Mekanik Titresimler

MEKANİK TİTREŞİMLER
Y.Doç.Dr. Tamer KEPÇELER

e-mail kepceler@yildiz.edu.tr
http://www.tkepceler.8m.com/
Cep : 0 543 612 83 55
İş : 0 212 383 28 42
Ev : 0 216 334 25 34
Dr. Tamer Kepçeler 1

Kaynaklar:
 “Makina Dinamiği” Yıldız Teknik Üniversitesi Yayını,
Prof.Necati Tahralı, Prof.Dr.Faris Kaya, Prof.Dr.İsmail
Yüksek, Prof.Dr.Rahmi Güçlü.
 “Mekanik Titreşimler” Ders Notları, Prof.Dr.Özgür
Turhan.
 “Mekanik Titreşimler” Birsen Kitabevi Yayınları,
Prof.Dr.Tuncer Toprak.
 “Vibration Engineering” West Publishing Co., Andrew
D. Dimarogonas.
 “Theory Of Vibration With Application” Chapman
&Hall, William T. Thomson.

Genel Bilgiler
 Giriş
 Titreşimlerin Sebepleri
 Titreşimlerin Sonuçları
 Sistemlerin Titreşim Analizi
 Titreşim ve İnsan

Titreşimle İlgili Terimler
 Titreşim nedir?
Bir sistemin denge konumu civarında yapmış olduğu
salınım hareketine titreşim denir.
Eğer yapılan salınım hareketi T saniyede kendini tekrar
ediyorsa böyle hareketlere peryodik hareket denir. En
basit peryodik hareket harmonik hareket adını alır.
x ( t ) = x ( t + nT)
x=Yerdeğiştirme m, rad
t=Zaman s
T=Peryod s
n=Peryod sayısı adet

Titreşim Sistemlerinin Elemanları
 Kütle x
 Yay
 Sönüm
x
 Kuvvet

Serbestlik Derecesi
 Hareket halindeki bir sistemin elemanlarının durum ve
konumlarını belirleyen parametrelere koordinat denir.
 Bir sistemin bütün parçalarının her hangi bir zamanda

konumlarının tamamen belirli olması için gerekli
birbirinden bağımsız minimum koordinat sayısına
serbestlik derecesi denir.

Tek Serbestlik Dereceli Sistemler

x
x 

İki Serbestlik Dereceli Sistemler
x
1
x1

2
x2
1 2

Ayrık ve Sürekli Sistemler
 Sonlu sayıda serbestlik dereceli sistemlere ayrık sistem
denir.
 Serbestlik derecesi sonsuz olan sistemlere sürekli sistem

denir.
Sürekli sistem

SI Birim Sistemi
İsim Birim Sembol

Uzunluk Metre m
Kütle Kilogram kg
Zaman Saniye s
Kuvvet Newton N (kg.m/s2)
Gerilme Pascal Pa (N/m2)
İş Joule J (N.m)
Güç Watt W (J/s)
Frekans Hertz Hz (1/s)
Moment M N.m
Kütlesel Atalet Momenti J kg.m2
Kesit Atalet Momenti I m4

Harmonik Hareket
x=Yerdeğiştirme (m,rad)
A=Genlik (m,rad) t
x = A sin 2
t=Zaman (s) T
T=Peryot (s)
A
t

Daire Üzerinde Hareketli Bir Noktanın
Harmonik Gösterimi
2
x
A sin t
P
A A
t
O
2
= = 2f
T
x = A sin t
x =  A cos t =  A sin( t - /2)
x = -2 A sin t = 2 A sin( t + )
Harmonik Harekette Yerdeğiştirme Hız
ve İvme Vektörlerinin Gösterimi
A 2 x
x
180 
A t 90  x
A t
x

Euler Denklemi Yardımı ile Döner
Bir Vektörün Gösterimi
Euler Denklemi e i  = cos  + i sin 

z = A ei  t = A ei   = t A = x2 + y2
z = A cos t + i A sin t −1y
 = tan
z = x + iy x
z = A ei  t
A


Frekansları Aynı Vektörlerin
Toplanması
x ( t ) = X1 cos(t − 1 ) + X 2 cos(t − 2 ) + . . . . . + X n cos(t −  n )
 X cos(t −  )
n
x(t ) = i i
i =1
cos( − ) = cos  cos  + sin  sin  bağıntısı kullanılarak
 X (cos t cos + sin t sin )

n
x( t ) = i i i
i =1
   
 
n n
= X i cos  i  cos t +  X i sin  i  sin t

   
 i =1   i =1 

Buradan,
 X cos   X sin 
n n
A= i i B= i i yazılırsa,
i =1 i =1
x ( t ) = A cos t + B sin t bulunur.
2 2
   
 
n n
X= A +B = 
2 2
X i cos  i  +  X i sin  i 
   
 i =1   i =1 
 X sin 
n
i i
B
 = tan −1 = tan −1 i =1
 X cos 
n
A
i i
i =1
x ( t ) = X cos(t - )
Problem:
F1 ( t ) = 250 e i(20 t + /3)

F2 ( t ) = (500 + i 288.67) e i 20 t
F3 ( t ) = 500 (cos 20 t + i sin 20 t)
F(t) = ?
Toplam vektörü analitik ve nümerik

olarak hesaplayın ve 2 peryod için
grafiğini çiziniz.

Çözüm:
F1 ( t ) = 250 e i(20 t + /3)

i 20 t i(20 t + 30 )
F2 ( t ) = (500 + i 288.67) e = 577.3 e
F3 ( t ) = 500 (cos 20 t + i sin 20 t) = 500 e i 20 t
i(20 t + /3) i(20 t + 30 )
 F = F1 + F2 + F3 = 250 e + 577.3 e + 500 e i 20 t
 F = e i 20 t (250 e i / 3 + 577.3 e i / 6 + 500)
 F = (1125 + i 505.17) e i20 t
i(20 t + 24.18 )
 F = 1233.2 e

Problemin MATLAB programı
ve grafik gösterimi

ÖDEV 1:
x1 ( t ) = 150 cos(10t - 45 )
x 2 ( t ) = 250 cos(10t + 135 )
x 3 ( t ) = 300 sin(10 t - 30 ) 
x(t ) = ?
Yukarıdaki titreşim vektörlerini

analitik ve sayısal olarak
toplayınız ve tüm vektörleri bir
peryot için grafiğini çiziniz.

ÖDEV 2:
F1 ( t ) = 2550 (cos 20t + i sin 20t)
F2 ( t ) = 5250 ei 20 t
F3 ( t ) = 1575 cos(20t - /6)
F(t) = ?
Yukarıdaki kuvvet vektörlerini

analitik ve sayısal olarak
toplayınız ve tüm vektörleri bir
peryot için grafiğini çiziniz.

Frekansları Farklı Vektörlerin
Toplanması
x ( t ) = X 1 cos(1 t − 1 ) + X 2 cos( 2 t −  2 ) + . . . . . + X n cos( n t −  n )
 X cos( t −  )
n
x(t ) = i i i
i =1
2
Toplam vektörün peryodik olması için, T = k i Ti = k i olmalıdır.
i
Bu ise ancak T’nin Ti’lerin tam katı olması ile mümkündür. Buna göre, T
Ti’lerin ortak katlarının en küçüğü olacaktır.

ÖDEV 3:
x 1 ( t ) = 50 cos(2t )
x 2 ( t ) = 175 cos(0.8t)
x 3 ( t ) = 30 sin(8.78t)
x 4 ( t ) = 225 cos(t/7)
x(t) = ?
Yukarıdaki titreşim vektörlerini sayısal olarak toplamını

bulunuz. Toplam vektörün peryodik olduğunu gösteriniz.

Frekansları Birbirine Yakın Vektörlerin
Toplanması
1   2
x( t ) = X 1 cos(1 t − 1 ) + X 2 cos(2 t −  2 )
Bu ifadeyi yeniden düzenleyelim,

X1 + X 2
x( t ) = cos(1t − 1 ) + cos(2 t − 2 ) + X1 − X 2 cos(1t − 1 ) − cos(2 t − 2 )
2 2
 − +  − +
cos  + cos  = 2 cos cos ve cos  − cos  = −2 sin sin
2 2 2 2
Trigonometrik bağıntılarından yararlanarak,
~ (  +  2 ) t − ( 1 −  2 )
A( t ) = ( X 1 + X 2 ) cos 1
2
ve
~ (  +  2 ) t − ( 1 −  2 )
B( t ) = −( X 1 − X 2 ) sin 1
2

Tanımları altında,
~   + 2  + 2  ~  1 + 2 1 +  2 
x( t ) = A( t ) cos 1 t− 1  + B( t ) sin  t − 
 2 2   2 2 
Yazılabilir. Burada,
~
~ ~ ~ 
~ (t) = 1 +  B (t)
X( t ) = A( t ) + B( t ) ve  2
+ tan −1 ~
2 A( t )
X( t ) = X12 + X 22 + 2 X1X 2 cos(1 − 2 ) t − (1 − 2 )

~
~ ( t ) = 1 + 2 + tan−1  X1 − X 2 tan 1 − 2 t − 1 − 2 
   
2  1
X + X 2  2 2 
ifadeleri kullanılarak,
~   + 2 ~ (t ) 
x( t ) = X( t ) cos 1 t−  toplam ifadesi bulunur.
 2 

Vuru Titreşim Parametreleri
 m = 1 −  2 vuru frekansı veya modülasyon frekansı
1 +  2
= taşıyıcı frekans
2
2
Tm = vuru peryodu
1 −  2
4
T= taşıyıcı peryodu
1 + 2
Tm 1 +  2 Tmvuru peryodunda gerçekleşecek

n =
T 2 (1 −  2 ) titreşim sayısı

Vuru Olayı
Tm
x 1 ( t ) = 100 e i 2  t
~
T X( t ) x 2 ( t ) = 50 e i 2.2 t
x( t ) x( t ) = ?
x
X1+X2
|X1-X2|
clear
t=0:0.01:30;
t x1=100*exp(i*2*pi*t);
x2=50*exp(i*2.2*pi*t);
x=x1+x2;
|X1-X2|
X1+X2
plot(t,x)

ÖDEV 4:
F1 ( t ) = 2500 e i 10.5 t
F2 ( t ) = 500 (cos 10t + i sin 10t)

F(t) = ?
Verilen kuvvetleri analitik ve

sayısal olarak toplayınız ve
t=20 s için grafiğini çiziniz.

ÖDEV 5:
F1 ( t ) = 750 e i( 5.2 t-/4)

F2 ( t ) = 500 (cos 5t + i sin 5t)
F3 (t) = (1000 + i 2500) e i 5t
F( t ) = ?
Verilen kuvvetleri analitik ve
sayısal olarak toplayınız ve
t=20 s için grafiğini çiziniz.

Yay Elemanları
Helisel Yaylar

Yaprak Yaylar

Yay Karakteristikleri
F (N) F (N)
X (m) X (m)
Lineer (doğrusal) yay Non-Lineer (doğrusal

karakteristiği olmayan) yay karakteristiği

Yay Katsayısı
Kuvvet
F
k = tan  = (N/m)
x
Yerdeğiştirme

Yay Katsayısı Tablosu
EI
k=
L
EA
k=
L
G Ip
k=
L
G d4
k=
64 n R 3
3 EI
k=
L3
48 E I
k=
L3
L/2
192 E I
k=
L3
L/2
768 E I
k=
7 L3
L/2

a b
y
k=
3E I L
yx =
Pbx 2
(L − x 2 − b 2 )
a 2b2 6EIL
x
EI L 12E I
k=
L3

3E I
k=
(L + a ) a 2
L a
24 E I
k=
a 2 (3L + 8 a )
L a

Problem:Şekildeki tam ortasından yüklü basit mesnetli kirişin eşdeğer
yay katsayısını hesaplayınız.
L/2
F
E,I
z
y ( L / 2) = 
F/2 F/2
y(z )

Çözüm:
Orta noktasına etkiyen bir kuvvetin altında, kirişte meydana

gelen elastik çökmeleri veren elastik eğri denklemi aşağıdaki
diferansiyel denklem ile tarif edilir.
d2y F L
E I 2 = −M e = − z 0z
dz 2 2
Mesnet ve yükleme durumu göz önüne alınarak,aşağıdaki sınır
şartları yazılabilir.
dy(L/2)
y (0 ) = 0 , =0
dz
E:Elastite modülü
I:Kesit atalet momenti
Me=Kirişin z kesitindeki eğilme momenti
Elastik eğri denklemi çözülürse,
F 3
E I y( z ) = − z + c1z + c 2
12
Burda, c1 ve c2 sabitleri sınır şartlarından hesaplanır.
F L2
c1 = , c2 = 0
16
Bulunan sabitler yukarıda yerlerine konursa,
F L3  z z3  L
y(z ) =  3 − 4 3  0z
48 E I  L L  2
olarak bulunur.

Kuvvetin etkidiği noktadaki yer değiştirme,
 L  F L3
 = y  =
 2  48 E I
dir. Buradan,
F 48 E I
k eş = =
 L3
Bulunur.

Yayların Paralel Bağlanması
m x m x
k1 k2  keş
k
n
k eş = k 1 + k 2 + k 3 + ...... + k n = n
i =1

Yayların Seri Bağlanması
m x
m x
k1
 keş
k2

n
1 1 1 1 1 1
= + + + ..... + =
k eş k 1 k 2 k 3 kn ki
i =1

ÖDEV 6:
k1 k2
Yandaki sistemin eşdeğer
m x
k3
k4

ÖDEV 7:
kç1
Yandaki sistemin eşdeğer

k1
kç2 yay katsayısını hesaplayınız.
k2
m x

ÖDEV 8:

G3,Ip3,L3
G1,Ip1,L1
G2,Ip2,L2
J
Yukarıdaki burulma sistemin eşdeğer yay katsayısını

hesaplayınız.

Problem: L uzunluğunda, A kesitindeki çelik halata M kütlesi
bağlanmıştır. M kütlesinin etkisiyle Halatta meydana gelen uzama
miktarı ne kadardır?.
x
A-A’ Kesiti
F1
L
F2
A A’
M v M v

Çözüm:
A-A’ kesitinde kuvvet dengesini yazacak olursak;

F1 = F2 E : Elastite modülü
 y A = (L − y )Ag + Mg  : Özgül kütle
Herhangi bir y noktasındaki birim uzama y
y
y =  y = yE
E
Mg
(L − y )g +
y = A
E
g Mg
y = (L − y ) +
E AE
Toplam uzama ise, V
L L
 
V=  y dy =  g (L − y ) + Mg  dy
 
 E AE 
0 0
L L
 
g Mg
V= (L − y ) dy + dy
E AE
0 0
L
g  y  2 L
Mg
V=  Ly −  + y
E  2  0 AE 0
g  2 L2  Mg
V=  L −  + L
E  2  AE
g 2 Mg
V= L + L
2E AE
Problem: Şekildeki yay-kütle sistemin eşdeğer yay katsayısını
hesaplayınız. Diferansiyel denklemini çıkarıp tabii frekansını bulunuz.
k1
B
A
k2
L1 L2

Çözüm:
Sistemin eşdeğer yay katsayısını bulalım.

mg
- m.g ağırlık kuvvetinden dolayı k2 yayı, B noktasını B =
k2
k1 A/B
B
A
B
k2

-aynı şekilde m.g ağırlık kuvveti k1 yayınıda uzatmıştır. Mafsal
noktasına göre moment alınırsa, m.g ağırlığının A noktasındaki
L
etkisi m.g kadar olur. Bu kuvvetin A noktasındaki uzama
L1
m.g.L olur. Bu uzamanın B noktasındaki
etkisi, A =
L1 k 1
etkisi ise,
m.g.L2
A/ B = bulunur.
k 1L21
-B noktasındaki toplam yerdeğiştirme ise,
m.g m.g.L2
 = B + A / B = +
k2 k 1L21

-Buna göre sistemin eşdeğer yay katsayısı
m.g
k eş =

m.g k 1 k 2 L21
k eş = =
m.g m.g.L 2
k 1L21 + k 2 L2
+
k2 k 1L21
bulunur.

-Yay-kütle sistemi aşağıdaki sisteme eşdeğerdir.
x m x
 keş
k eş x
 F = m a  m x = -k eş x m x + k eş x = 0
k 1 k 2 L21
n = rad/s bulunur.
m(k 1L21 + k 2 L2 )
ÖDEV 9:
E, d , L
E, I, L
Yukarıdaki sistemin eşdeğer


Sönüm Elemanları
 Viskoz sönüm
 Coulumb (kuru sürtünme) sönümü
 Malzeme (histeresiz) sönüm
 Sıkıştırılmış yağ (squeeze-film) damperi
 Elekro-manyetik damper
 Elektro-viskoz damper
 Piezo-elektrik damper

Kütle ve Atalet Elemanları
Bir cismin bir dönme eksenine göre kütlesel atalet momentinin
tanımı:
D
dm
J=

D
r 2 dm
dönme ekseni
Problem: Orta noktasından mafsallı ve sabit kesitli bir çubuğun
kütlesel atalet momentinin bulunması
y
x
A
x
dx
L/2

Çözüm:
Elemanter hacim dV = A dx
Elemanter kütle dm =  dV
Kütlesel atalet momentinin tanımından
L
2
L
2
J=

D
r 2 dm
J=

−
L

 A x 2 dx =  A x 2 dx
-
L
2 2
L
3 2
x 1
J =A =  A L3 bulunur.
3 −
L 12
2
1
burada, m =AL  J= m L2
12
Problem: Bir diskin dönme eksenine göre kütlesel atalet momentinin
bulunması.
dr
d
r
 dA
L
Çözüm:
Elemanter alan dA = r.sin d.dr

Elemanter hacim dV = L.dA = L. r. sin d.dr
Elemanter kütle dm = .dV = .L.r.sin d.dr
sin d  d  dm = .Lr .d.dr bulunur.
2 R
 
1
J= r dm =
2
.L.r .d.dr = .L..R 4
3
2
D 0 0
1
m = .V = ..R .L 2
 J = m.R 2
2

ÖDEV 10:
r R
L
Şekildeki içi boş silindirin dönme merkezine göre kütlesel atalet
momentini hesaplayınız.
Sönümsüz Serbest Titreşim
Düşey konumda kütle-yay sisteminin hareket denklemi:
L0 k x
k
k
 st t
Statik denge konumu

k st
Serbest cisim diyagramı
G = m.g
Statik denge konumu: Fy = 0 G = m.g = k. st

k g
= =  2n
m  st
k g
n = =
m  st
Burada, n sistemin tabii frekansıdır.

Newton’un 2. kanunu uygularsak, k (st + x )
x m x
G = m.g
F = m.a  m x = -k (st + x ) + G

G = m.g = k. st olduğundan,
m x + k x = 0 bulunur.

Yatay konumda kütle-yay sisteminin hareket denklemi:
x x
k kx
m m
m x
Newton’un 2. kanunu uygularsak,
F = m.a
m x = -k x  m x + k x = 0
bulunur.

Hareketin Diferansiyel Denkleminin
Enerji Metodu ile Bulunması
Bu metoodun kullanılabilmesi için titreşim sisteminin;
• Sönümsüz
• Tek serbestlik dereceli olması gerekir.
E k + E p = C = sabit
d
(E k + E p ) = 0
dt

Sönümsüz Serbest Titreşim Hareket
Denkleminin Bulunması
m x + k x = 0
Bu diferansiyel denklemin çözümünün
x = A es t
biçiminde olduğunu biliyoruz. Burada, A ve s integrasyon
sabitleridir. Çözüm kabulünü türetirsek,
x = s A e s t
x = s 2 A e s t
Bulunur. Bunlar yukarıdaki diferansiyel denklemde yerine
konursa,

(m s 2
)
+ k A est = 0
Burada, A , es t  0 dır.
ms +k = 0
2
Bulunur, bu denkleme karakteristik denklem denir.

Karakteristik denklemin kökleri,
k
s1, 2 =  − =  i n
m
dir.
Bu durumda, hareket denklemi:
x( t ) = A1es1t + A 2 es 2 t = A1e − in t + A 2 e in t

A1 ve A2 başlangıç şartlarından bulunacak katsayılardır.
e  it = cos .t  i.sin .t eşitliği kullanılırsa,
x ( t ) = A1 (cos n t − i sin n t ) + A 2 (cos n t + i sin n t )

x ( t ) = (A1 + A 2 ) cos n t − i (A1 − A 2 ) sin n t
B1 = ( A 1 + A 2 ) ve B 2 = (A 1 − A 2 ) olmak üzere,

x ( t ) = B1 cos  n t + B 2 sin  n t olur.
x(0) = x 0

Başlangıç şartları t=0  olsun.
x (0) = x
 0
x 0
Bu durumda, B1 = x 0 , B 2 = bulunur.
n
Buradan başlangıç şartlarına bağlı hareket denklemi aşağıdaki
şekilde bulunur.
x 0
x( t ) = x 0 cos  n t + sin  n t
n
Problem: Aşağıdaki sarkacın diferansiyel denklemini çıkarınız. Tabii
frekansını ve periyodunu hesaplayınız.
L uzunluğunda ağırlıksız bir ipin ucuna m kütlesi

asılmıştır.
Çözüm:
 L
J

mg
Newton’un 2. kanunu uygulanırsa,
M = J Top

J
 = -m g.L sin 
J=mL 2
  0  sin    alınabilir.
g
mL2
 + m g L  = 0   +  = 0 buradan,
L
k g 2 1
n = = rad/s T= = s
m L n f n
Problem: Aşağıda denge konumunda verilen sistemin diferansiyel
denklemini çıkarıp tabii frekansını hesaplayınız.
m,L

Çözüm:
Sistemin denge konumunu bir miktar bozalım ve

oluşan kuvvetleri gösterelim.

Jm

m.g k.x
JM

M.g
M = J Top

L
J m
 + J M 
 = −m g. sin  - M g.L sin  - k x.L cos 
2
  0  sin    cos   1 alınabilir.
Yaydaki sıkışma miktarı x = L. sin  = L 
 1 m L2 + M L2    1 2
  +  m g.L + M g.L + k L   = 0

3  2 
1
J m = m L2 , J M = M L2 dir.
3
sadeleştirme yapılırsa,
1m+M L 
 +  1
+ + =0
   m g M g k L 
3  2 
1
mg+Mg+kL
k 2
n = =
m 1 
 m + M L
3 

denklemini çıkarıp tabii frekansını hesaplayınız
x
m,L M

Çözüm:
M x
Jm

x
 M
m,L
kx

M = J Top

Jm
 + M x.L = -k x.L
  0  sin    cos   1 alınabilir.
Yaydaki sıkışma miktarı x = L. sin  = L 

x = L 
1
J m = m L2 x = L 

3
Yukarıdaki denklemi düzenleyelim.
 1 m L2 + M L2  
 + 2
=0
  k L
3 
sadeleştirme yapılırsa,
1m+M 
   + k  = 0 bulunur.
3 
k k 3k
n = = = rad/s
m 1
m+M m + 3M
3
m,r
k
M x

Çözüm:
Jm

kx
x
M
M x

M = J Top

1
Jm
 + M x.r = -k x.r Jm = m r2
2
  0  sin    cos   1
x = r. sin  = r 
x = r  yazılabilir.
x = r 


düzenleme yapılırsa,
 1 m r2  
   + M x.r = -k x.r
2 
 1 m r2 + M r2  
  + k r  = 0
2

2 
 1 m + M 
   + k  = 0
2 
k k 2k
n = = = rad/s
m 1
m+M m+2M
2
k
m,r

Çözüm:
x
m x
kx 
Jm

r
T

1
M = J Top 
 , F = m a Jm = m r 2
2
Jm = −T r
m x = -k x + T  T = m x + k x
Jm = −(m x + k x ) r
x = r. sin  = r 
x = r  yazılabilir.
x = r 

 = −(m r 
J m  + k r ) r
 1 m r2 + m r2  
 + 2
=0
  k r
2 
3 k 2k
m + k  = 0
  n = = rad/s
2 m 3m

k k
M
m,r m,r

Çözüm:

x =2y y = r x =2r
y = r  x = 2 r 
x = 2 r 

d
(E k + E p ) = 0
dt
1
 2  1 2 
E k = M x + 2  m y  + 2  J  

1 2
2 2  2 
1

2 2  1 2 2
Ek = M 4 r  + 2  m r   + 2 
  11
m r 2  2 
2 2  2 2 
 3  2 2
E k =  2 M + m  r 
 2 
1 1 1 k
= +  k eş =
k eş k k 2
1 1k 2 2
E p = k eş x =
2
4 r  = k r 22
2 22
d
(E k + E p ) = 0
dt
d  3  2 2 2 2
 2 M + m  r 
 + k r  
dt  2  
(4M + 3 m ) r  + 2 k r  = 0
2 2   0 olmalı,

(4M + 3 m )  + 2 k  = 0
k 2k
n = =
m 4M + 3 m

x2
x1

k2 k3
m2
k1
m1
2h
h

Çözüm:
x2
x1
k 2 (x 2 − x 1 ) 
k 3x 2 m 2 x 2
m2
m 1x1 k 1x 1
m1
2h
h

M = J Top

m1x1.h + m 2x 2 .2h = − k1x .h − k 2 (x 2 − x1 ).2h

− 2k 3x 2 .h + k 2 (x 2 − x1 ).h
x 1 ve x 2 koordinatları  genelleştirilmiş Koordinatı cinsinden
yazılırsa,
x1 = h  x 2 = 2h 
x 1 = h  x 2 = 2h 
x1 = h  x 2 = 2h 

m1h 2
 + 4m 2 h 2
 = −k1h 2
− 2k 2 (2h − h)h − 4k 3h  + k 2 (2h − h)h
2
(m1 + 4m 2 )  + (k1 + k 2 + 4k 3 )  = 0
k k 1 + k 2 + 4k 3
n = = rad/s
m m 1 + 4m 2

d
(E k + E p ) = 0
dt
1 1
E k = m 1x 1 + m 2 x 22
2
2 2
1 1 1
E p = k 1x 1 + k 2 (x 2 − x 1 ) + k 3 x 22
2 2
2 2 2
x 1 ve x 2 koordinatları  genelleştirilmiş koordinatı cinsinden
yazılırsa,
x1 = h  x 2 = 2h 
x 1 = h  x 2 = 2h 
x1 = h  x 2 = 2h 

1 1
Ek = m1h  + m 2 4 h 2  2
2 2
2 2

=  m1h 2 + 2m 2 h 2   2
1
Ek
2 
= k 1h  + k 2 (2 h  − h  ) + k 3 4 h 2  2
1 2 2 1 2 2 2 2 2 1
Ep
2 2 2

=  k 1h + k 2 h 2 + 2 k 3 h 2   2
1 2 1
Ep
2 2 

d
(E k + E p ) = 0
dt
d  1 2 2  1 1 2  2
 m1h + 2m 2 h    +  k 1h + k 2 h + 2 k 3 h    = 0
2 2 2

dt  2  2 2  
(m h
1
2
 + (k 1 h 2 + k 2 h 2 + 4 k 3 h 2 )   = 0
+ 4m 2 h 2 ) 
  0 olmalı, bu durumda parantez içi sıfıra eşit olmalıdır.
(m1 + 4m 2 )  + (k1 + k 2 + 4 k 3 )  = 0

r y
x m

Çözüm:
x x x
y= y=
 y=

2 2 2
k
(x − y ) =  r  y =  r
x x x
 =  = 
 =
2r 2r 2r
M
r y
x m

1 1 1
Ek = m x 2 + M y 2 + J  2
2 2 2
M r 2 2 =  m + M  x 2
2 2
1 1 x 1 1 x 1 3
E k = m x 2 + M +
2 2 4 22 4r 2 16 
2
1 1 x 1
Ep = k y2 = k = k x2
2 2 4 8
d
(E k + E p ) = 0 d  1 m + 3 M  x 2 + 1 k x 2  = 0
dt dt  2 16  8 
 3  1 
 m + M  
x + k x  x = 0 x  0
 8  4 
 4m + 3 M  x + k x = 0 n =
k
=
k
 
 2  m 4m +
3
M
2
T1
m x F = m a  m x = -T1 1
m x
ky
F = m a  M y = -k y + T1 + T2 2
J

1, 2 ’nin içine konursa,

M y + k y + m x = T2 3
M y
T2 M = J T   J
 = T1 r − T2 r 4
T1
M y
1 ve 3, 4 ‘ün içine konursa,
 = -m x r - (M y + k y + m x ) r
J
2  
= − m x r -  M + k + m x  r
1 x x x
Mr
2 2r  2 2 
1 1 1
M x = − m x - M x - k x - m x
4 2 2
 2 m + 3 M  x + 1 k x = 0
 
 4  2
 4 m + 3 M  x + k x = 0 n =
k
=
k
 
 2  m 3
4m+ M
2
Problem:Aşağıdaki titreşim sisteminin üzerine m kütlesi h
yüksekliğinden düşüp yapışıyor. M kütlesinin hareket denklemini
yazınız.
M x

Çözüm:
(M + m ) x
m
h
m 2gh
V = 2gh x 0 = V0 =
M+m
m
M x
M x
mg
x0 =
k k k
kx
m kütlesi ile M’nin çarpıştığı andaki momentumunu yazalım.
m 2gh
m V = (M + m) V0  m 2gh = (M + m ) V0  V0 = x 0 =
M+m
m kütlesinden dolayı k yayı bir miktar sıkışır.
mg
st = x 0 = −
k
 F = m a  (M + m ) x = -k x  (M + m ) x + k x = 0

Sistemin tabii frekansı.
k k
n = =
m M+m
Sönümsüz serbest titreşim hareketinin başlangıç şartlarına bağlı
hareket denklemi aşağıdaki gibiydi:
x 0
x( t ) = x 0 cos  n t + sin  n t
n
değerler yerine konulura;
mg  k  2gh  k 
x( t ) = − cos t  + m sin  t 
k  M+m  k (M + m )  M + m 
Lineerleştirme
 Yapısal nonlineerlik (Malzeme nonlineerliği)
 Geometrik nonlineerlik
- Ağırlık kuvveti
- Merkezkaç kuvveti
- Sürtünme kuvveti

Tek serbestlik dereceli bir sistemin diferansiyel denklemi
aşağıdaki gibidir.
m x + f (x ) = 0
Burada f (x ) yay fonksiyonudur.
f (x ) lineer olmayan bir formda ortaya çıkmış olsun.

Koordinat başlangıcını, x=0 denge konumunda seçelim,
yani; f (0 ) = 0 olsun bu durumda f (x ) fonksiyonunu x=0

civarında kuvvet serisine açalım.

df (0 ) 1 d f (0 ) 2 1 d f (0 ) 3
 1 d k f (0 ) k
2 3
f ( x ) = f (0 ) + x+ 2
x + 3
x + = k
x
dx 2 ! dx 3 ! dx k ! dx
k =0
f(x)
x   x 2 , x 3  ihmal edilirse;
df (0)
k= df (0)
1
dx
x
f (x )  x olur.
0
dx
df (0)
k= eşitliğinden.
dx
f (x )  k x bulunur.
Elde edilen lineerleştirilmiş f (x )  k x yay fonksiyonu dif. denklemde

yerine konulursa, m x + k x = 0 lineerleştirilmiş dif. denklem elde
edilir.
y
m1
L1
L2 m2
x

Çözüm:
L1 sin 
y

m 1g
J 1
 J 2

 x
L 2 cos  L 2 sin 
k L 2 sin 

M = J T 
J 1
 + J 2 
 = m 1g L1sin - k L 2 sin L 2 cos 
(m1L + m 2 L )  + (k L 2 cos  − m1g L1 ) sin = 0
2
1
2
2
2
Burada, f () = (k L22 cos  − m 1g L1 ) sin  dir.

f(x) fonksiyonunu lineerleştirmek amacıyla seriye açarsak
df ()
k= = − k L22 sin 2  + (k L22 cos  − m1g L1 ) cos =0
d =0
k = k L22 − m1g L1
Küçük titreşimler için lineerleştirilmiş diferansiyel denklem
aşağıdaki gibi elde edilir.
(m L 2
1 1 + m 2 L22 ) 
 + (k L22 − m1g L1 )  = 0
k k L22 − m1g L1
n = = rad/s
m m1L21 + m 2 L22

k2
x r
m2 y
B
k1
A
m1 

Çözüm:
k2
x m2 y
r

k1 A
B
m1 A’ 

y
tg =  y = x tg
x
y = x tg
y = x tg
x x
AB = z =  r   r = =
cos  r cos 
x
 =
r cos 
x
 =
r cos 

1 1 1
Ek = m1 x + m2 y + J  2
2 2
2 2 2
1 1 1 1 
x 2
Ek = m1 x 2 + m2 x 2tg 2  + m2 r 2 2
2 2 22 r cos 2 
1 1 1 1  2
Ek =  m1 + m2tg  + m2
2
 x
2 2 4 cos  
2
1 1
E p = k 1x + k 2 y 2
2
2 2
1 1
E p = k 1x + k 2 x 2 tg 2 
2
2 2
E p =  k 1 + k 2 tg 2   x 2
 1 1
2 2 
d
(E k + E p ) = 0
dt
d  1 1 1 1  2 1 1 2  2
 m1 + m 2 tg  + m 2  x +  k1 + k 2 tg   x  = 0
2
 
dt  2 2 4 cos  
2
2 2  
 
 1
m + m 2 tg 2
 +
1
m 2
1 
cos  
 
x + k 1(+ k 2 tg 2
 )
x  x = 0 x  0

2
2 

 m1 + m 2 tg  + m 2
2 1 1 
cos  
 
x + k(1 + k 2 tg 2
)
 x=0

2
2
n =
k
=
(
k1 + k 2 tg 2  ) rad/s
m 1 1
m1 + m 2 tg  + m 2
2
2 cos2 
k2y
J

x m2 y
r
m 2 y
N 21

k 1x B A
N 12 A’
m1 
m 1x
k2y Newton’un 2. kanunu uygulanırsa,
J

m2 y Fy = m a  m 2 y = − k 2 y + N12 cos  1
r
m 2 y + k 2 y
T  m 2 y N 12 = N 21 =
cos 
N12 J

x M = J
  J
 = Tr  T = 2
r
N 21
k 1x Fx = m a 
T T
m1 A’  m1x = − k 1x − − N 21 sin  3
cos 
m 1x
1 ve 2 eşitlikleri 3 nolu denklemde yerine konulursa,
J
 m 2 y + k 2 y
m1x = − k1x − − sin 
r cos cos 
1 2 x
m2r
2 r cos  m 2 x tg + k 2 x tg
m1x = − k1x −
  − sin 
r cos cos 
 2 1
 m1 + m 2 tg  + m 2
1 

cos  

x + k 1 + k 2 (
tg 2
 x=0 )

2
2

L L
M x
m k

Çözüm:
Mx
J
 M x

k
kx
Agx

x = L sin     x = L 
x = L 
x = L 

M = J Top

J
 + Mx L = -kx L - Agx L
 1 m(2L )2 + ML2   + (kL2 + AgL2 )  = 0
12 
 1 m + M  k k + Ag
   + (k + Ag )  = 0 n = = rad/s
3  m 1
m+M
3
R 
r
m
A’ 
B

Çözüm:
R  R
AB = BA' R = r  =   = 
r r
1 1
(
E k = mV 2 + J  − 
2 2
2
)
E p = m g(R − r )(1 − cos )
V = (R − r ) 
2
1 1 2 R
mr   −  
1
E k = m (R − r )2  2 +
2 22 r 
3
E k = m (R − r )2  2
4
d
(E k + E p ) = 0
dt
d 3
m ( R − r ) 2
 2 + m g(R − r )(1 − cos ) = 0

dt  4 
 3 m ( R − r )2   + m g(R − r ) sin   = 0   0
 2 
3
m ( R − r )2 
 + m g(R − r ) sin  = 0

2 
3
m ( R − r )2 
 + m g(R − r )  = 0
2
3
(R − r )
 + g  = 0
2
k g 2g
n = = = rad/s
m 3
(R − r ) 3(R − r )
2
h
m y b
x
y
L/2 L/2
y

Çözüm:
48 E I b h3 4 E bh 3
k eş = I= k eş =
L3 12 L3
m y
keş
F = m a  m y = -k eş y
4 E bh 3
m y + 3
y=0
L
4 E bh 3
3
k L3 4 E bh
n = = = rad/s
m m m L3

ÖDEV 11:
d
h
m x
Yukarıdaki kule vincin basit titreşim modelini çıkarıp diferansiyel

denklemini elde ediniz.

Sönümlü Serbest Titreşim
Hareketin diferansiyel denkleminin bulunması:
m x
m x
m
k c
k x c x
Newton’un 2. kanununa göre,
F = m a  m x = -c x - k x  m x + c x + k x = 0

Sönümlü Serbest Titreşim Hareket
m x + c x + k x = 0
Bu diferansiyel denklemin çözümünün
x = A es t
biçiminde olduğunu biliyoruz. Burada, A ve s integrasyon
sabitleridir. Çözüm kabulünü türetirsek,
x = s A e s t
x = s 2 A e s t
Bulunur. Bunlar yukarıdaki diferansiyel denklemde yerine
konurda,

(m s 2
+ c s + k)A e st
=0
Burada, A, e 0
st
dır.
m s2 + c s + k = 0
Bulunur, bu denkleme karakteristik denklem denir.
Karakteristik denklemin kökleri,
− c  c − 4mk
2
 c 
2
c k
s1, 2 = =−    −
2m 2m  2m  m
dir.
Sistemin birbirinden bağımsız iki gerçek kökü vardır. Bu durumda,
hareket denklemi:
x ( t ) = A1e + A 2 e
s1t s2t
A1 ve A2 başlangıç şartlarından bulunacak katsayılardır.

Kritik Sönüm Katsayısı ve Sönüm Oranı
Kritik sönüm katsayısı ckr aşağıdaki gibi tanımlanır.
2
 c kr  − k = 0
 
 2m  m
k
c kr = 2m = 2 k m = 2m n
m
Sönüm oranı ise,
c
= olarak tanımlanır.
c kr
Eğer karakteristik denklem,
m s2 + c s + k = 0
 ve n cinsinden yazılırsa,
c k
s + 2
s+ =0  s 2 + 2n s + 2n = 0
m
 m

2  n 2n
denklemin kökleri aşağıdaki gibi bulunur.
x ( t ) = A1 e (−+ )
 2 −1 n t
+ A2 e (−− )
 2 −1 n t

1.Durum: Zayıf Sönümlü Sistem
c k
  1 , c kr  c, 
2m m
( )
Kritik altı sönümlü sistemlerde  − 1 negatif olur. Bu durumda,
2
(
s1 = −  + i 1 −  2  n )
s2 = (−  − i 1 −  ) 2
n
olur. Sistemin bir çift eşlenik kompleks kökü olduğundan,
x( t ) = A e (−+ i )
1−  2 n t
+ A2 e (−−i )
1−  2 n t
1
x( t ) = e −  n t
(A e
1
i 1−  2 n t
+ A 2e − i 1−  2 n t
)
 (
x( t ) = e − n t A1 cos 1 −  2 n t + i sin 1 -  2 n t + )
A (cos
2 1 −  2 n t − i sin 1 -   t )
2
n
 
x( t ) = e −  n t
(A1 + A 2 ) cos 1 -  n t + i (A1 − A 2 ) sin 1 -  n t 
2 2
  
   
 B1 B2 
(
x( t ) = X e - n t sin 1 −  2 n t +  )
(
x( t ) = X e - n t cos 1 −  2 n t −  )
X = B12 + B 22 

 olarak yazılabilir.
−1 B 2
 = tan 
B1 
x t =0 = x 0
Başlangıç şartları,  ise,
x t =0 = x 0
B1 = x 0
x 0 +   n x 0
B2 = olarak bulunur. Bu durumda, x( t )
n 1 −  2

x( t ) = e −  n t

(
x 0 cos 1 −   n t +

2
)
x 0 +   n x 0
n 1 −  2
( 
sin 1 −   n t 
2

)
d = 1 −  2  n dir.
 x 0 +   n x 0 
x( t ) = e x 0 cos( d t ) + sin ( d t )
−  n t
 n 1 −  2

olarak bulunur.

x( t )  = tan −1 x 0 2
Td =
d
X e −  n t
X
x0
t

− X e −  n t
sin ( d t + )

2.Durum: Kritik Sönümlü Sistem
c k
 = 1 , c kr = c, =
2m m
c kr
Katlı kök olduğundan, s 1 = s 2 = − = − n
2m
m x + c x + k x = 0 denklemin çözümü:
x( t ) = (A 1 + A 2 t ) e - n t formunda olacaktır.
x t =0 = x 0
ise,
Başlangıç şartları, 
x t =0 = x 0
A1 = x 0
olarak bulunur ve çözüm:
A 2 = x 0 + n x 0
x( t ) = x 0 + (x 0 +  n x 0 ) e - n t
bulunur. Dikkat edilirse, t →   e - n t → 0
x( t )
x 0  0
x 0 = 0
x 0  0

3.Durum: Aşırı Sönümlü Sistem
c k
  1 , c  c kr , 
2m m
m x + c x + k x = 0
Diferansiyel denkleminin karakteristik denklemi,
m s 2 + cs + k = 0 ‘in kökleri:
(
s 1, 2 = −    2 − 1  n ) dir.
eğer,  1  2 − 1  0 olur.
Bu durumda, kökler reel ve ayrık olacaktır. Denklemin çözümü:
x ( t ) = A1 e (−+ )
 2 −1 n t
+ A2 e (−− )
 2 −1 n t

x t =0 = x 0
ise,
x t =0 = x 0
A1 =
( )
x 0 n  +  2 − 1 + x 0
2 n  2 − 1
A2 =
( )
− x 0 n  −  2 − 1 − x 0
2 n  2 − 1

x( t )
A1
A1 e (−+ )
 2 −1 n t
A2 e (− − )
 2 −1 n t
A2

Logaritmik Azalma
x( t )
x1
x2
t

Logaritmik azalma, sönümlü serbest titreşimlerde genliklerin
azalma hızını ifade eder ve herhangi ardışık iki genlik oranının
tabii logaritması şeklinde tanımlanır.
  1  x( t ) = X e -  n t cos(d t − ) idi, tanım gereği;
x 1 X e - n t1 cos(d t 1 − ) e - n t1 cos(d t 1 − )
= = - n t 2
x2 X e - n t 2
cos(d t 2 − ) e cos(d t 2 − )
2
t 2 = t 1 + Td Td = dir.
d
  2 
cos(d t 2 − ) = cosd  t 1 +  −  = cos(d t 1 + 2 − ) = cos(d t 1 − )
  d  
x1 e -  n t1 e -   n t1
= - n (t1 +Td ) = - n t1 − n Td = e  n Td
x2 e e e
Şeklinde elde edilir. Logaritmik azalma  ile gösterilirse;
 x1  2 c 
 = ln   =   n Td = =  =
 x2  1 -  2 m d 4 2 +  2

Eğer   1 ise,   2  alınabilir. Bu durumda = dir.
2
Eğer, ardışık iki genlik yerine, tam periyot katlarında iki genlik
verilmiş ise:
x1 ve x n +1 gibi,
x1 x1 x 2 x 3 xn
= 
x n +1 x 2 x 3 x 4 x n +1
   
e  nTd e  nTd e  nTd e  nTd
= (e ) = e n  nTd
x1   n Td n
x n +1
her iki tarafın logaritması alınacak olursa,
 x1   x1  1  x1 
ln   = ln (e n  d Td
)  ln  = n nTd   = ln  
 x n +1   x n +1  
n  x n +1 
Logaritmik azalmanın sönüm oranı ile
değişimi
Logaritmik azalma
c
= Sönüm oranı
c kr
Problem: Aşağıda denge konumundaki sistemin verilen değer ve
başlangıç şartlarına bağlı olarak 5 s için hareketini inceleyiniz.
L L
m
c k

Çözüm:
L L
J

x  m
x
c
k
x = L sin   L
c x x = L
kx
x = L
 J = mL2
m = 50 kg k = 15 103 N/m c = 25 N.s/m L = 1.2 m
x =  = 3 rad
 0 0
180
t=0 
x 0 =  0 = 5 rad / s
 180
 M = J Top

J
 = -cx L - kx L
mL2 
 + cL2  + kL2  = 0  72 
 + 36  + 21600  = 0

2 2 1
Td = = = 0.362798 s f d = = 2.25635 Hz
d 5.5127 Td
c c 36
= = = = 0.0144
c kr 2 k m 2 21600 72
k 21600
n = = = 5.5132 rad/s
m 72
d =  n 1 −  2 = 5.5132 1 − 0.0144 2 = 5.5127 rad/s

  0 +  n 0 

( t ) = e 0 cos(d t ) + sin (d t )
−  n t

 n 1 −  2


( t ) = e −0.2494 t 0.0523598 cos(17 .3186 t ) + 0.0057929 sin (17 .3186 t )

başlangıç şartlarına bağlı olarak 2.5 s için hareketini inceleyiniz.
k2 c2
y
m2
c1
k1 m1


Çözüm:
k2y c 2 y
y
x
m 2 y
m2
c1x
k 1x m1

m 1x
1 1
E k = m 1x + m 2 y 2
2
y
2 2 tan  =  y = x tan 
1 1 x
E d = c1x + c 2 y 2
 2
y = x tan 
2 2
1 1 y = x tan 
E p = k 1x + k 2 y 2
2
2 2
E k = m 1x + m 2 x tan  = (m 1 + m 2 tan 2  ) x 2
1 2 1 2 2 1
 
2 2 2
E d = c1x + c 2 x tan  = (c1 + c 2 tan 2  ) x 2
1 2 1 2 2 1
2 2 2
E p = k 1x + k 2 x tan  = (k 1 + k 2 tan 2  ) x 2
1 2 1 2 2 1
2 2 2
x genelleştirilmiş koordinatı için Lagrange denklemini yazalım:
d  E k  E k E d E p
 − + + =0
dt  x  x x x
E k d  E k 
= (m 1 + m 2 tan 2  ) x   = (m 1 + m 2 tan  ) x
2
x dt  x 
E k E d E p
=0 = (c1 + c 2 tan  ) x
2
= (k 1 + k 2 tan 2  ) x
x x x
(m 1 + m 2 tan 2
 ) 
x + (c 1 + c 2 tan 2
 ) 
x + (k 1 + k 2 tan 2
) x = 0

m1 = 8 kg m 2 = 3 kg k1 = 700 N/m k 2 = 600 N/m
c1 = 40 Nm/s c 2 = 30 Nm/s  = 30
x = 0.01 m
t=0  
x = 0.05 m/s
9.732 x + 57 .32 x + 1046.41x = 0

 x 0 +  n x 0 

x( t ) = e x 0 cos(d t ) + sin (d t )
−  n t

 n 1 −  2



c c 57.32
= = = = 0.284
c kr 2 k m 2 1046.41 9.73
k 1046.41
n = = = 3.3 rad/s
m 9.73
d = n 1 −  2 = 3.3 1 − 0.284 2 = 3.164 rad/s
x( t ) = e − 2.9443t 0.01cos(3.164t ) + 0.014 sin (3.164t )

k2
m2
M,L
m1
k1

Çözüm:
x m 2 x k 2 x
m2

J

M,L
L L L
cx m 1x x=  x =  x = 
2 2 2
m1 1
J = ML2
12
k 1x
 M = J Top

L L L L L
J
 + m1x
+ m 2x = -cx - k 1x - k 2 x
2 2 2 2 2
 1 L2
L2
 L2
 L2
L2

 ML + m1 + m 2  
2
 + c  +  k 1 + k 2   = 0
 12 4 4 4  4 4
1M+m +m  + c + (k 1 + k 2 )  = 0

 2
3 
1

M = 30 kg m1 = 50 kg m 2 = 15 kg
k1 = 15 103 N/m k 2 = 25 103 N/m
c = 250 N.s/m L = 2 m
x =  = 6 rad
 0 0
180
t=0 
x 0 =  0 = 2 rad / s
 180

75 
 + 250  + 40000  = 0
k 40000
n = = = 7.35 rad/s
m 75
c c 250
= = = = 0.07216
c kr 2 k m 2 40000 75
d = n 1 −  2 = 7.35 1 − 0.072162 = 7.33 rad/s

  0 +  n 0 

( t ) = e −  n t

 0 cos ( d t ) + sin ( d 
t )

 n 1 −  2


( t ) = e −1.666 t 0.1047 cos(7.33 t ) + 0.009093 sin (7.33 t )

c
M,L
k
m

Çözüm:
x = L x = L x = L

L L L
y=  y=  y= 
   
JM
 2 2 2
1
cy J = ML2
3
Mg y

kx
J m

x
mg
 M = J

L
J m
 + J M 
 = −cy − kx L − mg x − Mg y
2
 2 1 2 L2  L
 mL + ML   + c  +  kL + mgL + Mg  = 0
2
 3  4  2
12
 + 5 + 12000 = 0

m = 10 kg M = 6 kg L = 1 m c = 5 Ns/m k = 12 10 3 N/m
 10
x 0 = 0 = 180 rad
t=0 
x =  = 5 rad / s
 0 0
180

c c 5
= = = = 0.0065
c kr 2 km 2 12000 12
k 12000
n = = = 10.065 rad/s
m 12
d = n 1 −  2 = 10.065 1 − 0.00652  10.065
  0 +  n 0 
( t ) = e 0 cos(d t ) + sin (d t )
−  n t
 n 1 −  2

(t ) = e −0.2055t 0.1745 cos(10 .065 t ) + 0.00389 sin (10 .065 t )

Sönümsüz Zorlanmış Titreşim
Zorlayıcı kuvvet tipleri:
 Zorlayıcı dış kuvvetler.
 Dengelenmemiş kütlelerin oluşturduğu kuvvetler.
 Zeminden gelen kuvvetler.
Eğer, zorlayıcı kuvvet harmonik ise;
F( t ) = F0 e i ( t +  ) , F( t ) = F0 cos(t + ) , F( t ) = F0 sin (t + )
formunda olabilir.

m x
F = F0 cos(t )
m x
m F = F0 cos(t )
k
kx
F = m a  m x = − k x + F  m x + k x = F
Sönümsüz Zorlanmış Titreşim Hareket
En genel halde harmonik bir dış kuvvet F = F0 cos(t ) olsun.
Hareketin diferansiyel denklemi:
mx + kx = F0 cos(t ) 1
Hareket denkleminin genel çözümü:
x( t ) = x g ( t ) = x h ( t ) + x ö ( t ) 2
Homojen çözüm:
x h ( t ) = A 1 cos( n t ) + A 2 sin ( n t ) 3
Uyarıcı kuvvet F( t ) harmonik olduğu için özel çözüm x ö ( t ) ‘de

harmonik ve aynı  frekansına sahip olacaktır.
x ö ( t ) = X cos(t ) 4
x ö ( t ) = X cos(t )
x ö ( t ) = −X sin (t ) 5
x ö ( t ) = − 2 X cos(t )
5 1’in içine konulursa;
− m2 X cos(t ) + k cos(t ) = F0 cos(t )
(k − m )X cos(t ) = F0 cos(t )  X =
2 F0
6
k - m 2
Genel çözüm:
x (t ) = A1 cos(n t ) + A 2 sin (n t ) + cos(t )

F0
7
k − m2

x t =0 = x 0
ise,
x t =0 = x 0
F0
A1 = x 0 −
k − m2
olarak bulunur ve genel çözüm:
x 0
A2 =
n
 F0  x 0
x (t ) =  x 0 − ( ) ( ) cos(t )
F0
2 
cos  t + sin  t +
k − m  n k − m
n n

2


X ‘ in ile değişimi
n
F0 F0 F0
F0 k k k Xk 1
X= X= = 2 = 2  =
k − m 2 m
1-  1 −
2    F  
2

k 1−    1 −  
0
k
 n   n 
m
2n
Xk
R= Genlik oranı veya büyütme faktörü.
F0


1.Durum: 0 1 ise;
n
F( t ) = F0 cos(t )
t
x ö ( t ) = X cos(t )
t


2.Durum: 1 ise;
n
F( t ) = F0 cos(t )
t
x ö ( t ) = X cos(t )
t


3.Durum: =1 ise;
n
F( t ) = F0 cos(t )
x( t )

m, e,  2
m cubuk , L
x
M

Çözüm:
F = me
 cos t
2
F0
J


x Mx
kx
x = L x = L x = L

1
J = m cubuk L2
3

 M = J 
J
 + Mx L = −kx L + F L
1 2
 m cubuk L2
+ ML  
 + kL2
 = me 2
L cos t
3 

m cubuk = 30 kg M = 300 kg m = 0.5 kg
e = 1 m n = 2000 d/d L = 2 m k = 50 103 N/m
 5
x 0 = 0 = 180
t=0 
x =  = 8
 0 0
180

n 2000
= = = 66.66 rad/s
30 30
1240
 + 200000 = 43856
 cos 66.66t
M0
k 200000
n = = = 4.042 rad/s
m 1240
 M0   0
(t ) =  0 − ( ) ( ) cos(t )
M0
2 
cos  t + sin  t +
k − m  n k − m
n n

2
(t ) = 0.0881cos(4.042t ) + 0.011sin (4.042t ) − 8.0943 10-4 cos(66.66t )

Problem: Aşağıdaki sistemin titreşim hareketini 4 s için çiziniz.
F2 = 2500 sin 20 t F1 = 1200 cos 20 t
m x

Çözüm:
F2 = 2500 sin 20 t F1 = 1200 cos 20 t

x
m mx
kx

 F = ma
mx = −kx + F1 + F2
mx + kx = F1 + F2
120x + 25000x = 1200 cos 20t + 2500 sin 20t
2500
−1
 = tan   = 64.35
1200
F0 = 12002 + 25002 = 2773 N
(
120x + 25000x = 2773cos 20t - 64.35 )
m = 120 kg k = 25000 N/m
x 0 = 0.01 m
t=0 
x 0 = 0.2 m/s
k 25000
n = = = 4.59 rad/s  = 20
m 120
 F0  x 0 F0
x (t ) =  x 0 −  cos( n t ) + sin ( n t ) + cos(t − )
 k − m 
2
n k − m 2
(
x (t ) = 0.0162 cos(4.59t ) + 0.0139 sin (4.59t ) − 0.0062 cos 20t − 64.35 )
Sönümlü Zorlanmış Titreşim
F = F0 cos(t ) m x
m x
m F = F0 cos(t )
k c
k x c x
F = m a  m x = -c x - k x + F  m x + c x + k x = F
Sönümlü Zorlanmış Titreşim Hareket
En genel halde harmonik bir dış kuvvet F = F0 cos(t ) olsun.
Hareketin diferansiyel denklemi:
mx + cx + kx = F0 cos(t ) 1
Hareket denkleminin genel çözümü:
x( t ) = x g ( t ) = x h ( t ) + x ö ( t ) 2
Homojen çözüm:
x h ( t ) = A 1 cos( n t ) + A 2 sin ( n t ) 3
Uyarıcı kuvvet F( t ) harmonik olduğu için özel çözüm x ö ( t ) ‘de

harmonik ve aynı  frekansına sahip olacaktır.
x ö ( t ) = X cos(t − ) 4
x ö ( t ) = X cos(t − )
x ö ( t ) = −X sin (t − ) 5
x ö ( t ) = −2 X cos(t − )

5 1’in içine konulursa;
− m2 X cos(t − ) − cX sin (t − ) + k cos(t − ) = F0 cos(t )

(k − m )cos(t − ) − c sin (t − )X = F
2
0 cos(t ) 6
Aşağıdaki trigonometrik bağıntılar kullanılarak;
cos(t  ) = cos t cos   sin t sin 

7
sin (t  ) = sin t cos   cos t sin 
7 nolu eşitlik 6 denklemine konulursa;
X(k − m 2 ) (cos t cos  + sin t sin ) − c(sin t cos  − cos t sin ) = F0 cos t
8
cos t ve sin t ‘nin katsayılarını eşitlersek;
X(k − m2 )cos  + c sin  = F0

9
X(k − m )sin  − c cos  = 0
2
Bu iki denklemin karelerini alalım:
X (k − m ) cos  + (c) sin

2 2 2 2 2 2

 + 2(k − m 2 ) c cos  sin  = F02
X (k − m ) sin  − (c) cos  − 2(k − m ) c cos  sin  = 0
10
2 2 2 2 2 2 2
ve taraf tarafa toplayalım;

 2

X 2 (k − m2 ) + (c)2 = F02  X=
F0
11
(k − m ) 2 2
+ (c)2
9 nolu denklemden;
c 
X(k − m )sin  − c cos  = 0   = tan 
2 
2 
-1
12
  k − m 
=0
Genel çözüm:
13
F0
x( t ) = A1 cos( n t ) + A 2 sin ( n t ) + cos(t − )
(k − m )
2 2
+ (c)2

Büyütme Oranı
11 ve 12 denklemlerini boyutsuzlaştıralım, her iki denklemin pay
ve paydasını k ‘ya bölelim:
F0  c 
 
 = tan -1  
X= k k 14
 m 2
2
  c 
2  m 2 
1 −  +   1− 
 k 
 k   k 
k
n = Sönümsüz tabii frekans
m
c kr = 2m n Kritik sönüm katsayısı 15
c
= Sönüm oranı
c kr
15 eşitlikleri 14 denklemlerine konursa;
Xk 1 1
= = 16
F0    
2

2
   
2
(1 − r )
2 2
+ (2r ) 2
1 −    + 2 
   n     n 
  
2 
−1  n  −1 2r
 = tan = tan 17
  
2
1 − r 2
1 −  
 n 

Burada, r= dir.
n Dr. Tamer Kepçeler 209
Büyütme Faktörü-Hız Oranı Değişimi.
=0
 = 0.1
R Büyütme faktörü
 = 0.15
 = 0.25
Xk
R=
F0  = 0.375
 = 0 .5
 =1

Hız oranı r=
n
Faz Açısı-Hız Oranı Değişimi.
=0
 = 0.1
 = 0 .2
Faz açısı [derece]
 = 0 .3
 = 0 .5
 = 0 .7
 =2
 =1

Hız oranı r=
n
Büyütme Faktörü ile Faz Açısı-Hız Oranı
Arasındaki İlişki:
 Sönümsüz bir sistem =0 için;
r  1   = 0
r = 1   = 90 
r  1   = 180 
 Sönüm, genlik oranını tüm zorlayıcı frekans değerlerinde
azaltır.
 Sönümün genlik oranını azaltması, rezonans frekansında
veya civarında çok belirgindir.
 Genlik oranının maksimumu;
r = 1 − 2 2 veya d =  n 1 −  2
değerlerinde meydana gelir.
Zemini Hareketli Sönümlü Zorlanmış
Hareket
t
k (x − y ) c(x − y )
y y( t ) = Y sin (t )
k c m x
m x
mx
 F = m a  mx = -k(x - y ) − c(x − y )

mx + cx + kx = cy + ky
Yukarıda bulunan denklemde yol fonksiyonu y( t ) = Y sin (t )
yerine konulursa,
mx + cx + kx = kY sin (t ) + cY cos(t ) bulunur. 1
1 nolu denklemi süperpoze edelim,
mx + cx + kx = kY sin (t ) 2
x1ö ( t ) = A sin (t − 1 )

x 1ö ( t ) = A cos(t − 1 ) 3
x1ö ( t ) = −2 A sin (t − 1 )
3 eşitlikleri 2 ‘nin içine konursa;

− m2 A sin (t − 1 ) + cA cos(t − 1 ) + kA sin (t − 1 ) = kY sin (t )
A(k − m2 )sin (t ) cos(1 ) − cos(t ) sin (1 ) 4
+ cA cos(t ) cos(1 ) + sin (t ) sin (1 ) = kY sin (t )

4 denklemi A sin (t ) ve A cos(t ) parantezine alınıp katsayılar
eşitlenirse;
(k − m )cos( ) + c sin ( ) Asin (t )

2
1 1
5
+ − (k − m ) sin ( ) + c cos( ) Acos(t ) = kYsin (t )
2
1 1
(k − m )cos( ) + c sin ( ) A = kY

2
1 1
6
− (k − m ) sin ( ) + c cos( ) A = 0
2
1 1
7

olur. A  0 olmak üzere, 7 nolu denklemden, 8
c 

− (k − m ) sin (1 ) + c cos(1 ) A = 0  1 = tan 

2
 

2 
−1
=0
 k − m 
6 ve 7 nolu denklemlerin kareleri alınıp taraf tarafa toplanırsa;
(k − m )cos( ) + c sin ( ) A = (kY)

2
1 1
2 2 2
+
− (k − m ) sin ( ) + c cos( ) A = 0
2
1 1
2 2
9
A 2
(k − m ) 2 2 2

+ (c) = ( kY)  A = 2 kY
(k − m )
2 2
+ (c)2
bulunur.
8 ve 9 eşitlikleri 3 nolu hareket denkleminde yerine konulursa;
kY  −1  c 
x1ö ( t ) = sin t − tan  2 
10
(k − m ) + (c) 
2 2 2  k − m 
Benzer şekilde;
mx + cx + kx = cY cos(t ) 11
x 2 ö ( t ) = B cos(t −  2 )
x 2 ö ( t ) = − B sin (t −  2 ) 12
x 2 ö ( t ) = −2 B cos(t −  2 )

ilgili eşitliklere konup ara işlemler benzer şekilde yapılırsa;

−1 c 
2 = tan  2 
13
 k − m 
cY
B= 14
(k − m )2 2
+ (c)2
cY  −1  c 
x 2ö (t ) = cost − tan  2 
15
(k − m ) + (c) 
2 2 2  k − m 

−1 c 
Olarak bulunur. Burada,  = 1 = 2 = tan  2 
dir. 16
 k − m 
Süperpozisyon ilkesi uyarınca her bir x 1ö ( t ) ve x 2 ö ( t ) çözümünü
toplarsak;
x ö ( t ) = x 1ö ( t ) + x 2 ö ( t ) 17
 
kY  −1  c 
x ö (t ) = sin t − tan  2 
(k − m ) + (c)
2 2
 
2
    k− 
m
A
1 
18
 
cY  −1  c 
+ cost − tan  2 
(k − m ) + (c)
2

2 2
    k− 
m
B
 2 
17 denklemi şu şekilde de, yazılabilir.
x ö ( t ) = A sin (t − 1 ) + B cos(t −  2 ) 19
yada,
x ö ( t ) = X cos(t −  − ) 20
biçiminde yazılabilir. Burada;
k 2 + (c)2
X= A +B = Y2 2
21
(k − m ) 2 2
+ (c)2
 = tan −1   = tan −1  
A k dir. 22
B  c 
20 denklemi, 16, 21 ve 22 eşitlikleri göz önüne alınarak tekrar
yazılırsa;
k 2 + (c)2  −1  c  −1  k 
x ö (t ) = Y cost − tan  2 
− tan  
(k − m )
2 2
+ (c) 2
  k − m   c 
23

Problem: Aşağıdaki sistemin verilen değer ve başlangıç şartlarına
bağlı olarak 5 s için hareketini inceleyiniz.
k1
m x
c c
k2
n
e

Çözüm:
k1x
m x mx
cx cx
k 2 ( x − y)
y
y = e sin (t )

 F = ma
mx = −cx − cx − k1x − k 2 (x − y )
mx + 2cx + (k1 + k 2 )x = k 2 y
mx + 2cx + (k1 + k 2 )x = k 2 e sin (t )
m = 250 kg c = 200 Ns/m k1 = 20000 N/m k 2 = 40000 N/m
n 450
e = 0.05 m n = 450 d/d  = = = 15
30 30
250x + 400x + 60000x = 2000 sin (15t )

Geçici titreşim bölgesi Daimi titreşim bölgesi


Yerdeğiştirme Geçirgenliği
21 nolu denklemden,
X k 2 + (c)2 1 + (2r )2
G= = = 23
Y (k − m )
2 2
+ (c) 2
(1 − r )
2 2
+ (2r )
2
bulur.
 
k 2 + (c)2  −1  c  −1  k  
x ö (t ) = Y cost − tan  2 
− tan  
(k − m ) + (c)  k 
2 2 2
−m
   c
 
  

Yerdeğiştirme Geçirgenliği-Hız Oranı
Değişimi.
 = 0.05
 = 0.1
 = 0.15
 = 0.25
Oranı
 = 0.375
 = 0 .5
X  =1
Y

Hız oranı r=
n
Yerdeğiştirme Geçirgenliği
Faz Farkı-Hız Oranı Değişimi.
Faz farkı  = 0.1  = 0.05
 = 0.25  = 0.15
  = 0.375
 = 0 .5

Hız oranı r=
n
Dengelenmemiş Sistemlerin Sönümlü
Zorlanmış Hareketi
Mx
m x me 2
e t
m x
M e t
k c M
kx cx

F = M a  Mx = -kx-cx-me 2sin ( t )
Mx + cx + kx = me 2sin ( t ) 1
Burada, F0 = me 2 dir. Benzer şekilde çözüm yapılırsa,
me 2  c 
X= −1
1 = tan  2 
2 3
( k − M ) + ( c )
2 2 2
 k − M 
olarak bulunur.

X ‘i ve  ‘yi boyutsuz formda yazalım.
2
     
  2 
MX
=  n  −1  n 
 = tan 2
m e    2

2 2   
   1 −  
1 −    +  2   n 
   n    n 
4 5
x( t ) = X sin (t − ) 6
bulunur.
4 nolu eşitlikle-Hız Oranı Değişimi.
 = 0.05
 = 0.1
 = 0.15
 = 0.25
 = 0.375
Oranı
MX
m e  = 0 .5  =1

Hız oranı r=
n
Faz Açısı-Hız Oranı Değişimi.
=0
 = 0.1
 = 0 .2
Faz açısı [derece]
 = 0 .3
 = 0 .5
 = 0 .7
 =2
 =1

Hız oranı r=
n
k1
R r
mr
mR m , e, n
c x
M k2

Çözüm:
k1x
JR

 cos(t )
F = me 2
Jr

cx F0
x
Mx
k2x

 M = J Top

Jr
 + J R 
 + Mx R = −cx r − k1x R − k 2 x R + F R
1 1 2
 + cr 2  + (k1 + k 2 )R 2  = me2 R cos(t )
 m r r 2
+ m R R 2
+ MR 
2 2 
m r = 20 kg m R = 60 kg M = 60 kg r = 0.5 m R = 1 m e = 0.1 m
m = 0.05 kg n = 1500 d/d c = 1400 Ns/m
n 1500
k1 = 25000 N/m k 2 = 15000 N/m  = = = 50 rad/s
30 30
 + 350 + 40000 = 123.37 cos(50t )

92.5
Geçici titreşim bölgesi Daimi titreşim bölgesi

Titreşim İzolasyonu
F
m
M+m x
M k,c 
k c
Temele geçen kuvvet FT:
FT = Fy + Fs Fy = kx Fs = cx x = X sin (t − )

FT = kx + cx x = X cos(t − )
2
 2 
FT = ( kX ) + (cX ) = kX 1 + 
2 2

 n 
2
       
2 2
Xk 1
=  F0 = kX 1 −    + 2 
  n     n 
2
F0    2
    
2
1 −    + 2 
  n     n 
m 2 X
cX
FT
 kX
F
X

Kuvvet Geçirgenliği
2
 2 
2
 2 
kX 1 +   1 +  
X FT  n   n 
G= = = =
2 2
        
2 2
Y F0     2     
2
kX 1 −    + 2  1 −    + 2 

  n     n    n     n 
X FT 1 + (2r )2
G= = =
Y F0 (1 − r )
2 2
+ (2r )2
İzolasyon Iz = 1 − G (%)

FT X
G= =
F0 Y
Eğer, sönüm ihmal edilecek kadar küçük ise, geçirgenlik
1 1
G= = 2
 
2
r −1
  − 1
 n

1
G=
(2f ) 2  st
−1
g
bulunur.
Kuvvet Geçirgenliği-Hız Oranı
Değişimi.
 = 0.05
 = 0.1
 = 0.15
 = 0.25
Oranı
 = 0.375
 = 0 .5
FT  =1
F0

Hız oranı r=
n
Kuvvet Geçirgenliğine Ait Bazı
Sonuçlar:
• r  2 olması halinde G  1 olur. Bu durumda yalıtıcıların

kullanılması yarar değil zarar getirir.
• r  2 olması halinde G  1 olur. Bu durumda yalıtıcılar,
kendilerinden beklenen yararı sağlar. Ancak bu bölgede  ne
kadar büyükse, G de o kadar büyük olmaktadır. Buna göre
sönüm, yalıtıcının yararını azaltır.
•Yalıtıcının en büyük zararı r  1 (rezonans) olması halinde, en
büyük yararı ise r →  olması halinde görülür. Buna karşılık
r0 (çok sert ‘k’ yalıtıcı ) ve r = 2 olması halinde, den
bağımsız olarak, G  1 olur ve yalıtıcının hiçbir etkisi görülmez.
•Sonuç olarak; iyi bir yalıtım için r elden geldiğince büyük  ise
elden geldiğince küçük yapılmalıdır.

Problem:
Toplam 100 kg kütleli bir makina, 700 kN’luk bir yay paketi ile
yataklanmıştır. 3000 d/d ile dönen dengelenmemiş bir
kütleden dolayı 350 N’luk bir merkezkaç kuvvetine maruz
kalmaktadır. Sönüm oranı 0.2 kabul edilecektir.
a-Dengelenmemişlikten dolayı oluşan genlik ne kadardır.?
b-Geçirgenlik nedir.?
c-Zemine iletilen kuvvet miktarı ne kadardır.?

Çözüm:
Sayfa 189’ da 2 nolu denklem yardımı ile;

Merkezkaç kuvveti
me2
X=
(k − m )2 2
+ (c)2
c c
= =  c = 2 k m = 2 0.2 700000 100 = 3346.64 Ns/m
c kr 2 k m
n 3000
= = = 100 rad/s
30 30
350
X= = 3.79 10-5 m = 0.0379 mm
(700000 − 100 (100) )
2 2
+ (3346.64 100)2
Hız oranı;
n 3000

r= = 30 = 30 = 3.7549
n k 700000
m 100
FT 1 + (2r )2 1 + (2 0.2 3.7549 )2

G= = = = 0.137
F0 (1 − r )
2 2
+ (2r ) 2
(1 − 3.7549 ) 2 2
+ (2 0.2 3.7549 ) 2
FT
G=  FT = G F0  FT = 0.137 350 = 47.95 N
F0

Mekanik Titresimler

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Mekanik Titresimler

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

MEKANİK TİTREŞİMLER

Y.Doç.Dr. Tamer KEPÇELER

Dr. Tamer Kepçeler 1

Dr. Tamer Kepçeler 2

Dr. Tamer Kepçeler 3

Dr. Tamer Kepçeler 4

Dr. Tamer Kepçeler 5

 Bir sistemin bütün parçalarının her hangi bir zamanda

Dr. Tamer Kepçeler 6

Dr. Tamer Kepçeler 7

Dr. Tamer Kepçeler 8

 Serbestlik derecesi sonsuz olan sistemlere sürekli sistem

Dr. Tamer Kepçeler 9

İsim Birim Sembol

Dr. Tamer Kepçeler 10

Dr. Tamer Kepçeler 11

Dr. Tamer Kepçeler 13

Euler Denklemi e i  = cos  + i sin 

Dr. Tamer Kepçeler 14

cos( − ) = cos  cos  + sin  sin  bağıntısı kullanılarak

 X (cos t cos + sin t sin )

= X i cos  i  cos t +  X i sin  i  sin t

Dr. Tamer Kepçeler 15

x ( t ) = A cos t + B sin t bulunur.

F1 ( t ) = 250 e i(20 t + /3)

Toplam vektörü analitik ve nümerik

Dr. Tamer Kepçeler 17

F1 ( t ) = 250 e i(20 t + /3)

Dr. Tamer Kepçeler 18

Dr. Tamer Kepçeler 19

Yukarıdaki titreşim vektörlerini

Dr. Tamer Kepçeler 20

Yukarıdaki kuvvet vektörlerini

Dr. Tamer Kepçeler 21

x ( t ) = X 1 cos(1 t − 1 ) + X 2 cos( 2 t −  2 ) + . . . . . + X n cos( n t −  n )

Dr. Tamer Kepçeler 22

Yukarıdaki titreşim vektörlerini sayısal olarak toplamını

Dr. Tamer Kepçeler 23

Bu ifadeyi yeniden düzenleyelim,

Dr. Tamer Kepçeler 24

X( t ) = X12 + X 22 + 2 X1X 2 cos(1 − 2 ) t − (1 − 2 )

Dr. Tamer Kepçeler 25

Tm 1 +  2 Tmvuru peryodunda gerçekleşecek

Dr. Tamer Kepçeler 26

Dr. Tamer Kepçeler 27

F2 ( t ) = 500 (cos 10t + i sin 10t)

Verilen kuvvetleri analitik ve

Dr. Tamer Kepçeler 28

F1 ( t ) = 750 e i( 5.2 t-/4)

Dr. Tamer Kepçeler 29

Dr. Tamer Kepçeler 30

Dr. Tamer Kepçeler 31

Lineer (doğrusal) yay Non-Lineer (doğrusal

Dr. Tamer Kepçeler 32

Dr. Tamer Kepçeler 33

Dr. Tamer Kepçeler 35

Dr. Tamer Kepçeler 36

Dr. Tamer Kepçeler 37

Dr. Tamer Kepçeler 38

Orta noktasına etkiyen bir kuvvetin altında, kirişte meydana

Burda, c1 ve c2 sabitleri sınır şartlarından hesaplanır.

Dr. Tamer Kepçeler 40

Dr. Tamer Kepçeler 41