Kinematic 

Analysis by Screw Displacements  
 

Chasles’ Theorem 

Chasles’ Theorem states: 

“Any displacement of a body in space can be accomplished by means of a translation of a designated 
point from its initial to its final position, followed by a rotation of the whole body about that point to 
bring it into its final orientation.” 
 
A more rigorous and useful form of the theorem states that: 

“Any displacement of a body in space can be accomplished by means of a rotation of the body about 
a unique line in space accompanied by a translation of the body parallel to that line.” 

The combination of a translation and a rotation, as described by Chasles’ Theorem, is called a screw 
displacement. The line described in the theorem is called a screw axis.  In this section we will show 
how the kinematics of robotic mechanisms can be modelled and analysed using screw displacements.  

Rodrigues’ Formula 
In this section we present Rodrigues’ Formula for the general spatial displacement of a rigid body. The 
formula is useful because we consider the members of a robotic mechanisim to be rigid bodies. The 
formula builds upon Chasles theorem, allowing us to determine the new coordinates of a point on the 
rigid body, after the body has undergone a translation and a rotation.  

According to Chasles theorem, it is possible to identify a unique line in space about which the rotation 
has taken place. The translation would also take place along the line or parallel to the line. A line can 
be determined by its direction and a point on it. The direction of a line can be described by a unit 
vector  in  its  direction,  namely  vector  𝒔 𝑠 , 𝑠 , 𝑠 .  A  point  on  the  line  is  denoted  by 𝒔𝟎
𝑠 , 𝑠 , 𝑠 .  Note  that  only  two  of  the  three  parameters  associated  with  vector  𝒔  are 
independent, since they must satisfy the following condition of a unit vector: 

  𝒔 𝒔 1  (5.1) 
Likewise, only two of the three parameters associated with the location of the screw axis are 
independent, since any point on the screw axis can be chosen as 𝒔 . We may choose 𝒔  to be 
perpendicular to the screw axis, such that: 

  𝒔 𝒔 0  (5.2) 
 
Figure 5.1 illustrates the rotation and translation of a rigid body, in relation to the line, 𝒔, in cartesian 
space. The illustration shows that a point on a rigid body at position p1, can be moved to position p2, 
by performing a rotation 𝜃, and a translation t, about the line defined by unit vector 𝒔 and point 𝒔 .  
We will not derive the relationship in this module, but we note the relationship as described by 
Rodrigues’ Formula: 

  𝐩 𝐬 𝑡𝐬 𝐩 𝑠 c𝜃 𝐬 𝐩 𝐬 s𝜃 𝐩 𝐬 𝐬𝐬 1 c𝜃   (5.3) 
 
 
 𝒔  𝑃 

=  = 
𝑡 

𝑆  

𝜃 
𝑃 
𝑃  
𝒑  

𝒓  

𝒓   𝒑  
𝑧 

𝑆   𝒔  
𝑦 
𝑂 

𝑥 

Figure 5.1 Rotation and translation in relation to a screw axis.  

Assume that a moving reference frame B is located at position p1, and the rotation and translation 
have  taken  place  with  respect  to  the  moving  reference  frame,  by  angle  𝜃  and  a  translation  t 
respectively. The z‐axis of the local reference frame is aligned to the direction of the screw axis and 
the origin of frame B, located in frame A is given by Aq. In order to describe the rotation and translation 
of the rigid body with respect to the global reference frame A, we replace p1 with Bp and p2 with Ap in 
equation 5.3. This allows us to express Rodrigues’ Formula in the familiar form given by equation 5.4: 
𝑨 𝑩 𝑨
  𝒑 𝑅 𝒒  𝒑 (5.4) 
 
As usual, the upper‐left 3 x 3 sub‐matrix represents the rotation of the body and the upper‐right 3 x 1 
sub‐matrix, represents the translation of the origin Q of frame B. We can write 5.4 as a homogeneous 
transformation: 
𝑨
  𝒑 𝐴 𝑩𝒑  (5.5) 
 
The elements of the 4 x 4 homogenous transformation matrix are given by: 

  𝑎 𝑠 1 1 𝑐𝜃 1  (5.6) 
𝑎 𝑠 𝑠 1 𝑐𝜃 𝑠 𝑠𝜃 
𝑎 𝑠 𝑠 1 𝑐𝜃 𝑠 𝑠𝜃 
𝑎 𝑠 𝑠 1 𝑐𝜃 𝑠 𝑠𝜃 
𝑎 𝑠 1 1 𝑐𝜃 1 
𝑎 𝑠 𝑠 1 𝑐𝜃 𝑠 𝑠𝜃 
𝑎 𝑠 𝑠 1 𝑐𝜃 𝑠 𝑠𝜃 
 𝑎 𝑠 𝑠 1 𝑐𝜃 𝑠 𝑠𝜃 
𝑎 𝑠 1 1 𝑐𝜃 1 
𝑎 𝑡𝑠 𝑠 𝑎 1 𝑠 𝑎 𝑠 𝑎  
𝑎 𝑡𝑠 𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 1 𝑠 𝑎  
𝑎 𝑡𝑠 𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 𝑠 𝑎 1  
𝑎 0 
𝑎 0 
𝑎 0 
𝑎 1 
 
This set of equations allows us to determine a homogeneous transformation matrix if we are given 
the screw parameters 𝒔, 𝒔 , 𝜃 and 𝑡.  

Likewise,  if  we  are  given  a  homogeneous  transformation  matrix,  we  can  compute  the  screw 
parameters as follows: 

  𝑎 𝑎 𝑎 1 (5.7) 
𝜃 cos  
2
 
The inverse cosine function yields two solutions for 𝜃, where one solution is the negative of the other. 
Once the angle of rotation is known, we can compute the direction, 𝒔, of the screw axis: 

  𝑎 𝑎 (5.8) 
𝑠  
2𝑠𝜃
 
𝑎 𝑎
𝑠  
2𝑠𝜃
 
𝑎 𝑎
𝑠  
2𝑠𝜃
 
The translation along the screw axis is then calculated by: 

  𝑡 𝑞 𝑠  (5.9) 
 
Finally, the location of the screw axis, 𝒔 , can be solved by solving a14 and a24 in equation 5.6, 
together with equation 5.2.  

Method of Successive Screw Displacements 
The screw axis direction 𝒔, and the screw location 𝒔𝒐 , form a dual vector: 

  $ , 𝑓𝑜𝑟 𝑖 1, 2, … , 𝑛. 
𝑠 ,𝑠 (5.10) 
 
When modelling the kinematics of a manipulator, each $  is added to an axis of the manipulator as 
shown in the diagram.  

 
  
$  
$    
$  
 
𝜃   𝜃  
 
$  
  𝜃  
𝜃  
  𝑃  $  
𝒗 
  𝑄 
$   𝜃  
  𝒑 
𝒖  𝒘 
 
𝐸𝑛𝑑 𝑒𝑓𝑓𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 
 
𝒒 
𝜃    
𝐵𝑎𝑠𝑒   
𝒔   𝑧  
 

 
𝑦  
  𝑂 
𝑥  
 

Figure 5.2. Successive Screw Displacements  

When  analysing  the  forward  or  inverse  kinematics  of  a  manipulator,  a  reference  position  is  first 
defined.  The  reference  position  can  be  chosen  arbitrarily,  but  is  normally  chosen  according  to  a 
manipulator configuration where the coordinates of the joint axes are known or easily identified, such 
as the home position. All displacements of the manipulator links are subsequently considered as being 
displaced from the reference position (start position) to the target position (end position) by a series 
of screw displacements about the joint axes. All screw displacements take place about the joint axes 
at the reference position. The resulting displacement can be obtained by pre‐multiplying the individual 
screw displacements as follows: 

  𝐴 𝐴 𝐴 …𝐴 𝐴   (5.11) 
 

The reference position of a manipulator is determined in terms of the end effector position vector qo, 
and orientation vectors uo, vo, wo. The reference position is also defined in terms of the direction and 
orientation of the joint axes by si and soi for i =1,2,…n. The target position of a manipulator is specified 
in terms of the final end effector position vector q, and orientation vectors u, v, w. 

The  advantage  of  using  the  method  of  successive  screw  displacements  is  that  only  one  fixed 
coordinate system and one end‐effector coordinate system is required for the kinematic analysis, as 
shown in Figure 5.2. The joint variables of a screw displacement are the actual angles of rotation or 
translation in the mechanism. For a revolute joint, 𝜃  is the joint variable while 𝑡 0. For a prismatic 
joint, 𝑡  is the joint variable and  𝜃 0.  

Example 5.1 
a2

𝜃
a1

𝜃 xo
zo

 
Figure 5.3. A 2‐DOF Planar Manipulator  

Consider the 2‐DOF planar manipulator shown in Figure 5.3. Using the method of successive screw 
displacements,  determine  the  orientation  and  location  of  the  hand  frame  for  joint  angles  𝜃
45° , 𝜃 30° . Assume 𝑎 100 𝑚𝑚 and 𝑎 150 𝑚𝑚.  Compare the answer with that obtained 
by the D‐H method.  

Solution 

First,  we  identify  a  suitable  reference  position  for  the  manipulator,  as  shown  in  Figure  5.4. At  the 
reference position, the hand frame has the following location and orientation:  

𝑢 1, 0, 0  

𝑣 0, 1 0  

𝑤 0, 0, 1  

𝑞 𝑎 𝑎 , 0, 0  

yo vo

xo uo
zo B H

$1 $2 wo

 
Figure 5.4. A 2‐DOF Planar Manipulator Reference Position 

Next, we identify the screw axis locations and orientations as shown in Table 5.1. The screw axes are 
shown in Figure 5.4.  

 
 Table 5.1 Screw Parameters for a 2‐DOF Planar Manipulator 

𝐽𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑖  𝑠  𝑠  
1  0, 0, 1   0, 0, 0  
2  0, 0, 1   𝑎 , 0, 0  
 

By substitution into equation 5.6, we obtain: 
𝑐𝜃 𝑠𝜃 0 0
𝑠𝜃 𝑐𝜃 0 0  
𝐴
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐𝜃 𝑠𝜃 0 𝑎 𝑎 𝑐𝜃
𝑠𝜃 𝑐𝜃 0 𝑎 𝑠𝜃
𝐴  
0 0 1 0
0 0 0 1
The position and orientation of the hand frame is given by: 

𝑇 𝐴 𝐴 𝑢 𝑣 𝑤 𝑞  
𝑐𝜃1 𝑠𝜃1 0 0 𝑐𝜃2 𝑠𝜃2 0 𝑎1 𝑎1 𝑐𝜃2 1 0 0 𝑎1 𝑎2
𝑠𝜃1 𝑐𝜃1 0 0 𝑠𝜃2 𝑐𝜃2 0 𝑎1 𝑠𝜃2 0 1 0 0
𝑇 0 0 0 1 0
 
0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝑐𝜃12 𝑠𝜃12 0 𝑎1 𝑐𝜃12 𝑐𝜃1 1 0 0 𝑎1 𝑎 2

𝑠𝜃12 𝑐𝜃12 0 𝑎1 𝑠𝜃12 𝑠𝜃1 0 1 0 0
𝑇 0 0 1 0
 
0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

100 𝑐 75° 𝑐 45°

⎡𝑐 75° 𝑠 75° 0 ⎤ 1 0 0 250
𝑇 ⎢𝑠 75° 𝑐 75° 0 100 𝑠 75° 𝑠 45° ⎥ 0 1 0 0  
⎢ 0 0 1 ⎥ 0 0 1 0
0
⎣ 0 0 0 ⎦ 0 0 0 1
1
 
0.26 0.97 0 109.53
𝑇 0.97 0.26 0 215.59  
0 0 1 0
0 0 0 1
Cross‐check with D‐H method; from Tutorial 3, Question 1, we obtained: 

𝑐𝜃12 𝑠𝜃12 0 𝑎2 𝑐𝜃12 𝑎1 𝑐𝜃1 0.26 0.97 0 109.53

0 0 𝑠𝜃12 𝑐𝜃12 0 𝑎2 𝑠𝜃12 𝑎1 𝑠𝜃1 0.97 0.26 0 215.59  
𝑇 𝑇2 𝑇1 1 𝑇2
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 

 
Example 5.2 
 

  𝑥  

𝑧  

𝑎   𝐵 
𝑎  

𝐴 
𝑥   𝑧  
𝑧  
𝑎   𝑥  

𝑧   𝐶  𝑑  
𝑥  
𝑃  𝑥  
𝑑   𝑧  
𝑥  
𝑄 
𝑂  𝑦   𝑧  
𝑧  
𝑥  

Figure 5.5. A 6‐DOF Elbow Manipulator  

Consider the 6‐DOF Elbow Manipulator shown in Figure 5.5. For clarity, all joints axes are revolute. 
From  the  image  we  observe  that  the  z0  and  z1  axes  intersect  each  other  perpendicularly,  with  the 
origins of each coordinate system at an offset of d1 from each other. The z1, z2, and z3 axes are parallel 
to each other by an offset distance of a2 and a3 respectively. The z4 and z5 axes intersect each other at 
the wrist centre. The wrist centre is at an offset of a4 to the z3axis. The end effector coordinate system 
shows the z6 axis in the direction of end‐effector approach. The end effector coordinate system is at a 
fixed offset of d6 from the wrist centre and exists purely for the purpose of locating the end‐effector 
relative to the manipulator. Take careful note how offsets d1, a2, a3, a4, and d6 follow the link parameter 
descriptions of Chapter 3. The axes are orientated at each joint according to the D‐H method discussed 
in Chapter 3. The set‐up of the axes according to the D‐H method does not have any bearing when 
analysing the manipulator by the method of successive screw displacements, as we will soon see. In 
this example we wish to identify the screw transformation matrices and determine the position of the 
wrist centre after a displacement from the reference position.  

 
Solution 

  $  
  $  
𝑧  𝑎   𝑎   𝑎   𝑑   𝑢  
 

𝑤  
𝑂  𝑥  $   $   𝑄 
$   $  
𝑃 

𝐵𝑎𝑠𝑒 

Figure 5.6 Reference Position of Elbow Manipulator 

Figure 5.5 shows the manipulator in a posture where the geometry of the manipulator allows us to 
easily identify the locations of the various joint axes relative to the base. Note that the origin of the x, 
y, z coordinate frame (frame O) coincides with the intersection of the zo and z1 joint axes.  We can do 
this  because  the  offset  distance  d1  is  fixed,  and  does  not  need  to  be  considered  in  the  kinematic 
analysis.  Note that frame O has been defined for the purpose of eliminating d1  from the kinematic 
analysis, and is not the same as the x0 , y0, z0 coordinate system of Figure 5.5. Referring to Figure 5.6 , 
we see that the reference position of the manipulator allows us to easily locate the u0 , v0 , w0 end‐
effector coordinate frame (frame Q) relative to frame O.  

The orientation of the end‐effector (frame Q) at the reference position is: 

𝑢 0, 0, 1  

𝑣 0, 1 0  

𝑤 1, 0, 0  

The location of the wrist centre point P at the reference position is: 

𝑝 𝑎 𝑎 𝑎 , 0, 0  

The origin of the end‐effector reference frame Q, when the manipulator is at the reference position 
is: 

𝑞 𝑎 𝑎 𝑎 𝑑 , 0, 0  

From Figure 5.6, we observe that a screw axis has been placed at each joint. The $1 axis points in the 
positive z‐direction. The $2, $3 and $4 axes point out of the page, in the negative y‐direction. The $5 
axis points in the positive z‐direction and the $6 axis points in the positive x‐direction. Table 5.2 
presents the screw parameters for each $i.  
 
Table 5.2 Screw Parameters for 6‐DOF Elbow Manipulator 

𝐽𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑖  𝑠  𝑠  
1  0, 0, 1   0, 0, 0  
2  0, 1, 0   0, 0, 0  
3  0, 1, 0   𝑎 , 0, 0  
4  0, 1, 0   𝑎 𝑎 , 0, 0  
5  0, 0, 1   𝑎 𝑎 𝑎 , 0, 0  
6  1, 0, 0   0, 0, 0  
 

From  Figure  5.6  we  observe  that  the  screw  location,    𝑠 ,  for  joint’s  $1  and  $2  is  at  the  origin.  We 
observe that $3 is at an offset of a2 in the positive x‐direction, $4 is at an offset of a2 + a3 in the positive 
x‐direction, and $5 is at an offset of a2 + a3 + a4 in the positive x‐direction. The line that forms the screw 
axis for joint $6 coincides with the x‐axis of frame O. The line consequently passes through the origin 
of frame O and the location of the axis is therefore (0, 0, 0). 

Transformation matrices for each $i are obtained by substituting the screw parameters into equation 
5.6. We note that because all joints are revolute and there are no prismatic joints, 𝑡 0 𝑓𝑜𝑟 𝑖
1, … ,6. The joint variable for all $i is 𝜃 , where  𝜃  is the actual angle of rotation to bring the end 
effector from the reference position to the target position. 
𝑐𝜃 𝑠𝜃 0 0
𝑠𝜃 𝑐𝜃 0 0  
𝐴
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑐𝜃 0 𝑠𝜃 0
𝐴 0 1 0 0  
𝑠𝜃 0 𝑐𝜃 0
0 0 0 1
 

𝑐𝜃 0 𝑠𝜃 𝑎 1 𝑐𝜃
𝐴 0 1 0 0  
𝑠𝜃 0 𝑐𝜃 𝑎 𝑠𝜃
0 0 0 1
 

𝑐𝜃 0 𝑠𝜃 𝑎 𝑎 1 𝑐𝜃
𝐴 0 1 0 0  
𝑠𝜃 0 𝑐𝜃 𝑎 𝑎 𝑠𝜃
0 0 0 1
𝑐𝜃 𝑠𝜃 0 𝑎 𝑎 𝑎 1 𝑐𝜃
𝐴 𝑠𝜃 𝑐𝜃 0 𝑎 𝑎 𝑎 𝑠𝜃  
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 𝑐𝜃 𝑠𝜃 0
𝐴  
0 𝑠𝜃 𝑐𝜃 0
0 0 0 1
 
The position of the wrist centre point after a displacement from the reference position, is 
given by: 
𝑝 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝑝  
The end‐effector location and orientation are given by: 

𝑇 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝑢 𝑣 𝑤 𝑞