TRƯỜNG ĐẠI HỌC THÁI BÌNH

KHOA ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP

---------------  ---------------

ĐỒ ÁN 2 : CÁNH TAY ROBOT

SV thực hiện : Bùi Văn Vĩ

Đào Quốc Cường
Lớp : ĐH8 - ĐTCN
Đơn vị : Khoa điện – điện tử
Giảng viên hướng dẫn : Nguyễn Thị Bảo Thư

Thái Bình, năm 2021

 LỜI CAM ĐOAN

Chúng em xin cam đoan bài đồ án 2 “ CÁNH TAY ROBOT” là kết quả của
quá trình tự nghiên cứu của bản thân 2 sinh viên, được cô Nguyễn Thị Bảo Thư
hướng dẫn nhiệt tình, không sao chép kết quả của bất cứ đồ án nào trên mạng trước
đó. Bài đề tài này có tham khảo một số tài liệu trên internet đã được liệt kê trong
mục tài liệu tham khảo của bài đồ án.

Người cam đoan:

Sinh viên
Bùi Văn Vĩ
Đào Quốc Cường
 LỜI CẢM ƠN

Để có thể hoàn thành bài đồ án 2 một cách hoàn chỉnh, bên cạnh sự nỗ lực cố
gắng của bản thân chúng em còn có sự hướng dẫn nhiệt tình của quý Thầy Cô,
cũng như sự động viên ủng hộ của bạn bè trong và ngoài lớp trong suốt thời gian
học tập nghiên cứu và làm bài đề tài.
Xin chân thành và bày tỏ lòng biết ơn đến cô Nguyễn Thị Bảo Thư người đã
hết lòng giúp đỡ và tạo mọi điều kiện để bọn em có thể hoàn thành bài đồ án này.
Xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đến toàn thể các quý thầy cô trong khoa điện-
điện tử đã tận tình truyền đạt những kiến thức quý báu cũng như tạo mọi điều kiện
thuận lợi nhất cho bọn em trong suốt quá trình học tập nghiên cứu và cho đến khi
hoàn thành bài đồ án 2.
Qua đây cũng cảm ơn đến các bạn trong lớp đã động viên, tích cực giúp đỡ bọn
em trong quá trình làm bài. Và cuối cùng chân thành cảm ơn đến tất cả mọi người
đã hỗ trợ nhóm chúng em hoàn thành tốt bài đề tài NCKH này một cách hoàn
chỉnh.

Thái Bình, tháng 11, năm 2021

Sinh viên thực hiện
Bùi Văn Vĩ
Đào Quốc Cường
 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
.....................................................................................................................................
 PHẦN 1: MỞ ĐẦU
1.1. Tổng quan về robot
– Trước khi chúng ta đi sâu vào cách thức hoạt động cũng như những ưu điểm
nổi bật của Robot thì chúng ta cần phải hiểu chúng có nghĩa là gì.
– Robot, tên tiếng anh nghĩa là người máy. Nguồn gốc đầu tiên của từ “Robot”
dựa trên tiếng Séc robota. Được dịch ra là “lao động cưỡng bức”. Thuật ngữ
này đã được nhà văn Séc Karel Čapek chính thức lần đầu tiên đưa vào sử dụng
trong vở kịch “Các Robot Toàn năng của Rossum” của ông, vào năm 1920. Và
cũng kể từ, từ Robot ra đời và đã mở ra một kỳ nguyên mới, làm thay đổi
tương lai của cả nhân loại.
Khái niệm
– Về mặt lý thuyết, Robot có thể được hiểu là: một loại máy được lập trình sẵn
các chương trình hoạt động trên các bo vi mạch điện tử hoặc được điều khiển
bởi hệ thống máy tính, để từ đó chúng có thể thực hiện những công việc nhất
định một cách tự động, không có sự tham gia của con người.
– Về mặt cấu tạo kỹ thuật, Robot là một hệ thống cơ khí điện tử, hoàn toàn được
làm ra dưới chất xám, tư duy và bàn tay con người. Do đó, chúng có đặc điểm
là: ảo và nhân tạo. Từ “Robot” được cấu tạo từ phần mềm lập trình hoạt động
và hệ thống cơ khí. Trên thế giới, có rất nhiều loại Robot với đa dạng công
dụng và hình dáng. Sự khác nhau này xuất phát từ mức độ tự động của hệ
thống cơ khí – điện tử của chúng.
Những mốc thời gian quan trọng trong lịch sử phát triển Robot
– 09/10/1922 – Đây là giai đoạn ra đời của thuật ngữ “Robot”. Thuật ngữ này
được nghĩ ra bởi một nhà soạn kịch người Tiệp thời bấy giờ. Ông ước mơ về
một cỗ máy tự động hóa, có thể giúp cải thiện cuộc sống của con người.
– 1948 – Tay máy đôi, hay còn gọi là ( master-slave manipulator) ra đời bởi nhà
sáng chế là Goertz.
– 1954 – Máy đôi sử dụng động cơ servo ra đời có chức năng nhận biết lực tác
động lên khâu cuối bởi nhà sáng chế là Goertz.
– 1956 – Nhà sáng chế Generall Mills chế tạo thành công cánh tay robot hoạt
động thám hiểm đại dương thành công.
– 1968 – Nhà sáng chế: R.S. Mosher đến từ General Electric chế tạo cỗ máy biết
đi bằng 4 chân ra đời
– 1969 – Robot tự hành nhờ nhận dạng hình ảnh ra đời ở Đại học Stanford.
– 1970 – Robot Tự Hành Lunokohod thành công ra đời. Lunokohod dùng để
thám hiểm bề mặt mặt Trăng.
– 1973 – KUKA robot group sản xuất robot công nghiệp 6 bậc tự do.
– 1984 – Robot biết chơi đàn organ Wabot-2 ra đời.
– 1994 – Robot hỗ trợ phẫu thuật Cyberknife ra đời.
– 1999 – Robot thú cưng hình chó được Honda sản xuất.
– 2000 – Sản xuất thành công Robot hình người ASIMO.
– 2002 – iRobot sản xuất robot hút bụi đầu tiên.
– 2011 – Robot hình người Robonaut 2 được sản xuất và sử dụng trên tàu con
thoi phóng lên vũ trụ.
– 2017 – Robot hình người Sophia là robot đầu tiên được cấp quyền công dân.
Robot là sản phẩm của ngành khoa học Robotics. Mục tiêu nghiên cứu của
ngành là: nghiên cứu, và chế tạo Robot để chúng hỗ trợ, hoặc thậm chí thay thế con
người trong nhiều lĩnh vực, như là:
– Những công việc nhàm chán, nặng nhọc, thủ công.
– Công việc yêu cầu sự chính xác cao.
– Công việc vận chuyển, hay lắp ráp.
– Công việc nguy hiểm, môi trường làm việc khắc nghiệt, như là: vũ trụ, quặng,
mỏ,…

Hình 1.1: Một số hình ảnh về robot

Robot mang lại rất nhiều lợi ích cho con người ở mọi lĩnh vực trong đời sống.
Hiểu rõ được điều đó mà chúng em đã suy nghĩ rất kỹ và đưa ra quyết định là chọn
đề tài này vào đồ án 1 với mục đích là có thể hiểu hơn về việc chế tạo robot, qua
đó có thể trực tiếp chế tạo ra những con robot đơn giản mang lại những giá trị thiết
thực cho đời sống mọi người.
1.2. Mục đích nghiên cứu
Theo mục đích nghiên cứu trong bài đề ra là:
– Giúp người làm hiểu rõ hơn về việc chế tạo robot
– Cho người đọc hiểu hơn về giá trị mà robot mang lại
– Hiểu sâu sắc hơn về giá trị khi tạo ra robot.
1.3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
Trong bài đồ án này ta sẽ chỉ thiết kế robot điều khiển bằng cử chỉ nên đối tượng là
những loại robot đơn giản. Phạm vi nghiên cứu chỉ là cơ bản khi ta dùng các mạch
có liên quan tới arduino cùng với điều khiển robot bằng cảm biến trọng trường.
1.4. Kết cấu của đồ án 2
PHẦN 1: MỞ ĐẦU
PHẦN 2: NỘI DUNG
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CÁC LINH KIỆN CÓ TRONG ĐỒ ÁN
CHƯƠNG II: NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA TAY ĐIỀU KHIỂN
CHƯƠNG III. NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA CÁNH TAY ROBOT
CHƯƠNG IV: HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI
CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU VỀ CÁC LINH KIỆN CÓ TRONG ĐỒ
ÁN
1. LINH KIỆN TRONG CÁNH TAY ROBOT

các linh kiện cần có là:

 Chiết áp 20k * 4 cái
 Mạch arduino uno
 Servo emax SE (4 con)
 Mạch PCB loại 3*5
 Nút ấn
 Điện trở 10k
 Dây điện nối mạch
 Các mạch gỗ để tạo nên khung tay.
Để hiểu rõ hơn về cách lắp ráp cũng như nguyên lý của mạch thì trước tiên ta sẽ đi
tìm hiểu về chức năng, cấu tạo của các linh kiện có trong mô hình này.

2. Chiết áp
a. Định nghĩa:
  Chiết áp là một dạng link kiện điện tử dùng để thay đổi cường độ tín hiệu
hoặc cường độ điện cho một hệ thống điện, âm thanh hay một số thiết bị
điện. Bản thân của chiết áp là một điện trở nhưng đặc biệt hơn ở chỗ nó có
thể điều chỉnh giá trị để thay đổi độ lớn nguồn tín hiệu vào cho các thiết bị
giống như biến trở, chiết áp là một dạng biến trở. Đó là lý do người ta còn
gọi chiết áp là là biến trở chiết áp (một số nhầm lẫn về chính tả thì viết thành
triết áp). Nó có khối lượng và kích thước khá nhỏ bé.
Một số hình ảnh của chiết áp:

Trong bài này ta dùng con chiết áp ba chân do cực kì phổ biến và được dùng rất
nhiều trong âm thanh, dân dụng, công nghiệp.

b. Cấu tạo và cách đo:

Nếu chiết áp mà không có giá trị được ghi thì ta sẽ dùng cách sau đây để đo:
 Để đồng hồ vạn năng ở thang đo điện trở Ω, và vặn về vị trí có giá trị cao
hơn tổng trở của biến trở hoặc chọn chế độ điện trở trong (một số đồng hồ
có tính năng hơi khác nhau, tùy loại để bạn điều chỉnh). Ví dụ: nếu biến trở
có định mức là 1.000 ohm, hãy chọn đồng hồ ở mức 10.000 ohm.
 Jack đen cắm vào cổng COM chính là cực âm, jack đỏ cắm vào cổng V/Ω
tương ứng với cực dương.
 Vặn núm của chiết áp 3 chân kịch về phía bên trái (vặn ngược chiều kim
đồng hồ). Đặt 2 que đo vào 2 đầu A và B của triết áp, sau đó từ từ vặn núm
điều chỉnh về phía bên phải (theo chiều kim đồng hỗ) đến hết mức. Ngược
 lại bạn cũng có thể vặn sang bên phải hết mức, sau đó đặt 2 que đo vào đầu
B và C, vặn từ từ núm triết áp sang bên trái. (Có thể làm cách nào cũng
được, hoặc muốn chính xác nhất có thể làm cả 2 cách và so sánh với nhau).
 Ghi số liệu hiển thị trên màn hình ra giấy. Tiến hành thêm 2 lần nữa, ghi tất
cả kết quả lại.
 Cộng để lấy tổng biến trở của 3 lần lại, sau đó chia 3 để lấy giá trị trung
bình. Nếu giá trị bằng với số liệu ghi trên biến trở thì chứng tỏ đây là dòng
biến trở chuẩn và đang dùng tốt.
Lưu ý trong quá trình đo chiết áp ba chân:
Không được đo đo chiết áp 3 chân khi trong mạch đang được cấp điện, vậy
nên, trước khi đo bạn cần ngắt nguồn điện.
Để kết quả chính xác nhất cần để cho que đo và chân biến trở tiếp xúc tốt, tay
không được tiếp xúc đồng thời vào cả 2 que đo hay chân của “triết áp”

3. Mạch PCB loại 3*5

Một số hình ảnh của mạch:

o Mạch PCB là mạch có một mặt được tráng đồng, mặt còn lại cách điện và
được làm công nghiệp khi có sẵn các lỗ chân linh kiện để nối mạch với nhau
một cách dễ dàng hơn.
o Ưu diểm của mạch là nối đường dây dễ dàng, tiết kiệm thời gian làm mạch
o Nhược điểm: chỉ làm cho các mạch nhỏ gọn, bé và ít linh kiện, đường dây
không quá phức tạp.
 4. Mạch arduino uno
a. Định nghĩa:
 Arduino Nano là một trong những loại bảng mạch điện tử được ứng dụng
phổ biến, rộng rãi và đa dạng bậc nhất hiện nay. Không chỉ sở hữu ưu thế
với kích thước siêu nhỏ, chỉ 185 mm x 430 mm, trọng lượng khoảng 7g,
bảng mạch Arduino Nano còn cho phép các lập trình viên sử dụng đơn giản,
tiện lợi.
 Arduino Nano là một bảng mạch điện tử có kích thước nhỏ chỉ bằng 1 nửa
đồng xu gấp lại, được phát triển dựa trên dựa trên ATmega328P phát hành
vào năm 2008 và khá thân thiện với breadboard. Arduino Nano cung cấp các
kết nối và thông số kỹ thuật tương tự như bảng điện tử Arduino Uno nhưng
với kích thước nhỏ gọn hơn rất nhiều.

 Arduino Nano sở hữu chức năng tương tự như Arduino Duemilanove hay
Arduino UNO. Sự khác biệt điển hình giữa chúng chính là dạng mạch.
Arduino Nano pinout được tích hợp vi điều khiển ATmega328P giống với
Arduino UNO nhưng bảng UNO lại có dạng Plastic Dual-In-line Package
PDIP với tổng số chân là 30, trong khi bảng Nano có sẵn trong Plastic Quad
Flat Pack với 32 chân. Điểm khác biệt tiếp theo đó là bảng Nano có tới 8
cổng ADC còn bảng UNO có 6 cổng ADC. Bên cạnh đó, bảng Nano không
có giác nguồn DC như các bo mạch Arduino thông thường khác, thay vào đó
 chúng được trang bị cổng mini-USB cho phép vừa sử dụng trong lập trình
vừa làm bộ giám sát nối tiếp.

 Arduino Nano có ưu điểm là chọn được công suất lớn nhất với hiệu điện thế
của nó, có thể lập trình trực tiếp từ máy tính một cách tiện dụng và đơn giản.
Đặc biệt, Arduino Nano pinout có kích thước nhỏ gọn, chỉ 185 mm x 430
mm với trọng lượng khoảng 7g. Nhờ điều này mà Arduino Nano được ứng
dụng cực kỳ đa dạng trong cuộc sống hiện đại ngày nay.

b. Đặc điểm kỹ thuật của arduino nano

 Arduino nano Thông số kỹ thuật
Số chân Analog I/O 8
Cấu trúc AVR
Tốc độ xung 16 MHz
Dòng tiêu thụ 40 mA
Số chân Digital 22
Bộ nhớ EEPROM 1KB
Bộ nhớ Flash 32 Kb
Điện áp ngõ vào 7-12 V
Vi điều khiển ATmega328P
Điện áp hoạt động 5V
Kích thước bo mạch 18*45mm
Nguồn tiêu thụ 19mA
Ngõ ra PWM 6
SRAM 2KB
Cân nặng 7g

c. Sơ đồ các chân:
Thứ tự Tên Pin Kiểu Chức năng
chân
1 D1/DX I/O Ngõ vào/ra số
Chân TX truyền dữ liệu
2 D0/RX I/O Ngõ vào/ra số
Chân RX nhận dữ liệu
3 Reset Đầu vào Chân reset hoạt động ở mức thấp
4 GND Nguốn Chân nối mass
5 D2 I/O Ngõ vào/ra digital
6 D3 I/O Ngõ vào/ra digital
7 D4 I/O Ngõ vào/ra digital
8 D5 I/O Ngõ vào/ra digital
9 D6 I/O Ngõ vào/ra digital
10 D7 I/O Ngõ vào/ra digital
11 D8 I/O Ngõ vào/ra digital
12 D9 I/O Ngõ vào/ra digital
13 10 I/O Ngõ vào/ra digital
14 D11 I/O Ngõ vào/ra digital
 15 D12 I/O Ngõ vào/ra digital
16 D13 I/O Ngõ vào/ra digital
17 3V3 Đầu ra Đầu ra 3,3V (từ FTDI)
18 AREF Đầu vào Tham chiếu ADC
19 A0 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 0
20 A1 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 1
21 A2 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 2
22 A3 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 3
23 A4 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 4
24 A5 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 5
25 A6 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 6
26 A7 Đầu vào Kênh đầu vào tương tự kênh 7
27 +5V Đầu ra hoặc + Đầu ra 5V (từ bộ điề chỉnh On-
đầu vào board) hoặc
+5V (đầu vào từ nguồn điện bên
ngoài)
28 reset Đầu vào Chân đật lại, hoạt động ở mức
thấp
29 GND Nguồn Chân nối mass
30 VIN Nguồn Chân nối với nguồn vào

d. Chân ICSP
Tên pin Arduino Nano Kiểu Chức năng
ICSP
MISO Đầu vào hoặc đầu ra Master In Slave Out
Vcc đầu ra Cấp nguồn
SCK đầu ra Tạo xung
MOSI Đầu vào hoặc đầu ra Master Out Slave In
RST Đầu vào Đặt lại, Hoạt động ở mức
thấp
GND Nguồn Chân nối đất

 Các chân: 1, 2, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15 và 16

 Như đã đề cập trước đó, Arduino Nano có 14 ngõ vào/ra digital. Các chân làm
việc với điện áp tối đa là 5V. Mỗi chân có thể cung cấp hoặc nhận dòng điện
40mA và có điện trở kéo lên khoảng 20-50kΩ. Các chân có thể được sử dụng làm
đầu vào hoặc đầu ra, sử dụng các hàm pinMode (), digitalWrite () và digitalRead
().
Ngoài các chức năng đầu vào và đầu ra số, các chân này cũng có một số chức
năng bổ sung.
 Chân 1, 2: Chân nối tiếp
Hai chân nhận RX và truyền TX này được sử dụng để truyền dữ liệu nối tiếp
TTL. Các chân RX và TX được kết nối với các chân tương ứng của chip nối tiếp
USB tới TTL.
 Chân 6, 8, 9, 12, 13 và 14: Chân PWM
Mỗi chân số này cung cấp tín hiệu điều chế độ rộng xung 8 bit. Tín hiệu PWM
có thể được tạo ra bằng cách sử dụng hàm analogWrite ().
 Chân 5, 6: Ngắt
Khi chúng ta cần cung cấp một ngắt ngoài cho bộ xử lý hoặc bộ điều khiển
khác, chúng ta có thể sử dụng các chân này. Các chân này có thể được sử dụng để
cho phép ngắt INT0 và INT1 tương ứng bằng cách sử dụng hàm attachInterrupt ().
Các chân có thể được sử dụng để kích hoạt ba loại ngắt như ngắt trên giá trị
thấp, tăng hoặc giảm mức ngắt và thay đổi giá trị ngắt.
 Chân 13, 14, 15 và 16: Giao tiếp SPI
Khi bạn không muốn dữ liệu được truyền đi không đồng bộ, bạn có thể sử
dụng các chân ngoại vi nối tiếp này. Các chân này hỗ trợ giao tiếp đồng bộ với
SCK. Mặc dù phần cứng có tính năng này nhưng phần mềm Arduino lại không có.
Vì vậy, bạn phải sử dụng thư viện SPI để sử dụng tính năng này.
 Chân 16: Led
Khi bạn sử dụng chân 16, đèn led trên bo mạch sẽ sáng.
 Chân 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25 và 26 : Ngõ vào/ra tương tự
Như đã đề cập trước đó UNO có 6 chân đầu vào tương tự nhưng Arduino
Nano có 8 đầu vào tương tự (19 đến 26), được đánh dấu A0 đến A7. Điều này có
nghĩa là bạn có thể kết nối 8 kênh đầu vào tương tự để xử lý. Mỗi chân tương tự
này có một ADC có độ phân giải 1024 bit (do đó nó sẽ cho giá trị 1024). Theo mặc
định, các chân được đo từ mặt đất đến 5V. Nếu bạn muốn điện áp tham chiếu là 0V
đến 3.3V, có thể nối với nguồn 3.3V cho chân AREF (pin thứ 18) bằng cách sử
dụng chức năng analogReference (). Tương tự như các chân digital trong Nano,
các chân analog cũng có một số chức năng khác.
 Chân 23, 24 như A4 và A5: chuẩn giao tiếp I2C
Khi giao tiếp SPI cũng có những nhược điểm của nó như cần 4 chân và giới
hạn trong một thiết bị. Đối với truyền thông đường dài, cần sử dụng giao thức I2C.
I2C hỗ trợ chỉ với hai dây. Một cho xung (SCL) và một cho dữ liệu (SDA). Để sử
dụng tính năng I2C này, chúng ta cần phải nhập một thư viện có tên là Thư viện
Wire.
 Chân 18: AREF
Điện áp tham chiếu cho đầu vào dùng cho việc chuyển đổi ADC.
 Chân 28 : RESET
Đây là chân reset mạch khi chúng ta nhấn nút rên bo. Thường được sử dụng
để được kết nối với thiết bị chuyển mạch để sử dụng làm nút reset.

e. ICSP
 ICSP là viết tắt của In Circuit Serial Programming , đại diện cho một trong
những phương pháp có sẵn để lập trình bảng Arduino. Thông thường, một chương
trình bộ nạp khởi động Arduino được sử dụng để lập trình một bảng Arduino,
nhưng nếu bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị hỏng, ICSP có thể được sử dụng thay
thế. ICSP có thể được sử dụng để khôi phục bộ nạp khởi động bị thiếu hoặc bị
hỏng.
Mỗi chân ICSP thường được kết nối với một chân Arduino khác có cùng tên
hoặc chức năng. Ví dụ: MISO của Nano nối với MISO / D12 (Pin 15). Lưu ý, các
chân MISO, MOSI và SCK được ghép lại với nhau tạo nên hầu hết giao diện SPI.
Chúng ta có thể sử dụng Arduino để lập trình Arduino khác bằng ICSP này.
Arduino là ISP ATMega328
Vcc/5V Vcc
GND GND
MOSI/D11 D11
MISO/D12 D12
SCK/D13 D13
D10 RESET

f. Ứng dụng của arduino

 Arduino làm Robot với khả năng độc những thiết bị cảm biến, điều khiển
động cơ…. Arduino giúp bộ xử lý trung tâm hoạt động nhiệm vụ của mình
qua nhiều loại robot.
 Game tương tác: Arduino sử dụng để tương tác với màn hình, Joystick,... khi
chơi game như phá gạch, Mario, Tetris,...
 Máy bay không có người lái.
 Điều khiển đèn tín hiệu giao thông, hiệu ứng đèn led nhấp nháy.
 Làm máy in 3D.
 Thiết kế đàn bằng ánh sáng.
 Làm lò nướng bánh có tweet cảnh báo khi bánh chín.

5. Servo
5.1. Khái niệm
Động cơ Servo là một bộ phận quan trọng của hệ thống điều khiển chuyển
động của máy móc. Động cơ Servo đảm nhiệm vai trò cung cấp lực chuyển động
cần thiết cho các thiết bị máy móc khi đi vào vận hành.

5.2.Phân loại động cơ Servo

Hiện nay, động cơ Servo được chia thành 2 loại động cơ servo:

 Động cơ servo AC
 Động cơ servo DC

Trong đó, AC servo có thể xử lý được các dòng điện cao hơn và có xu hướng
được sử dụng nhiều trong máy móc công nghiệp. DC servo không được thiết kế
cho các dòng điện cao và thường phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu điện áp nhỏ
hơn.

5.3. Cấu tạo của động cơ Servo

Cấu tạo chung của 1 động cơ servo gồm có 2 phần chính: Rotor và Stator.

(Sơ đồ cấu tạo Động cơ servo AC)

Với hai loại động cơ servo như trên ta có:
– Cuộn cảm thính (phần stator)
– Bộ dò
– Nam châm vĩnh cửu (phần rotor đối với AC đồng bộ)
 – Dây dẫn thứ cấp bằng đồng (đối với AC cảm ứng)
– Vòng đoản mạch (đối với AC cảm ứng)

Sơ đồ cấu tạo Động cơ servo DC

Đối với động cơ servo DC ta có:
– Nam châm vĩnh cửu (phần stator)
– Kẹp
– Chổi
– Bộ dò
– Bộ chỉnh lưu
– Cuộn cảm lõi (phần rotor)

5.4. Nguyên lý hoạt động của động cơ Servo

– Stator của động cơ được cuốn các cuộn dây riêng biệt và Rotor của động cơ
là một thanh nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh, được cấp nguồn theo 1
trình tự nhất định thích hợp để quay rotor. 
– Nếu thời điểm và dòng điện cấp đến các cuộn dây là chính xác thì chuyển
động quay của rotor phụ thuộc hoàn toàn vào tần số và pha, phân cực và
dòng điện chạy trong cuộn dây rotor. 
 – Động cơ rotor được tạo thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu
ra của động cơ được nối với 1 mạch điều khiển, khi động cơ chuẩn bị vận
hành thì vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển. Khi đó, dù bầt
kỳ lý do nào gây cản trở chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ
nhận biết tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Do đó, mạch điều
khiển sẽ tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ để đạt được điểm chính xác
nhất. 
5.5. Ưu nhược điểm của động cơ Servo
a. Động cơ servo AC

– Ưu điểm: Điều khiển tốc độ tốt, trơn tru trên toàn bộ vùng tốc độ, hầu như
không dao động, đạt hiệu suất cao hơn 90%, ít nhiệt, vị trí chính xác cao. Mô-men
xoắn, quán tính thấp, không có bàn chải mặc, tiếng ồn thấp, bảo trì miễn phí (đối
với môi trường không có bụi, nổ).
– Nhược điểm: Điều khiển phức tạp, các thông số ổ đĩa cần phải được điều
chỉnh các thông số PID để được xác định nhu cầu kết nối nhiều hơn.

b. Động cơ servo DC

– Ưu điểm: Kiểm soát tốc độ chính xác, đặc điểm tốc độ mô-men xoắn rất khó,
nguyên tắc điều khiển vận hành đơn giản, dễ sử dụng, giá rẻ.
– Nhược điểm: Chổi than cho giới hạn tốc độ, sức đề kháng bổ sung, dẫn đến các
hạt mài mòn (môi trường không có bụi không thích hợp)

5.6. Ứng dụng của động cơ Servo

 Ứng dụng trong ngành điện - điện tử: Máy lắp là các thiết bị lắp linh kiện
điện tử ví dụ như: chip LSI trên bảng mạch, cần có tốc độ cao và độ chính
xác cao, các servo AC hoàn toàn đáp ứng được yêu cầu này.

 
 Ứn
g dụng của động cơ servo trong ngành điện – điện tử

 Ngành sản xuất thực phẩm, đồ uống: Quy trình thực phẩm chất lượng cao và
an toàn hơn ngày càng tăng, vì thế, động cơ servo thường được sử dụng như
là giải pháp đối với quy trình thực phẩm.

Ứn
g dụng của động cơ servo trong ngành sản xuất thực phẩm, đồ uống
 Ứng dụng trong ngành may mặc, bao bì, ngành giấy: Động cơ Servo được
sử dụng trong việc điều khiển các máy cuộn vải, giấy, bao bì để cắt hoặc in
ấn…

Ứng dụng của động cơ servo trong ngành may mặc, ngành giấy, bao bì

 Ứng dụng trong điều khiển vận chuyển: ứng dụng trong việc di chuyển thiết
bị từ nhà kho qua hệ thống băng tải. Động cơ servo giúp điều khiển tốc độ
nhanh/chậm tùy theo mục đích sử dụng.

Ứng dụng của động cơ servo trong điều khiển vận chuyển
6. Điện trở
6.1. Định nghĩa
– Điện trở (Resistor) là một linh kiện điện tử thụ động với 2 tiếp điểm nối.
Chức năng của nó dùng để điều chỉnh mức độ tín hiệu, hạn chế cường độ
dòng điện chảy trong mạch. Dùng để chia điện áp, kích hoạt các linh kiện
điện tử chủ động như transistor, tiếp điểm cuối trong đường truyền điện
đồng thời có trong nhiều ứng dụng khác.
– Trong điện tử và điện từ học, điện trở của một vật là đặc trưng cho tính chất
cản trở dòng điện của vật đó. Đại lượng nghịch đảo của điện trở là điện dẫn
hay độ dẫn điện, và là đặc trưng cho khả năng cho dòng điện chạy qua. Điện
trở có một số tính chất tương tự như ma sát trong cơ học. Đơn vị SI của điện
trở là ohm (Ω), còn của điện dẫn là siemens (S) (trước gọi là “mho” và ký
hiệu bằng ℧).
– Điện trở công suất sẽ giúp tiêu tán 1 lượng lớn điện năng chuyển sang nhiệt
năng trong các hệ thống phân phối điện, trong các bộ điều khiển động cơ.
Các điện trở thường có trở kháng cố định, ít bị thay đổi bởi nhiệt độ và điện
áp hoạt động.
– Biến trở là loại điện trở có thể thay đổi được trở khang và các núm vặn của
nó đều có thể điều chỉnh được âm lượng.
– Các loại cảm biến có điện trở biến thiên như: cảm biến nhiệt độ, ánh sáng,
độ ẩm, lực tác động và các phản ứng hóa học.

6.2. Ứng dụng

– Khống chế dòng điện qua tải cho phù hợp. Ví dụ có 1 bóng đèn 9V, nhưng
ta chỉ có nguồn 12V. Chúng ta có thể đấu nối tiếp bóng đèn với điện trở để
sụt áp bớt 3V trên điện trở.
– Mắc điện trở thành cầu phân áp để có được 1 điện áp theo ý muốn từ 1 điện
áp cho trước.
– Phân cực cho bóng bán dẫn hoạt động
– Tham gia vào các mạch tạo dao động R C
– Điều chỉnh cường độ dòng điện qua các thiết bị điện
– Tạo ra nhiệt lượng trong các ứng dụng cần thiết
– Tạo ra sụt áp trên mạch khi mắc nối tiếp