L =  -  odnosno
D =  + , dobijamo:
• L = 0  = 
• D = 2 - u datom slučaju desni točak će se obrtati dvostruko brže u odnosu na kućište
diferencijala

  = 0


 +   - 

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

PRENOS OBRTNOG MOMENTA KOD OTVORENOG DIFERENCIJALA

Sat. z.
• Obrtni moment se prenosi sa izlaznog zupčanika g.p. na
kućište diferencijala, sa njega na osovinicu satelitskog
zupčanika i dalje na sam satelitski zupčanik
• Kontaktne sile koje se prenose sa zubaca satelitskog na
zupce centralnog zupčanika proizvode moment na Centr. z.
poluvratilima (sila  krak!) koji se dalje prenosi na točkove
• Pojam otvorenog diferencijala podrazumeva da nema
nikakvog dodatnog prenosa sila i momenata između kućišta
i poluvratila, odnosno između levog i desnog poluvratila
međusobno (trenje se može zanemariti)
• Statička ravnoteža satelitskog zupčanika uslovljava da su sile
prenete na levi i desni centralni zupčanik jednake, a time
zbog simetrije i obrtni momenti na levom i desnom točku
• Nedostatak otvorenog diferencijala: Treći Njutnov zakon 
točak sa slabijim uslovima prijanjanja određuje ukupnu
vučnu silu!

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila
POTPUNO ILI DELIMIČNO BLOKIRANJE DIFERENCIJALA
Diferencijal sa krutom blokadom:
• Kruto spajanje bilo koja dva elementa
onemogućava relativno kretanje i sprečava
funkciju diferencijala, svi elementi se obrću
zajedno kao kruta celina
• Po pravilu u praksi se spajaju jedno poluvratilo i
kućište
• Ne sme se koristiti na tvrdim podlogama
 Dr Boris Stojić, 2021
Transmisija
Diferencijali sa uvećanim unutrašnjim trenjem:
• Koriste razliku u brojevima obrtaja za frikcioni prenos
obrtnog momenta sa bržeg poluvratila na sporije
• Moment se prenosi višelamelastim spojnicama
• Normalne sile između lamela zavise od
konstruktivnog rešenja, ili su aktivno upravljane
• Alternativne koncepcije: Torsen, Qaife ATB, Eaton
Truetrac
Mehatronika motornih vozila Transmisija

POTPUNO ILI DELIMIČNO BLOKIRANJE DIFERENCIJALA

Primer (informativno): diferencijal Torsen tip A

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

AKTIVNI DIFERENCIJALI
• Proizvoljna raspodela momenata levo/desno bez obzira na smer krivine
• Različite vučne sile na levoj i desnoj strani generišu moment oko vertikalne ose vozila – uticaj na
upravljivost i stabilnost
• Koncept: uvode se dodatni elementi koji se obrću brže od poluvratila, na komandu upravljačke
jedinice vrši se frikcioni prenos obrtnog momenta aktiviranjem lamelastih spojnica
• Važno: odnos brojeva obrtaja levog i desnog točka se prilagođava radijusu krivine, kao kod
otvorenog diferencijala; ono čime se upravlja je preraspodela momenata levo/desno, nezavisno
od odnosa brojeva obrtaja!
• Direct yaw control, Torque vectoring
Izvor:
Rennwagentechnik

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

AKTIVNI DIFERENCIJALI

Primeri kinematičkih šema (informativno)

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

AKTIVNI DIFERENCIJALI

PRIMER IZGLEDA AKTIVNOG DIFERENCIJALA

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

AKTIVNI DIFERENCIJALI

Izvor: AUDI / dipl. rad Branislav Đelmić

 Dr Boris Stojić, 2021

Mehatronika motornih vozila Transmisija

VIDEO KLIPOVI

DIFERENCIJAL
Differential | How does it work?
https://www.youtube.com/watch?v=nC6fsNXdcMQ

*informativno: Understanding Limited Slip Differential

https://www.youtube.com/watch?v=WeLm7wHvdxQ

*informativno: ZF vector differential

https://www.youtube.com/watch?v=6Oabw1Jp5cg

 Dr Boris Stojić, 2021