Điều khiển PID

Điều khiển PID

z Điều khiển vòng hở:
Điều khiển PID
Điều khiển PID
z Điều khiển vòng kín:
Điều khiển PID
Điều khiển PID
z Thuật toán xử dụng cho điều khiển vòng kín
là thuật toán PID.
z PID có một số thông số sau:
z U(k) setpoin.
z E(k) sai lệch tai thời điểm lấy mẫu k
z K hệ số tỉ lệ
z 1/Ti Hệ số tích phân.
z Td hệ số vi phân.
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
z Lựa chọn thông số cho PID:
z Đặt Ki và Kd về 0.
z Tăng Kp đến khi hệ bắt đầu dao động.
z Giảm Kp bằng 1 nửa giá trị trên.
z Thử nghiệm với giá trị Kd nhỏ để giảm thay đổi
đầu ra.
z Thay đổi Ki giá trị nhỏ để giảm sai lẹch tĩnh.
Điều khiển PID
z Tần số lấy mẫu:
z Tần số lấy mẫu phụ thuộc vào tốc độ thay đổi của
tín hiệu.
Điều khiển PID
z Phần cứng để thực hiện PID:
z Thực hiện một vài phép tính số nguyên và số
thực.
z Thời gian thực hiện thay đổi thông thường nó
thực hiện 4 phép nhân, 3 phép cộng và 2 phép
trừ
z Với số thực và với Keil C nó thực hiện 2000 lệnh
z Nó có thể thực hiện cỡ ms với 8051 chạy ở
Fosc=24MHz
Điều khiển PID
z 1 ms đáp ứng phần lớn nhu cầu điều khiển (đòi
hỏi vài trăm mS).
z Nếu yêu cầu cao hơn thì có Infineon 517 and 509
có phần cứng cho thực hiện phép toán nhanh
hơn.
Điều khiển PID
z PID phù hợp với hệ nhiều bộ ĐK 1vào-1 ra
z Không cho phép ĐK nhiều đầu vào/ra
z Dùng thông dụng, hiệu quả
z dễ thực hiện.
z Thông số phải điều chỉnh và có thể rất mất
thời gian.
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID
Điều khiển PID