ARCODE

TORK TAHMİN FONKSİYONU

Döküman tarihi: 29.07.2015

15072248 ve daha sonraki Arcode versiyonları için
Tork tahmin Fonksiyonu ne yapar?

Tork tahmin fonksiyonu kalkış tutma fonksiyonunun performansını artırmak için kullanılır.

Seyahatin başlangıcında, mekanik frenler açıldığı anda, yer çekimi motor üzerinde ani bir
yukarı ya da aşağı yönde kuvvet uygular. Bu kuvvetin yönü ve büyüklüğü kabin içindeki
yükün miktarına bağlıdır ve frenler açılana kadar kontrolcü sistem tarafından bilinemez. (Eğer
kabin tamamen yüklüyse, kuvvetin büyüklüğü aşağı yönde olacak. Eğer kabin tamamen boş
ise, büyüklük yukarı yönde olacak. Kabin ve karşı ağırlık dengedeyse, büyüklüğü sıfır
olacak.)

Kontrol sistemi içindeki kalkış tutma fonksiyonu, var olan yük için doğru dengeleme
kuvvetini bulmasını sağlayan PID’e sahiptir. Ama bu hesaplama yalnızca kabinin çok az bir
hareketinden sonra yapılabilir. Çünkü PID, enkoderden geri besleme bilgisine ihtiyaç duyar
ve enkoder bu bilgiyi yalnızca motor çok az hareket ettikten sonra verebilir.

Enkoder çok hassas olmasına rağmen ve PID hesaplama çok hızlı olmasına rağmen, bazı
asansörlerde bu dengeleme işi hissedilemeyecek kadar yeterli bir hızda gerçekleştirilemez
(motorun kasnak büyüklüğünden ve kabinin ağırlığından dolayı vs.) ve geri kaçırma kabin
içindeki yolcular tarafından hissedilecektir. Bu durumlarda, tork tahmin fonksiyonu, kalkış
tutma fonksiyonunun etkisini daha fazla geliştirmek için kullanılabilir.

Tork tahmin fonksiyonunun olumsuz yanı, özel bir donanımsal cihaza ihtiyaç duymasıdır:
Kabinin altına monte edilmesi gereken bir yük sensörü. (sistemin toplam maliyetini artırır.)

Tork tahmin fonksiyonu kullanıldığında, bu fonksiyon frenler açılmadan önce dengeleyici

kuvvetin yönünü ve büyüklüğünü tahmin edebilir. Çünkü artık kabini dengede tutmak için
gerekli tork değerini yaklaşık olarak hesaplayabilir. (yük sensöründen gelen bilgi ile)
Aşağıdaki grafiklerde, tork tahmin fonksiyonlu ve tork tahmin fonksiyonsuz olmak üzere 2 eş
seyahat gösterilmiştir.

Grafik-A: Tork tahmin fonksiyonu iptal (Tork tahmini etki katsayısı = 0.0)

Grafik-B: Tork tahmin fonksiyonu aktif (Tork tahmini etki katsayısı = 1.0):

Tork tahmin fonksiyonu, kalkış tutma PID’lerinin çok daha hızlı stabilize olmasına olanak
sağlar.
Tork tahmin fonksiyonu nasıl kurulur?

Arcode, tork tahmin fonksiyonu için analog ya da dijital yük sensörü kullanabilir. Analog
çıkışlı bir sensör daha iyi bir sonuç verecektir. Ama dijital sensör de kalkış tutma
fonksiyonunun performansını ciddi anlamda geliştirecektir.

Tork tahmin fonksiyonu, "(P0779) Tork tahmin fonksiyonu" parametresi ile aktif edilir. Bu
parametre aşağıdaki seçeneklere sahiptir:

- Kapalı:
Tork tahmin fonksiyonu kullanılmayacak.

- Analog gerilim çıkışlı ağırlık sensörüyle:

Analog, gerilim çıkışlı bir yük hücresi, IBC üzerindeki AV/AR terminallerine
bağlanmalıdır.

- Analog akım çıkışlı ağırlık sensörüyle:

Analog, akım çıkışlı bir yük hücresi, IBC üzerindeki AI/AR terminallerine
bağlanmalıdır.

Analog çıkışlı bir yük hücresi kullanma:

Voltaj ya da akım çıkışlı bir yük sensörü IBC üzerindeki AV/AR/AI terminallerine
bağlanmalıdır. (Sensör üreticisinin bağlantı şemalarına bakınız.)
Sensörün çıkış aralığı kritik değil, çünkü Arcode bu aralığı tork öğrenme sürecinde ölçecek.

Dijital çıkışlı bir yük hücresi kullanma:

Yük sensörüne en azından 3 farklı yük ayarı girilmeli ve yük sensörü bu değerlere karşılık 3
farklı çıkış verebilmelidir.

Yük sensörü üzerindeki değerler kullanıcı tarafından aşağıdaki gibi kalibre edilmeli:
- Ayar 1 : kabin yükü > maksimum kabin yükünün %25 i
- Ayar 2 : kabin yükü > maksimum kabin yükünün %75 i
- Ayar 3 : kabin yükü > maksimum kabin yükünün %105 i

Ayarlanan değerlere karşılık gelen yük sensör çıkışları Arcode’a bağlanmalı ve Arcode cihaz
parametrelerinden aşağıdaki giriş fonksiyonlarına atanmalıdır.
- Ayar 1 çıkış --> (CW1) Kabin ağırlığı %25 den büyük
- Ayar 2 çıkış --> (CW2) Kabin ağırlığı %75 den büyük
- Ayar 3 çıkış --> (804) Aşırı yük

(Bu kalibrasyon ayarları için, sensör üreticisinin kullanım kılavuzlarına bakınız.)

Tork tahmin öğrenme aşamaları

Tork tahmin (P0779) parametresi ile aktif edildiğinde, tork tahmin öğrenme aşaması
başlayacak.
Öğrenme süresince, kabinin her kalkışında Arcode, kabin içindeki yükü ve kalkış tutma
fonksiyonu tarafından hesaplanan dengeleme kuvvetini gözlemler. Arcode bu veriyi, sisteme
özgü "kabin yükü vs dengeleme torku" ilişkisini belirlemek için kullanır.

Öğrenmenin tamamlanması için, Arcode "yük vs tork" ilişkisini hesaplamak için en azından
boş kabinle 3 kalkışa ve tam dolu kabinle 3 kalkışa ihtiyacı vardır. Arem “Tork tahmin
durum” ekranında yüklü ya da yüksüz olarak kaç adet kalkış daha yapılması gerektiği
yazmaktadır.

Arcode, "kabin yük vs dengeleyici tork" ilişkisini belirlemek için yeterli bilgiyi topladıktan
sonra, öğrenme aşamasını bitirir ve kalkış tutma fonksiyonunu geliştirmek için elde edilen
bilgiyi kullanacaktır.

Not: Eğer gerekirse, Tork tahmin bilgi ekranı “aktif” iken, Arem üzerinde F3 butonuna
basılarak, öğrenilen tork değerleri silinebilir ve öğrenme aşamaları en baştan başlatılır.

"Tork tahmin fonksiyonu durum" ekranı

Arem ekranı öğrenme tamamlandıktan sonra bu şekilde görünmelidir.

Bu grafik tork tahmin fonksiyonu tarafından elde edilen bütün verileri gösterir.

Grafik, Ağırlık (X-ekseni) vs Tork (Y-ekseni) arasında, sisteme özgü doğrusal bir ilişki
gösterir. Grafikteki öğeler aşağıdaki gibi açıklanabilir:
Sarı noktalar:
Bunlar, öğrenme aşaması süresince elde edilen örnekleri, (Ağırlık, Tork) değerleri temsil
ederler. Normalde sol tarafta 3 adet sarı nokta, sağ tarafta da 3 adet sarı nokta olmalıdır.
(Bazen üst üste çakışabilirler ve bu yüzden 1 ya da 2 nokta varmış gibi görünebilir.)
2 farklı yerdeki noktalar grubu (sol ve sağ tarafta) beyaz çizginin farklı taraflarında olmalıdır.
Eğer bütün sarı noktalar beyaz çizginin altındaysa ya da bütün sarı noktalar beyaz çizginin
üstündeyse, bu asansörün karşı ağırlık miktarı ile alakalı bir problem olduğunu gösterir. Karşı
ağırlık dengesini düzeltmelisiniz. (boş kabin ağırlığı + taşıma kapasitesinin yarısı) ve öğrenme
aşamasını yeniden başlatmalısınız.

Beyaz yatay çizgi:

Sıfır-Tork çizgisi.

Mavi eğik çizgi:

Ağırlık tork ilişkisini gösterir:

Tork = A * Ağırlık + B

Formülde A ve B sabitleri öğrenme aşaması süresince bulunur.

Yeşil nokta:
Bu nokta o anlık (Ağırlık, Tork) değerlerini gösterir.
Eğer kabin duruyorsa, motora uygulanan tork sıfır olacak ve yeşil nokta beyaz çizgi üzerinde
herhangi bir yerde olacaktır. Kabin içindeki yük değiştikçe sağa ve sola hareket etmelidir.
Seyahat süresince, bu yeşil nokta kabinin ivmesine bağlı olarak bütün yönlerde hareket
etmelidir.

Mavi çizgi üzerindeki mavi nokta:

Var olan yük miktarına göre, kabinin dengede tutabilmek için hesaplanan tork değerini
gösterir. Frenler açıldığı anda, yeşil çizgi mavi çizginin konumuna sıçrayacaktır.

Sorun giderme aşamaları:

1. Ağırlık sensör verisinin Arcode tarafında doğru bir şekilde alındığından emin olmak
için:

- Arem i kabin için bağlayınız ve "Tork tahmin durum” ekranına bakınız.

- Yüksüzken, yeşil nokta ekranın kenarında olmalı ve beyaz yatay çizgi üzerinde
olmalıdır.
- Yavaşça kabini yükleyiniz.
- Kabin yüklendikçe, yeşil nokta kademeli olarak ekranın diğer tarafına doğru hareket
etmelidir. (ama hala beyaz çizgi üzerinde olmalıdır.)
- Yavaşça kabinin yükünü azaltınız.
- Kabin yükü azaltıldıkça, yeşil çizgi kademeli olarak önceki kenara doğru hareket
etmelidir.
Eğer yeşil nokta, beklendiği gibi sağa ve sola hareket ediyorsa (kabinin yükünü artırıp
azalttıkça), yük sensörü ve Arcode arasındaki haberleşme sağlanıyordur.

Eğer yeşil nokta hiç hareket etmiyorsa:

- Yük sensörünün çıkışını voltmetre ile kontrol ediniz.
- Sensör çıkışlarının polaritesinin doğru olduğunu kontrol ediniz.
- IBC kartı bağlantılarının doğru olduğunu kontrol ediniz.
- IBC kartı CANbus haberleşmesinin olduğunu kontrol ediniz. (Arem üzerinde
CANBUS Durum ekranı)
- (P0779) parametresinde doğru sensör tipinin seçildiğini kontrol ediniz.

Not: Eğer dijital çıkışlı bir sensör kullanılıyorsa, yeşil nokta yalnızca 4 farklı konumda
olabilir: %0, %25, %75 ve %100. Kabin yükünü artırıp azaltarak, yeşil noktanın bu 4
konumda hareket ettiğini kontrol ediniz.

Bozuk bir sensör ile ya da haberleşmesi doğru bir şekilde sağlanamamış bir sensör ile yapılan
öğrenmenin sonucunda oluşacak grafik aşağıdaki gibidir:

Bu grafik hatalı bir işlem yapıldığını gösteriyor. Çünkü bütün 6 örnek nokta (sarı noktalar) sol
taraftadır. Şu anlama geliyor: Ağırlık verisi, yüklü de olsa yüksüz de olsa her zaman sıfırdır.
(Yeşil nokta hiç sağ tarafa hareket etmemiş.)

2. Örneklerin yanlış zamanlarda alınmadığından emin olunuz.

Öğrenme süresince, Arcode ağırlık ve tork örnek değerlerini kalkış tutmanın sonunda kabin
harekete başlamadan hemen önce alır. Bundan dolayı:

- "(P0336) Mekanik fren açılma süresi" parametresinin çok küçük bir değere
ayarlanmadığından emin olunuz. Eğer bu değer çok kısa girilmişse, kalkış tutma fonksiyonu
kabini dengede tutmak için zamana sahip olamadan kabin harekete başlayacak ve tork tahmin
fonksiyonu örnekleri, kabin yükü PID tarafından dengelenemeden önce alınacak.
Bu yanlıştan kaçınmak için, bu parametreyi maksimum değere (3 saniye) ayarlayınız.
Öğrenmek tamamlandıktan sonra normal değerine alınız.
 - "(P0771) Tork tahmini etki katsayısı" maksimum 1.0 e ayarlanır". Bu parametre tork
tahmin fonksiyonunun sağladığı konforu gözlemlemek için kullanılır. Bu parametre "0.0" a
ayarlanmışsa, tork tahmin fonksiyonu etkisiz olacak. "0.5" e ayarlanmışsa, yarı etkili olacak.

3. Kalkış tutma fonksiyonunun doğru bir şekilde çalıştığından emin olunuz.

Tork tahmin fonksiyonu yalnızca kalkış tutma fonksiyonunun performansını artırır. Eğer
kalkış tutma aktif edilmediyse, ya da uygun olarak ayarlanmadıysa, tork tahmin fonksiyonu
sistem üzerinde iyi bir etki sağlamayacaktır.

- "(P0350 Kalkış tutma fonksiyonu" parametresinin "Açık" olarak ayarlandığından ve

Kalkış tutma PID parametrelerinin (P0359) ve (P0360) mümkün olduğu kadar iyi
ayarlandığından emin olunuz

4. Yük hücresi lineer çıkışlı olduğundan emin olunuz.

Bazı analog yük hücreleri lineer olmayan çıkışlara sahip olabilir. Arcode tork tahmin
fonksiyonu lineer olmayan çıkışlı sensörlerle çalışamaz.

‘Lineer çıkışlı olmak’, gerilim ya da akım çıkışının kabin yük miktarına göre doğru orantılı
olması anlamına gelmektedir.

Örneğin, bu lineer sensöre örnektir: (olması istenen)

0 kg -> 1 Volt
250 kg -> 3 Volt
500 kg -> 5 Volt
750 kg -> 7 Volt
1000 kg -> 9 Volt

Ama bu, lineer çıkışlı olmayan bir sensöre örnektir: (olması istenmeyen)
0 kg -> 1 Volt
250 kg -> 3 Volt
500 kg -> 4 Volt
750 kg -> 4.5 Volt
1000 kg -> 4.8 Volt

Eğer durum böyleyse (lineer olmayan çıkışlı sensör ise), lütfen yük sensörü üretici firmasına
danışınız.

5. Eğer problem hala çözülmezse:

Mekanik problemleri araştırma zamanıdır:
- Çok sıkı ya da hatalı kılavuz ray patenleri
- Yağlanmamış raylar
- Enkoder kaplini kaçırıyor, ya da iyi sıkılmamış veyahut enkoder bağlantısı yanlış
yapılmış olabilir.