3. Máy Điện Và Truyền Động Điện

TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC COÂNG NGHEÄ SAØI GOØN
KHOA ÑIEÄN - ÑIEÄN TÖÛ
BÀI GIẢNG
MÁY ĐIỆN & TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Th.S Nguyễn Đình Sơn
8/29/2022
CHƯƠNG 1
MẠCH TỪ
1. TÖØ TRÖÔØNG:
a. Khaùi nieäm veà töø tröôøng:
Töø tröôøng laø do caùc ñieän tích chuyeån ñoäng taïo neân. Trong khoâng gian
bao quanh daây daãn mang doøng ñieän coù hieän töôïng taùc duïng leân kim
nam chaâm hoaëc taùc duïng löïc leân daây daãn khaùc mang doøng ñieän, ta
noùi trong khoaûng khoâng gian ñoù xuaát hieän töø tröôøng.
Moät soá thieát bò ñieän söû duïng tính chaát cuûa nam chaâm ñieän:
b. Ñöôøng söùc Töø tröôøng:
 Ñöôøng söùc töø tröôøng laø caùc
ñöôøng cong kheùp kín.
 Chieàu cuûa caùc ñöôøng söùc töø
laø chieàu töø cöïc Nam sang
cöïc Baéc cuûa nam chaâm.
 Qui taéc xaùc ñònh, höôùng
Hình 1.1: Ñöôøng söùc cuûa nam chaâm
ñöôøng söùc töø tröôøng laø qui
taéc baøn tay phaûi.
I
I 
I I
 I


Töø tröôøng cuûa daây daãn thaúng Töø tröôøng cuûa cuoän daây
c. Töø thoâng: Â æåìng sæïc tæì træåìng
n
B

(S)
Hình 1.4: Xaùc ñònh höôùng ñöôøng söùc töø tröôøng
 Soá löôïng ñöôøng söùc xuyeân qua tieát dieän cuûa maïch töø nhieàu hay ít
ñöôïc ñaùnh giaù baèng ñaïi löôïng töø thoâng .
 Quan heä nhö sau duøng xaùc ñònh töø thoâng:
  B .S . cos  •  goùc laø goùc hôïp bôûi vector phaùp

tuyeán n vôùi vector töø caûm B.
• Tieát dieän S vôùi vector töø caûm.
• B: Ñoä töø caûm
Khi höôùng cuûa vector phaùp tuyeán vaø höôùng cuûa vector töø caûm truøng
nhau, tröôøng hôïp naøy ta noùi töø thoâng xuyeân qua tieát dieän ñaït giaù trò cöïc
ñaïi.
 max  B.S
Ñôn vò ño cuûa caùc ñaïi löôïng:
[ = Wb] Wb:Weber); [B = T=Wb/m2] (T: Tesla); [s = m2]
Töø trôû:
Ñaïi löôïng ñaëc tröng tính caûn trôû doøng ñieän ñi trong vaät daãn laø ñieän trôû
R; xaùc ñònh theo quan heä:
R
S
Töø trôû laø ñaïi löôïng ño löôøng söï ñoái khaùng cuûa maïch töø khi hình thaønh
töø thoâng qua maïch töø. Chuùng ta xaùc ñònh töø trôû  theo quan heä sau:
1 l
Â= .
 S
Trong ñoù:     1 
H 
: Heä soá töø thaåm cuûa vaät lieäu saét töø taïo thaønh maïch töø.
    H 
m 
(H:Henry)
l: beà daøi ñöôøng söùc trung bình ñi trong maïch töø, [l =m]
S: tieát dieän cuûa maïch töø, [s=m2]
Theo lyù thuyeát ñieän töø töø trôû ñöôïc xaùc ñònh theo quan heä sau
khi tieát dieän S laø haøm soá theo beà daøi ñöôøng söùc trung bình l. Ta
coù quan heä:
d


  .s  
Söùc töø ñoäng – Ñònh luaät Ampeøre:
i3
in-1 i2
in i1
(C) d 
H
n

A
I

C
H .d  i
k 1
k
(C) + + + + + +
 H  =  A/m
(C)
N voøng daây
I N daây daãn trong voøng (C)
Trong tröôøng hôïp maïch töø chöùa N voøng daây quaán ñang mang doøng
ñieän I ñi qua, aùp duïng quan heä (1.6) khi ñoù ñònh luaät Ampeøre:
H .Ltb  N .I
Trong ñoù Ltb laø toång beà daøi ñöôøng söùc trung bình trong maïch töø; H laø
cöôøng ñoä töø tröôøng cuûa vaät lieäu daãn töø taïo neân maïch töø.
Tröôøng hôïp naøy chuùng ta phaùt bieåu: Khi cho doøng ñieän I qua N voøng
daây quaán treân maïch töø; söùc töø ñoäng taïo ra trong maïch töø xaùc ñònh theo
quan heä:
F  N .I
Ñôn vò:
 I =  A;  N  =  voøng ;  F  =  A.voøng 
Ñònh luaät Ohm trong maïch töø:
F  N .I  H .Ltb
Quan heä giöõa töø caûm B vôùi cöôøng ñoä töø tröôøng H cuûa vaät lieäu saét töø laø:
B
B   .H  H 

B
 F  N .I  .Ltb (1.10)

Ngoaøi ra do caùc ñöôøng söùc ñi trong maïch töø theo höôùng thaúng goùc vôùi
tieát dieän maïch töø taïi moïi vò trí, theo quan heä (1.2) ta coù theå vieát laïi
(1.10) döôùi daïng sau:

F  N .I  .Ltb (1.11)
 .S
L 
F  N .I   tb .  . (1.12)
  .S 
Phöông trình (1.12) ñöôïc goïi laø ñònh luaät Ohm trong maïch töø.
B
F  N .I  .Ltb
 

F  N .I  .Ltb
 .S
Söï töông ñoàng cuûa töø thoâng  trong maïch töø vaø doøng ñieän I trong
maïch ñieän.
MAÏCH TÖØ MAÏCH ÑIEÄN

   
B   .H J   .E
 
H : cöôøng ñoä töø tröôøng E : cöôøng ñoä ñieän tröôøng
: heä soá töø thaåm : ñieän daãn suaát

   
  B .ds : töø thoâng
 I  J .ds : cöôøng ñoä doøng ñieän

S S
F = N.I: söùc töø ñoäng V = IR: ñieän aùp

d d
  : töø trôû R  :ñieän trôû

 .s   
 .s  
1 1
 : töø daãn G : ñieän daãn
 R
Moät soá coâng thöùc trong tính toaùn maïch töø:
•  goùc laø goùc hôïp bôûi vector phaùp

  B .S . cos  tuyeán n vôùi vector töø caûm B.
• Tieát dieän S vôùi vector töø caûm.
• B: Ñoä töø caûm
Töø thoâng cöïc ñaïi:
 max  B.S
Ñôn vò ño cuûa caùc ñaïi löôïng:
[ = Wb] Wb:Weber); [B = T=Wb/m2] (T: Tesla); [s = m2]
Töø trôû:
1 l
Â= .
 S
Ñònh luaät Ampeøre:
H .Ltb  N .I
Söùc töø ñoäng:

F = NI
Ñôn vò:
 I =  A; N = voøng; F =  A.voøng
Cöôøng ñoä töø tröôøng H cuûa vaät lieäu saét töø laø:
B
H

B
 F  N .I  .Ltb (1.10)


F  N .I  .Ltb   (1.11)
.S
4. CAÙC BAØI TOAÙN VEÀ MAÏCH TÖØ:
Caùc baøi toaùn thöôøng gaëp xaùc ñònh

doøng ñieän chaïy qua cuoän daây quaán
treân maïch töø, khi caáp ñieän aùp vaøo hai
ñaàu boä daây quaán ñeå taïo thaønh töø
thoâng kheùp kín maïch trong maïch töø.
Quaù trình ñieän töø hình thaønh trong maïch

töø, khi caáp ñieän aùp vaøo daây quaán treân
maïch töø.
ÑÒNH LUAÄT OHM ÑÒNH LUAÄT ÑÒNH LUAÄT OHM

MAÏCH ÑIEÄN AMPEØRE MAÏCH TÖØ
HÌNH THAØNH
CAÁP ÑIEÄN AÙP SÖÙC TÖØ ÑOÄNG
DOØNG ÑIEÄN I SÖÙC
V VAØO CUOÄN F TAÏO RA TÖØ
ÑI QUA N TÖØ ÑOÄNG
DAÂY QUAÁN THOÂNG KHEÙP
VOØNG DAÂY F = N.I
TREÂN KÍN TRONG
QUAÁN TRONG
MAÏCH TÖØ MAÏCH TÖØ
MAÏCH TÖØ
b
S Giaû thieát boû qua aûnh höôûng cuûa khe hôû
e
khoâng khí trong maïch töø; vaø giaû söû
S hình daïng cuûa maïch töø ñoái xöùng, tieát
dieän s cuûa maïch töø taïi moïi vò trí coù giaù
H L2 S h
trò baèng nhau.
S Ta goïi: e: beà roäng cuûa caùc nhaùnh treân
e maïch töø.
w
h: beà cao cöûa soå maïch töø.
L1 BEÀ DAØI ÑÖÔØNG SÖÙC
HÌNH 1.5 a TRUNG BÌNH w: beà roäng cöûa soå maïch töø.
b: beà daày cuûa maïch töø.
Ltb: beà daøi ñöôøng söùc töø thoâng trung
bình qua maïch töø.
L tb  2.w  e  h  e
L tb  2.a  e  H  e
b
1 L tb
S  .
 S
e
S
B

H L2 h H
S
F . .L tb
e
I  
w N N N..S
L1 BEÀ DAØI ÑÖÔØNG SÖÙC
HÌNH 1.5 a TRUNG BÌNH
L tb  2.w  e  h  e
L tb  2.a  e  H  e
BÀI GIẢNG
8/29/2022 1
Chöông 2
MAÙY BIEÁN AÙP
NHAØ MAÙY ÑIEÄN
MAÙY BIEÁN AÙP
TAÛI
110 KV
110/15KV 15/0.4KV
1. Ñònh nghóa:
 MBA laø 1 thieát bò tónh laøm vieäc theo nguyeân lyù caûm öùng ñieän töø duøng ñeå ñoåi
heä thoáng xoay chieàu (U1, I1, f) thaønh (U2, I2, f).
2. Caáu taïo: goàm coù loõi theùp vaø daây quaán
Loõi theùp vaø daây quaán Loõi theùp E, I

MBA 1 pha
Caáu taïo MBA 3 pha MBA loõi hình xuyeán
Electrical Machines and Systems P7
Galet 1 Galet 2
Ngoõ ra 110V Ngoõ ra 220V

 Laøm maùt baèng daàu: Daàu duøng ñeå caùch nhieät vaø laøm maùt
cho MBA
 Laøm maùt kieåu khoâ: taûn nhieät baèng ñoái löu khoâng khí
Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa MBA: MBA laøm vieäc döïa vaøo nguyeân lyù
caûm öùng ñieän töø
Hieän töôïng caûm öùng ñieän töø
t1=0 t 2 =dt B
B
B
v
B
G
l v dS v
e
e -
e
Höôùng cuûa doøng ñieän +
caûm öùng qua maïch dx e
e
Hình 4.15
Coù trí hai thanh daãn song song nhau, caùch nhau khoaûng caùch laø L. Treân
hai thanh daãn naøy, ta ñaët moät thanh daãn thöù ba vuoâng goùc vôùi hai thanh
daãn noùi treân. Toaøn boä heä thoáng treân ñöôïc ñaët trong töø tröôøng ñeàu,
höôùng cuûa töø tröôøng vuoâng goùc vôùi maët phaúng chöùa caùc thanh daãn. Baây
giôø duøng ngoaïi löïc beân ngoaøi taùc ñoäng leân thanh daãn thöù ba ñeå keùo
thanh daãn naøy di chuyeån vôùi vaän toác ñeàu laø v.
d
e= - e  B .l .v
dt
I
I Höôùng cuûa söùc ñieän ñoäng e sinh ra phuï
B thuoäc vaøo höôùng cuûa B vaø vaän toác v, ñeå
F xaùc ñònh höôùng cuûa e ta aùp duïng qui taéc
F
sau: (v, B, e) taïo thaønh tam dieän thuaän.
B
HÌNH 3.16 : QUI TAÉC BAØN TAY TRAÙI

ÑÒNH HÖÔÙNG LÖÏC ÑIEÄN TÖØ
ÑÒNH LUAÄT LENZ
Khi söùc ñieän ñoäng caûm öùng sinh ra vaø hình thaønh doøng ñieän
caûm öùng; Doøng ñieän caûm öùng naøy seõ taïo ra töø tröôøng coù khuynh höôùng
ñoái khaùng vôùi töø thoâng ban ñaàu sinh ra noù.
Ñònh luaät veà Löïc ñieän töø:

Moät thanh daãn thaúng ñang mang doøng ñieän i ñi qua, daây daãn
naøy ñöôïc ñaët trong töø tröôøng B; theo ñònh luaät Laplace thanh daãn chòu
taùc duïng cuûa löïc ñieän töø F.
Trong tröôøng hôïp toång quaùt, phöông cuûa doøng ñieän I vaø phöông cuûa
B hôïp nhau moät goùc coù giaù trò laø . Löïc ñieän töø F ñöôïc xaùc ñònh theo
quan heä sau: F  B .I .L. sin
Trong ñoù L laø beà daøi cuûa thanh daãn ñang mang doøng ñieän I. Khi
phöông cuûa doøng ñieän I vaø phöông cuûa vector töø caûm B hôïp nhau goùc
900 ; löïc ñieän töø xaùc ñònh theo quan heä sau:
F = B.I.L
a.c. produces changing B-field
Why a.c. ? Why a.c.?

induced a.c.
lower a.c. input higher a.c.
voltage output voltage
Cuoän Sô Caáp soft-iron core Cuoän thöù Caáp

This changing B-field induced an
alternating e.m.f. in the secondary coil.
Remarks: a.c. frequency in = a.c. frequency in
secondary coil primary coil 18
  m si n t I1khoâng taûi = I10 o
+
V1âñm V20
d  
N1 N2
E1   N 1  E1 max si n( t  )
dt 2 -
HÌNH 2.15
E1max  2.f.N1m
 k: tyû soá MBA
E1  4.44 f N 1m  m : Töø thoâng cöïc ñaïi
E 2  4.44 f N 2m  N1, N2: Toång soá voøng daây
quaán cuûa cuoän daây sô caáp,
E1 4, 44. f .N1.m N1 thöù caáp.
k  
E2 4, 44. f .N 2 .m N 2  f: Taàn soá nguoàn ñieän cung
caáp vaøo daây quaán .
 Neáu boû qua suït aùp gaây ra do ñieän trôû vaø ñieän khaùng taûn daây quaán thì
 E1  U1; E2  U2
U1 E1 N1
k  
U 2 E2 N 2
 Neáu boû qua toån hao trong maùy bieán aùp thì coâng suaát ñaàu ra baèng
coâng suaát ñaàu vaøo U1I1 = U2I2
U1 I 2 N1
k  
U 2 I1 N 2
 Neáu N2 > N1 thì U2 > U1 maùy bieán aùp taêng aùp

 Neáu N2 < N1 thì U2 < U1 maùy bieán aùp haï aùp
A Sô caáp X
A A a
a
Sô Thöù Sô Thöù
caáp caáp caáp caáp
x
X X x
a Thöù x
caáp SÔ ÑOÀ NGUYEÂN
Sô ñoà caáu taïo nguyeân lyù Sô ñoà caáu taïo nguyeân lyù LYÙ
bieán aùp 1 pha daïng loûi bieán aùp 1 pha daïng boïc BIEÁN AÙP 1 PHA
(core type transformer) (shell type transformer)
HÌNH 4.11: Sô ñoà nguyeân lyù cuûa bieán aùp 1 pha
PHAÂN LOAÏI MAÙY BIEÁN AÙP
• Maùy bieán aùp taêng aùp:
Symbol: V2  V1 N2  N1
• Maùy bieán aùp haï aùp :

Symbol:
V2 < V1 N 2 < N 1
Ñieän aùp phía SÔ CAÁP & THÖÙ CAÁP phuï thuoäc
vaøo soá voøng daây quaán:
Vs Ns
=
Vp Np
Vp = primary voltage
Vs = secondary voltage
Np = no. of turns of primary coil
Ns = no. of turns of secondary coil
DOØNG ÑIEÄN CUÛA 1 MBA
power supplied to power output in
=
the primary coil the secondary coil
If No power lost
primary I secondary I
Vp  Ip = Vs  Is
primary voltage secondary
Ns Vs Ip voltage
= =
Np Vp Is
Ns Ip
=
Np Is
25
Example: Stepping down the voltage
(Step up the current)
220 V
a.c. ~ 11 V a.c.
primary
current = 0.5 A voltage
decreases
Power input I increases
Power output
= 220 V  0.5 A = 11 V  10 A
= 110 W P the same = 110 W
26
I1 o I2
+ U1 : Ñieän aùp sô caáp
+
V1âñm t 1 N1 N2 t 2 V2 r1: Ñieän trôû daây quaán sô
- caáp
-
x1: Ñieän khaùng taûn sô caáp
r2: Ñieän trôû daây quaán thöù
I1 BIEÁN AÙP LYÙ TÖÔÛNG I2
caáp
+ r1 j xt1 I1o r2 j xt2
- + +
x2: Ñieän khaùng taûn thöù caáp
V1 =
E1
Ir Ix
E2 V2
rm : Ñieän trôû ñaëc tröng cho
V1ñm
rm j xm toån hao theùp.
- + - - xm : Ñieän khaùng töø hoùa.
HÌNH 4.22
I1 I'2
j xt1 j x't2
+ r1 I1o r'2
+ + +
V1= Ir Ix Z't
E1 E’2 V'2
V1ñm
rm j xm
- _ _ _
HÌNH 2.23: Maïch töông ñöông qui ñoåi thöù caáp veà sô caáp, daïng chính
xaùc
U1  E1  (r1  jx t1 ).I1 . .
E2  k .E2  E1
'
. .
E  U  (r  jx )I
'
2
'
2
'
2
'
t2
'
2
U 2  k .U 2 '
. .
I 2  k. I 2
'
U 2  Z t .I2
Z 2 '  k 2 .Z 2 ; r ' 2  k 2 .r2 ; x ' 2  k 2 .x2
Z t '  k 2 .Z t ;
I1khoâng taûi = I10 o
+
V1âñm N1 N2 V20
taín
-
HÌNH 4.15
Qua thí nghieäm khoâng taûi tìm ñöôïc rm vaø xm

THÍ NGHIEÄM NGAÉN MAÏCH CUÛA MBA
r1 j xt1 r'2 j x't2

+
I1n = I1dm
+ I1o = 0
I' 2n =I'2dm
Ix
Ir
U1n E1n
j xm U'2 = 0
rm
-
-
Maïch töông ñöông cuûa MBA khi TN ngaén maïch.
r1 jx1 r'2 jx'2   

+ U 1  I n (rn  jxn )  I n Z n
I1n I' 2n = I'2dm
Z n  (r1  r2' )  j ( x1  x2' )
U1n
- rn  (r1  r2' )
xn  ( x1  x2' )
Maïch töông ñöông gaàn ñuùng khi TN ngaén maïch
Sô ñoà thí nghieäm ngaén maïch cuûa MBA
Re  r1  r2'
Maïch ñieän töông ñöông gaàn ñuùng cuûa MBA X e  x1  x2'
Psc Vsc
Re  , Z e  , X e  Z 2
e  Re
2
I sc2 I sc
MBA LAØM VIEÄC COÙ TAÛI
I1 I'2
j xt1 j x't2
+ r1 I1o r'2
+ + +
V1= Ir Ix Z't
E1 E’2 V'2
V1ñm
rm j xm
- _ _ _
HÌNH 4.23: Maïch töông ñöông qui ñoåi thöù caáp veà sô caáp, daïng chính
xaùc
I1 I2 S  P2 
 
Heä soá taûi: kt    S2  Cos 2  P2
I 1dm I 2dm S dm kt   
S 2dm S 2dm S 2dm .Cos 2
Coâng suất
Cäng cung
suáú cấp cáú
t cung phía
p
Coânsuáú
Cäng g suất
t cungcungp cấp
cáú
thứ
ph êacấp
thæcho
ïcáúptải
ch oP2
t aíi P2
ph êaphía sơ
p Pcấp
så cáú 1
P1
Toå
n hnao
Täø hao theù
â äö
n g Ppâ ñoàng Pñ
Toån haoTäø
theù
np Pthep
h ao t h eïp =PtP0
h = Po
Hình 4.36: Giaûn ñoà phaân boá naêng löôïng cuûa MBA
P2 Cäng
Coânsuátútaïtctaùduû
g suaá cnduï
g hæu
ngî cung
êch cung
caápcáú
p chophuï
cho phuûtaûtaí
ii
 
P1 CoâCäng suáttútaù
ng suaá âiãncûduï
tacnï dunûg cung
g cung caácáp
p ôûú så
sô cáp
caáúp
P2 k t .S ñm .Cos 2 Poutput Poutput

     100 %   100 %
P2  Pt  Pñ k t .S ñm .Cos 2  Po  k t .Pn Poutput  Ploss
2
Pinput
 Toån hao theùp
.
U12
P0  Rm .I 2
C
Rm
 Toån hao daây ñoàng
Pd  rn .I12dm .k t2  k t2 .Pnm Pd  r1.I12  r2 .I 22  r1.I12  r2' .I '22
Pd  r1.I12dm .kt2  r ''2 .I12dm .kt2
 Hieäu suaát bieán aùp ñaït cöïc ñaïi khi:. P0

kt 
Pnm
Hình 4.38: Bieán doøng, bieán aùp ño löôøng
Hình 4.39: Bieán aùp ño löôøng
BÀI GIẢNG
8/29/2022 1
Chöông 3
MAÙY ÑIEÄN ĐỒNG BỘ
Động cơ đồng bộ là cấu trúc động cơ đặc biệt mà rotor
quay cùng tốc độ với tốc độ từ trường stator (nên được
gọi là đồng bộ). Một ví dụ của động cơ đồng bộ chính
là động cơ bước, được sử dụng nhiều trong các ứng
dụng liên quan đến điều khiển vị trí (tay vận hành
robot trong các nhà máy). Tuy nhiên, với sự phát triển
gần đây của các mạch điện tử công suất, người ta đã có
thể tối ưu thiết kế của động cơ đồng bộ để sử dụng cho
các ứng dụng với công suất cao hơn như quạt, máy sấy,
và thậm chí là trong động cơ xe địa hình.
8/29/2022 3
Có hai loại động cơ đồng bộ:
+ Kích từ độc lập – sử dụng nguyên tắc tương
tự như động cơ điện từ
+ Kích từ trực tiếp – thường dùng với các nam
châm vĩnh cữu, nhưng không phải lúc nào cũng vậy.
8/29/2022 4
Động cơ kích từ độc lập, còn được gọi là động cơ từ trở thay đổi,
gồm rotor thép có các răng, kiểu cực lồi. Chính các răng này sẽ
khoác rotor với từ trường stator và làm rotor quay với tốc độc đồng
bộ. Để chuyển rotor sang vị trí kế tiếp, mạch điều khiển phải tuần tự
chuyển công suất sáng các cuộn dây/pha stator một cách tuyến tính
tương tự như động cơ bước.
Động cơ kích từ trực tiếp thì có nhiều tên gọi khác nhau như ECPM
(động cơ nam châm vĩnh cữu) hoặc BLDC (động cơ DC không chổi
quét), hoặc đơn giản là động cơ nam châm vĩnh cữu không chổi
quét. Thiết kế này sử dụng một rotor có chứa các nam châm vĩnh
cữu. Các nam châm này có thể được lắp trên bề mặt hoặc ráp ở phía
trong (trong trường hợp này được gọi là động cơ nam châm vĩnh
cữu chìm). Các nam châm vĩnh cữu là các cực lồi và giúp loại bỏ sự
trượt. Một bộ vi xử lý điều khiển mạch công suất tuần tự trên cuộn
dây stator sẽ sử dụng các công tắt chuyển trạng thái để giảm giật
(torque ripple).
8/29/2022 5
Nguyên lý vận hành của các kiểu động cơ đồng bộ này cơ bản là
tương tự nhau. Công suất được cấp cho các cuộn dây quấn trên
các răng stator tạo ra một từ thông đi qua các khe hở không khí
giữa rotor và stator. Dòng từ thông sẽ vuông góc với các khe hở
không khí. Nếu một cực lồi của rotor vuông goc hoàn toàn với
răng stator, thì sẽ không có moment được tạo ra. Nếu các răng
rotor không vuông góc với răng stator, sẽ có một ít từ thông đi
qua khe hở và tạo ra moment trên rotor làm quay rotos. Nếu thay
đổi công suất trên cuộn dây stator đúng lúc, có thể tạo ra các
chuyển động cùng chiều hoặc ngược chiều kim đồng hồ.
Động cơ đồng bộ ứng dụng trong các hệ điều khiển cần
độ chính xác cao và có khả năng tiết kiệm điện năng khi chạy
không tải hoặc tải nhẹ, được sử dụng nhiều trong cần cẩu...
8/29/2022 6
a. Phần tĩnh: (Stator)
- Mạch từ: Là lõi thép, được ghép bằng các lá thép kỹ thuật điện
có chiều dày khoảng 0,3 – 0,5 mm, được cách điện hai mặt để
chống dòng Fucô, mạch từ được đặt trong lõi máy.
- Mạch điện: Là cuộn dây, dây quấn stator gọi là dây quấn phần
ứng.
b. Phần quay: (rôtor)
- Rôto máy điện không đồng bộ có các cực từ và dây quấn kích từ
dùng để tạo ra từ trường cho máy, đối với máy nhỏ rôto là nam
châm vĩnh cửu.
- Có hai loại rôto: Rôto cực ẩn và rôto cực lồi.
+ Rôto cực lồi dùng ở các máy có tốc độ thấp, có nhiều đôi cực.
8/29/2022 7
8/29/2022 8
+ Rôto cực ẩn thường dùng ở các máy có tốc độ cao,
có một đôi cực. Để có sức điện động sin, từ trường của
cực từ rôto phải phân bố hình sin dọc theo khe hở
không khí giữa stator và rôto, ở đỉnh các cực từ có từ
cảm cực đại.
Đối với rôto cực ẩn, dây quấn kích từ được đặt trong
các rãnh, đối với rôto cực lồi dây quấn kích từ quấn
xung quanh thân cực từ.
8/29/2022 9
Hình 3.2: Rôto cực ẩn.
8/29/2022 10
Phân loại:
- Phân loại theo kết cấu:
+ Rôto cực ẩn.
+ Rôto cực lồi.
- Theo chức năng:
+ Máy phát đồng bộ như tubin hơi nước…
+ Động cơ đồng bộ.
+ Máy bù đồng bộ.
8/29/2022 11
Hình 3.3: Nguyên lý làm việc của máy phát điện một chiều.
8/29/2022 12
E0 = 4,44fw1.Kdq.0 (3.1)
pn
f=
(3.2)
60
60 f
n1 
p
. . .
E  E 0  Eu
U  E   I ru  jX u 
. . .
U   E   I ru  jX u 
. . .
U  E 0  I ru  jX db 
. . .
.
X db  X u  X u
8/29/2022 13
.
. . . .
U  E 0  Iru  j I d X d  j I q X q
X d  X ud  X u
X q  X uq  X u .
. . . .
U   E 0  Iru  j I d X d  j I q X q
8/29/2022 14
Hình 3.4: Phản ứng phần ứng với tải thuần trở.
8/29/2022 15
Hình 3.5: Phản ứng phần ứng với tải thuần cảm.
8/29/2022 16
Hình 3.6: Phản ứng phần ứng với tải thuần dung.
8/29/2022 17
Hình 3.7: Giản đồ năng lượng của máy phát điện đồng bộ.
8/29/2022 18
Pdt  P1  Pco  Pf  Pkt
P2  Pdt  PCU  PFE
8/29/2022 19
Hình 3.8: Giản đồ năng lượng của động cơ điện đồng bộ.
8/29/2022 20
Pdt  P1  PCU  PFE
P2  Pdt  Pkt  Pf  Pco
P2

P2   P
P  3U d I d cos 
PCU  3I Ru 2
Pkt  U kt .I kt  I kt .Rkt  PFE

2
 P  P FE  PCU  PCO  Pf  Pkt

8/29/2022 21
Hình 3.9: Đặc tính không tải.
8/29/2022 22
Hình 3.10: Đặc tính ngắn mạch.
8/29/2022 23
Hình 3.11: Đặc tính ngoài.
8/29/2022 24
Hình 3.12: Đặc tính điều chỉnh.
8/29/2022 25
Động cơ điện đồng bộ:
Cấu tạo của động cơ điện đồng bộ giống như máy phát
điện đồng bộ ba pha. Dây quấn ba pha trên stator có
cùng số cực như rôto. Các phương pháp tạo dòng kích
từ cho các cực từ rôto cũng giống trong máy phát. Rôto
thường có dạng cực lồi và có một điểm khác so với
máy phát là ngoài cuộn kích từ, nó còn có thêm cuộn
đệm đặt trong mặt các cực và giống dạng rôto lồng sóc
trong động cơ không đồng bộ (cuộn đệm dùng để mở
máy).
8/29/2022 26
Máy bù đồng bộ:
- Khi động cơ quay không tải, nó cũng tiêu thụ công suất
để bù vào các tổn hao. Công suất này rất nhỏ, nếu động cơ
làm việc thừ kích từ với Iư khá lớn thì động cơ gần giống
tụ điện và được dùng để nâng cao hệ số công suất của lưới
điện. Trong các nhà máy sử dụng nhiều động cơ không
đồng bộ, chúng sẽ tiêu thụ công suất phản kháng.
- Khi đấu song song một động cơ đồng bộ làm việc không
tải và quá kích từ, nó sẽ phát công suất phản kháng và sẽ có
lợi:
Độ sụt áp thấp.
Tăng độ ổn định cung cấp điện.
Giảm được giá điện
Động cơ đồng bộ làm việc như trên gọi là máy bù đồng bộ.
8/29/2022 27
Các phương pháp mở máy động cơ đồng bộ:
- Để tạo moment mở máy, trên các mặt từ rôto người ta đặt các
thanh dẫn được ngắn mạch như lồng sóc. Nhờ vậy sẽ làm quay
rôto với tốc độ đồng bộ với từ trường stator.
- Khi mở máy, nhờ dây quấn mở máy trên các mặt từ động cơ
làm việc như động cơ không đồng bộ. Nhược điểm của động cơ
điện đồng bộ là mở máy và cấu tạo phức tạp nên giá thành đắt.
+ Mở máy theo phương pháp không đồng bộ.
+ Các phương pháp mở máy khác (mở máy trực tiếp):
+ Nối thẳng dây quấn kích từ trong suốt quá trình mở
máy.
+ Mở máy theo phương pháp hòa đồng bộ.
+ Mở máy động cơ đồng bộ bằng nguồn có tần số thay
đổi.
8/29/2022 28
Các máy điện đồng bộ có cấu tạo đặc biệt:
Máy phát điện đồng bộ một pha.
Động cơ điện đồng bộ một pha.
Ngoài các máy có dây quấn kích từ, còn gặp các máy
rôto là nam châm vĩnh cửu hoặc rôto cực lồi không nam
châm (động cơ phản kháng). Trong công nghiệp dùng
động cơ đồng bộ công suất lớn làm việc không tải và
dòng điện kích từ điều chỉnh được để động cơ phát ra
công suất phản kháng hoặc tiêu thụ công suất phản
kháng, mục đích là điều chỉnh điện áp lưới điện.
8/29/2022 29
BÀI GIẢNG
8/29/2022 1
CHÖÔNG 4: ÑOÄNG CÔ CẢM ỨNG
2
3 phases Motor 8/29/2022 3
Nắp máy
Ổ bi
Vít định vị
Nắp thông gió

Quạt thông gió
Stato
Rôto lồng sóc
Nắp máy Ổ bi

• Heä thoáng ñöôøng söùc töø tröôøng ñònh höôùng vaø kheùp kín treân maïch töø .
• Moät heä thoáng ñöôøng söùc töø kheùp kín ñöôïc goïi laø muùi ñöôøng söùc.
• Soá muùi ñöôøng söùc baèng vôùi soá cöïc töø hình thaønh trong ñoäng cô.
• Soá cöïc töø luoân luoân laø soá chaún (kyù hieäu laø 2p), vaø caùc cöïc töø ñoái tính
luoân luoân xeáp lieân tieáp xen keû nhau trong khoâng gian cuûa rotor vaø stator .
CÖÏC TÖØ BAÉC BÖÔÙC CÖÏC TÖØ STATOR
STATOR
BAÉC
TÖØ
TÖØ THOÂNG
THOÂNG
F
F
NAM NAM
ROTOR ROTOR
BAÉC
MOÂ HÌNH 2p = 2 CÖÏC TÖØ NAM MOÂ HÌNH 2p = 4

Ñöôøng söùc töø ñöôïc taïo bôûi daây quaán stator

1
0 .9 i A i B i C
0 .8
0 .7
0 .6
0 .5
0 .4
0 .3
0 .2
0 .1
-0 . 1
-0 . 2
-0 . 3
-0 . 4
-0 . 5
-0 . 6
-0 . 7
-0 . 8
-0 . 9
-1
0 0 .5 2 3 1 .0 4 6 1 .5 6 9 2 .0 9 2 2 .6 1 5 3 .1 3 8 3 .6 6 1 4 .1 8 4 4 .7 0 7 5 .2 3 5 .7 5 3 6 .2 7 6 6 .7 9 9
t6
t3
t4
t5
t1
t2

TOÁC ÑOÄ CUÛA TÖØ TRÖÔØNG QUAY
TOÁC ÑOÄ CUÛA TÖØ TRÖÔØNG QUAY: Kyù hieäu laø n1 hay nñb, coøn ñöôïc
goïi laø toác ñoä ñoàng boä.
• f : Taàn soá cuûa nguoàn ñieän caáp vaøo daây quaán stator.
• P: Soá ñoâi cöïc cuûa ñoäng cô.
60. f f = [Hz] ; [n1] =[voøng/phuùt];

n1  P: laø soá ñoâi cöïc
P
TOÁC ÑOÄ CUÛA ROTOR: Kyù hieäu laø n:
n  n1 (1  s)
S: laø heä soá tröôït

Electric machinery P611 8/29/2022 13
I Löïc ñieän töø F ñöôïc xaùc ñònh theo
I
quan heä sau:
B
F
F  B .I .L. sin
F
B
Khi phöông cuûa doøng ñieän I vaø
HÌNH 5.17 : QUI TAÉC BAØN TAY TRAÙI phöông cuûa vector töø caûm B hôïp
ÑÒNH HÖÔÙNG LÖÏC ÑIEÄN TÖØ
nhau goùc 900 löïc ñieän töø được xaùc
ñònh:
F  B .I .L
NGUYEÂN LYÙ LAØM VIEÄC CUÛA ÑOÄNG CÔ
A A A
N S
Y Z Y Z Y Z
N
N
S
S
S
N
S
S
N
N
S
S
S
C B C B C B
S N
X X X
TIME 1 TIME 2 TIME 3

A A A
S S
Y Z Y Z Y Z
N
S
S
S
S
S
N
S
N N
N
N
C B C B C B
N N
X X X
TIME 4 TIME 5 TIME 6

Maïch ñieän töông ñöông (veõ cho 1 pha) cuûa ñoäng cô khoâng ñoàng boä. Maïch
trình baøy luùc rotor ñang quay vaø caùc thoâng soá maïch ñöôïc qui ñoåi töø taàn soá f2
veà giaù trò f1

r1 j xt1 r'2 j x't2
+ I1 I1o
- - I'2
Ix
Ir
V1dm E1 E' 2 r'2.((1-s) / s)
j xm
rm
- + +

MAÏCH TÖÔNG ÑÖÔNG GAÀN ÑUÙNG
r1 j xt1 (r'2 / s) j x't2
+
I1 = I'2
U1dm j xm
Rc

STATOR ROTOR
COÂNG SUAÁT
COÂNG SUAÁT CÔ P2
COÂNG SUAÁT ÑIEÄN P1 COÂNG SUAÁT
CÔ Pcô (ÑAÕ TRÖØ MA
CUNG CAÁP ÑIEÄN TÖØ
SAÙT CÔ)
PHÍA STATOR
TOÅN HAO
TOÅN HAO ÑOÀNG ROTOR Pj2 MA SAÙT CÔ
TOÅN HAO ÑOÀNG STATOR Pj1

TOÅN HAO THEÙP Pth

COÂNG SUAÁT TRONG ÑOÄNG CÔ KÑB
1. ÑIEÄN CUNG CAÁP VAØO CHO ÑOÄNG CÔ (thoâng qua daây quaán phía stator):
P1  3.U1.I1.Cos1
2. COÂNG SUAÁT MAÁT DO TOÅN HAO THEÙP
Pth  3.rm .I r2
3. COÂNG SUAÁT MAÁT DO TOÅN HAO NHIEÄT TREÂN DAÂY QUAÁN STATOR:
Pñ1 = 3.r1 .I12

4. COÂNG SUAÁT ÑIEÄN TÖØ CUNG CAÁP TÖØ STATOR CHUYEÅN SANG ROTOR:
Pñieän töø  P1  (Pth  Pj 1 )

 r2'  2 r 
Pñieän töø  3. .I '2  3. 2 .I 22
s s
5. COÂNG SUAÁT MAÁT DO TOÅN HAO TREÂN DAÂY QUAÁN ROTOR :
Pñ2 = 3.r'2 .I'22 = 3.r2 .I22
6. COÂNG SUAÁT CÔ HÖÕU ÍCH TREÂN TRUÏC CUÛA ÑOÄNG CÔ

(chöa tröø ñi toån hao ma saùt cô)
1 s  2 1 s  2
Pcô  3.r '2 . .I '2  3.r2 . .I 2
 s   s 
Trong tröôøng hôïp coù tính ñeán toån hao ma saùt cô khí do oå bi, quaït gioù .. coâng
suaát ra thöïc söï treân truïc cuûa ñoäng cô laø P2 , ta coù:
P2  Pcô  Pma saùt cô

P = Pth + Pñ1 + Pñ2 + Pma saùt cô
P2 P2
 
P1 P2  (Pth  Pj 1  Pj 2  Pma saùtcô )

n1 : Toác ñoä ñoàng boä , hay toác ñoä cuûa töø tröôøng quay.
1 : Toác ñoä quay goùc cuûa töø tröôøng quay.
1  2 .n1
n: Toác ñoä quay cuûa rotor (hay cuûa ñoäng cô).
: Toác ñoä quay goùc cuûa ñoäng cô.
  2 .n

MOMEN QUAY CUÛA ÑOÄNG CÔ KHOÂNG ÑOÀNG BOÄ
Pñieän töø 3.r'2 .U12
M  2
1s  r'2  
 1 .s.   r1 +  + xn 
2
 s 
 
Khaûo saùt M = f (S) veõ ñöôøng ñaëc tuyeán Momen
Ñieåm cöïc trò cuûa momen

r '2
s th 
r12  x n2
3.U12
M max 

2.1. r1  r12  xn2 
ÑAËC TÍNH CÔ CUÛA ÑOÄNG CÔ KHOÂNG ÑOÀNG BOÄ
M max
M mm
0 0.1 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

s th
s
3 phases Motor 27
Ví duï 1: Moät ñoäng cô khoâng ñoàng boä ba pha, stato ñaáu Y 25 HP, 220V, 6
cöïc, 60 Hz, doøng daây 64A luùc ñaày taûi , heä soá coâng suaát = 0,85.
Haõy tính heä soá tröôït, coâng suaát ngoõ vaøo, momen ra vaø hieäu suaát luùc ñaày
taûi, khi vaän toác ñoäng cô laø 830 v/p.

Ví duï 2: Moät ñoäng cô khoâng ñoàng boä ba pha 100 HP, 4 cöïc, 60 Hz,
vaän toác ñoäng cô laø 1732 v/p. Toån hao ma saùt laø 900W vaø toån hao loõi
theùp laø 4200W. Haõy tính coâng suaát vaø hieäu suaát ñoäng cô, neáu toån
hao ñoàng stato laø 2700 W. (1HP = 746W)

This motor can be used on 230 VAC or 460 VAC systems. A wiring diagram
indicates the proper connection for the input power leads. The low voltage
connection is intended for use on 230 VAC with a maximum full load current of
56.8 Amps. The high voltage connection is intended for use on 460 VAC with a
maximum full load current of 28.4 Amps.

THE EQUIVALENT CIRCUIT OF AN AC INDUCTION MOTOR
V = Stator supply voltage RS = Stator resistance

ES = Stator induced voltage XS = Stator leakage reactance at 50 Hz
ER= Rotor induced voltage RR = Rotor resistance
NS= Stator turns XR= Rotor leakage reactance
NR= Rotor turns XM = Magnetizing inductance
Is= Stator current IR= Rotor current
IM= Magnetizing current
RC= Core losses, bearing friction, windage losses, etc

The simplified equivalent circuit of an AC induction motor
X' = N2 . XR
R‘ =N2 . RR
N = Ns/NR the stator/rotor turns ratio

r1 j x1 (r'2 / s) jx2'
I1 I0 I’2
U1 rC jXm
r1 : Ñieän trôû noäi cuûa moät pha daây quaán stator.

r2’ : Ñieän trôû rotor qui veà stator (trong maïch töông ñöông moät pha).
x1 : Ñieän khaùng cuûa daây quaán stator.
xt2’ : Ñieän khaùng cuûa daây quaán rotor qui veà stator.
S : Laø ñoä tröôït cuûa ñoäng cô taïi ñieåm taûi.
U1 : Ñieän aùp pha cuûa nguoàn aùp 3 pha cung caáp vaøo daây quaán stator.
MAÏCH ÑIEÄN TÖÔNG ÑÖÔNG Ñ/Cô KÑB 1 PHA
(DAÏNG GAÀN ÑUÙNG)
R1
` jx1 (R'2 / s) j x'2
I'2
U1
Rc jxm
U1
I'2 = I1 =
2
 R'2  2
 R1 +  +  x1 + x'2 
 s 

R1 : Ñieän trôû noäi cuûa moät pha daây quaán stator.
R2’ : Ñieän trôû rotor qui veà stator (trong maïch töông ñöông moät pha).
xt1 : Ñieän khaùng cuûa daây quaán stator.
xt2’ : Ñieän khaùng cuûa daây quaán rotor qui veà stator.
s : Laø ñoä tröôït cuûa ñoäng cô taïi ñieåm taûi.
U1 : Ñieän aùp pha cuûa nguoàn aùp 3 pha cung caáp vaøo daây quaán stator.
Pñieäntöø  9, 54  3.R'2 .U12

M = 9, 54 = .
n1 n
 1    R'2 
2

s.   R1 +  + x n 
2
 s 
 

U1 U1
I mmtröïctieáp = =
R
1 +R 2 + x
' 2
t1 + x't2 
2
Rn 2 + x n 2
rn = r1+r2’ : laø thaønh phaàn ñieän trôû ngaén maïch cuûa ñoäng cô.
xn = xt1+xt2’: Laø thaønh phaàn ñieän khaùng ngaén maïch cuûa ñoäng cô.
Khi khôûi ñoäng s = 1

1  2 n1
n  n1 (1  s)
1  s '2
3R '
I2
Pcô 2
s 3 R ' '2
2 I2 pñt
M   
2 1 (1  s) 1ï s 1ï
' U1
I 
2
( R1  R2' / s)2  X n2

3R2' U1'2
M
1s ( R1  R / s)  X '
2
2 2
n
Khảo saùt: M = f(s)

M max
M mm
0 0.1 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

s
s th

 9,54   3.U12
 R '2
Mmax  .
 sth 

 n1   2. R1  R12  xn2
  
 R12  xn2
3 phases Motor 38
STATOR ROTOR
COÂNG SUAÁT
COÂNG SUAÁT CÔ P2
COÂNG SUAÁT ÑIEÄN P1 COÂNG SUAÁT
CÔ Pcô (ÑAÕ TRÖØ MA
CUNG CAÁP ÑIEÄN TÖØ
SAÙT CÔ)
PHÍA STATOR
TOÅN HAO
TOÅN HAO ÑOÀNG ROTOR Pj2 MA SAÙT CÔ
TOÅN HAO ÑOÀNG STATOR Pj1

TOÅN HAO THEÙP Pth
3 phases Motor 39
A: is called the breakaway starting torque
B: is called the pull-up torque
C: is called the pull-out torque (or breakdown
torque or maximum torque)
D: is the synchronous speed (zero torque)

Torque–speed curves of a WRIM with external rotor resistance
R1= High external rotor resistance connected
R6= Low external rotor resistance connected
R = Normal rotor resistance

Figure 1.20:
Torque–speed curves of an induction motor with reduced supply voltage
V1= Low level of supply voltage V
V4= High level of supply voltage
V5= Full rated supply voltage

BÀI GIẢNG
MÁY ĐIỆN & TĐ ĐIỆN
8/29/2022 1
Chöông 5
MAÙY ÑIEÄN MOÄT CHIEÀU
 Ñaëc ñieåm chung cuûa ñoäng cô DC:
 Öu ñieåm:
 Moâmen khôûi ñoäng lôùn.
 Khaû naêng thay ñoåi toác ñoä, ñaûo chieàu vaø haõm
döøng nhanh.
 Nhöôïc ñieåm: coù caáu taïo phöùc taïp vì choåi than coå
goùp.
PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ ÑIEÄN.
Electric Motors
Alternating Current Direct Current (DC)

(AC) Motors Motors
Synchronous Induction Separately Self Excited

Excited
Single-Phase Three-Phase Series Compound Shunt

PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ DC
Motion F
Field B
induced current I
13
B; (kt)
+
Ikt Ukt
Ukt -
+
+Iæ Ikt Rf
E = KE.kt.n
n
E, R æ
M
Iæ
Iæ
+ -
U
- + U -
Sô ñoà caáu taïo, maïch töông ñöông động cơ moät chieàu kích töø ñoäc laäp.
Giaûn ñoà phaân boá naêng löôïng
 Phương trình cân
bằng điện áp
U = E + R.I
 Sức điện động cảm
ứng
E = Kф.ω
 Momen điện từ
M = Km.I
Phaàn caûm:
U kt  R f .I kt
Phaàn öùng:
E  K E . kt .n
U  E  R ö .I ö
U d  Rö Iö
n
K E
19
Ud Rö M
  '  '2
KE KE
20
Motors and Drives A Practical Technology Guide 2003.pdf p91
Series Motors
22
CS 478 - Machine Learning Fall 2004 23

T
24
U  R ö .I ö
n
K E . kt
Hình 3.9: Ñaëc tính toác ñoä cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø ñoäc laäp.
25
Ud Rö M
 '
 '2
KE KE
Ud Rö M
n 
K E K E
Hình 3.10: Ñaëc tính cô cuûa ñoäng cô moät chieàu kích töø ñoäc laäp
26
Ñoùng ñieän tröïc tieáp
Öu nhöôïc ñieåm
Sô ñoà khoâng ñaûo chieàu vaø sô ñoå ñaûo chieàu
Duøng boä ñieàu khieån
Öu nhöôïc ñieåm
Hai phöông phaùp ñieàu khieån ñieän aùp ñaët vaøo phaàn öùng
ñoäng cô
 Phần tử điều chỉnh được mắc nối tiếp với phần ứng
động cơ
 Ưu nhược điểm
 Sơ đồ không đảo chiều
 Sơ đồ đảo chiều
Ñieàu khieån ñieän aùp ñaët vaøo phaàn öùng ñoäng cô söû
duïng phöông phaùp ñieàu cheá ñoä roäng xung.
 Nguyên lý chung
 Các phương pháp thiết kế bộ điều chế độ rộng
xung
 Lý do phải ổn định tốc độ
 Nguyên tắc chung để thiết kế bộ điều khiển tốc độ
 Các giải pháp thực hiện
BÀI GIẢNG
8/29/2022 1
Chöông 6
ÑOÄNG CÔ VAÏN NAÊNG
8/29/2022 2
Động cơ điện vạn năng là loại động cơ có thể làm việc
với nguồn cung cấp là nguồn điện một chiều hay
nguồn điện xoay chiều, nhưng tốc độ động cơ khi làm
việc trong hai loại nguồn này hầu như không thay đổi.
8/29/2022 3
Hình 6.1: Cấu tạo của động cơ điện vạn năng
8/29/2022 4
Động cơ điện van năng là loại động cơ có đặc điểm đạt
được mô men mở máy lớn so với các loại động cơ khác
có cùng công suất, để dễ dàng điều chỉnh tốc độ. Tuy
nhiên động cơ sẽ đạt tốc độ khá cao khi làm việc không
tải và có thể gây hư hỏng cho dây quấn rôto dưới tác
dụng của lực ly tâm do đó động cơ vạn năng thường
được lắp đặt với hệ thông cơ khí truyền động. Như vậy
động cơ vạn năng luôn luôn khởi động trong điều kiện
có tải, về mặt thiết kế chế tạo, để giảm các ảnh hưởng
xấu gây ra do phản ứng phần ứng và quá trình đổi chiều
dòng điện ta cần thiết kế điện áp giữa các phiến góp liên
tiếp trên cổ góp có giá trị nhỏ.
8/29/2022 5
Stator (phần cảm):
- Vỏ: là một ống thép được gia công mặt trong, bên trong có gắn các khối cực
từ để giữ các cuộn dây kích thích (thường có từ 2- 4 khối cực từ ) trên vỏ có
gắn các cọc nối dây cách điện để dẫn điện từ nguồn vào stator
- Cực từ: được chế tạo bằng thép ít cacbon để có đặc tính dẫn từ tốt và được
bắt vào trong thân bằng các vít đặc biệt.
- Cuộn dây kích thích: có nhiệm vụ tạo từ trường chính xác cho các khối cực,
được quấn bằng dây đồng dẹp hoặc tròn có tiết diện lớn xung quanh các khối
cực từ khoản 4 - 10 vòng. Phần này là cuộn dây kích thích nối tiếp còn cuộn
dây kích thích song song có tiết diện dây nhỏ, quấn nhiều vòng để đảm bảo
cường độ từ cảm trên các cực từ là như nhau. Dây kích thích phải lớn vì khi
máy khởi động làm việc thì dòng điện tiêu thụ rất lớn (200 - 800)A và có thể
lớn hơn nữa. Các cuộn dây kích thích kề nhau được quấn ngược chiều để
tuần tự tạo ra các cực Bắc, Nam khác nhau tác dụng lên thân máy, có nhiệm
vụ làm cầu nối liên lạc mạch từ giữa các khối cực. Ở các máy khởi động có
công suất nhỏ thì các cuộn dây được đấu nối tiếp, còn ở máy khởi động có
công suất lớn và trung bình các cuộn dây đấu song song - nối tiếp.
8/29/2022 6
Hình 6.2: Vỏ, cực từ, cuộn dây kích thích
8/29/2022 7
Rôto (Phần ứng):
Rôto động cơ điện vạn năng : Được chế tạo bằng một
khối thép từ gồm các lá thép kỹ thuật điện dày từ (0,35 - 0,5)mm,
có hình dạng đặc biệt được ép lên trục rotor. Phía bên ngoài có
xẽ nhiều rãnh dọc để quấn dây. Rotor được đỡ trên 2 bạc thau và
quay bên trong các khối cực của stator với khe hở ít nhất để giảm
bớt tốn hao năng lượng từ trường.
- Khung dây phần ứng: Dây quấn trong rotor động cơ điện vạn
năng là các dây đồng có tiết diện hình chữ nhật hoặc tròn. Mỗi
rãnh thường có 2 dây và quấn sóng, các dây quấn được cách điện
với lõi của rotor, các đầu dây của các khung dây được hàn vào
các lá góp bằng thau của cổ góp.
- Cổ góp điện: gồm nhiều lá góp bằng thau, ghép quanh trục,
giữa các lá góp được cách điện với nhau và cách điện với trục
bằng mica.
8/29/2022 8
Hình 6.3: Cấu tạo của rô to động cơ điện vạn năng
8/29/2022 9
Hình 6.4: Nắp và giá đỡ chổi than.
8/29/2022 10
- Nắp và giá đỡ chổi than: Thường được đúc bằng gang hoặc nhôm,
bên trong có đóng các bạc thau để lắp với trục rotor, ngoài ra còn có
các chốt định vị để ráp đúng vào vị trí của thân động cơ.
+ Nắp phía bánh răng: được gia công lỗ để gắn cần điều khiển khớp
truyền động, vị trí lắp relay gài khớp, các lỗ bulông để lắp vào vỏ bọc
bánh đà của động cơ.
+ Nắp phía cổ góp điện: còn là nơi gắn các giá đỡ chổi than và lò xo.
Lò xo luôn ấn chổi than tỳ vào cổ góp điện dúng với lực ép cần thiết
để dẫn điện vào cuộn dây rotor.
- Chổi than: chổi than được chế tạo bằng bột than, bột đồng với thiếc,
đồng với graphit được đúc ép thành khối với áp suất cao nhằm làm
giảm điện trở riêng và mức mài mòn của chổi than. Các chổi than điện
được dính liền với dây dẫn điện. Đối với động cơ vạn năng thường
dùng 4 hoặc 2 chổi than điện, chổi than điện được cách điện với thân
máy của động cơ.
8/29/2022 11
Hình 6.5: Giá đỡ chổi than.
8/29/2022 12
Nguyên lý làm việc động cơ điện vạn năng:
Động cơ vạn năng có các đường thẳng (trục) đặc biệt
trong kết cấu của động cơ như sau:
- Đường thẳng đi qua giữa hai mặt cực từ của Stato, gọi
là trục cực từ của Stator.
- Đường thẳng vuông góc với trục cực từ của Stato một
góc 900 điện, được gọi là đường trung tính hình học.
- Đường thẳng đi qua hai trục của chổi than, gọi là trục
chổi than.
8/29/2022 13
Hình 6.6: Sơ đồ mặt cắt ngang động cơ vạn năng
8/29/2022 14
- Khi cho dòng điện xoay chiều vào động cơ do tác dụng của từ trường phần
cảm lên cuộn dây phần ứng sinh ra một lực điện từ làm cho rô to quay. Khi
dòng điện đổi chiều ở bán kỳ âm, ngay lúc đó chiều của từ trường phần cảm
cũng đổi chiều nên lực tác dụng lên roto vẫn không đổi chiều vì thế động cơ
vẫn quay được liên tục theo
một chiều nhất định.
- Khi nối vào nguồn điện một chiều. Dòng điện trong dây quấn phần ứng và
từ trường phần cảm tác dụng tương hỗ nhau, tạo thành lực điện từ, mô men
quay làm quay rôtor. Nhờ có vành đổi chiều nên dòng điện một chiều được
nghịch lưu thành dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng. Do đó
tại bất kỳ thời điểm nào, lực tác dụng lên dây quấn phần ứng cũng đều theo
một chiều nhất định làm cho quay theo một chiều cố định.
- Khi rotor (phần ứng) động cơ quay, trong dây quấn phần ứng có một s.đ.đ
cảm ứng, chiều của s.đ.đ này ngược chiều với chiều dòng điện vào phần
ứng, nên sức điện động này được gọi là sức phản điện. Dòng điện trong dây
quấn phần ứng khi động cơ làm việc ổn định là:
U E
I  E  U  Ir
Ru
8/29/2022 15
Do đặc điểm của động cơ điện vạn năng như trên, nên được gọi
là động cơ điện vạn năng. Vì nó sử dụng được cả hai dòng điện
một chiều và xoay chiều.
Hình 6.7: Sơ đồ nguyên lý ĐCVN có cuộn dây phần cảm mắc nối tiếp với cuộn dây phần ứng.
8/29/2022 16
sơ đồ nguyên lý đảo chiều quay động cơ điện vạn năng:
Hình 6.8: Sơ đồ nguyên lý đảo chiều quay động cơ vạn năng
8/29/2022 17
Nguyên tắc đảo chiều quay động cơ điện vạn năng:
- Muốn đảo chiều quay của roto động cơ điện vạn năng ta đổi
chiều dòng điện chạy trong cuộn dây phần ứng giữ nguyên
hướng từ trường B được tạo bởi Stato, hoặc giữ nguyên hướng
dòng điện chạy trong phần ứng và đổi hướng từ trường B được
tạo bởi Stato. Nếu cả hai đại lương cả I và B cùng đổi hướng
một lúc thì lực điện từ F vẫn giữ nguyên chiều quay ban đầu và
chiều quay của rotor động cơ điện vạn năng không đổi chiều.
8/29/2022 18
chổi than:
Hình 6.9: Chổi than công nghiệp CHINA (CH33N, CM5H…)
8/29/2022 19
Yêu cầu trong quá trình chọn lựa và thay thế chổi than:
+ Chổi than cũng được sử dụng trong các dụng cụ điện cầm tay
như máy khoan, cưa góc, máy mài.. Những chổi than này đòi hỏi
không chỉ độ bền mà còn đòi hỏi không làm hư cổ góp, tỉ lệ
nhiễu thấp, chịu rung, chịu va chạm, trong vài trường hợp còn
dùng thắng điện.
+ Sau khi chọn lựa chổi than đúng khích thước, đúng mã hiệu
tiến hành lắp chổi than vào động cơ.
8/29/2022 20
Nguyên nhân hư hỏng chổi than:
Nguyên nhân hư hỏng tiếp xúc có rất nhiều, ta xét một số nguyên nhân chính sau:
- Ăn mòn kim loại: Trong thực tế chế tạo dù gia công thế nào thì bề mặt tiếp
xúc tiếp điểm vẫn còn những lỗ nhỏ li ti. Trong vận hành hơi nước và các chất có hoạt
tính hóa học cao thấm vào và đọng lại trong những lỗ nhỏ đó sẽ gây ra các phản ứng
hóa học tạo ra một lớp màng mỏng rất giòn. Khi va chạm trong quá trình đóng lớp
màng này dễ bị bong ra. Do đó bề mặt tiếp xúc sẽ bị mòn dần, hiện tượng này gọi là
hiện tượng ăn mòn kim loại.
- Ôxy hóa: Môi trường xung quanh làm bề mặt tiếp xúc bị oxy hóa tạo thành
lớp oxit mỏng trên bề mặt tiếp xúc, điện trở suất của lớp oxit rất lớn nên làm tăng Rtx
dẫn đến gây phát nóng tiếp điểm. Mức độ gia tăng Rtx do bề mặt tiếp xúc bị oxy hóa
vẫn còn.
- Hư hỏng do điện: Thiết bị̣̣̣̣̣̣̣ điện vận hành lâu ngày hoặc không được bảo
quản tốt lò xo tiếp điểm bị hoen rỉ yếu đi sẽ không đủ lực ép vào tiếp xúc giữa cổ góp
và chổi than. Khi có dòng điện chạy qua chỗ tiếp xúc giữa cổ góp và chổi than. dễ bị
phát nóng gây nóng chảy, thậm chí hàn dính vào nhau. Nếu lực ép tiếp xúc giữa cổ góp
và chổi than quá yếu có thể phát sinh tia lửa làm cháy tiếp điểm. Ngoài ra, tiếp xúc
giữa cổ góp và chổi than bị bẩn, rỉ sẽ tăng điện trở tiếp xúc, gây phát nóng dẫn đến hao
mòn nhanh tiếp xúc giữa cổ góp và chổi than.
8/29/2022 21
Chương 7
1
 Laø moät taäp hôïp caùc thieát bò nhö: thieát bò ñieän, thieát bò
ñieän töû, phuïc vuï cho vieäc bieán ñoåi ñieän naêng löôïng ñieän
cô, heä thoáng naøy coù theå ñieàu khieån ñöôïc trong quaù trình.
2
SÔ ÑOÀ KHOÁI TOÅNG QUAÙT CUÛA HEÄ THOÁNG TÑÑ
BOÄ BIEÁN ÑOÅI
MAÏCH ÑOÄNG
NGUOÀN ÑOÄNG CÔ TAÛI
LÖÏC
KHOÁI ÑIEÀU
KHIEÅN BOÄ HOÀI TIEÁP
TÍN HIEÄU ÑK
3
4
5
Constant-torque load
A constant torque load implies that the torque required to
keep the load running is the same at all speeds.
Electric motors and drive P391

6
Electromechanical Devices P13
7
Fundamentals of Electric drives P116
8
II. Phöông trình chuyeån ñoäng cuûa moät heä thoáng truyeàn
ñoäng ñieän:
a. Heä thoáng chuyeän ñoäng quay: Chuyeån ñoäng cuûa
ñoäng cô laø chuyeån ñoäng quay. Chuyeån ñoäng cuûa taûi
laø chuyeån ñoäng quay hay chuyeån ñoäng tònh tieán.
d
MÑ  MC  M  j  j
dt
d
M D  MC  j (1.1)
dt
M: Moâ men ñoäng taïo ra gia toác Nm
MÑ: Moâ men do ñoäng cô sinh ra Nm
MC: Moâ men caûn cuûa cô caáu quay ñoåi veà truïc ñoái vôùi Nm
j: Moâ men quaùn tính cuûa vaät quay kgm2
: Gia toác goùc rad/s2
: Vaän toác goùc rad/s
t: Thôøi gian trong ñoù toác ñoä goùc bieán ñoåi (s)
9
Ñoäng cô
Ñ
v
Taûi chuyeån ñoäng tònh tieán Taûi chuyeån ñoäng Quay
10
b. Heä thoáng chuyeån ñoäng tònh tieán
Trong heä chuyeån ñoäng tònh tieán vaät coù khoái löôïng khoâng ñoåi theo
ñònh luaät 2 Newton:
dv
FÑ  FC  Fa  ma  m (1.2)
dt
Trong ñoù:
FÑ: Löïc do ñoäng cô ñieän taïo ra (N)
FC: Löïc caûn chuyeån ñoäng cuûa cô caáu (N)
Fa: Löïc ñoäng taïo ra gia toác chuyeån ñoäng
m: Khoái löôïng cuûa vaät chuyeån ñoäng( kg)
a: Gia toác m/s2
v: Vaän toác m/s
t: Thôøi gian trong luùc toác ñoä bieán ñoåi (s)
11
Neáu toác ñoä quay cuûa ñoäng cô tính theo voøng/phuùt thì
vaän toác goùc:
Neân (1.1) coù theå vieát
n n
  2  rad/s
60 9.55
j dn
M  j 
9.55 dt
12
Nhaän xeùt: töø (1.1) vaø (1.2)
dv
 Heä taêng toác khi: a 0  FÑ > FC
dt
d
 0  MÑ > MC
dt
dv  FÑ < FC
a 0
 Heä giaûm toác khi: dt
d
 0  MÑ < MC
dt
d
 Heä oån ñònh khi:  a = 0;  = 0
dt FÑ = FC
MÑ = MC
13
14
Ví duï:
Moät heä thoáng truyeàn ñoäng ñieän coù moâ men taûi quy ñoåi veà truïc ñoäng
cô MC = 10 Nm, moâ men quaùn tính cuûa heä thoáng quy ñoåi veà truïc
ñoäng cô vaø moâ men quaùn tính cuûa ñoäng cô j = 0,05 kgm2 giaû thieát caàn
coù quan heä toác ñoä cuûa ñoäng cô  vaø thôøi gian t nhö hình veõ. Haõy tính
quan heä momen ñoäng cô vaø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaït ñöôïc söï bieán
thieân nhö yeâu caàu treân.
 (rad/s)
376.8
t (s)
0 0.2 0.8 1.0
15
Giải:
d
Ta có: M  M c  J
dt
Trong vùng biến thiên tuyến tính của tốc độ như trên hình, gia tốc động cơ là:
d 376.8
  1884rad / s 2
dt 0.2
Trong vùng tốc độ ổn định: M
d (Nm)
0 104.2
dt
Suy ra:
 1884  0.05  10  104.2 Nm (0  t  0.2s )

M  0  10  10 Nm (0.2  t  0.8s ) 10
 1884  0.05  10  84.2 Nm (0.8  t  1s ) 0 t (s)
 0.2 0.8 1.0
See P69 SIMODrive Motor -84.2
16
17
18
Ví dụ 2: Moâ men quaùn tính cuûa ñoäng cô vaø taûi J = 0.2 kgm2, Boû
qua ma saùt. Haõy tính quan heä momen ñoäng cô vaø thôøi gian caàn
thieát ñeå ñaït ñöôïc söï bieán thieân nhö yeâu cầu theo sơ đồ sau.
19
20
21
Using the motorcar as an example, the two solid curves in Figure 1.5 represent the drive torque
output of the engine over the speed range for two fuel control conditions:
High fuel position – accelerator full down
Lower fuel position – accelerator partially down
The two dashed curves in the Figure 1.5 represent the load torque changes over the speed range for
two mechanical load conditions. The mechanical load is mainly due to the wind resistance and road
friction, with the restraining torque of the brakes added.
The mechanical load is mainly due to the wind resistance and road friction, with the restraining torque
of the brakes added.
Wind & friction plus brake ON – high load torque
Wind & friction plus brake OFF – low load torque
22
As with any drive application, a stable speed is achieved when the drive
torque is equal to the load torque, where the drive torque curve intersects
with the load torque curve. The following conclusions can be drawn from
Figure 1.5 and also from personal experience driving a motor car:
 Fixed accelerator position, if load torque increases (uphill), speed drops
 Fixed accelerator position, if load torque decreases (downhill), speed
Increases
 Fixed load or brake position, if drive torque increases by increasing the
fuel, speed increases (up to a limit).
 Fixed load or brake position, if drive torque decreases by reducing the
fuel, speed decreases
23
III. Phaân loaïi momen taûi
MC
 + 
1. Moâ men coù tính theá V

naêng: Moâ men coù tính
Naâng taûi G
theá naêng khoâng ñoåi daáu
khi chieàu quay cuûa ñoäng
cô thay ñoåi. 0 MC M
 + MC
Haï taûi G
24
2. Moâ men coù tính phaûn khaùng:
Luoân choáng laïi chieàu chuyeån
ñoäng vaø thay ñoåi daáu khi 
chieàu chuyeån ñoäng thay ñoåi.
Moâmen sinh ra do ma saùt MC= Mms
như trong cô caáu maùy caét goït  +
kim loaïi Tieán
- MC
0 MC M
Luøi
MC= Mms
 +
25
IV. Quy ñoåi caùc ñaïi löôïng veà truïc ñoäng cô
Moâ men quy ñoåi veà truïc ñoäng cô caàn coù taïi truïc cuûa noù ñeå sau
khi truyeàn qua heä truyeàn löïc phaûi ñuû ñeå thaéng löïc caûn Mc.
Nguyeân taéc tính quy ñoåi döïa vaøo luaät baûo toaøn naêng löôïng:
chính laø söï caân baèng coâng suaát phần cô cuûa truyeàn ñoäng.
Sô ñoà ñoäng hoïc cuûa cô caáu naâng haï

1. Ñoäng cô ñieän;
2. Hoäp toác ñoä;
3. Tang troáng quay;
4. Taûi troïng
26
The motor's mechanical (output) power can be calculated
from speed and torque using the formula:
Because motor power is most often given in kilowatts

(1 kW = 1000 W) and speed in rpm (revolutions per minute),
1 rpm = rad/s), the following formula can be used:
27
P [Kw]  M[N ].[rad / s]
M[N ].n[voøng / phuùt ]
P [Kw] 
9550
a. Chuyeån ñoäng cuûa taûi laø chuyeån ñoäng quay:

Mlv lv Mc
M  M 
Động Động Tải
Bộ giảm tốc Tải
cơ cơ
M lv  lv M lv  ñ
M qññ = =
 i *
ñ
tyû soá truyeàn i 
lv
Mlv
Mqñ 
i 28
b. Chuyeån ñoäng cuûa taûi laø chuyeån ñoäng thaúng
Theo ñònh luaät baûo toaøn
Mc
M 
Ñoäng cô Động Tải
Ñ cơ
v J
Flv v Flv 
M qññ  M qñ  [ Nm]


Flv(N): löïc taùc duïng cuûa taûi
vlv  (m): baùn kính quy ñoåi veà truïc ñoäng cô
 [ m] V (m/s): vaän toác chuyeån ñoäng cuûa taûi
ñ
29
Hộp số
M 
Động
cơ Mc
M 
Động Tải
cơ
Ñ J
v
Flv v
M qññ  i: tyû soá truyeàn cuûa hoäp soá
i
30
T = Torque in Nm
P = Power in kW
J = Inertia in kgm2
F = Force in N
v = Velocity in m/sec
 = Efficiency in p.u.
31
The load requirements are often given as the mechanical absorbed power
(PM kW) at a particular speed (n rev/m). The mechanical load torque
may then be calculated from the following formula given in Chapter 2:
32
Ví du:ï
Cho cô caáu naâng haï taûi nhö hình veõ, taûi coù khoái löôïng m = 600kg
chuyeån ñoäng vôùi vaän toác v = 4m/s,  = 90%, toác ñoä cuûa ñoäng cô
750 voøng/phuùt.
a. Xaùc ñònh momen
b. Tính coâng suaát cuûa ñoäng cô
Ñoäng cô
Ñ
v
33
Giaûi
n ñm 750
ñ = = = 78.5 rad/s
9.55 9.55
v 4
   0.05 m
ñ 78.5
 Flv  mg  600  9.8  5880 N
Flv   5880
M qñ    0.05  326, 7 Nm
 0.9
P  M qñ  ñ  326, 7  78,5  25, 6W
Cuõng ví duï treân taêng tæ soá truyeàn i = 10
ñ
i  10
lv
34
V. Traïng thaùi laøm vieäc cuûa truyeàn ñoäng ñieän
Quaù trình bieán ñoåi naêng löôïng ñieän  cô trong heä truyeàn ñoäng
quyeát ñònh traïng thaùi laøm vieäc cuûa heä.
Pñieän= Pcô + P (toån thaát)
35

Chế độ hãm II I Chế độ động cơ
P = M P = M
M  M 
Động Tải Động Tải
cơ cơ
M
M  M 
Động Tải Động Tải
cơ cơ
P = M P = M
Chế độ động cơ III IV Chế độ hãm
Các phần tư làm việc của hệ thống truyền động điện
36
Control of electrical drive2 p12 37
Công suất điện cung cấp cho động cơ Pd
Công suất động cơ sinh ra: Pc  M 
Động cơ có thể làm việc ở :
 Chế độ động cơ : Pd  0 và Pc  0
 Chế độ hãm :
- Hãm tái sinh : Pd  0 và Pc  0
- Hãm ngược : Pd  0 và Pc  0
- Hãm động năng : Pd  0 và Pc  0
38
 Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc
 Điều kiện để điểm làm việc xác lập là ổn định:

 dM c dM 
   0 Mc1
 d d 
A
Ví dụ: Xét các điểm làm việc ở B

hình bên.
Mc2
Điểm làm việc: C
• A, C: ổn định,
• B: không ổn định
39
 ÑAËC TÍNH CÔ CUÛA TRUYEÀN ÑOÄNG ÑIEÄN
 Ñoäng cô ñieän coù nhieäm vuï cung caáp ñoäng löïc cho cô caáu saûn xuaát
caùc cô caáu saûn xuaát cuûa moãi loaïi maùy coù caùc yeâu caàu coâng ngheä
khaùc nhau.
 Ñaëc tính cô bieåu thò moái quan heä giöõa toác ñoä vaø moâmen:
n  f ( M ) hoaëc   f ( M )
 Ñaëc tính cô cuûa cô caáu saûn xuaát.

 q
M c = M co + (M cñm - M co )( )
ñm
 Mc: momen caûn cuûa cô caáu saûn xuaát ôû toác ñoä naøo ñoù
 Mco : momen caûn cuûa cô caáu saûn xuaát ôû  = 0
 Mco ñm : momen caûn cuûa cô caáu saûn xuaát ôû ñm
 q: soá muõ ñaëc tröng cho phuï taûi
40
 dc_drives.pdf
41
Tổng quát, momen tải có thể chia thành hai loại chính:
 Momen tải chủ động: momen tải luôn tác động lên động
cơ, cả khi hệ thống ở trạng thái tĩnh (tải thế năng, tải do
lực nén, lực đàn hồi trong hệ thống sinh ra…). Momen tải
không đổi chiều khi tốc độ đổi chiều.
 Momen tải thụ động: momen tải có khuynh hướng chống
lại chuyển động và thay đổi chiều khi tốc độ thay đổi (tải
ma sát, tải của máy cắt gọt kim loại…)
42
  
Pc1
Pc2
Mc Mc Mc
Tải bơm, quạt gió Tải động cơ xe điện Tải máy cuộn (tôn, giấy…)

Tốc độ Tốc độ
thấp cao
Mc
Mc
Tải máy nâng (thang máy, bộ Tải máy xúc
phận nâng hạ cẩu trục..)
43
Abb Guide To Variable Speed Drives.pdf
44
45
dc_drives.pdf
46
Fundamentals of Electric drives P188
47
48
49
Motors And drive practice…p82
50
51
52
53
54
55
The dynamic-braking arrangement is illustrated in Figure 3.5. The braking dc current
encounters only the stator resistance, so the dc source supplying this current must
have voltage much lower than the rated ac voltage of the motor. Therefore, a step-
down transformer is used, the reduced secondary ac voltage of which is converted
into dc voltage by a diode rectifier. Normally, the motor operates with contacts 1
closed and contacts 2 and 3 opened. For braking, the motor is disconnected from the
power line by opening contacts 1, and two of its phases are connected to the rectifier
by closing contacts 2. Contacts 3 are closed simultaneously, providing power supply
for the transformer. In large motors, instead of
56
57
Sự ổn định của điểm làm việc xác lập
 Hệ thống động cơ – tải đạt trạng thái xác lập khi: M = Mc

 Điều kiện để điểm làm việc xác lập là ổn định:

 dM c dM 
   0 Mc1
 d d 
A
Ví dụ: Xét các điểm làm việc ở B

hình bên.
Mc2
Điểm làm việc: C
• A, C: ổn định,
• B: không ổn định
M
58
Bộ điều khiển động cơ DC (ABB)
59
Bộ điều khiển động cơ không đồng bộ (Hitachi)
60
Bộ khởi động mềm
(Softstarter)
61
Van tiết
lưu
Bộ điều
Động khiển
cơ tốc độ
Nguồn Nguồn
+
lưới lưới
Động cơ
Bơm Bơm
a. Hệ thống bơm kiểu truyền thống b. Hệ thống bơm có điều chỉnh tốc độ
Tiết kiệm năng lượng tiêu thụ của hệ thống bơm khi điều chỉnh lưu lượng bằng
bộ điều khiển tốc độ động cơ thay cho van tiết lưu
62
Tổn hao trên
Tổn hao trên bơm
Nhà Động cơ
máy &
nhiệt Tổn hao Van tiết lưu
điện truyền tải
Tổn hao
63
Nhà máy
nhiệt điện Hệ thống Bơm
Hệ thống TĐĐ
Truyền tải
Bộ
BT
64
Quan hệ giữa tốc độ - momen của tải: đặc tính cơ của tải
Quan hệ giữa tốc độ - momen của động cơ: đặc tính cơ của động cơ
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ: đặc tính cơ nhận được khi động cơ
vận hành ở chế độ định mức
M
M
Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập Đặc tính cơ động cơ KĐB
65
Phương trình động học tổng quát của hệ thống truyền động điện:
d
M  Mc  J
dt
 J : Momen quán tính của hệ thống
d
 J : momen động, chỉ xuất hiện trong quá trình quá độ
dt
 M  M c : hệ thống tăng tốc
 M  M c : hệ thống giảm tốc
 M  M c : hệ thống ở trạng thái xác lập
Mc
M 
Động Tải
cơ
J
66
Phương trình tổng quát biểu diễn momen cản:
M c  M t  B  M ms C  C 2 M t  B
 M t : Momen cơ do yêu cầu của tải

 B : Momen ma sát nhớt (viscous friction)
 M ms C : Momen ma sát khô (Coulomb friction)
Mc
M 
Động Tải
cơ
J 67
Mlv lv Mc
M  M 
cơ cơ
(Flv vlv) J
Quy đổi momen hoặc lực của tải về trục động cơ

Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn công suất
Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục động cơ
Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống
68
Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động quay
Quy đổi momen tải về trục động cơ
M  M 
M c  LV LV  LV
 i
M LV
 Mc 
i

Trong đó : tỉ số truyền : i 
 LV
Mlv lv Mc
M  M 
cơ cơ
(Flv vlv) J
69
Chuyển động của bộ phận làm việc là chuyển động thẳng
Quy đổi lực của tải về trục động cơ
FLV vLV
M c 

FLV 
 Mc 

vLV
Trong đó : bán kính quy đổi :  

Mlv lv Mc
M  M 
cơ cơ
(Flv vlv) J
70
Quy đổi momen quán tính của các bộ phận chuyển động về trục động cơ
Nguyên tắc quy đổi : bảo toàn động năng của hệ thống
2 2 n
i2 m v 2j
J  Jm   Ji   mj
2 2 i 1 2 j 1 2
n m
Ji
 J  J m   2   m j  2j
i 1 ii j 1
 J m : momen quán tính của động cơ,

 J i : momen quán tính phần tử quay thứ i,
 m j : khối lượng phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j,
 ii : tỉ số tốc độ từ trục động cơ đến phần tử quay thứ i,
  j : bán kính quy đổi tốc độ
từ phần tử chuyển động tịnh tiến thứ j  trục động cơ
71
Xét hệ thống truyền động điện cho thang máy như hình dưới đây.
Các thông số của hệ thống truyền động cơ khí được cho trên hình
Tốc độ định mức của động cơ là nđm = 1550v/ph.
Hiệu suất của hệ truyền động cơ khí là   0.8 .
Tính :
1. Momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
2. Momen và công suất cần thiết trên trục động cơ trong trường hợp
có đối trọng và không có đối trọng
72
d = 7.5 rad/s
V = 1m/s
V = 1m/s
r = 2.5 rad/s
mđt = 800kg
 = 162.24rad/s
Bánh Động cơ Đối trọng
đà
73
1. Momen quán tính của hệ thống quy đổi về trục động cơ
Tốc độ góc định mức của động cơ :

2 ndm 2. .1550
   162.22 rad / s
60 60
Momen quán tính của hệ thống quy về trục động cơ tính như sau :
Gọi J r là momen quán tính của các phần chuyển động quay
quy đổi về trục động cơ :
r2 d2
J r  J1  J 2  J 3  ( J 4  J 5 ) 2  J 6 2
 
2.52 7.52
J r  15  8  2  (0.5  200)  8  25.062 kgm 2
162.222 162.222
74
Gọi J c là momen quán tính của cabin và đối trọng
v2 12
J l  (mc  mdt ) 2  (1200  800)  0.0724 kgm 2
 166.222
Momen quán tính toàn bộ hệ thống truyền động cơ khí
J  J r  J l  25.062  0.0724  25.135 kgm2
75
2. Momen tải quy đổi về trục động cơ
Khi không có đối trọng :
M c ..  mc .g .v
mc .g .v 1200  9.811
Mc    90.71 Nm
. 162.22  0.8
Công suất cần thiết của động cơ :
Pc  M c  90.71162.22  14715W  14.715 kW
Khi có đối trọng :
M c ..  (mc  mdt ).g .v
mc .g .v (1200  800)  9.811
Mc    30.71 Nm
. 162.22  0.8
Công suất cần thiết của động cơ :
Pc  M c  30.71162.22  4905W  4.905 kW
76
Chương 8
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ

ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
1
Chương 9
ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
BIẾN TẦN – ALTIVAR
SỰ LỰA CHỌN MỚI CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XOAY

CHIỀU
1
NỘI DUNG
1. Các chức năng cơ bản của hệ truyền động

xoay chiều với biến tần
2. Phương thức điều khiển
3. Cấu tạo biến tần
4. Luật điều khiển, tải cơ và các dạng biến tần
5. Lập trình cho biến tần ATV31
6. Biến trong hệ thống điện và bảo vệ hệ biến tần

– động cơ
2
PHẦN 1
BIẾN TẦN VỚI TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN XOAY CHIỀU

CÁC CHỨC NĂNG CƠ BẢN
3
Thí dụ:
Băng chuyền đóng
gói sản phẩm
Băng chuyền cần thực hiện

các nhiệm vụ:
1. Chạy hai chiều

Vận chuyển hàng theo một trong
hai chiều
2. Điều chỉnh tốc độ

- Dùng biến trở trên keypad
hoặc
- Dùng biến trở nối tới cổng AI
(Analog Input)
4
3. Duy trì tốc độ không đổi
Biến tần sẽ tự động bù
dòng điện và mômen
để duy trì tốc độ (tốc độ
đặt) khi tải thay đổi.
4. Hạn chế tốc độ

Khống chế tốc độ trong phạm vi cho phép
Với biến tần Altivar:

Lệnh LSP (Low SPeed)
HSP (High SPeed) HSP
Vùng tốc độ làm việc
Trong menu LSP
SEt (SEtting)
5
5. Ramping – đặt đặc tuyến khởi động và dừng động cơ
Ramp-up - khởi động động cơ
Tốc
Khởi động êm, tăng tốc từ từ. độ
Đặt thời gian khởi động: Tốc độ đặt
Lệnh ACC (ACCeleration)
Trong menu
Set 10s 5s
Báo lỗi khi thời gian khởi động nhỏ: ACC DEC t
OCF (Over Current Fault)
OLF (Over Load Fault)
Ramp-down - dừng động cơ
Dừng nhanh đúng vị trí mong muốn. Thời gian dừng đặt theo ứng dụng.
Đặt thời gian dừng:

Lệnh DEC (DECeleration) trong menu Set
Lỗi khi thời gian dừng quá nhỏ. Biến tần tự động điều chỉnh thời gian.
6
6. Hãm
Để dừng nhanh và chính xác động cơ theo yêu cầu.
Khi đó biến tần phải tiêu thụ động năng của hệ động cơ – máy làm việc.
Nếu thời gian dừng DEC quá nhỏ,

biến tần báo lỗi ObF (Over voltage Fault).
Các phương pháp hãm:
Hãm động năng

(Dynamic braking)
Hãm tái sinh

(Regenerative braking)
Hãm một chiều

(DC injection)
Hãm nguồn một chiều dùng chung

(DC bus sharing)
7
7. Tiết kiệm năng lượng
Đặc biệt cho các ứng dụng bơm/quạt
Thí dụ:
Máy nén (với áp suất đặt 80 psi)
Tiết kiệm tới 35% điện năng

Giảm hao mòn cơ khí do khởi động nhiều lần
50Hz 50Hz
25Hz 25Hz
0Hz 0Hz
8
PHẦN 2
ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ VỚI BIẾN TẦN
CÁC PHƯƠNG THỨC ĐIỀU KHIỂN
9
1. Điều khiển tại chỗ Các phím:
(Local control)
Stop/reset
Sử dụng keypad có sẵn trên
mặt biến tần Run
ESC
Fwd/Rev
F1F4
Núm xoay
Keypad
Keypad có thể lắp đặt ngoài mặt tủ điều khiển

sử dụng cáp RJ-45 (10m) và bộ gá lắp.
10
2. Điều khiển từ xa
(Remote control)
Biến tần cung cấp sẵn các đầu nối cho điều khiển từ xa:
a. Các đầu vào số LI (Logic Inputs)
b. Các đầu vào tương tự AI (Analog Inputs)
c. Các đầu ra tương tự AO (Analog Outputs)

d. Các đầu ra rơ-le/số R/DO (Relay/Digital Outputs)
11
Thí dụ:
Đầu nối điều khiển cho ATV31
Chọn kiểu
nguồn
Các đầu
nối cho
điều khiển
Cổng RJ-45
cho ĐK
Có thể chọn kiểu điều khiển 2-wire hay 3-wire:
Lập trình: Chọn Lệnh tCC (trong menu I-O)

Chọn: 2C hoặc 3C hoặc LOC
(2-wire) (3-wire) (Local)
12
3. Khả năng điều khiển nhiều động cơ
(Multi-motor Operation) Tốc độ
đặt
L
1
Kháng
lọc
Mỗi động cơ phải có rơ-le nhiệt bảo vệ
L
2 Khi các động cơ có công suất khác nhau,
nên dùng luật điều khiển V/F
L
3
13
4. Điều khiển kiểu chủ/tớ Máy chủ Máy thợ
(Master/Slave Operation) ĐK tốc độ ĐK mômen
Tốc độ đặt f ref

Mômen
AIx
Ao đặt
M M
Một biến tần đóng vai trò máy chủ

gửi tín hiệu điều khiển đến các biến
tần khác.
14
5. Điều khiển mạch vòng kín
(Closed-loop/PID control)
Encoder
Tốc độ
đặt
+ Tín hiệu
PID
dòng
Tốc độ đặt điều khiển
- Hạn chế
Phản
hồi
tốc độ
15
6. Khả năng nối mạng
PLC
SCADA
Controller
inside
- Biến tần ATV71 với card “Controller inside” đóng vai trò như một bộ
điều khiển khả lập trình cho phép điều khiển một tập ứng dụng nhất định.
- Chức năng đồng bộ hóa quá trình sản xuất được thực hiện ở mức trên
của mạng.
16
PHẦN 3
CẤU TẠO CƠ BẢN CỦA BIẾN TẦN
17
Definitions
The following are the common terms used in the field of power
electronics.
• Power electronic components, are those semiconductor devices,
such as diodes, thyristors, transistors, etc that are used in the
power circuit of a converter. In power electronics, they are used in
the non-linear switching mode (on/off mode) and not as linear
amplifiers.
• Power electronic converter or ‘converter’ for short, is an
assembly of power electronic components that converts one or
more of the characteristics of an electric power system.
Fall 2004 18
For example, a converter can be used to change
− AC to DC
− DC to AC
− Frequency
− Voltage level
− Current level
− Number of phases
Fall 2004 119

Chỉnh lưu 1 pha, bán sóng: iư
+ +
Vs Vd
2
Vd  Vs (1  cos  ) -
2
-
iư
+
Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển bán phần: +

Vs Vd
2
Vd  Vs (1  cos  ) -

-
iư
Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển toàn phần: +
2 2 +
Vd  Vs cos 
 Vs Vd
-
-
Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu
a
b
Chỉnh lưu 3 pha tia: c +
3 6 Vd
Vd  Vs cos  Vs -
2 n
iư
+
Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần:
+
Vd
3 6
Vd  Vs (1  cos  ) -
2 Vs
n -
Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển toàn phần: +

iư
3 6
Vd  Vs cos 
+
 Vd
-
Vs
n -
The following graphic symbols are used to designate the different
types of converter.
Rectifier is that special type of converter that converts AC to DC
22
23
CS 478 - Machine Fall 2004 2
This type of circuit is relatively simple to analyze because only 2
of the 6 diodes conduct current at any one time.
When VA is the highest voltage and VC the lowest, D1 and D2 are
conducting.
In a similar way to the idealized circuit in Figure 3.6, when VB rises
to exceed VA, D3 turns on and commutation transfers the current
from diode D1 to D3

28
Inverter is that special type of converter that
converts DC to AC.
Fall 2004 CS 478 - Machine 29

Learning 29
AC converter is that special type of converter that converts AC.
of one voltage and frequency, to AC of another voltage and
frequency, which are
often variable.
An AC frequency converter is a special type of AC converter.
30
In a power electronic AC converter, it is common to use an
intermediary DC link with some form of smoothing.

DC converter is one that converts DC of one
voltage to DC of another voltage.

Learning 33
In a power electronic AC converter, it is common to use an
intermediary DC link with some form of smoothing.

In a DC converter, it is common to use an
intermediary AC link, usually with galvanic
isolation via a transformer.

Electronic switch is one that electronically connects or
disconnects an AC or DC circuit and can usually be switched ON
and/or OFF. Conduction is usually permitted in one direction only.

Single-phase square wave inverter
To establish the principles of gate -controlled inverter
circuits, the figure below shows four semiconductor
power switches feeding an inductive load from a single-
phase supply.

Figure 3.24:
Single-phase DC to AC inverter
This circuit can be considered to be an
electronic reversing switch, which allows
the input DC voltage VD to be connected to
the inductive load in any one of the
following ways:
(1) S1 = on, S4 = on, giving +VD at the load
(2) S2 = on, S3 = on, giving –VD at the load
(3) S1 = on, S2 = on, giving zero volts at the
load
S3 = on, S4 = on, giving zero volts at the
load
(4) S1 = on, S3 = on, giving a short circuit fault
S2 = on, S4 = on, giving a short circuit fault
Three-phase inverter
A three-phase inverter could be constructed from three inverters
of the type shown in Figure 3.24. However, it is more economical
to use a 6-pulse (three-leg) bridge inverter as shown in Figure
3.32.

42
Learning 43
Learning 44
Principle and application P516 447
49
50
1. Cấu trúc biến tần
Q1
Altivar
L
I> I> I> EMC
Filter
Altivar
Vi xử lý/điều khiển
4 bộ phận chính của biến tần:

M
~
- Mạch chỉnh lưu
- Mạch một chiều trung gian (DC Link)
- Mạch nghịch lưu
- Phần điều khiển
51
2. Phần động lực
52
Thí dụ:
Biến tần ATV31,

loại công suất 1.5 kW
53
3. Điều biến độ rộng xung
(PWM Modulation)
Tín hiệu Xung
mẫu răng cưa
Tần số xung càng lớn,

Thành phần thành phần bậc nhất của
bậc nhất của Xung
điện áp điện áp ra càng lớn – dòng
điện áp điện càng gần hình sin
đưa tới
động cơ
54
Dạng điện áp và dòng điện đưa tới động cơ
+ VDC bus Điện áp ra (PWM)

513 V
0V
Dòng điện động cơ
- VDC bus
55
4. Khối điều khiển 1 2
4
1 3 5
Nhận tín hiệu điều L1

L2
3
khiển. L3
4 6 2
Thực hiện các luật U I

7
U/T1 V/T2 W/T3
điều khiển, tạo tín 5
6
hiệu điều khiển các
CL1
Từ biến PWM
CL2 8
dòng
IGBTs. CL3
I>
U ><
Luật V/F
ĐK các IGBT
SVC U B
DT A/D
SVC I
µP
ASIC
Tín hiệu đặt U/ f
Bảo vệ
Lệnh logic
PROG 9
DATA PROG
56
5. Hãm động năng
Hãm động năng được sử dụng trong các ứng dụng yêu cầu dừng nhanh.
Động năng của hệ truyền động được tiêu thụ trên điện trở hãm.
Chỉnh lưu Lọc Nghịch lưu
D1 D2 D3 T1 T3 T5
L1
C
M
L2
L3
3~
D4 D5 D6 T2 T4 T6
Tr
Mô-đun hãm
Rf
57
6. Các đầu vào/ra
L1
Nguồn cấp L2 U/T1
(L3) V/T2 Tới động
V/T3 cơ
SA
SC +/PA Tới điện
Các đầu ra rơ-le
-/PB trở hãm
SB
COM
0-10V
AIV
Các đầu vào tương tự 0 20mA
4-20nA Altivar
+10
AIC
+24
LI1 chạy thuận
LI2 Chạy nghịch
LI3 PS2
Các đầu vào số LI4 PS3
58
PHẦN 4
LUẬT ĐIỀU KHIỂN, TẢI CƠ VÀ CÁC DẠNG BIẾN TẦN
59
1. Luận điều khiển
Tốc độ động cơ theo tần số: n  60f (1 - s) Làm thế nào duy trì từ
p
thông không đổi khi tần số
thay đổi?
Mômen sinh ra tỷ lệ với từ thông và dòng điện:
T = K..I.cos = L.I
Điều khiển mômen:
- Duy trì từ thông không đổi  = constant U = Z.I = (wL).I + R.I
- Mômen tỷ lệ với dòng điện T = f(I) U ~= 2fLI (bỏ qua RI)

380V
U ~= 2f.
U
190V =
2f
25Hz 50Hz 87Hz

Duy trì tỉ số U/f không đổi
60
1. Luận điều khiển
a. Luật điều khiển V/F – duy trì từ thông không đổi
Lập trình trên biến tần:
UNS và FRS định nghĩa các điểm làm việc của động cơ.
U0 là điện áp đưa tới động cơ tại 0 hz (boost)
U stato
UNS
Tần số ra
U0
FRS
61
1. Luật điều khiểu
a. Luật điều khiển V/F
Đặc tính V/F 5 điểm

U stato (U1:F1 tới U5:F5):
UNS cho phép dựng đặc
tính V/F thích hợp với
đặc tính cơ của tải.
U5
Thí dụ: tránh hiện
U4 tượng cộng hưởng
U3 đặc biệt với các động
U1 cơ tốc độ cao.
U2
U0
F1 F2 F3 F4 F5
62
1. Luật điều khiểu
b. Điều khiển véc tơ từ thông
Nguyên lý: chuyển đổi hệ phương trình máy điện, chuyển các đại lượng
vô hướng (điện áp, dòng điện, từ thông) thành các véc tơ tương ứng.
Trên hệ quy chiếu với véc tơ từ thông, thành lập được hệ phương trình:
Từ thông r = K1.Id
Động cơ không
đồng bộ
Mômen T = K2.s.Iq
Id, Iq là các thành phần dọc trục và r

ngang trục của véc tơ dòng điện.
s
Id
Từ thông
Bằng cách điều khiển riêng biệt các
thành phần Id, Iq sẽ gián tiếp điều Mômen
khiển được từ thông và mômen.
Iq
63
So sánh điều khiển véctơ từ thông và V/F
ĐK véctơ từ thông Luật V/F

Tự động bù Bù thường
(Rs và s) (Đặt U0 ban đầu)
T/Tn T/Tn
200 %
100%
F hz F hz
1 3 FrS 5 10 FrS
Điều khiển véctơ có độ chính xác cao hơn, đặc biệt ở tốc độ thấp, và đáp
ứng động tốt hơn so với điều khiển vô hướng V/F.
64
Các luật điều khiển cho biến tần ATV31
Uns L: Tải CT, động cơ đặc biệt
n: Điều khiển véc tơ từ thông

mạch vòng hở (CT)
P: Tải VT
L
nLd: Tiết kiệm năng lượng
n P (Làm việc như loại P khi
không tải và loại n khi có tải)
UFr f (Hz)
FrS
Lập trình: Chọn lệnh UFt (trong menu DrC)

Chọn: L hoặc
P hoặc
n hoặc
nLD
65
2. Các loại đặc tính tải
a. Tải mômen không đổi Mômen
Tốc độ cơ bản
(Constant Torque - CT)
- Thường gặp trong nhiều ứng dụng
TL
như băng chuyền, cầu trục, thang máy...
Tốc độ
- Chức năng “Motor tuning” giúp biến tần
bù sụt áp, duy trì mômen trong giải tốc
độ thấp
0 1500 rpm
- Mômen của tải không phụ thuộc vào
380V tốc độ quay
TL = constant
tương ứng PL = TLw = kw
190V
- Mômen được duy trì theo đặc tính V/F

tuyến tính (có bù với “Motor tuning”).
- Trên tốc độ cơ bản (50Hz), điện áp được
25Hz 50Hz 87Hz
duy trì không đổi (đạt max)
Đặc tính V/F
66
b. Tải công suất không đổi (Constant Power - CP)
- Mômen của tải tỉ lệ nghịch
với tốc độ quay
k
TL 
w
Tốc độ cơ bản
tương ứng
PL = TLw = constant
- Các ứng dụng với tốc độ lớn
Mômen
hơn tốc độ cơ bản (trên 50Hz)
- Các ứng dụng hay gặp: Máy cưa,

máy tời/quấn dây, máy kéo... Tốc độ
1500 2000 2500 3000
rpm rpm rpm rpm
67
c. Tải mômen biến thiên (Variable Torque – VT)
- Các tải liên quan tới quạt/bơm ly tâm
- Mômen của tải tỷ lệ với bình phương

tốc độ quay của máy.
TL = kw2, tương ứng PL = TLw = kw3
- Chỉ cần một mômen nhỏ để khởi động
Biến tần cho ứng dụng VT
Mômen
tiết kiệm năng lượng
Thí dụ: Ở 1/2 tốc độ (25Hz), bơm tiêu thụ

một lượng công suất bằng 1/8 công
suất định mức (50Hz)!
TL
Tốc độ
68
c. Tải mômen biến thiên (Variable Torque – VT)
Tải bơm trục vít

Mômen tải tỷ lệ với tốc độ quay
TL = kw
tương ứng PL = TLw = kw2

Mômen
TL
0 Tốc độ
69
2. Mômen khởi động
a. Tải yêu cầu mômen quá tải lớn
- Tải mômen không đổi CT cần mômen
khởi động lớn lúc ban đầu.
- Dòng khởi động đạt tới hơn 150% định mức

trong 1 phút.
- Nếu động cơ không khởi động được, hoặc Mômen

dòng khởi động > 150% quá 1 phút, biến tần
sẽ “trip”. 220%
Biến tần báo lỗi:

OLF (Over current
(Torque limit... 100%
- ATV31, ATV58, ATV68, ATV71 được thiết kế

chuyên dụng cho các ứng dụng CT
1 phút t
70
2. Mômen khởi động
b. Tải yêu cầu mômen quá nhỏ
Tải bơm/quạt chỉ cần mômen quá tải nhỏ
Biến tần ATV38 được thiết kế chuyên dụng

cho các loại tải bơm/quạt.
Mômen
Dùng biến tần ATV31/ATV71 cho tải bơm/
quạt có thể nâng công suất biến tần. 110%
100%
Thí dụ: ATV71 200HP (CT) có thể vận hành
một động cơ 250HP cho tải bơm/quạt (VT)
1 phút t
71
3. Các loại biến tần Altivar
Giải tốc độ
1 : 10000
1 : 1000 ATV71
Constant torque
1 : 100
1 : 50 ATV31
1: 20 ATV11 ATV38
0.1 0.37 0.75 1.5 2.2 3.7 7.5 11 30 75 220 500 1500
Công suất
72
PHẦN 4
CƠ BẢN VỀ LẬP TRÌNH CHO BIẾN TẦN

(Dựa trên biến tần ATV31)
73
1 - ĐẶC TÍNH của ATV31
Các cổng I-O
6 ngõ vào logic lập trình được
• Trở kháng 3.5 k
• Dùng nguồn của biến tần hoặc từ bên ngoài
• Chuyển đổi được positive logic (Source) / negative logic (Sink) / PLC
• Thời gian lấy mẫu: 8 ms
• Có thể gán nhiều chức năng cho một ngõ vào
3 ngõ vào analog lập trình được
• Thời gian lấy mẫu: 8 ms; độ phân giải: 10 bits; độ chính xác:  4.3%
• Độ tuyến tính:  0.2% giá trị danh định; 100m tối đa với dây cáp bọc giáp
• AI1: điện áp; 0, +10V; 30 k 
• AI2: điện áp; +/- 10V
• AI3: dòng; x,y mA; x và y lập trình được từ 0 tới 20 mA
• AIP: biến trở chỉnh tốc độ cho dãy ATV31H...A
74
Các cổng I-O
1 ngõ ra Analog lập trình đuợc (tuỳ chọn: dòng hoặc áp hoặc logic)
• Điện áp (AOV): 0, +10V, 470 
• Dòng (AOC): 0, 20mA, 800  maxi
• Độ phân giải: 8 bits; độ chính xác chuyển đổi:  1%; độ tuyến tính:  0.2%
• AOC có thể được gán như một ngõ ra logic: 24V, 20mA
2 ngõ ra logic relay lập trình được
• R1A, R1B, R1C: thường mở/ thường đóng
• R2A, R2B: thường mở
• Thời gian đáp ứng: 8 ms
• Khả năng đóng cắt:
- Tối thiểu: 10 mA cho 5 VDC
- Tối đa trên tải trở: 5 A cho 250 VAC hoặc 30 VDC
- Tối đa trên tải cảm: 2 A cho 250 VAC hoặc 30 VDC
• Cho phép đóng cắt 100 000 lần
75
Dòng làm việc của biến tần
Dòng danh định của biến tần

• Cao hơn hoặc tương đương dòng danh định của
• động cơ tiêu chuẩn IEC và NEMA
Dòng quá tải của biến tần
• 150% của dòng danh định trong 60 giây
• Tỉ số giữa dòng này và dòng danh định xác định được moment quá tải
Dòng quá độ tức thời
• 180% trong 2 giây
76
Tiêu chuẩn và chứng nhận
ATV 31 đạt UL (508C) và CSA (22.2 N14.95)
ATV31 mang nhãn CE cho thiết bị hạ thế
Đạt các chuẩn:

• IEC 1800-2: chuẩn sản phẩm cho các biến tần
• EN 50178: chuẩn thiết bị điện hạ thế
• Cộng đồng EMC (IEC 61000-4-.)
• EMC emission (61800-3, môi trường 2 (Ind) và 1 (Res),
restrained distribution)
• IEC 60068-2-.: điện trở, nhiệt độ, độ ẩm
• IEC 146: điện trở điện môi
• IEC 664: khoảng cách cách điện, dòng rò
• …
77
1 – ĐẤU NỐI
Chọn kiểu
nguồn
Các
đầu
nối
cho
Cổng RJ- điều
45 khiển
cho ĐK
78
1 – ĐẤU NỐI
EMC
ĐốI với bộ lọc EMC được tích hợp hoặc thêm vào, nguyên tắc nối
dây phải được tuân thủ để đạt khả năng tương thích EMC
1: Miếng kim loại được đính kèm theo BKĐ
3: Nguồn cung cấp riêng biệt với dây cáp động cơ
8: Dây cáp bọc giáp cho điện trở thắng
9: Vít nối đất cho các cỡ dây nhỏ
6: Dây cáp bọc giáp động cơ
7: Dây cáp bọc giáp cho lệnh/điều khiển
4: Dây cáp không bọc giáp cho các tiếp điểm relay
5: Chốt giữ dây và nối đất
Bọc giáp của dây cáp phải được nối đất tại hai đầu
79
1 - LẮP ĐẶT
Biến tần loại có tản nhiệt
80
1 – CÀI ĐẶT VÀ VẬN HÀNH
Suy giảm công suất trên các sản phẩm ATV31.H
Sự suy giảm của dòng danh định biến tần
phụ thuộc vào nhiệt độ, tần số đóng cắt và cách lắp đặt (A, B, C)
loại A
loại B
loại C
81
1 – TÍNH NĂNG VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
Chế độ điều khiển
4 chế độ điều khiển:
• Điều khiển theo vector từ thông không dùng cảm biến (sensorless Flux Vector
Control), mặc định, dùng cho các ứng dụng yêu cầu moment không đổi và
tính năng cao (moment ở tốc độ thấp), chế độ n, trong thông số UFt, ở menu
drC
• Moment thay đổi, dùng cho các ứng dụng tải bậc hai (bơm và quạt), chế độ P
• Các động cơ đặc biệt, các động cơ có công suất nhỏ hơn biến tần, hoặc các
động cơ mắc song song, chế độ L
• Tiết kiệm năng lượng, dùng cho các ứng dụng moment cố định hoặc thay đổi
với tải nhỏ. Tự động giảm áp, và dòng, chế độ nLd
82
Tự động dò tham số động cơ
Quản lý bởi thông số tUn trong menu drC

Đo điện trở stator của động cơ, cho phép tối ưu quá trình điều khiển động cơ ở tốc độ
thấp
Thực hiện bằng một chọn lựa sử dụng các chế độ hoặc các ngõ vào logic được gán
• tUn = nO - không có hiệu lực
• tUn = YES - tự động dò tham số trong thời gian nhanh nhất
• tUn = LI1 tới LI6 - tự động dò tham số khi có sự thay đổi từ 01 của ngõ vào LI được
gán
• tUn = rUn - tự động dò tham số mỗi khi có lệnh RUN
• tUn = POn - tự động dò tham số mỗi khi cấp nguồn
Động cơ sẽ không chuyển động trong suốt quá trình dò.

Sau khi thực hiện xong, màn hình sẽ hiển thị dOnE hoặc nO
83
Bảo vệ nhiệt
Bảo vệ động cơ
• Điều chỉnh Ith =In để tối ưu bảo vệ nhiệt
• Bảo vệ tuân theo tiêu chuẩn IEC 947-4, và NEMA ICS 2-222
• Báo lỗi trên OLF tại 118% quá nhiệt
• Có thể vô hiệu việc bảo vệ (thông số OLL),
dùng các cảm biến nhiệt động cơ (PTC) hoặc relay nhiệt trong trường hợp này
• Bộ nhớ nhiệt được reset khi biến tần không được cấp nguồn
Bảo vệ biến tần

• Tự động giảm tần số đóng cắt xuống 4 kHz trong trường hợp quá nhiệt
• Báo lỗi trên OHF trong trường hợp quá tải BKĐ
84
2 – LẬP TRÌNH
Danh sách menu
8 menu trong ATV 31:
• SEt: Settings - Cài đặt
• drC: Motor Control - Tham số động cơ
• I-O: Inputs-Outputs - Ngõ vào/ra
• CtL: Command - Điều khiển
• FUn: Functions - Chức năng
• FLt: Faults - Quản lý, giám sát lỗi
• COM: Communication - Truyền thông
• SUP: Monitoring - Hiển thị
85
2 – LẬP TRÌNH
Thứ tự menu
Lập trình dễ dàng
• Phím ENT và ESC để chọn hoặc

thoát ra khỏi menu, thông số Menu Thông số Điều chỉnh
• Phím ENT để xác nhận một lựa chọn

hoặc một điều chỉnh
(cần phải nhấn 2 giây trong một vài trường hợp)
• Phím , và để di chuyển lên xuống,

chọn các cài đặt và điều chỉnh các thông số
• Màn hình hiển thị sẽ nhấp nháy

để xác nhận lựa chọn
86
2 – LẬP TRÌNH
Menu SEt và drC
Cài đặt thông số biến tần và thông số động cơ
Thí dụ:
Menu SEt:
• ACC, dEC: hàm dốc ( thời gian tăng giảm tốc)
• HSP: tốc độ cao nhất
• ItH: dòng danh định động cơ, liên quan tới bảo vệ nhiệt động
cơ
• v.v..
Menu drC:
• UnS: điện áp danh định động cơ
• nSP: tốc độ danh định động cơ
• tUn: tự động dò tham số
• UFt: lựa chọn chế độ điều khiển
• v.v..
87
2 – LẬP TRÌNH
Menu I-O
Cho phép cài đặt chức năng cho các ngõ vào/ra
Thí dụ:
• tCC: chọn lựa giữa điều khiển 2 hoặc 3 dây, hoặc điều
khiển tại biến tần
• tCt: chọn lựa điều khiển 2 dây giữa mức logic và cạnh
CrL3 và CrH3: cài đặt tỷ lệ của tín hiệu AI3
với LSP và HSP
Thí dụ: 7 - 17 mA
Tương ứng với: LSP – HSP
• AOV hoặc AOC: cài đặt cho tín hiệu AO
0A: 0-20mA, 4A: 4-20mA, 10U: 0-10V
• AOC: có thể đặt là ngõ ra logic dO (Thí dụ: SrA - đặt tần
số tham chiếu)
• r1 hoặc r2: gán relay R1, R2 (VD: r2 = rUn - báo trạng thái biến tần)
88
2 – LẬP TRÌNH
Menu điều khiển CtL
Lựa chọn mức để truy cập tham số, Level of Access từ menu CtL:
LEVEL 1 (LAC = L1 ) (mặc định):
Biến tần với các tính năng phù hợp với đa số các ứng dụng thường gặp
• Truy cập vào các chức năng chuẩn, tương ứng các chức năng ATV28
LEVEL 2 (LAC = L2 ):
Truy cập vào các chức năng nâng cao:
• +/- speed, hãm trình tự, 2 mức giới hạn dòng, chuyển đổi động cơ
LEVEL 3 (LAC = L3 ):
• Chuyển đổi giữa các kênh tham số tốc độ như: AI1, AI2, AI3, AIP (biến trở tại
biến tần), Modbus, CANopen hoặc bàn phím từ xa
• Chuyển đổi giữa các kênh điều khiển như: Local (tại màn hình biến tần),
LCC ( bàn phím từ xa), Modbus, CANopen hoặc các ngõ vào logic LI
89
2. LẬP TRÌNH
Menu chức năng Fun
Chọn chức năng ứng dụng của ATV31
Chọn chức năng, chọn ngõ vào logic thực hiện chức năng
• Thí dụ:
- menu Fun
- Các cấp tốc độ đặc trước: PSS-
- PS2: 2 tốc độ đặt trước
- LI3: gán LI3 cho chức năng được chọn
Gán nhiều chức năng trên các ngõ vào logic
• Vài chức năng có thể được kích hoạt đồng thời bởi một ngõ vào
logic
• Thí dụ: LI4 được gán để chuyển đổi hàm dốc (rPS, menu FUn)
và đảo chiều (rrS , menu I-O)
90
2. LẬP TRÌNH
Menu báo lỗi FLt
Các cài đặt và điều chỉnh chính trong menu FLt:
• Atr = YES: tự động khởi động lại đối với một số lỗi.
Tự động sau 1, 5, 10 giây, hoặc mỗi phút
• tAr: chọn lựa khoảng thời gian tối đa của quá trình tự khởi động lại (điều chỉnh từ
5 phút đến 3 giờ hoặc không giới hạn)
• rSF: reset lỗi bằng ngõ vào logic
• FLr: khởi động lại với tốc độ hiện có (flying start)
• OHL: chế độ dừng khi quá tải biến tần OHF
• OLL: chế độ dừng khi quá tải động cơ OLF
• SLL: chế độ dừng khi lỗi Modbus SLF
• ...
Chế độ dừng khi lỗi:
• YES: dừng tự do, LFF: đến tốc độ fold-back (thông số LFF )
• rLS: giữ tốc độ trước khi xảy ra lỗi cho đến khi hết lỗi
• rMP: dừng theo hàm dốc
• FSt: dừng nhanh
91
2 – LẬP TRÌNH
Menu hiển thị SUP
Có thể hiển thị các chức năng được gán vào các ngõ vào logic và analog
truy cập bằng menu phụ LIA- và AIA- của menu SUP
Có thể hiển thị giá trị ngõ vào logic trên màn hình biến tần,
với thông số LIS của menu phụ LIA-
92
2 – LẬP TRÌNH
Một số chức năng cơ bản
Một số chức năng cơ bản:

• Chuyển đổi động cơ (đặt thông số cho 2 động cơ khác nhau)
• +/- speed
• 16 cấp tốc độ đặt trước
• Điều khiển hãm trình tự
• Bộ điều chỉnh PI
• Up-load/ down-load 4 bộ thông số cài đặt bằng bàn phím từ xa
• Khóa tham số bằng password
• 2 giá trị giới hạn dòng
• …
93
PHẦN 6
BIẾN TẦN TRONG HỆ THỐNG ĐIỆN
BẢO VỆ HỆ BIẾN TẦN- ĐỘNG CƠ
94
1. Bảo vệ biến tần
Bảo vệ quá áp
Bảo vệ thấp áp
Q1
Bảo vệ xung áp
I> I> I>
Bảo vệ mất pha và mất cân bằng pha
Altivar
a. Khởi động biến tần
Giới hạn số lần khởi động: 2 lần / phút
b. Quá áp và thấp áp
Biến tần sẽ “trip” nếu
M
~ - điện áp vượt qúa ngưỡng cho phép
- hoặc khi điện áp thấp hơn 50% định mức
95
c. Quá áp xung áp
Biến tần được bảo vệ bởi thiết bị chống sét (MOV)
kết hợp với các tụ điện lớn ở trong mạch một chiều trung gian (DC link)
d. Mất cân bằng pha
Mất cân bằng pha sẽ tác động tới các tụ điện của mạch điện một chiều
trung gian.
Khi tải tăng, tác động của mất cân bằng tới biến tần càng tăng lên.
Khi có mất cân bằng pha (lớn hơn 2%), biến tần sẽ “trip”.
e. Nguồn điện một pha
Biến tần công suất nhỏ có thể nối với lưới điện một pha.
Khi đó phải tắt chức năng bảo vệ mất cân bằng pha.
Làm việc với lưới một pha làm giảm tuổi thọ biến tần.
Giảm cấp biến tần một cấp khi làm việc với lưới một pha.
96
2. Bảo vệ nguồn điện
EMC
- Biến tần sinh ra nhiễu dạng truyền dẫn
và phát xạ vào không gian.
- Nhiễu xuất hiện cả ở phía nguồn của biến

tần và phía động cơ.
- Nguyên nhân là do chỉnh lưu và điều biến

điệu áp DC thành AC với dv/dt lớn (PWM).
97
RFI
Filter
Giải pháp:
- Tuân thủ các hướng dẫn lắp đặt.
- Sử dụng bộ lọc nhiễu theo yêu cầu
Output
Filter
98
Sóng hài dòng điện
Dòng điện đưa tới biến tần không phải là dòng điện hình sin
• Biến tần tạo ra sóng hài bậc

cao làm ảnh hưởng xấu tới
lưới điện.
• Mức độ ảnh hưởng phục
thuộc vào loại biến tần và
công nghệ sử dụng.
Tác động
• Sóng hài dòng điện là tăng
trị hiệu dụng của dòng đưa
tới biến tần.
• Giảm hệ số công suất
• Quá tải máy biến áp
• Quá tải chỉnh lưu và tụ lọc
của biến tần
• Có thể gây cộng hưởng
99
Giải pháp:
- Sử dụng khác lọc một chiều (DC choke)

- Sử dụng khác lọc phía nguồn (Line choke)
100
Giải pháp:
- Dùng biến áp cách ly
- Biến áp 12 hoặc 18 xung
- Lọc thụ động
- Lọc tích cực
101
3. Quá áp trên các cực động cơ – giải pháp
Bật/tắt các IGBTs tạo ra biến thiên điện áp rất lớn (dV/dt)
+ VDC bus Điện áp ra (PWM)

512V dV/dt 2 tới 10kV/µS
0V
Dòng điện động cơ

gần hình sin
- VDC bus
102
- Quá áp gây ra do phản xạ sóng dv/dt và do sự phối hợp trở kháng giữa động
cơ và cáp nối biến tần động cơ
- Độ lớn của quá áp và dv/dt phụ thuộc vào độ dài cáp cũng như kỹ thuật PWM
Quá áp
dV/dt
l cable
PWM Voltage at Motor Terminals

1500
Quá áp trên cực động cơ
1000
Thường tới 2 x V bus DC
+ Vdc
500 vd U lưới =400Vac
Chế độ động cơ
0
Û = 400xSQR2x2 = 1132V
Voltage
Chế độ máy phát (hãm)

-500
- Vdc Û = 790x2 = 1580V
-1000
Đôi khi điện áp có thể tăng lên lớn

-1500 hơn 2 Vdc ...
-2000
Tim e
103
Giải pháp:
Giảm dv/dt
Giới hạn đỉnh xung của quá áp
- Biến tần có chức năng giới hạn đỉnh xung của quá áp trên
các cực động cơ tới <= 2 lần Vdc
- Sử dụng bộ lọc dv/dt (Motor choke)

- Dùng các bộ lọc LR hoặc LC
- Dùng bộ lọc hình sin
104
Chức năng hạn chế quá điện áp của biến tần
+ 2Vdc
Chức năng không được bật
Quá áp lớn hơn 2Vdc
Time [s]
+ 2Vdc
SUL chức năng được bật
Time [s]
Bộ lọc hình sin
105
Bảo vệ quá áp trên các cực động cơ
và chiều dài cáp cho phép
10 m 50 m 100 m 150 m 300 m 600m

Cáp
Chức năng hạn chế mềm Inductance

Tới 15kW
480v Sinus
Chức năng hạn chế mềm Inductance
Từ 18kW Chức năng hạn chế mềm Inductance

480v
Chức năng hạn chế mềm Inductance Sinus
Bọc kim
Không bọc kim
106
4. Dòng điện rò (Earth leakage current)
• Biến tần sinh ra dòng điện rò
2 nguồn chính:
dV/dt của điện áp động cơ tạo dòng rò khép

mạch qua các tụ kí sinh xuống đất.
Các bộ lọc RFI cũng tạo nguồn dòng rò qua các

tụ nối đất của chúng.
U
107
Đường đi của dòng điện rò
Differential
breaker
RFI filter
bearings
Dòng rò tần số thấp (tạo bởi các bộ lọc EMC)

Dòng rò tần số cao (đi qua các tụ kí sinh)
108
Tác động của dòng điện rò
- Ảnh hưởng tới các thiết bị chống dòng rò (RCD)
- Dòng rò có thể gây hư hỏng ổ bi của động cơ
Một số giải pháp

- Không sử dụng các bộ lọc EMC nếu không bắt buộc
đặc biệt với nguồn một pha
- Giảm dòng rò phía động cơ:
+ Dùng kháng lọc để giảm dv/dt
+ Không dùng cáp bọc kim nếu không bắt buộc
+ Giảm tần số làm việc của biến tần
+ Giảm chiều dài cáp nối biến tần động cơ tới mức có thể
109

3. Máy Điện Và Truyền Động Điện

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

3. Máy Điện Và Truyền Động Điện

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC COÂNG NGHEÄ SAØI GOØN

KHOA ÑIEÄN - ÑIEÄN TÖÛ

Th.S Nguyễn Đình Sơn

Hình 1.4: Xaùc ñònh höôùng ñöôøng söùc töø tröôøng

  B .S . cos  •  goùc laø goùc hôïp bôûi vector phaùp

MAÏCH TÖØ MAÏCH ÑIEÄN

: heä soá töø thaåm : ñieän daãn suaát

F = N.I: söùc töø ñoäng V = IR: ñieän aùp

•  goùc laø goùc hôïp bôûi vector phaùp

Söùc töø ñoäng:

Caùc baøi toaùn thöôøng gaëp xaùc ñònh

Quaù trình ñieän töø hình thaønh trong maïch

ÑÒNH LUAÄT OHM ÑÒNH LUAÄT ÑÒNH LUAÄT OHM

Th.S Nguyễn Đình Sơn

MAÙY BIEÁN AÙP

2. Caáu taïo: goàm coù loõi theùp vaø daây quaán

Loõi theùp vaø daây quaán Loõi theùp E, I

Ngoõ ra 110V Ngoõ ra 220V

HÌNH 3.16 : QUI TAÉC BAØN TAY TRAÙI

Ñònh luaät veà Löïc ñieän töø:

Why a.c. ? Why a.c.?

Cuoän Sô Caáp soft-iron core Cuoän thöù Caáp

 Neáu N2 > N1 thì U2 > U1 maùy bieán aùp taêng aùp

• Maùy bieán aùp haï aùp :

Qua thí nghieäm khoâng taûi tìm ñöôïc rm vaø xm

r1 j xt1 r'2 j x't2

r1 jx1 r'2 jx'2   

P2 k t .S ñm .Cos 2 Poutput Poutput

Pd  rn .I12dm .k t2  k t2 .Pnm Pd  r1.I12  r2 .I 22  r1.I12  r2' .I '22

Pd  r1.I12dm .kt2  r ''2 .I12dm .kt2

 Hieäu suaát bieán aùp ñaït cöïc ñaïi khi:. P0

Th.S Nguyễn Đình Sơn

Pkt  U kt .I kt  I kt .Rkt  PFE

 P  P FE  PCU  PCO  Pf  Pkt

Th.S Nguyễn Đình Sơn

Nắp thông gió

3 phases Motor 8/29/2022 4

MOÂ HÌNH 2p = 2 CÖÏC TÖØ NAM MOÂ HÌNH 2p = 4

3 phases Motor 8/29/2022 8

3 phases Motor 8/29/2022 9

3 phases Motor 8/29/2022 10

60. f f = [Hz] ; [n1] =[voøng/phuùt];

TOÁC ÑOÄ CUÛA ROTOR: Kyù hieäu laø n:

3 phases Motor 8/29/2022 12

TIME 1 TIME 2 TIME 3

TIME 4 TIME 5 TIME 6

3 phases Motor 8/29/2022 17

3 phases Motor 8/29/2022 18

r1 j xt1 (r'2 / s) j x't2

3 phases Motor 8/29/2022 19

TOÅN HAO ÑOÀNG STATOR Pj1

3 phases Motor 8/29/2022 21

Pñ1 = 3.r1 .I12

Pñieän töø  P1  (Pth  Pj 1 )

Pñ2 = 3.r'2 .I'22 = 3.r2 .I22

6. COÂNG SUAÁT CÔ HÖÕU ÍCH TREÂN TRUÏC CUÛA ÑOÄNG CÔ

P2  Pcô  Pma saùt cô

3 phases Motor 8/29/2022 23

3 phases Motor 8/29/2022 24

3 phases Motor 8/29/2022 25

Khaûo saùt M = f (S) veõ ñöôøng ñaëc tuyeán Momen

Ñieåm cöïc trò cuûa momen

0 0.1 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

3 phases Motor 8/29/2022 28