TRƯỜNG DẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THÀNH PHỐ HỒ CHÍ

MINH
KHOA CÔNG NGHỆ HÓA HỌC

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

MÔN: HƯỚNG DẪN THỰC HÀNH THIẾT BỊ ĐO VÀ
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH

GVHD: Nguyễn Minh Tiến

Sinh viên thực hiện: Vương Minh Tài
Mã số sinh viên: 20078251
Lớp: DHPT 16
Mã lớp học phần: 420300324404

Thành phố Hồ Chí Minh, ngày 16, tháng 4, năm 2023

 Bài 1: ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ
I. Mục đích thí nghiệm
Mô hình thí nghiệm này cho phép nghiên cứu quá trình điều
khiển nhiệt độ. Nó là 1 mô hình điều khiển đơn giản, bao gồm:
đầu dò, 1 bộ điều khiển và bộ gia nhiệt. Dùng để khảo sát
- Các thông số của hệ thống điều khiển vòng lặp hở
- Xác định các thông số điều khiển trong các chế độ khác
nhau
- Vận dụng các thông số để khảo sát các sự ảnh hưởng và tối
ưu hóa cài đặt
II. Cơ sở lý thuyết
II.1. Đo nhiệt độ
- Đầu dò được sử dụng trong mô hình này là đầu dò điện trở
platin
II.2. Nguyên lý đo
- Điện trở các kim loại phụ thuộc vào nhiệt độ. Trong thực
tế, để chế tạo ra 1 đầu dò tốt, phải sử dụng vật liệu có hệ số
nhiệt độ cao, đường biểu diễn sự phụ thuộc điện trở vào
nhiệt độ là một đường thẳng
- Platin có ưu điểm là độ bền hóa học cao, dễ điều khiển, độ
tinh khiết rất cao…
II.3. Kỹ thuật đo
- Đo nhiệt độ sử dụng nhiệt kế điện trở theo định luật Ohm:
- V =I . R
 - Tốt hơn hết là chọn 1 cường độ dòng điện (CĐDĐ) đo đủ
nhỏ để tránh ảnh hưởng của nhiệt độ điện trở. VD chấp
nhận CĐDĐ 1mA không có 1 xung lực đáng chú ý nào.
- Điện thế đo được phải được chuyển đổi 1 cách chặt chẽ để
có thể hiển thị hoặc nối với mô hình thí nghiệm bởi các cáp
nối. Có 3 loại: bộ 2 dây, bộ 3 dây, bộ 4 dây.
- Để tính toán và bù cho bất kỳ sự biến đổi nào, đầu dò phải
được điều chỉnh tự động. Điều chỉnh là cần thiết đối với
trang thiết bị để giảm thiểu sự chênh lệch đến mức sai số
cho phép.
II.4. Khảo sát hệ thống gia nhiệt
- Nguyên lý gia nhiệt của buồng như sau: 1 dòng điện chạy
qua 1 đai gia nhiệt mica làm kích thích sự tăng nhiệt độ
bên trong vòng đai. Vòng đai được kết nối với bộ điều
khiển công suất điện xoay chiều mà được điều khiển bởi
dòng diện.
III. Báo cáo thí nghiệm
III.1. Xác định các thông số điều khiển theo phương
pháp Borida
ST Thời Giá trị nhiệt độ PV
SP
T gian (oC)
1 0 98,8 40
2 30 99,8 40
3 60 100,7 40
4 90 101,5 40
5 120 102,3 40
6 150 103,1 40
7 180 104 40
8 210 104,9 40
9 240 105,7 40
10 270 106,4 40
11 300 107,3 40
12 330 108,1 40
13 360 108,7 40
14 390 109,4 40
15 420 110 40
16 450 110,4 40
17 480 111 40
18 510 111,7 40
19 540 112 40
20 570 112,5 40
21 600 112,8 40
22 630 113 40
23 660 113,3 40
24 690 113,5 40
25 720 113,9 40
26 750 114 40
27 780 114,3 40
28 810 114,4 40
29 840 114,5 40
30 870 114,7 40
31 900 114,8 40
32 930 115 40
33 960 115,1 40
34 990 115,3 40
35 1020 115,3 40
36 1050 115,4 40
37 1080 115,6 40
38 1110 115,7 40
39 1140 115,8 40
40 1170 115,9 40
41 1200 116,1 40
42 1230 116,1 40
43 1260 116,6 50
44 1290 117,4 50
45 1320 118,4 50
46 1350 119,2 50
47 1380 120,2 50
48 1410 121,1 50
49 1440 122,2 50
50 1470 122,9 50
51 1500 123,8 50
52 1530 124,5 50
53 1560 125,3 50
54 1590 125,9 50
55 1620 126,6 50
56 1650 127,2 50
57 1680 127,6 50
58 1710 128,2 50
59 1740 128,5 50
60 1770 129 50
61 1800 129,4 50
62 1830 129,8 50
63 1860 130 50
64 1890 130,4 50
65 1920 130,7 50
66 1950 131,3 50
67 1980 131,3 50
68 2010 131,3 50
69 2040 131,3 50
70 2070 131,3 50
 Xác định hằng số thời gian và thời gian trễ:
∆ t=131,3 − 98,8=32,5
28 % ∆ t=0,28 ×32,5=9,1
→ PV =98,8+9,1=107,9

→ τ 1¿322,5

40 %∆ t=0,4 × 32,5=13
→ PV =98,8+13=111,8

→ τ 2¿ 517,5

63 % ∆ t=0,63 ×32,5=20,475

→ PV =98,8 + 20,475¿ 128,275

→ τ 3¿ 1350

τ =5,5 ׿2 – τ 1)

¿ 5,5 ×(517,5− 322,5)=1072,5

→ τ m¿ 277,5
τ
→ =3,702
τm

Chọn bộ điều khiển PID

III.2. Kiểm chứng các thông số sau khi thiết lập
- Các thông só cài vào bộ điều khiển
Bộ điều khiển PB Ti Td
PID 90,92 1183,5 100,6

CÁC THÔNG SỐ SAU KHI THAY ĐỔI THIẾT LẬP

STT Thời gian (s) Setpoint_SP(℃) Gía trị nhiệt
 độ_PV(℃)
1 0 90 87
2 15 90 87,3
3 30 90 87,6
4 45 90 87,7
5 60 90 87,8
6 75 90 87,9
7 90 90 88,1
8 105 90 88,3
9 120 90 88,5
10 135 90 88,5
11 150 90 88,5
12 165 90 88,6
13 180 90 88,7
14 195 90 88,8
15 210 90 89
16 225 90 89,1
17 240 90 89,3
18 255 90 89,5
19 270 90 89,6
20 285 90 89,6
21 300 90 89,7
22 315 90 89,7
23 330 90 89,7
24 345 90 89,8
25 360 90 89,8
26 375 90 89,8

Gía trị nhiệt

STT Thời gian (s) Setpoint_SP(℃)
độ_PV(℃)
1 0 100 90,4
2 15 100 91,4
3 30 100 92,5
4 45 100 93,1
5 60 100 93.7
6 75 100 94,2
7 90 100 94,7
8 105 100 94,8
9 120 100 95,2
10 135 100 95,5
11 150 100 95,7
12 165 100 95,8
 13 180 100 96,1
14 195 100 96,4
15 210 100 96,7
16 225 100 97,1
17 240 100 97,5
18 255 100 97,8
19 270 100 97,9

Bài 2: ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT

(DENTALAB)
I. Mục đích thí nghiệm
  Giúp sinh viên hiểu được hoạt động của vòng điều khiển và
những thành phần trong bộ điều khiển
 Hiểu được các tham số của bộ điều khiển (PB, Ti, Td) và
những ảnh hưởng của tham số này đến từng bộ điều khiển
 Thiết lập phương trình hàm truyền tối ưu cho bộ điều khiển
II. Mô hình thí nghiệm
1. Giới thiệu về mô hình
2. Nguyên lý
- Khí nén từ máy nén cung cấp ổn định cho hệ thống với áp suất
2 bar. Trên bình chứa khí gắn đồng hồ áp suất và cảm biến để đo
áp suất bên trong bình chứa, đồng thời chuyển đổi tín hiệu điện
tương ứng với áp suất (0-10bar) và truyền tín hiệu này đến bộ
điều khiển
- Bộ điều khiển UDC2500 nhận tín hiệu từ cảm biến, sánh với
giá trị cài đặt để tính toán sai lệch. Dựa trên giá trị sai lệch này,
bộ điều khiển xuất ra tín hiệu OP (%) để điều khiển van điện từ.
Có 2 chế độ:
* Manual: chế độ điều khiển bằng tay
* Auto: chế độ điều khiển tự động
3. Cách sử dụng phần mềm
- Mở phần mềm “SPECVIEW”
- Chọn “MP114VE”, click Go Online Now
- Click Password Login or Logout, chọn người dùng Student,
click Log-in
III. Lý thuyết điều khiển
1. Phương pháp điều chỉnh
- Đây là phương pháp xác định từng bước, dải tác động tỉ lệ PB,
thời gian tích phân Ti, thời gian vi phân Td. Bộ điều khiển PID
2. Phương pháp Nichols- Ziegler
Đặt bộ điều khiển ở chế độ điều khiển tỷ lệ, giảm dần giá trị PB
cho đến khi hệ thống trở nên không ổn định, khi đó xác định
được PBc và Tc. Từ đó tính ra P, I, D.
IV. Cách tiến hành thí nghiệm
- Kiểm tra máy nén khí, dường ống khí nén vào hệ thống
- Kiểm tra cài đặt ban đầu
- Mở van cấp khí V1, điều chỉnh áp suất vào 2 bar
- Khi nhấn nút Star, bộ điều khiển UDC2500 bắt đầu chế độ
manual
- Mở van nhiễu V3- 3 vòng
- Mở van V4
V. Kết quả thí nghiệm và đồ thị
SP
PB (%) PV OP (%) Ghi chú e(t) (bar)
(bar)
10 1 0.11 81,7 0.89
5 1 0.55 83.2 0.45
4 1 0.63 86.3 0.37
 3 1 0.71 87.1 0.29
2 1 0.84 95.4 0.16
1.5 1 0.99 98.5 0.01
1 1 0,90 89,2 0.1
0.5 1 0.87 87.1 0.13
PBc 1 PV dao động đều
PBc=1,
Tc=6.5s
5

Quan hệ giữa dải tác động tỉ lệ với độ lệch tĩnh.

PB%

OP%
250 120

200 100

80
150
60
100
40
50 20

0 e(t)0
1 2 3 4 5 6 7 8 9

1. Tính toán bộ điều khiển cho hệ thống

 PI song PID nối PID song PID hỗn
P PI nối tiếp
song tiếp song hợp
BP 1.5 1.65 1.65 2.475 1.275 1.275
Ti Ma 0.09 0.0016 0.027 0.69 0.054
x
Td 0 0 0 0.0135 1.083 0.0135

2. Đánh giá và lựa chọn bộ điều khiển khi hệ hoạt

động ở áp suất 1 bar

Thời gian đạt đến cân

Bộ điều khiển PV e(t) Sự vọt lố
bằng
P 0,84 7
PI nối tiếp 0,85 4
PI song song 0,87 5
PID nối tiếp 0,73 4
PID song
0,99 5
song
PID hỗn hợp 0,87 3

Bài 3: ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG

I. Mục đích thí nghiệm
Giúp sinh viên hiểu được:
- Vòng điều khiển, chức năng và các bộ phận của hệ thống
điều khiển lưu lượng
- Các chế độ điều khiển (ON/OFF; PID...) và các thông số
của bộ điều khiển đó (PB, Ti, Td).
- Khảo sát và xây dựng phương trình hàm truyền cho hệ
thống điều khiển lưu lượng.
II. Mô tả thí nghiệm
-Hệ thống thí nghiệm mô tả việc điều khiển lưu lượng dòng chất
lỏng trong 1 hệ thống ống.
-Hệ thống bao gồm: 1 bồn nước 100L, van dẫn nước vào và ra.
-Một bơm ly tâm, trong đó có 1 lưu lượng kế dạng phao và 1 lưu
lượng kế màng chắn
-Lưu lượng được điều khiển bằng tay V3 và 1 phần bởi van tự
động.
-Hộp điện cung cấp diện cho đầu dò, bộ điều khiển, bộ chuyển
đổi.
1. Sơ đồ qui trình
2. Hệ thống
3. Sử dụng phần mền ứng dụng DENTALAB
Mở SPECVIEW
- Chọn MP1116VE, sau đó chọn Go Online Now!
- Nhấn vào Password Login or Logout. Chọn Student sau đó Log-
In
III. Tiến hành thí nghiệm
•Trước khi bật công tắc Power, các van trên đường ống hút và
đẩy phải mở hoàn toàn.
•Kiểm tra cài đặt của UDC 2500 theo catalog của nhà sản xuất.
•Hệ thống phải hoạt động ở chế độ Auto.
1. Xác định các giá trị tham số của bộ điều khiển
a) Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh
 Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
 Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ bằng
cách:
 Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR→CTR ALG: giá trị “PD
+ MR” để loại bỏ tác dụng tích phân, cài đặt
TUNING→RATE T: giá trị 0
 Trang “Control monitoring”, chọn giá trị Ti=50
 Lựa chọn giá trị PB thích hợp cho mỗi chế độ lưu lượng
trong hệ thống.
 Khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:
 Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ tích
phân bằng cách:
 Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR→CTR ALG: giá trị
“PID A” để loại bỏ tác dụng tích phân, cài đặt
TUNING→RATE T: giá trị 0
  Trang “Control monitoring”, dải tác động tỉ lệ (PB) được
chọn theo các giá trị ở trên
 Giá trị Ti được lựa chọn tương ứng với thời gian đạt trạng
thái ổn định là nhanh nhất.
 Tác động tỉ lệ, tích phân, vi phân:
 Để nhận thấy ảnh hưởng của tác đông vi phân lên hệ thống,
quan sát đáp ứng của hệ thống dưới tác động nhiễu, khi chế
độ điều khiển có hay không có chế độ vi phân.
b) Điều chỉnh sử dụng phương pháp Ziegler - Nichols
 Tính toán tác động điều khiển PID theo bảng sau:
2. Nội dung thí nghiệm
a) Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh
Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
PB% SP PV OP%
200 1000 1084,3 2,9
100 1000 1085,3 5
75 1000 1078,5 5,8
50 1000 1085 5,8
Khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti: (PB% =
100)

Ti Thời gian đạt đến trạng

SP (l/h) PV OP (%)
(phút) thái ổn định(s)
1 1000 986,9 12,9 360
 0,5 1000 1005,6 12,9 310
0,25 1000 1009,6 16,5 308
0,15 1000 1007,9 21 302

Khảo sát ảnh hưởng của vi phân Td: (PB = 100, Ti = 0,25)
Lưu lượng Thời gian đạt ổn
Td (phút) PV Sự vọt lố
(l/h) định
0,2 1000 998 60
0 1000 991 240

Bộ điều khiển:
PB% Ti Td
100 0,25 0
 BÀI 5: ĐIỀU KHIỂN MỰC CHẤT LỎNG
I. Mục đích thí nghiệm.
Giúp sinh viên hiểu được:
  Chức năng của vòng điều khiển và các bộ phận của hệ
thống thí nghiệm: Đầu dò, thiết bị điều khiển, thiết bị
phát động.
 Các chế độ điều khiển( on- off, điều khiền P/PI/PID).
 Nguyên lý cơ bản trong điều khiển mực chất lỏng.
 Thiết lập phương trình hàm truyền ảnh hưởng của các
tham số đến các quá trình điều khiển.
 Sử dụng được phần mềm kiểm soát.
II. Mô tả thí nghiệm.
1. Sơ đồ quy trình.
2. Hệ thống.
3. Sử dụng ứng dụng DELTALAB.
- Mở SPECVIEW, click vào biểu tượng.
- Chọn MP115VE sau đó chọn Go Online Now!
- Nhấn vào Password Login or Logout. Chọn Student sau
đó nhấn Log-in( không cần password).
III. Tiến hành thí nghiệm
A.Xác định tác động PID.
Có 2 phương pháp:
- Phương pháp điều chỉnh.
- phương pháp Ziegler- Nichols.
1. Xác định các giá trị tham số của bộ điều khiển
a) Cài đặt theo phương pháp điều chỉnh
Khảo sát ảnh hưởng của dải tác động tỉ lệ (PB):
Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ bằng
cách:
Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR→CTR ALG: giá trị “PD
+ MR” để loại bỏ tác dụng tích phân, cài đặt
TUNING→RATE T: giá trị 0
Trang “Control monitoring”, chọn giá trị Ti=50 để lỏi bỏ tác
động tích phân.
Chọn một giá trị cài đặt( chiều cao mong muốn của cột chất
lỏng).
Giảm dần giải tác động tỉ lệ PB 300% cho đến khi hệ thống
bắt đầu xuất hiện sự không ổn định. Khi đó chọn giá trị PB
nhỏ nhất mà hệ thống vẫn duy trì trạng thái ổn định.
Tiếp theo khảo sát Ti.
Khảo sát ảnh hưởng của thời gian tích phân Ti:
Bộ điều khiển phải hoạt động ở chế độ điều khiển tỉ lệ tích
phân bằng cách:
Trên bộ điều khiển cài đặt ALGOR→CTR ALG: giá trị “PID
A”
Cài đặt TUNING→RATE T: giá trị 0
Cài đặt SP ở trên và PB theo giá trị đã tìm được.
Khảo sát đáp ứng của hệ thống( thời gian để hệ trở về trạng
tháo ổn định ban đầu) đối với nhiễu ứng các giá trị Ti khác
nha( 4phút, 3phút,…)
Tạo nhiễu bằng cách thay đổi cài đặt SPmới = SPban đầu±
100mm.
Giá trị Ti được lựa chọn tương ứng với thời gian đạt trạng
thái ổn định là nhanh nhất.
 Tác động tỉ lệ, tích phân, vi phân:
Để nhận thấy ảnh hưởng của tác đông vi phân lên hệ thống,
quan sát đáp ứng của hệ thống dưới tác động nhiễu, khi chế
độ điều khiển có hay không có chế độ vi phân.
b) Điều chỉnh sử dụng phương pháp Ziegler - Nichols
Tính toán tác động điều khiển PID theo bảng sau:
B.Nội dung thí nghiệm:
1. Khảo sát theo phương pháp điều chỉnh.
Ảnh hưởng của PB. Chọn giá trị cài đặt SP: (mm).
PB % PV OP%
200 5.44 27.95
100 20.505 39.5
75 29.335 40.9
50 37.89 44.1
30 45.96 46.85
25 47.615 49.45
15 52.995 49.3
10 54.995 50
5 57.35 53

Chọn giá trị PB=5%

Ảnh hưởng của Ti: Chọn giá trị PB=5%

Thời gian đạt

 Ti (phút) SP PV OP% trạng thái ổn
định (s)
10 60 58.01 51.8 180
5 60 59.29 51.9 120
4 60 59.54 52.2 60
3 60 59.97 53.7 120
2 60 59.91 52.6 1118

Chọn giá trị Ti= 3

Ảnh hưởng của Td

Td (phút) Lưu lượng PV Thời gian đạt Sự vọt lố

 (l/p) ổn định
0 60 59.5 120.3
7

Tạo nhiễu PB=5%, Ti= 3, Td= 0

SP PV OP%
65 64.97 56.6
55 54.87 59.2