FESP Faculdade de Engenharia São Paulo

ES2 Prof Alexandre A. de Andrade AAA-2005

O método do Lugar das Raízes

O método do lugar das raízes é uma ferramenta gráfica que permite visualizar de
que forma os pólos de um sistema em malha fechada variam quando se altera o
valor de um parâmetro especifico (quase sempre o ganho ente 0 e ∞) em malha
aberta. Considerando o sistema de malha fechada da fig 1, sua função de
transferência é dada por

Equação característica: é dada por 1+KG(S)H(S)=0

Função de
Transferência
Sinal do canal direto
Entrada atuante Saída

Função de
Transferência
da retroação

Fig 1

Um valor de s pertence ao lugar das raízes se a equação

acima for satisfeita. Ou seja: KG(S)H(S)=-1 +j*0: da onde vem:

Destas duas equações vêem o critério de ângulo e o critério de modulo :

Critério do ângulo:

KG(S)H(S)=-K(S – Z1)
(S-p1)(S-p2)

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Regras para o Traçado do L.G.R.

1. Continuidade: Como as raízes dos polinômios são funções continuas dos
coeficientes, o L.G.R. é constituído por curvas continuas no plano
complexo.
2. Numero de ramos do L.G.R.: Como o polinômio característico de malha
fechada
(S-p1)(S-p2)...(S-pn)+K(S-Z1)(S-Z2)...(S-Zm) tem grau n, ele tem n raízes e,
portanto, o L.G.R. também tem n ramos, numero igual ao numero de pólos
da equação característica.
3. O lugar das raízes é simétrico em relação ao eixo real.
4. O lugar das raízes se origina nos pólos de G(s)H(s) (para K = 0) e
termina nos zeros de G(s)H(s) (para K→∞), incluindo os que estiverem no
infinito.
5. Se a função de malha aberta tem α zeros no infinito, α≥ 1, o lugar das
raízes se aproximará de α assíntotas para K se aproximando do infinito. As
assíntotas são localizadas nos ângulos: (2q+1)180 , q=0,1,2...(np-nz-1)
np-nz
e interceptarão o eixo real no ponto:

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6. O lugar das raízes inclui todos os pontos no eixo real à esquerda de um

número ímpar das freqüências críticas reais (pólos e zeros).

7. Os pontos de separação no lugar das raízes aparecerão entre as raízes do

polinômio obtido de

8. O lugar começará de um pólo pj (chegando a um zero zj) de G(s)H(s) com

um ângulo
Θd (Θa), sendo: para i≠j.

9. Caso a equação característica tenha pólos ou zeros complexos e

conjugados, os ramos do LDR partirão dos pólos complexos, ou chegarão
nos zeros complexos com ângulos dados por: Σ ∟Zeros - Σ ∟Pólos = 180º

Exemplo

Sistema de segunda ordem e traçado do lugar das raízes correspondente.

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Regras para traçar o LGR

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