See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/279752230

Amplitudsko-frekventna kontrola rezonantnih vibracionih dozatora sa

elektromagnetnom pobudom

Article · September 2010

CITATION READS

1 461

2 authors:

Dr Zeljko V Despotovic Aleksandar Ribic

Mihajlo Pupin Institute Mihajlo Pupin Institute
625 PUBLICATIONS 819 CITATIONS 42 PUBLICATIONS 361 CITATIONS

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

ЕКОНОМСКИ И ЕКОЛОШКИ АСПЕКТИ ПРИМЕНЕ ОБНОВЉИВИХ ИЗВОРА ЕНЕРГИЈЕ (ОИЕ) У ПОЉОПРИВРЕДНОЈ ПРОИЗВОДЊИ View project

Reconstruction of the electric motion drive of the T5L and T5D conveyor belts in the coal delivery system at the thermal power plant „Nikola Tesla –B“ View project

All content following this page was uploaded by Dr Zeljko V Despotovic on 05 July 2015.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...

Amlitudsko-frekventna kontrola rezonantnih vibracionih

dozatora sa elektromagnetnom pobudom

ŽELJKO V. DESPOTOVIĆ, ALEKSADAR I. RIBIĆ, Stručni rad

Institut “Mihajlo Pupin”, Beograd UDC:621.318.38.072.9

Vibracioni dozatori sa elektromagnetnom pobudom se u procesnoj industriji koriste za ostvarivanje

gravimetrijskog protoka i doziranje rasutih materijala. Ostvarivanjem slobodnih vibracija pro-
menljivog intenziteta i učestanosti u širokom opsegu, posredstvom elektromagnetnog aktuatora,
podesnog energetskog pretvarača i pripadajućeg kontrolera obezbeđuje se kontinualan transport i
doziranje rasutih materijala pri različitim eksploatacionim uslovima. Danas se kao standardni polu-
provodnički izlazni stepeni snage koriste tiristori i trijaci, čija upotreba podrazumeva korišćenje fazne
kontrole. Obzirom da je učestanost napojne mreže fiksna, promenom faznog ugla, moguće je postići
podešavanje amplitude oscilacija dozatora ali ne i njihove učestanosti. Tranzistorskim pretvaračima
sa strujnom kontrolom je moguće ostvariti amplitudsku i(ili) frekventnu kontrolu vibracionih doza-
tora. Frekventna kontrola obezbeđuje rad vibracionih dozatora u oblasti mehaničke rezonance. Rad u
rezonantnom opsegu je energetski povoljan, obzirom da se tada ima minimalna potrošnja energije. U
radu je predstavljeno jedno moguće rešenje amplitudsko-frekventne kontrole elektromagnetnih
vibracionih dozatora posredstvom strujno kontrolisanog tranzistorskog energetskog pretvarača.
Ključne reči: strujna kontrola, energetski pretvarač, igbt, vibracioni dozator, rezonanca, kontrola
vibracija
1. UVOD
Vibracioni dozatori su široko zastupljeni u mnogim
tehnološkim procesima gravimetrijskog transporta,
obrade i doziranja rasutih materijala. Vibracije suda,
odnosno nosećeg elementa u kojem se materijal nalazi,
izazivaju kretanje čestica materijala, tako da on postaje
nalik viskoznom fluidu i shodno tome pogodan za
transport i doziranje[1]. U ovim primenama veoma često
se koriste rezonantni vibracioni dozatori sa
elektromagnetnom pobudom. Opseg učestanosti za ove
primene je od 5-150Hz. Pobudni elemenat je ustvari
jedan elektromagnetni vibracioni aktuator (EVA) kojim
se ostvaruju inkrementalni pomeraji (tipično 0.5-3mm)
nosećeg elementa [2]. Slika 1 - Izgled vibracionog rezonantnog dozatora sa
elektromagnetnom pobudom
Tipičan prikaz jednog vibracionog dozatora je dat
na slici 1. On se sastoji od nosećeg elementa-1, elek- EVA se sastoji od: magnetnog jezgra -5, koga obuh-
tromagnetnog vibracionog aktuatora-EVA kao izvora vata električni namotaj-6 i kotve -7, koja je fiksirana za
pobudne sile i elastičnih elemenata-2. Ovi elementi su pokretni noseći elemenat, odnosno vibraciono korito-8
standardno načinjeni od slojeva listastih čeličnih lamela. duž koga se transportuje materijal.
U novije vreme se kao elastični elementi sve koriste Elektromagnetna pobudna sila f koju generiše EVA
slojevi kompozitnih materijala tzv. kompozitne opruge. deluje na kotvu, odnosno vibraciono korito. Vibracioni
Ovi elementi su kruto vezani za bazu-3, koja je elastično pomeraj se detektuje beskontaktnim induktivnim senzo-
oslonjena preko gumenih odstojnika-4 u odnosu na rom-9. Materijal se "izvlači" na noseći element iz bun-
podlogu. kera - 10. Podešavanje dotoka materijala se ostvaruje
pokretnim zasunom- 11 koji je postavljen pri dnu bun-
Adresa autora: Željko Despotović, Institut “Mihajlo kera.
Pupin”, Beograd, Volgina 15 Primena elektromagnetnih vibracionih pogona u
Rad primljen: 09. 02. 2010. sprezi sa energetskim pretvaračima obezbeđuje značajnu

ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4 15
Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...
fleksibilnost procesu doziranja [3]. Moguće je ostvariti
rad vibracionog pogona u oblasti mehaničke rezonance.
Rad u rezonantnom opsegu je sa stanovišta energetske
efikasnosti veoma povoljan, pošto je moguće posreds-
tvom EVA ostvariti značajnu vibracionu energiju doza-
tora odnosno kapacitet, uz veoma mali utrošak električ-
ne energije [4].
2. ENERGETSKI PRETVARAČI ZA POGON
VIBRACIONIH DOZATORA
Danas se kao standardni poluprovodnički izlazni
stepeni snage za pogon vibracionih dozatora koriste
tiristori i trijaci. Njihova upotreba podrazumeva podeša-
vanje vibracione amplitude nosećeg elementa korišće-
njem fazne kontrole, odnosno regulacijom faznog ugla
 * [3], [4-7].
Osnovne topologije energetskih pretvarača za ovaj
slučaj su date na slici 2, dok su karakteristični talasni
oblici dati na slici 3.
Jedan tip ovih pretvarača-unidirekcioni, sa jedno-
smernom pulsirajućom izlaznom strujom, koristi samo
poluperiodu mrežnog napona. Oni su realizovani sa
jednim tiristorom kao što je prikazano na slici 2(a). Kod
ovog tipa pretvarača tiristor se okida samo u pozitivnim
poluperiodma kao što je prikazano na slici 3(a).
Slika 2 - Pretvarači sa faznom kontrolom za pogon vib-
racionih dozatora; (a)-unidirekcioni, (b)-bidi-
rekcioni
Ovim je mrežni napon učestanosti 50Hz (60Hz) na
ulazu u pretvarač, konvertovan u impulsnu struju EVA,
koji generiše vibracije diskretnog spektra: 3000 (3600)
osc/min, 1500 (1800) osc/min, 1000 (1200) osc/min,
750 (900) osc/min, 600 (720) osc/min, 500 (600)
osc/min itd., zavisno od trenutka okidanja tiristora [3, 5].
Drugi tip pretvarača-bidirekcioni ili pretvarači sa
naizmeničnom izlaznom strujom, koristi obe poluperio-
de mrežnog napona. Oni su realizovani sa trijacima, a za
veće snage sa anti-paralelnom vezom tiristora, kao što je
prikazano na slici 2(b). Kod ovog tipa pretvarača mrežni
16 ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4
napon učestanosti 50Hz (60Hz) je konvertovan u
impulsnu struju iste učestanosti kao što je prikazano na
slici 3(b).
Slika 3 - Fazna kontrola; talasni oblici struje i napona
EVA; (a)-unidirekcioni pretvarači, (b)-bidirek-
cioni pretvarači
U novije vreme se intenzivno radi na primeni viso-
kofrekventnih (VF) tranzistorskih pretvarača za dobija-
nje impulsne struje EVA [6-7]. I u ovom slučaju se mo-
že se govoriti o unidirekcionom i bidirekcionom tipu, u
zavisnosti od načina pobude namotaja EVA.Uglavnom
su prihvaćene tri topologije koje su prikazane na slici 4.
Slika 4 - Prekidačke topologije pretvarača za pobudu
EVA; (a)-asimetrični polumost, (b)-simetrični
polumost, (c)-pun most
Kod unidirekcionog tipa pretvarača se koristi topo-
logija sa dva prekidača i dve povratne diode, odnosno
konfiguracija asimetričnog polumosta, dok se kod bidi-
rekcionog tipa koriste topologije pun most (full-bridge)
ili polumost (half-bridge).
Zahtevani sinusni talas (polutalas) struje je moguće
realizovati ovim topologijama ukoliko se upotrebi struj-
na kontrola koja se bazira na praćenju referentne sinuso-
ide podešljivog trajanja, amplitude i učestanosti [7]. I
pored brojnih prednosti koje se tiču amplitudsko-frek-
ventne kontrole vibracija VF prekidački pretvarači imaju
ozbiljan nedostatak koji se tiče prekidački gubitaka,a
koji postaju dominantni na visokim učestanostima. Po-
red toga postaju značajni i gubici u gvožđu i bakru EVA.
Na ovaj način se značajno smanjuje efikasnost vibra-
cionog sistem pretvarač-EVA-vibracioni pogon.
Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...

Pogodnim načinom upravljanja moguće je prevazići kada je y  y 0 . U tom slučaju se induktivnost L( y )

ovaj problem i postići isti oscilatorni efekat, tako što se
korišćenem opisanih topologija sa slike 4, pobuda EVA može aproksimirati sa L( y )  L0  ( y  y 0 )L / y y  y0 .
umesto sinusnim strujnim impulsima na koje je superpo- Sada je jednačinu (1) moguće u okolini radne tačke
niran VF ripl (talasnost), ostvaruje jednostavno, trougao- y  y 0 aproksimirati sa:
nim strujnim impulsima niske učestanosti.
di dy L
3. VIBRACIONA KONTROLA NOSEĆEG L0  R ' i  u, R '  R  (4)
dt dt y y  y0
ELEMENTA DOZATORA
Upotrebom pogodnog tranzistorskog pretvarača sa Parametar R' predstavlja ekvivalentnu otpornost i
slike 4(a), moguće je na jednostavan način ostvariti am- zavisi od brzine pomeraja nosećeg elementa i gradijenta
plitudsko-frekventnu kontrolu nosećeg elementa doza- induktivnosti namotaja u radnoj tački.
tora. Principska šema ove kontrole je data na slici 5. Pobudni impulsi generisani kontrolnom logikom su
kratki (reda veličine nekoliko ms), tako da se može pret-
postaviti da je ekvivalentna vremenska konstanta L0 / R '
mnogo veća od trajanja impulsa struje. Na osnovu ovoga
sledi zaključak de je R ' i  u . Stoga se član R' i u jed-
načini (4) može zanemariti, tako da je aproksimacija jed-
načine (1) data u obliku:
di u
 (5)
dt L0

Detaljni dinamički model nosećeg elementa oslonje-

nog na elestične opruge je dat u [4], [9-10] ima sledeći
Slika 5 - Principski blok dijagram amplitudsko-frekven- oblik:
tne kontrole rezonantnog vibracionog dozatora
Za formiranje kontrolne strategije neophodno je
Mz  Cz  Kz  f (6)
analizirati detaljnije elektromagnetni i mehanički deo 4
sistema sa slike1. Vektor z  R predstavlja vektor stanja i on sadrži
relativni pomeraj-y nosećeg elementa u odnosu na bazu,
Elektromagnetni deo je predstavljen vibracionim ak- pomeraje baze u vertikalnom i horizontalnom pravcu i
tuatorom EVA kao generatorom pobudne sile f, koja de- ugao zakretanja baze u odnosu na njen centar inercije.
luje na noseći element. Detaljni model EVA se može Matrice M, C, i K su simetrične. Vektor Γ definiše po-
predstaviti u obliku [7-9]:
budnu silu f koja deluje na noseći elemenat [4], [9-10].
di  L( y ) dy  Jednačina (6) ukazuje da mehanički sistem ima četiri
L( y )   R i  u rezonantna moda. Obzirom rezonantni režim u praktič-
dt  y dt  (1) nim primenama je obično od interesa dominantni oscila-
torni mod koji daje najveću amplitudu oscilovanja no-
1 L( y ) 2 sećeg elementa, kao što je pokazano u [4]:
f  i
2 y
(2) m k 0 y  be y  k e ( y  y 0 )  f (7)
gde R predstavlja omski otpor i L( y ) induktivnost na-
gde m k 0 (kg), be (N/m/s), k e (N/m) označavaju masu
motaja EVA. Veličine y , i , u predstavljaju pomeraj
pokretnog dela, koeficijent prigušenja i krutost, respek-
nosećeg elementa u odnosu na nepokretnu bazu, struju tivno.
EVA i napon EVA, respektivno.
Zbog pretežno induktivne prirode namotaja EVA,
U skladu sa slikom 5. napon namotaja EVA je zavi- moguće je pogodnim upravljanjem, vrlo jednostavno ge-
san od kontrolnog napona u D prema algoritmu: nerisati kroz njegove namotaje trougaone strujne
impulse.
 Vs , u D  1  i  0
 Trougaona strujna pobuda proizvodi pobudnu silu f
u   Vs , u D  0  i  0
koja se sa spektralnog stanovišta se odlikuje visokim sa-
 0, u  0  i  0
 D , (3) držajem harmonika (osnovnim harmonikom učestanosti
o plus viši harmonici učestanosti 2 o , 3 o ,…itd.).
Napon Vs označava napon izvora. Kao što će biti Međutim bez obzira na impulsnu pobudu nosećeg ele-
pokazano kasnije, strujni impuls se generiše u trenutku menta izlazni pomeraj-y je "glatka" sinusoida, što je pos-
kada kotva prolazi kroz ravnotežni položaj, odnosno ledica samog karaktera mehaničkog dela sistema, koji se

ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4 17
Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...
shodno jednačini (7) ponaša kao filtar propusnik niskih
učestanosti (   0 ).
4. STRUJNA KONTROLA EL. MAGNETNOG
VIBRACIONOG AKTUATORA (EVA)
Strategija strujne kontrole EVA posredstvom preki-
dačkog pretvarača je prikazana na slici 6. Upravljačko
kolo koje obezbeđuje kontrolu amplitude, trajanja i uče-
stanosti trougaonog strujnog polutalasa je prikazano na
slici 6(a). Karakteristični talasni oblici su prikazani na
slici 6(b).
Slika 6 - Upravljačko kolo koje obezbeđuje strujnu kon-
trolu EVA;(a)-principska šema, (b)-talasni
oblici
Kontrola amplitude i trajanja struje se ostvaruje pos-
redstvom strujne regulacione petlje. Pomoću odgova-
rajućeg strujnog senzora se meri trenutna vrednost struje
aktuatora i(t). Izmereni signal se pojačava vrednošću Ki
i tako pojačan signal se uvodi u sabirač gde se poredi sa
referentnom vrednošću - I Mref amplitude strujnog polu-
talasa. Setovanje RS flip-flopa FF se ostvaruje iz na-
ponski kontrolisanog oscilatora-VCO. Ovaj oscilator od-
ređuje učestanost trougaonog strujnog polutalasa. Do-
vođenjem signala iz oscilatora na S ulaz flip-flopa FF
18 ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4
uspostavlja se stanje logičke ″1″ na njegovom izlazu Q ,
odnosno dolazi do istovremenog uključenja prekidača
Q1 i Q 2 . Ovim se uspostavlja struja kroz namotaj EVA
po rastućoj rampi pošto je na njemu primenjen napon
+Vs. Ovaj porast se ostvaruje sve do trenutka kad
trenutna vrednost struje dostigne zadatu vrednost am-
plitude I Mref , kada se generiše impuls na R ulazu flip-
flopa FF. Tada dolazi do uspostavljanja stanja logičke
″0″ na njegovom izlazu Q . Po uspostavljanju tog stanja
dolazi do istovremenog isključenja prekidača Q1 i Q 2 , a
struju EVA preuzimaju povratne diode D1 i D2 . Nakon
ovoga dolazi do linearnog opadanja struje namotaja
EVA, jer je na njemu primenjen napon -Vs. Ovo stanje
se zadržava sve do nailaska novog SET impulsa iz osci-
latora. Amplituda i trajanje struje su određeni trenutkom
kada stvarna vrednost struje dostigne referentnu vred-
nost. Pošto je induktivni otpor dominantan vreme po-
rasta struje je približno jednako vremenu opadanja i dato
je relacijom:
L  I Mref
 r  f    (8)
Vs
Ukupno vreme trajanja strujnog polutalasa je dvo-
struko veće, odnosno 2τ. Iz relacije (8) sledi da je traja-
nje strujnog polutalasa linearna funkcija amplitude stru-
je. To znači da se podešavanje amplitude vibracija nose-
ćeg elementa može ostvariti podešavanjem vrednosti
amplitude struje. Kao što je već napred rečeno, kontrola
učestanosti vibracija se ostvaruje podešavanjem učesta-
nosti SET impulsa flip-flopa FF.
5. SIMULACIONI REZULTATI
U ovom delu će biti predstavljeni rezultati dobijeni
na simulacionom modelu sistema baziranom na jedna-
činama (1)-(7). U simulaciji su postavljene realne vred-
nosti ovih parametara i one su date u tabeli 1.
Tabela 1 - Mehanički i električni parametri simulacije
Mehanički parametri Električni parametri
mk 0 1.15kg Rc 100
ke 113.8N/mm L0 1300mH
be 3N/m/s Vs 400V
Upravljačke veličine u simulaciji su amplituda, tra-
janje i učestanost pobudne struje namotaja EVA.
Simulacioni rezultati dobijeni za slučaj amplitudske
kontrole pri uspostavljenom rezonantnom režimu u ko-
me je pobudna učestanost iznosila 50Hz, su dobijeni na
slici 7 i to za dve vrednosti amplitude pobudnog strujnog
polutalasa ( I M 1  0.4 A i I M 2  0.6 A) .
Na slici 8 su detaljno prikazani intervali A i B ozna-
čeni na slici 7. Na slici 8(a) je prikazan slučaj kada je
amplituda pobudne struje podešena na vrednost
Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...
I M ( A)  0.4 A a njeno trajanje  A  2.5ms . Pri ovim
uslovima amplituda oscilacija je iznosila
Ym ( A)  1.3mm .
Na osnovu dobijenih talasnih oblika se zaključuje da
su pri ovim uslovima pobudni impuls približno poklapa
sa trenutkom prolaska izlaznog pomeraja-y kroz ravno-
težni položaj.
Na slici 8(b) je prikazan slučaj kada je amplituda
pobudne struje je podešena na vrednost I M ( A)  0.6 A a
njeno trajanje  B  4ms . Pri ovim uslovima amplituda
oscilacija je iznosila Ym ( A)  4mm . Dakle u ovom sluča-
ju se ima oko tri puta veća amplituda oscilacija. Treba
napomenui a je u ovom slučaju zadržan rad u rezo-
nantnom opsegu.
Slika 7 - Podešavanje amplitude oscilacija rezonantnog
transportera posredstvom struje EVA
Slika 8 - Detaljni prikaz uticaja povećanja strujne pobu-
de na pomeraj vibracionog kanala rezonantnog
dozatora; (a)- interval A, (b)-interval B.
Simulacioni rezultati dobijeni za slučaj frekventne
kontrole su prikazani na slici 9. Posmatran je interval
vremena od 10s. Do trenutka t  2 s je bio uspostavljen
rezonantni režim pri praznom vibracionom koritu. U
naznačenom intervalu A, pokretni sistem je oscilovao sa
amplitudom Ym ( A)  1.3mm . Pobudna učestanost je po-
dešena na rezonantnu učestanost mehaničkog sistema
50.13Hz. Amplituda pobudne struje je podešena na
ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4
vrednost I M ( A)  0.4 A , a njeno trajanje  A  2.5ms .
Detaljni prikaz ovog intervala je dat na slici 10(a).
Ym ( B )  0.33mm.
Slika 9 - Karakteristični talasni oblici rezonantnog tran-
sportera pri povećanju masenog opterećenja
U trenutku neposredno posle t  2 s zadat je nagli
porast masenog opterećenja kanala od 30g, odnosno
mk  1.18kg . Nakon toga je došlo do značajnog sma-
njenja amplitude i kroz prelazni proces koji traje oko 3s
uspostavljeno je novo stacionarno stanje (interval B).
Amplituda se ustalila na vrednosti Ym ( B )  0.33mm.
Pobudna učestanost je ostala ista ali je usled pro-
mene masenog opterećenja do promene rezonantne uče-
stanosti sistema na vrednost 49.5Hz. Pored toga došlo je
i do neusklađenosti između pobudne i rezonantne učes-
tanosti. Amplituda i trajanje pobudne struje su ostali isti
u odnosu na interval A. Detaljni prikaz ovog intervala je
dat na slici 10(b). Na njemu se uočava značajan fazni
pomeraj između maksimuma pobudnog strujnog impulsa
i nulte vrednosti pomeraja –y.
Da bi se pri ovim uslovima ostvario porast ampli-
tude oscilacija potrebno je povećati amplitudu i trajanje
struje namotaja. Ovaj slučaj je ostvaren u trenutku
t  5s . Amplituda struje je podešena na I M (C )  0.6 A ,
a njeno trajanje na  C  4ms .
Porast amplitude oscilacija u odnosu na interval B je
takođe moguće ostvariti zadržavajući istu vrednost am-
plitude i trajanja pobudne struje na vrednostima iz inter-
vala B uz usklađivanje učestanosti pobudnog strujnog
impulsa sa novom mehaničkom rezonantnom učesta-
nošću od 49.5Hz.
19
Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...
Slika 10 - Detaljniji prikaz uticaja povećanja mase vib-
racionog kanala rezonantnog transportera; (a)-
interval A, (b)-interval B, (c)-interval C, (d)-
interval D
Slika 11 - Principska šema realizovane strujne kontrole elektromagnetnog vibracionog dozatora
20 ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4
Tako je podešavanjem pobudne učestanosti na vred-
nost 49.5Hz u trenutku t = 9s ostvareno održavanje vre-
dnosti amplitude oscilacija na vrednosti Ym(D) =13mm
kroz prelazni proces koji traje oko 3s. Ona se ustalila na
toj vrednosti u intervalu D, koji je prikazan simula-
cionim snimkom na slici 10(d).
6. PRAKTIČNA REALIZACIJA
U ovom poglavlju će biti predstavljen praktično
realizovan IGBT tranzistorski pretvarač za pobudu vib-
racionog dozatora. Na slici 11 je data blok šema uprav-
ljačkog dela sistema.
Tranzistorski pretvarač za pobudu EVA se sastoji od
ulaznog punotalasnog ispravljača koga čine diode D3-
D6 i izlaznog pretvarača kojim se generiše jednosmerna
pulsirajuća pobudna struja.
Radi eliminisanja smetnji koje generiše sam pret-
varač prema mreži 220V,50Hz je postavljen EMI filtar.
Na ulazu u ispravljač je postavljen NTC otpornik koji
obezbeđuje postepeno punjenje elektrolitskih konden-
zatora u DC međukolu.
Izlazni pretvarač je realizovan sa asimetričnim
polumostom-(1) i sastoji se od dva IGBT tranzistora Q1 i
Q2, u jednoj dijagonali mosta i dve povratne diode D1 i
D2 u suprotnoj. Pobuda IGBT-a se ostvaruje preko
drajverskog kola-(2), koje u sebi sadrži dva nezavisna
kanala za pobudu gornjeg i donjeg tranzistora. Pobuda
gornjeg tranzistora se ostvaruje preko “plivajućeg” kola
koje je sposobno da podnese visoki napon i imuno je na
porast napona (dv/dt).
Upravljački deol - (3) je baziran na industrijskom
PC104 modulu i u okviru njega su implementirani algo-
ritmi pretraživanja i praćenja rezonantne učestanosti,
strujna kontrola, podešavanje amplitude oscilacija i sl.
Sam kontroler kao i kolo kolo za naponski monitoring
DC međukola su galvanski odvojeni optokaplerima-(4)
od energetskog dela pretvarača.
Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...

Stvarna vrednost struje EVA se meri davačem struje

sa Hall efektom tzv. LEM strijnim senzorom-(5). Na-
ponski izlaz koji daje ovaj senzor je galvanski odvojen
od energetskog dela petvarača.
Pražnjenje elektrolita u DC-međukolu preko otpor-
nika Rb se ostvaruje tranzistorom Q3 koji je kontrolisan
naponskim monitorom-(6) sa ugrađenim histerezisom,
koji “osmatra“ napon DC međukola Vs i poredi sa pode-
šenim pragom komparacije Vtrip.
Kolo prekostrujne zaštite i zaštite od preopterećenja
je realizovano sklopom strujne zaštite-(7). Primenjen je
“intervenistički“ sistem zaštite. Sistem pri normalnim
uslovima radi tako što je struja opterećenja programirana
kontrolerom. U slučaju direktnog kratkog spoja ili pre-
opterećenja ovaj sklop (7) preuzima ulogu.
Merenje izlaznog pomeraja transportnog suda je ost-
vareno beskontaktnim induktivnim davačem hoda-(8), za
opseg pomeraja 0-6mm i za opseg učestanosti 0-200Hz.
Ovaj senzor ima sopstveni elektronski pojačavač- (9) sa
nisko propusnim filtrom, kojim se dati signali norma-
lizuju na nivo 0-10V. Prikaz praktično realizovanog do-
zatora i pripadajućeg upravljačkog sistema je dat na slici
12.
Slika 13 - Uticaj trajanja strujnog impulsa na izlazni
pomeraj vibracionog korita;(a)-trajanje im-
pulsa τ=3ms, (b)-trajanje impulsa τ=4ms

Slika 12 - Praktično realizovan prototip vibracionog do-

zatora sa amplitudsko-frekventnom kontrolom

7. EKSPERIMENTALNI REZULTATI

Eksperimentalni rezultati su dobijeni na realnom, la-

boratorijski realizovanom prototipu rezonantnog doza-
tora, kod koga je primenjena amplitudsko-frekventna
kontrola. Veličine od interesa koje su merene u eksperi-
mentima su: struja EVA-i(t) i izlazni pomeraj vibra-
cionog korita – y(t).
Na slici 13 je prikazan uticaj promene trajanja struj-
nih impulsa na izlazni pomeraj vibracionog korita, pri
rezonantnoj učestanosti 45.5Hz i pri amplitudi struje Slika 14 - Kompenzacija uticaja promene opterećenja
IM=0.5A. Pri nepromenjenoj vrednosti opterećenja vibra- promenom učestanosti pobudne struje EVA; (a)-
cionog korita, odnosno pri nepromenjenom rezonantnom pobudna učestanost 50.13Hz, (b)-pobudna
režimu, promena trajanja strujnih impulsa za oko 33%, učestanost 41.5 Hz
prouzrokuje skoro dvostruku veću promenu vrednosti Na slici 14 je prikazana kompenzacija promene ma-
amplitude oscilacija. senog opterećenja. Na slici 14(a) su dati karakteristični

ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4 21
 Ž. DESPOTOVIĆ, A. RIBIĆ AMLITUDSKO-FREKVENTNA KONTROLA REZONANTNIH ...

talasni oblici za vrednost masenog opterećenja
m k 0  1.15kg (rezonantna učestanost 50.13Hz), dok su
na slici 14(b) dati karakteristični talasni oblici za vred-
nost masenog opterećenja m k 1  1.65kg (rezonantna
učestanost 41.5Hz). Održavanje konstantne amplitude
vibracija je ostvareno promenom učestanosti pobudne
struje EVA, sa vrednosti 50.13Hz na vrednost 41.5Hz,
pri istoj vrednosti trajanja strujnog polutalasa τ=4ms.
8. ZAKLJUČAK
U radu je predstavljeno jedno moguće rešenje tran-
zistorske amplitudsko-frekventne kontrole elektromag-
netnih rezonantnih vibracionih dozatora. Njime je pos-
tignuto značajno poboljšanje u odnosu na konven-
cionalne tiristorske pogone sa faznom kontrolom.
Predstavljeni simulacioni i eksperimentalni rezulata-
ti su pokazali da strujna kontrola EVA predstavlja veo-
ma efikasn način kako za amplitudsku kontrolu, kojom
se podešava brzina transporta rasutog materijala, tako i
za frekventnu kontrolu kojom se održava rezonantni re-
žim dozatora. Rezonantni režim je jako bitan sa aspekta
minimiziranja utrošene energije celokupnog pogona.
Strujnom kontrolom EVA je obezbeđen je nezavisan rad
vibracionog pogona od mrežne učestanosti.
LITERATURA
[1] H.G.Cock “Vibratory Feeders“, PHILIPS Technical
Review, Vol.24, May 1975,pp.84-95.
[2] M.A.Parameswaran, S.Ganapathy, ”Vibratory Conve-
ying-Analysis and Design: A Review”, Mechanism
and Machine Theory, Vol.14, No. 2, April 1979, pp.
89-97.
[3] N.Barjamović, “Tiristori u sistemima za doziranje ras-
utih materijala”, II simpozijum Energetska elektronika
– Ee ’75, Beograd (YU), Oktobar 1975, pp.334-348.
[4] T.Doi, K.Yoshida, Y.Tamai, K.Kono, K.Naito, T.Ono,
“Modeling and Feedback Control for Vibratory Feeder
of Electromagnetic Type”, Journal of Robotics and
Mechatronics , Vol.11, No.5, June 1999, pp. 563-572.
[5] Ž.Despotović, M.Jovanović, Z.Stojiljković, “Tiris-
torski pretvarač za pogon elektromagnetnih vibratora”,
X simpozijum Energetska elektronika Ee ’99, N.Sad
(YU), Oktobar 1999, pp.150-156.
[6] Z.Despotovic,Z.Stojiljkovic, ”PSPICE Simulation of
Two Mass Vibratory Conveying System with Electro-
magnetic Drive”, PROCEEDINGS of International
Conference EUROCON 2005, Belgrade 21.XI.-
24.XI.2005,Vol.II,pp.1509-1512.
[7] Z.Despotovic, Z.Stojiljkovic, ”Power Converter Con-
trol Circuits for Two-Mass Vibratory Conveying
System with Electromagnetic Drive: Simulations and
Experimental Results”, IEEE Transitions on Industrial
Electronics, Vol.54, Issue I, Feb. 2007,pp.453-466
[8] Z.Despotovic, “Mathematical model of electro-
magnetic vibratory actuator”, PROCEEDINGS of the
XII International Symposium of the Power Electronics,
N.Sad 5.XI-7.XI.2003, Vol.T3-3.2, pp.1-5
[9] T.Doi, K.Yoshida, Y.Tamai, K.Kono, K.Naito, T.Ono,
“Modeling and Feedback Control for Vibratory
Feeder of Electromagnetic Type”, Journal of Robotics
and Mechatronics , Vol.11, No.5, June 1999, pp. 563-
572.
[10] T.Doi, K.Yoshida, Y.Tamai, K.Kono, K.Naito,T. Ono
“Feedback Control for Vibratory Feeder of
Electromagnetic Type”, Proc. ICAM’98, 1998, pp.
849-854.

SUMMARY

AMPLITUDE-FREQUENCY CONTROL OF THE RESONANT

ELECTROMAGNETIC VIBRATORY FEEDERS
Vibratory feeder with electromagnetic drive in the process industry use to achieve gravimetric flow
and dosing bulk materials. The generation of free vibrations of variable intensity and frequency in a
wide range, through the electromagnetic actuator, adequate power converter and corresponding
controller provides a continuous conveying and dosing of a bulk material at different exploitation
conditions. Today, as the standard power converters output stage use thyristors (SCR-s) and triacs.
Their use implies the application of phase angle control. Since the frequency of power supply network
is fixed, through the phase angle control, is possible to achieve the adjusting of amplitude oscillations
but not their frequency. Transistor converters with current control can provide amplitude and (or)
frequency control of vibratory feeder. The frequency control provides working of vibratory feeder in
region of mechanical resonance. Work in resonance is highly efficient, since it then has a minimum
consumption of energy. In the paper is presented a possible solution of amplitude-frequency control of
resonant electromagnetic vibratory feeder by current controlled transistor power converter.
Key words: current control, power converter, igbt, vibratory feeder, resonance, vibration control

22 ELEKTROTEHNIKA 59 (2010) 4

View publication stats