REHABİLİTASYON MÜHENDİSLİĞİ VE

YARDIMCI TEKNOLOJİLER

Yrd. Dr. Erhan AKDOĞAN, Yıldız Teknik Üniversitesi

Yrd. Dr. Erkan KAPLANOĞLU, Marmara Üniversitesi
Doç. Dr. Bülent YILMAZ, Abdullah Gül Üniversitesi

1. Rehabilitasyon mühendisliği nedir?

Rehabilitasyon mühendisliği terimi engellilerin ihtiyaçlarını karşılamak
üzere ya da onların hayatlarını kolaylaştırmak için teknolojinin ve çeşitli
alanlardan mühendislik yaklaşımlarının sistematik bir şekilde uygulanması
anlamına gelmektedir. Bu kapsamda engellilerin daha rahat hareket
edebilmesi, başkalarına bağımlı olmadan yaşayabilmesi, çevresiyle daha
rahat iletişim kurabilmesi, işitme veya görme sıkıntısı varsa bunların
azaltılması hedeflenmektedir. Bu alanda çalışan insanlar yukarıda bahsi
geçen amaçlarla cihaz, sistem veya yazılım tasarlarlar ve geliştirirler, bunların
hastalara uygulanmasında ve testlerinde görev alırlar. Rehabilitasyon
mühendislerinin geliştirdiği sistem ve cihazlara da yardımcı teknolojiler adı
verilmektedir. Bu cihaz ve sistemler basit koltuk değneğinden ileri teknoloji
sinir protezlerine kadar çok geniş bir spektrumda yer almaktadır. Bu meyanda
iki terimden de bahsetmemizde fayda var: “Ortez ve protez”. Ortez, eklemleri
rahatlatarak iyileşme sürecine yardımcı olmak üzere geliştirilmiş
yaklaşımlardır. Ortezler, vücudumuzun belirli bir bölümünün yükünü azaltarak
iyileşme sürecini destekleyebilir. Örneğin, kol kemiği kırılan birinin bu kolu
askıya alması ortez kullanması anlamına gelmektedir. Protezler ise eksik olan
uzvun yerine kullanılarak engellilerin hayatını kolaylaştırmaya çalışılan
cihazlardır. Örneğin, dirseğinin altını bir kaza veya hastalık dolayısıyla
kaybeden kişiye el ve/veya bilek hareketlerinin bir kısmının geri
kazandırılmaya çalışıldığı durumlarda kol protezleri kullanılmaktadır. Bu
alanda kullanılan diğer bir terim de “amputasyon” terimidir. Amputasyon,
özellikle kol ve bacakların tamamen ya da kısmen cerrahi yöntemlerle kesilip
alınmasına verilen isimdir. Biraz önceki örnekteki kişi dirsek altı ampute olarak
isimlendirilir. Hatta ampute basketbol takımı veya futbol takımı tabirlerini de
medyadan duymuşsunuzdur.

1.1 Hedef kitle

Başbakanlık Özürlüler İdaresi Başkanlığı tarafından Devlet İstatistik
Enstitüsü’ne yaptırılan “Türkiye Özürlüler Araştırması” ile ülkemizdeki engelli
oranı %12.29’dur [1]. Bu yıl itibariyle yaklaşık 9.5 milyon insan engelli olarak
yaşamını sürdürmektedir. Bu araştırmaya göre engellilerin %1,25’i ortopedik
engellidir. İş kazaları, terör, doğuştan hastalıklar, trafik kazaları ortopedik
engel oluşturmada en önemli sebeplerdir. Engellilerin yaklaşık toplam %1’i de
işitme ve görme engellidir. Engellilerin yaklaşık %10’u süreğen hastalıkları
olan bireylerdir. Süreğen hastalıklar kişinin çalışma kapasitesi ve
fonksiyonlarının engellenmesine neden olan, sürekli bakım ve tedavi
gerektiren hastalıklardır. Bu oranlar dünya ve AB ortalamalarının üzerinde
olmakla beraber rehabilitasyon mühendisliğinin faaliyetlerinin aslında
toplumun ne kadar da geniş bir kitlesini ilgilendirdiğini göstermesi bakımından
çarpıcıdır.

1.2 Kısa geçmiş

Rehabilitasyon mühendisliği ve yardımcı teknolojiler sahasındaki ilk
ürünler arasında kol ve bacak protezleri sayılabilir. Bunların ilk örnekleri
milattan önce (M.Ö.) 1500 yıllarına kadar gitmektedir. Mısırlılardan kalan
tahtadan yapılma bir ayak başparmağı tarihte bulunan ilk protez olarak
sayılmaktadır (Şekil 17.1). Zaman içinde geliştirilen ve sıklıkla kullanılan tahta
bacak protezleri (M.Ö. 300 yıllarından olduğu tahmin edilen böyle bir protez
örneği İtalya’da gün yüzüne çıkarılmıştır), çengel el ve kol protezleri bu alanın
ilk örnekleri olarak sayılmaktadır [2].
 Şekil 17.1: Arkeolojik çalışmalar esnasında Mısır’da bulunan bir ayak başparmağı
protezi.

1400-1800 yılları arasında kullanılan protezler demirden, çelikten,

bakırdan ve tahtadan yapılmaktaydı ve bu yıllar arasında protezlerde ciddi bir
gelişme yaşanmıştır. Şekil 17.2’de 1508’de bir Alman paralı askerin kullandığı
teknolojik bir el protezi (solda) ve bir şövalyenin kullandığı dirsek altı protezi
(sağda) görülmektedir. 1500’lü yıllarda Asya’da iki kolu olmayan bir bireyin
protezleri aracılığıyla şapkasını çıkarmayı, cüzdanını açmayı ve imza atmayı
başarabildiği anlatılmıştır. Hatta Barbaros Hayrettin Paşa’nın da gümüş bir kol
protezi taktığı söylenmektedir. Bu yıllarda Avrupa’da ciddi gelişmeler
yaşanmış ve hem alt hem de üst uzuvlar için protez yaklaşımları
geliştirilmiştir. Takip eden yıllarda özellikle Amerikan İç Savaşı esnasında
önemli teknolojik ilerlemeler sağlanmıştır.

Şekil 17.2: Solda 1508’de bir Alman paralı askerin kullandığı teknolojik bir el protezi.
Sağda yine Ortaçağ Avrupa’sından bir şövalyenin kullandığı dirsek altı protezi
görülmektedir [2].

Ancak rehabilitasyon mühendisliği ile ilgili faaliyetler özellikle İkinci

Dünya ve Kore savaşları sonrası Amerika Birleşik Devletleri’nde savaştan
dönen askerlerin savaş esnasında edindikleri sakatlıklar dolayısıyla hız
kazanmıştır. Bu kapsamdaki ilk faaliyetler tekerlekli sandalyelerin, protez ve
ortezlerin çok daha hafif, kullanışlı veya kullanıcının daha severek tercih
edeceği ürünler ortaya koymuştur. Ardından 1960’larda Avrupa’da hamile
kadınların sabah bulantıları için kullandıkları “talidomid” isimli bir kimyasal
(ilaç) dolayısıyla ortaya çıkan doğuştan engelli çocuklar için geliştirilen
yardımcı teknolojiler ve rehabilitasyon mühendisliği faaliyetleri anlamında ciddi
bir ilerleme sağlamıştır. Bunları takiben tıp ve mühendislik alanlarından bilim
insanı ve mühendislerin işbirliğiyle her yaştan ve cinsiyetten insanın
kullanabileceği teknolojik uzuvlar, kolu olmayan bireylerin kullanabileceği
otomobiller, işitme ve görme engelli ya da yatalak/felçli bireyler için yardımcı
cihaz ve yazılımlar geliştirilmiştir.

1.3 Günümüzde kullanılan rehabilitasyon teknolojileri

Günümüzde kullanılan bazı yardımcı cihazlar ve rehabilitasyon
mühendisliği ürünleri kategorilerini ve aşağıdaki listede görebilirsiniz [3]:
 Protezler ve Ortezler
o Yapay el, bilek ve kollar
o Yapay ayak ve bacaklar
o El, kol ve boyun destek ortezleri
o Elektriksel uyarı vererek bir uzvun hareketine yardım eden
ortezler

 Ciddi görme engeli olan bireylerde kullanılan yardımcı teknolojiler

o Okuma ve yazmayı kolaylaştıran cihazlar (ekranda yazanı
büyüten yazılımlar, ekranda yazan metni okuyan yazılımlar,
konuşan hesap makinaları, büyüteçler vb.)

 Bağımsız hareketi kolaylaştıran cihazlar (lazer veya ultrason

kullanan değnekler, ultrasonla çalışan el fenerleri, robot rehber
köpekler)

 Ciddi işitme engeli olan bireylerde kullanılan yardımcı teknolojiler

 o Dijital işitme cihazları
o Telefonda kullanılan işitme cihazları
o Dudak okuma cihazları
o Konuşmayı yazıya dönüştüren sistemler

 Haberleşmeyi kolaylaştıran teknolojiler

o Özel arayüzler ve klavyeler
o Özelleştirilmiş algılayıcılar ve düğmeler
o Bilgisayarlı haberleşme cihazları (yatalak hastaların e-posta
yazıp atmalarına, internette gezinmelerine, TV izlemelerine
imkan verecek yazılımlar ve sistemler)

 Hareketliliği ve çevredeki bazı objeler üzerinde bazı işlemler

yapmayı kolaylaştıran teknolojiler
o Yakalayıcılar, beslenmeye yardımcı aparatlar, sayfa
çeviriciler
o Çevredeki lamba anahtarı, perde, klima gibi cihazların
kontrolünü sağlayan sistemler
o Robot yardımcılar (dış iskelet robotları ve yürüme robotları
gibi)
o Elle ya da elektrikle kontrol edilen tekerlekli sandalyeler
o Araç kullanmayı kolaylaştıran aparatlar
o Engellilerin kullanabileceği motoru, elektrikli araçlar

 Engellilerin eğlenmesine yardımcı teknolojiler

o Bacak gücü yerine kol gücüne dayanan bisikletler
o Spor yapmaya müsait tekerlekli sandalyeler
o Oturarak kayak yapılabilecek değiştirilmiş tekli kayak
takımları
o Koşuda kullanılabilecek özel protezler

Elbette yardımcı teknolojiler bu örneklerle sınırlı değildir. Bunlarla

sizlerin ufkunu geliştirmeyi hedefledik. Engelli bireylerin hayatlarının çeşitli
alanlarını kolaylaştırmayı hedefleyen yüzlerce ürün halen piyasada
satılmaktadır. Yenilerinin tasarımı ve geliştirilmesi noktasında da yapılabilecek
çok şey bulunmaktadır. İlerleyen bölümlerde yukarıda bahsi geçen bazı
teknolojilerin ayrıntıları anlatılacaktır.

2. Rehabilitasyon mühendisliğinde robotik

2.1 Giriş
Rehabilitasyon hastalık ve yaralanma nedeniyle fiziksel, duyuşsal ve
zihinsel yeteneklerini kaybetmiş hastalara bu yeteneklerin geri
kazandırılmasını ve medikal olarak tedavi edilemeyen eksikliklerinin yerini
doldurmayı amaçlar (http://www.ehendrick.org/healthy, Haziran 2010).
Omurilik (spinal cord) yaralanmaları, kısmî veya tam felç, kaslarla ilgili
ameliyat ve diz artroplastisi gibi cerrahi operasyonlardan sonra hastalar
hareket yeteneklerini (mobilizasyon) iyileştirmek için rehabilitasyona ihtiyaç
duyulur (Bradly et al., 2000; Inal, 2000; Metrailler et al., 2007; Okada et al.,
2000; Reinkensmeyer, 2003 and http://www.manchesterneurophysio.co.uk,
Kasım 2010).
Yukarıda da belirtildiği gibi rehabilitasyona ihtiyaç duyanların sayısı her
geçen gün artmaktadır. Buna paralel olarak rehabilitasyon alanında kullanılan
ekipmanlar ve teknikler de gelişmektedir.
Öte yandan mekatronik, makine, elektrik-elektronik ve bilgisayar
bilimlerinin birleşiminden oluşan disiplinler arası bir daldır. Mekatroniğin
önemli uygulama alanlarından biri de rehabilitasyondur. Özellikle
rehabilitasyon işleminde fiziksel egzersizler, hareket desteği, hasta
hareketliliği (mobilizasyon) ve günlük yaşantı aktiviteleri ile ilgili konularda
önemli ölçüde yararlar sağlamaktadır.
Biyomekatronik, mekatroniğin bir alt çalışma konusudur.
Biyomekatronik, insan vücut fonksiyonlarının düzgün şekilde işlemesine
yardımcı olan veya bu fonksiyonların tamamen yerini alan mekatronik
sistemlerin geliştirilmesini amaçlar. Bir biyomekatronik sistem beş üniteden
meydana gelir:

 Mekanizma
  Tahrik elemanı (aktüatör = eyleyici)
 Denetleyici (kontrolör)
 Mekanik algılayıcılar (sensörler)
 Biyolojik algılayıcılar (sensörler)

Mekanizma, sistemin mekanik yapısıdır. Makine mühendisliğinin

konusu olup uygun şekilde tasarlanması (dizayn edilmesi) ve uygun
malzemeden imal edilmesi gerekir.

Tahrik elemanları, mekanizmalara hareket veren elemanlardır.

Motorlar, hidrolik ve pnömatik sistemler bunlara örnek olarak verilebilir.
Mesela, tahrik elemanı bir robot mekanizmasında yapay kas görevini yapar ve
insan vücudunun doğal fonksiyonlarının yerini almak ya da bu fonksiyonlara
yardımcı olmak için kuvvet veya hareket üretirler
(http://www.ece.ncsu.edu/research/bee/biomd, ND).

Denetleyici, biyomekatronik sistemin denetlenmesinden (kontrol)

sorumludur. Tüm üniteler arasındaki haberleşmeyi sağlar. Günümüzde
denetleyici olarak mikroişlemciler, mikrodenetleyiciler, gömülü sistemler v.b.
cihazlar kullanılmaktadır. Sistem yazılımı denetleyici bünyesinde koşturulur.

Mekanik algılayıcılar, sistemdeki mekanik parametreleri ölçer. Bu

parametrelere örnek olarak konum, kuvvet, hız, basınç veya tork verilebilir.

Biyolojik algılayıcılar, insan vücudundan alınan geri besleme bilgilerini

elektriksel işaretlere dönüştürür. Bu geri besleme bilgisi kan basıncı, insülin
seviyesi, kas veya beyin aktivasyon sinyali gibi sinyaller olabilir.

Rehabilitasyon robotları biyomekatroniğin önemli uygulama

alanlarından biridir. Özellikle son on beş yılda, rehabilitasyon robot
çalışmalarının sayısı, tahrik elemanları, sensörler, bilgisayar ve sinyal işleme
teknolojilerindeki gelişmelere paralel olarak artmıştır. Rehabilitasyonda
robotların kullanımının bazı önemli nedenleri aşağıdaki verilmiştir:

 Robotlar, rehabilitasyondaki periyodik hareketleri kolaylıkla, aynı

şartlarda, istenildiği kadar gerçekleştirebilir;
  Robotlar, ön tanımlı kuvvetleri oluşturabilir ve bu kuvvetlerin
kontrolünü kararlılığı sürekli kılarak gerçekleştirebilir; (kuvvet kontrol, robot
mühendisliğinin önemli konuları arasında yer alır)
 Robotlar aynı terapi koşullarını bir rehabilitasyon uzmanına göre
daha kesin ve doğru yerine getirebilir
 Robotlar bir insana göre sensörleri sayesinde daha nesnel
(objektif) ölçüm yapabilir.
 Robotlar sayesinde, bir uzman gözetiminde birden fazla hasta
tedavi imkânı bulabilir.
 Gelişen internet alt yapıları kullanılarak, uzaktan
programlanabilen robotlar sayesinde hastalar evlerinde tedavi imkanı
bulabilirler.

Rehabilitasyon robotları dört ana grupta incelenebilir:

1. Destekleyici (Yardımcı) Rehabilitasyon Robotiği: Engelli insanlara
günlük yaşamsal aktivitelerinde bedensel ve zihinsel destek olurlar.
2. Ortez ve protezler: Tedavi sürecinde eklem rahatlatırlar veya uzuvların
yerine geçerler.
3. Terapatik egzersiz robotları: Hastalara terapatik egzersizleri yaptırırlar.
4. Kognitif (zihinsel) robotik: Yaşlı ve çocuklara zihinsel ve moral destek
verirler.

Bu bölümde rehabilitasyon robotları tanıtılacaktır. Öncelikli olarak,

konunun iyi anlaşılması için mekatronik bilimi ve mekatronik bir sistem olarak
rehabilitasyon robotlarının üniteleri tanıtılacaktır. Daha sonra gerçekleştirilen
rehabilitasyon robot çalışma örnekleri üzerinden yukarıda yapılan sınıflamaya
göre rehabilitasyon robotiği açıklanacaktır.

2.2 Mekatronik Nedir?

Mekatronik kelimesi ilk olarak Yasakawa Electric Company tarafından
aşağıdaki şekilde tanımlanmıştır. (Kyura & Oho, 1996; Mori, 1969)

“The word, mechatronics, is composed of “mecha” from mechanism

and the “tronics” from electronics. In other words, technologies and developed
products will be incorporating electronics more and more into mechanisms,
intimately and organically, and making it impossible to tell where one ends
and the other begins.”

Şekil 17.3: Mekatronik Çarkı

Şekil 17.3’den görüldüğü gibi mekatronik çevresindeki kümelerin

kesişiminde bulunmakta ve makine mühendisliği, elektrik - elektronik
mühendisliği, kontrol mühendisliği ve bilgisayar mühendisliği ile ilgili disiplinler
arası bir daldır. Robotik, hareket kontrol ve konvansiyonel mekatronik, zeki
mekatronik, insan destekli mekatronik, yapay zekâ tabanlı mekatronik, mikro
ve nano mekatronik ve biyomekatronik, mekatronik biliminin alt alanları
arasında sayılabilir (Akdoğan, 2004).

Medikal alanda, mekatronik sistemler, cerrahi, rehabilitasyon ve protez

amaçlı kullanılmaktadır. Biyomekatronik, biyoloji, mekanik, elektronik ve
bilgisayarın iç içe olduğu biyolojik sistemlere benzeyen karmaşık sistemlerin
tasarımını ve üretimini amaçlayan bir alt dal olarak da ifade edilebilir.

Şekil 17.4.a:Da Vinci Ameliyat Robotu Figure 17.4.b: Biyonik El

(http://www.roswellpark.org/robotics/about/da- (http://www.BeBionic.com, Aralık
vinci-surgical-system, Aralık 2011) 2011)
 Bir mekatronik sistemin mekanizma, tahrik elemanı, denetleyici ve
algılayıcılardan meydana geldiğini daha önce belirtmiştik. Tahrik elemanı,
denetleyici ve algılayıcılara ilişkin detaylı açıklamalar takip eden bölümlerde
verilmiştir.

2.3 Tahrik elemanları (eyleyiciler=aktüatörler)

Mekatronik sistemlerde mekanizmalara hareket verilmesi tahrik
elemanları ile gerçekleştirilir. Günümüzde tahrik elemanı olarak özellikle
elektrik motorları ve hidrolik-pnömatik sistemlerin sıkça kullanıldığını
görmekteyiz. Bu tahrik elemanlarının özellikleri ve çalışma prensipleri aşağıda
verilmiştir.

2.3.1 Elektrik Motorları

Elektrik motorları elektrik enerjisini mekanik enerjiye çevirirler. Elektrik
motorları genel olarak DC motorlar ve AC motorlar olmak üzere iki ana gruba
ayrılırlar. Endüstrideki ihtiyaç doğrultusunda bu iki ana motor çeşidinin yanı
sıra step (adım) motorlar, doğrusal motorlar ve servo motorlar olmak üzere
yeni motor çeşitleri ortaya çıkmıştır. Rehabilitasyon amaçlı sistemlerde
çoğunlukla bu beş çeşit motor çeşidi kullanılmaktadır.

DC Motorlar
DC motor, doğru akımlı elektrik enerjisini dönel mekanik enerjiye
dönüştüren elektrik motoru çeşididir. DC motorlarda dönel hareket düzgün,
kesin ve güçlüdür. Bir DC motorun yapısı aşağıdaki Şekil 17.5’te verilmiştir.

Şekil 17.5: DC motorun ana parçaları (Petruzella, 2010)

Şekilden görüldüğü gibi DC motorlar stator, rotor, komütatör, fırça,

gövde ve şaft gibi elektronik ve mekanik parçalar içerir. DC motorlar fırça
durumuna göre fırçalı ve fırçasız olmak üzere ikiye ayrılır. Fırçalı DC motor
komütasyon işlemini yapısında bulunan fırça ve kollektör yardımıyla
gerçekleştirir. Fırçalı DC motorlar da motor içindeki manyetik alanın üretim
şekline göre sabit mıknatıslı DC motorlar ve elektro mıknatıslı DC motorlar
olmak üzere ikiye ayrılırlar. Fırçasız DC motorlar ise fırça ve kollektör
mekanizması yerine elektronik devreleri kullanırlar. Ayrıca DC motorlar tahrik
metotlarının farklılığına göre şönt DC motor, seri DC motor ve kompound DC
motor olmak üzere üçe ayrılır.

DC motorlar, rehabilitasyon sistemlerinde sık kullanılır. Örneğin

Bernard ve diğerleri yapmış oldukları çalışmada LOKOMAT isimli dört dönel
ekleme sahip rehabilitasyon robotu üzerinde çalışmışlar ve bu dönel hareketi
sağlamak için dört adet DC motor kullanmışlardır. Kalça ve dizdeki germe ve
genişleme hareketlerini bu dönel eklemler ile yaratmışlardır (Bernard et al.,
2005). Lum ve diğerleri ise yapmış oldukları çalışmada PUMA 560 robotunu
kullanan, MIME adı verilen, üst uzuvlara yönelik bir rehabilitasyon robotu
geliştirdiler. MIME'de uç işlevcinin (end-effector) pozisyonlanması ve
oryantasyonu için DC motorlar ve redüktörler (dişli kutusu) kullanmışlardır
(Lum et al., 1995, 1997). Ayrıca DC motorlar elektrikli tekerlekli sandalyelerde
de sıklıkla kullanılırlar.

AC Motorlar
AC motorlar alternatif akımlı elektrik enerjisini, mekanik enerjiye çeviren
motorlardır. Asenkron ve senkron olmak üzere iki ana çeşidi bulunmaktadır.
Asenkron (indüksiyon) AC motor stator, rotor, gövde, yataklar ve pervaneden
oluşur. Dönme hızları üzerindeki yüke bağlı olarak küçük değişimler gösterir
ve bu dönme hızı ayarlanabilir. Asenkron motorlar faz sayılarına göre tek-fazlı
asenkron motorlar ve üç fazlı asenkron motorlar olmak üzere ikiye, yapılarına
göre de sincap kafesli asenkron motor ve bilezikli asenkron motor olmak
üzere ikiye ayrılırlar.

Senkron motorlar uygulanan AC sinyalin frekansına ve motorun kutup

sayısına göre sabit hızda dönen alternatif akım elektrik makineleridir. Bu tip
motorlar yüksek güç gerektiren uygulamalarda kullanılırlar. Senkron motorlar
rotorlarının yapısına göre çıkık kutuplu senkron motorlar ve yuvarlak kutuplu
senkron motorlar olmak üzere ikiye ayrılırlar.
 Servo Motorlar
Servo motorlar, tork ve pozisyon kontrolünün beraber gerektiği elektro-
mekanik uygulamalarda yüksek verim sağlayan motorlardır. Şekil 17.6’te bir
servo motor görülmektedir. Buradaki örnekte görüldüğü üzere motor
üzerindeki iki konektör güç beslemesi ve konum geri beslemesi için
kullanılmaktadır. Bazı servo motor modelleri harici olarak adapte edilen hız
geri beslemesi sağlamak üzere takometre veya konum geri beslemesi
sağlamak üzere enkoder içerebilir.

Şekil 17.6: Servo Motor (Petruzella, 2010)

Servo motorlar hem alternatif akımla hem de doğru akımla sürülebilen

motorlardır. DC Servo motorlarda güçlü bir manyetik alan meydana gelir ve
böylece yüksek tork ve hassasiyet elde edilir. Servo motorlar genellikle
yüksek güç ve yüksek doğruluk gerektiren robotik uygulamalarda kullanılırlar.
Servo motorlar bir çok elektromekanik rehabilitasyon sisteminde kullanılırlar.

Step Motorlar (Adım motorlar)

Step motorlar (Şekil 17.7) elektronik darbe girişlerini oransal mekanik
harekete çeviren motorlardır.

Şekil 17.7: Step Motor (Petruzella, 2010)

Motor şaftının dönüş miktarı motora gelen sinyalin darbe sayısı ile
motorun hızı ise gelen bu sinyalin frekansıyla doğru orantılıdır. Step motorlar
yük pozisyonlama sistemlerinde verimli bir şekilde kullanılırlar. Step motorlar
değişken relüktanslı step motor, sabit mıknatıslı step motor ve hibrid step
motor olmak üzere üç ayrılır.

Lineer (Doğrusal) Motorlar

Lineer motorlar elektrik enerjisini doğrusal mekanik harekete çevirirler.
Lineer motorlar, uzunlukları boyunca doğrusal bir kuvvet üretirler. Endüstride
yüksek hassasiyetli uygulamalarda kullanılırlar (Şekil 17.8).

Şekil 17.8: Lineer Motor (thomasnet.com, Aralık 2011)

Lineer motorların bir çok tasarımı olmasına rağmen genel olarak düşük
ivmeli lineer motorlar ve yüksek ivmeli lineer motorlar olmak üzere iki tipi
vardır. Lineer motorların avantajları olarak dönel hareketten doğrusal harekete
geçişi sağlayan mekanik parçaların sınırlamalarının ve fiyatlarının elemine
edilmesi, mekanik aktarıma göre daha hızlı cevap vermesi gösterilebilir.
Dezavantajları ise performansının sıcaklık değişiminden doğrudan etkilenmesi
ve sistemin kontrol ünitesine bağlanırken bir arayüze ihtiyaç duymalarıdır.
Stewart platformu lineer motorları kullanan bir paralel robot çeşidi olup, son
zamanlarda bazı rehabilitasyon uygulamaları için araştırmacılar tarafından
kullanılmaktadır (Şekil 17.9).

Şekil 17.9: Yürüme şekli rehabilitasyonu için ikili Stewart platformu (Boian ve diğerleri,
2003)
 2.3.2 Hidrolik ve Pnömatik Tahrik Elemanları:
Hidrolik sistemler (Şekil 17.8) borulardaki ve pistonlardaki basınçlı sıvı
ise yüksek ağırlıklı yüklerin hareket ettirilmesi amacıyla kullanılmaktadır.
Hidrolik sistemlerdeki pistonlar mekanik ya da elektro-mekanik valfler ile
kontrol edilmektedir.

Şekil 17.10: Hidrolik sistemin ana elemanları

Şekil 17.10’de bir hidrolik sistem ve bu hidrolik sistemi oluşturan

parçalar görülmektedir. En yaygın kullanılan hidrolik eyleyiciler, hidrolik
pistonlar ve hidrolik motorlardır. Basınçlı sıvı borular ve valflerden geçerek
hidrolik pistonu ya da hidrolik motor tahrik eder. Böylece doğrusal ya da dönel
hareket meydana getirilir. Hidrolik eyleyicilerin geniş taşıma kapasiteleri, servo
kontrol ile kullanılabilmeleri, hızlı tepki verebilme yetenekleri, kendi kendini
soğutabilmeleri ve düşük hızlarda düzgün (pürüzsüz) hareket yapabilmeleri
gibi avantajları bulunmaktadır. Hidrolik eyleyicilerin dezavantajları ise pahalı
olmaları, yüksek hızlarda çalışmaya uygun olmamaları ve hacim olarak geniş
yer kaplamalarıdır.

Pnömatik sistemler, mekanik ya da elektro-mekanik valfler ile kontrol

edilen borular ve pistonların içindeki yüksek basınçlı hava ile hareketi
sağlarlar. Pnömatik sistemlerin çalışma prensipleri hidrolik sistemler ile
aynıdır. Pnömatik sistemlerde basınçlı sıvı yerine basınçlı gaz kullanılır.
Pnömatik eyleyicilerin avantajları arasında ucuz, hızlı, temiz ve güvenli
olmaları gösterilebilir. Pnömatik sistemlerin dezavantajları olarak gazın
sıkışabilir olması nedeniyle hassasiyetin azalması, gaz çıkışı ve gaz kaçakları
nedeniyle gürültü kirliliği yaratması, ekstra kurulama ve filtrelemenin
gerekmesi, hız kontrolünün zor olması sayılabilir. Bu dezavantajları ve
kontrolünün zor olması nedeniyle rehabilitasyon robotlarında kullanımları
sınırlıdır. Genellikle hidrolik ve pnömatik sistemler protezlerde kullanılırlar.

2.4 Denetleyiciler (Kontrolörler):

Denetleyiciler, mekatronik sistemlerin ana kontrol merkezleri diğer bir

deyişle beyinleridir. Tüm sistemin kontrolü ve diğer elemanlar arasındaki
haberleşme bu birimden sağlanır. Sistem yazılımı denetleyici üzerinde
koşturulur. Günümüzde sistem denetimi amaçlı öncelikli olarak tam donanımlı
masa üstü veya diz üstü bilgisayarlar kullanılmaktadır. Gelişen teknolojiye
paralel olarak bilgisayarlar daha kompakt yapılara kavuşturulmuştur. Harici
olarak bağlanan dokunmatik ekranları daha kullanışlı hale getirilmişlerdir.
Çevresel şartlara dayanıklı güçlü endüstriyel bilgisayarlar ve PLC adı verilen
programlanabilir lojik kontrolörler de uygulamalarda sıkça kullanılmaktadır.
Diğer yandan mikroişlemci veya mikrodenetleyici tabanlı sistemlerde
mekatronik sistemlerde özellikle maliyetleri nedeni bu sistemlerde yer
bulmaktadır. Günümüzde gene düşük maliyetleri nedeni ile güçlü gömülü
sistemler de kullanılmaya başlanmıştır

2.5 Algılayıcılar (sensörler = duyargalar)

Algılayıcıları iki sınıfta inceleyebiliriz. Bunlar mekanik sensörler ve

biyolojik sensörlerdir.

2.5.1. Mekanik sensörler

Kuvvet Sensörü: Kuvvet sensörü mekanik kuvveti, elektriksel çıkış
sinyaline çeviren bir dönüştürücüdür. Kuvvet sensörü, üç eksende kuvvet ve
tork ölçebilirler. Şekil 17.11’da bir kuvvet sensörü verilmiştir. Tek eksende
ölçüm yapan cihazlar ise yük hücresi (load cell) olarak adlandırılır. Kuvvet
sensörleri, rehabilitasyon uygulamalarında genellikle uygulanan kuvveti veya
reaksiyon kuvvetini ölçmek için kullanılır.
 Şekil 17.11: Çok eksenli kuvvet sensörü (www.jr3.com)

Pozisyon (konum) Sensorü: Pozisyon sensörü, pozisyon ölçümüne

izin veren bir ölçüm cihazıdır. Pozisyon sensörü lineer ya da açısal olabilir.
Pozisyon sensörleri potansiyometre, dönel enkoder ya da mesafe sensörü
olarak bilinir. Genellikle pozisyon sensörleri, mekanik sistemlerde pozisyon
geri beslemesi için kullanılırken rehabilitasyonda hastanın hareket eklem
açıklığını tespit etmek için kullanılır. Şekil 17.12’da bir dönel enkoder
görülmektedir.

Şekil 17.12: Bir pozisyon sensörü (www.meas-spec.com)

Gonyometre (Açıölçer): Gonyometreler rehabilitasyonda eklem açısı

ölçmek için kullanılırlar. Günümüzde mekanik gonyometrelerin yerini Şekil
17.13’de görüldüğü gibi elektronik gonyometreler almaktadır.

Şekil 17.13: Elektronik gonyometre (www.biopac.com)

 El Dinamometreleri: El dinamometreleri elin izometrik güç kavrama
kuvvetini ölçmek için kullanılan aletlerdir.

Şekil 17.14: Dinamometre (www.vereburn.com)

Göz İzleyici (eye tracker): Göz izleyici, göz pozisyonlarını ve göz

hareketlerini ölçen araçtır (Şekil 17.15). Göz izleyiciler özellikle engelli
insanlar tarafından tekerlekli sandalyeleri kontrol etmek için kullanılırlar.

Şekil 17.15: Göz izleyici (eyewriter.org)

2.5.2. Biyolojik sensörler

EMG (elektromiyogram) sensörleri: EMG, kasılan kasın elektriksel

cevabıdır. Genliklerinin çok küçük olmasından dolayı EMG sinyallerinin
algılanması kolay değildir. EMG sinyallerinin algılanması için EMG elektrotları
kasların üzerine yerleştirilir. Bu elektrotlar bir EMG yükseltecine (amplifikatör)
bağlanır. Amplifikatör bu sinyalleri 10, 100, 1000 kat gibi oranlarda
yükseltebilir. Böylelikle mikrovoltlar mertebesindeki sinyaller işlenebilecek
seviyelere yükseltilir. Günümüzde özellikle bilimsel çalışmalarda yazılım yolu
ile bu sinyaller tekrar yükseltilir, rektifiye (düzeltme) edilir ve filtreden
geçirilerek işlenir. Rehabilitasyonda EMG sinyalleri genel olarak hastanın kas
performansını değerlendirmek veya robot ya da protez gibi mekanik sistemleri
kontrol etmek için kullanılırlar. EMG elektrotları yüzey tip veya iğne tip olmak
üzere iki çeşittir. Yüzey EMG elektrotlar direk hasta derisi üzerine
yerleştirilirken, iğne elektrotlar invazif olarak deri altına itilerek direk olarak
kastan sinyal alırlar. İğne ve yüzey elektrotlar Şekil 17.16’da verilmiştir.

Şekil 17.16: (a)Yüzey elektrot (www.delsys.com) (b) İğne elektrot

EEG (elektroensefalogram) sensörleri: Elektroensefalogram (EEG)

beyinin elektriksel aktivitesidir. EEG kayıtları, kafanın farklı bölgelerine
yerleştirilen yüksek iletkenliğe sahip elektrotlar yerleştirilerek elde edilir.
Elektriksel potansiyellerin ölçümleri, aktif elektrot çiftinin arasında (bipolar
kayıtlar) ya da EMG’de referans olarak adlandırılan pasif varsayılan elektroda
bağlı olarak kaydedilirler (Quiroga, 1998). EEG’nin değerlendirilmesi EMG’den
daha zordur. Hâlihazırda EEG hakkında birçok araştırma çalışmaları
yapılmaktadır. Şekil 17.17’de bir EEG sensörleri monte edilmiş bir başlık
görülmektedir.
 Şekil 17.17: EEG Başlığı

3. Rehabilitasyon Robotları:
Rehabilitasyon robotları aşağıdaki gibi sınıflandırılabilir.

 Destekleyici (Yardımcı) Rehabilitasyon Robotiği:

o Manipülasyon Yardımı
o Hareket Etme (Mobilite) Yardımı
o Dış iskelet robotları
 Ortez ve protezler
 Terapatik egzersiz robotları
o Üst uzuv
o Alt uzuv
 Yürüme egzersiz (lokomasyon) robotları
 Kognitif (zihinsel) robotik
Bu bölümde yapılan sınıflandırmaya uygun olarak rehabilitasyon robot tipleri
örnek uygulamalar üzerinden açıklanacaktır.

3.1. Destekleyici (Yardımcı) Rehabilitasyon Robotiği:

Hastaların tutma, kaldırma, hareket etme, bağımsız hareketlilik
(mobilite) gibi günlük görevlerini destekleyen robotik sistemler destekleyici
robotik olarak adlandırılır. Destekleyici robotik sistemler, başkalarının
yardımına ihtiyaç duymadan engelli bireylerin hayatlarını devam ettirmeleri
için geliştirilir. Bu tür teknolojilerin üretimi sırasında bazı problemler
bulunmaktadır.
 Yüksek maliyet,
 Kişiye özel tasarım gereksinimleri,
  Robotik sistemler engel seviyesine bağlı olarak birçok sensöre
ihtiyaç duyabilirler. Bu durum, yüksek performanslı bilgisayarların,
kompleks kontrol metotlarının ve yazılımların kullanılmasını ve
geliştirilmesini gerektirir,
 Eğer hastanın bilişsel kapasitesi robotik sistemi kullanmak için
yeterli değilse, hasta bu sistemleri kullanmada zorluklar çeker. Bu
durumda, güvenlik problemleri meydana gelir.
Destekleyici robotiğin hedef kitlesi genellikle motor becerileri zarar görmüş,
kasları gelişememiş, beyin felçli ve omurilik hasarlı olan kişilerdir. Günlük
yaşam desteği ile direk ilgili olan bu alan, özellikle nüfusun artmasıyla dikkat
çekmektedir. Bu nedenle ticari pazarlarda önemli bir yer tutmaktadır.
Destekleyici robotik sistemlerde mekanizma ve kullanıcı arayüzü (interface)
tasarımı çok önemlidir. Arayüzler literatürde insan-makine arayüzü (human
machine interface-HMI), insan-bilgisayar arayüzü (human computer interface-
HCI) ve insan-robot arayüzü (human robot interface-HRI) olarak da
adlandırılırlar. Mekanizma ve kullanıcı arayüzü tasarımında karşılaşılan
zorluklar şunlardır:
 Sistemin kullanıcısı bir uzman ya da mühendis değildir.
 Kullanıcı bazı fiziksel engellere sahiptir. Bu yüzden robotların,
hasta ve sistem arasında iletişime olanak sağlayacak şekilde tasarlanması
gerekir.
 Hastaların fiziksel özellikleri ve engel derecesi farklıdır. Bu
yüzden engelli insanların ve kişinin ihtiyaçlarını geniş ölçüde
yanıtlayabilecek tasarımların geliştirilmesine ihtiyaç duyarlar.
Bu problemleri çözmek amacıyla sistem ve kullanışlı mekanizmayla
iletişimi sağlayacak kolay kullanılabilir arayüzlere ihtiyaç duyulur (Hammel,
1995). Kullanıcı arayüzleri, ses tanıma sistemleri, iz topu, özel klavyeler, göz
izleyiciler, hareket sensörleri gibi birtakım uyarlanabilir donanım ve yazılımla
desteklenirler.

Güçlü bir kullanıcı arayüzünün sahip olması gereken özellikler aşağıda

verilmiştir:

 Kişisel
 Fonksiyonel
  Uyarlanabilir (adapte olabilir)
 Kolay kullanım ve anlaşılabilirlik
 Eğlenceli

Destekleyici robotik üç grupta incelenebilir: manipülasyon yardımcıları,

hareketlilik (mobilite) yardımcıları ve sosyal yardımcılar.

3.1.1. Manipülasyon Yardımı:

Manipülasyon yardımı tutma, kaldırma, yakalama gibi becerilere destek
vermeyi veya yerine getirmeyi temsil eder. Manipülasyon yardımı ile ilgili
birçok çalışma mevcuttur. Bunlardan bazıları aşağıda verilmiştir:
ProVAR (Professional Vocational Assistant Robot):

ProVAR robotik sistemi ciddi fiziksel engeli olan şahıslar için bir
destekleyici robottur. Hastanın sistemi doğrudan manipülasyon ile kontrol
edebilmesine izin verir. ProVAR sisteminin bünyesinde bir PUMA-260
manipülatör bulunur (Şekil 17.18). Sistemi kontrol etmek ve güvenliği
arttırmak amacıyla bir optik yayıcı / algılayıcı, bir kuvvet sensörü ve yakınlık
sensörleri entegre edilmiştir. Hasta sistemi Windows-NT işletim sistemine
sahip bir bilgisayar aracılığıyla kontrol eder. Bilgisayar ayrıca telefon, fax ve
internet araçları gibi ofis cihazlarıyla iletişim kurar (Van der Loss ve diğerleri,
1999).

Şekil 17.18: ProVAR

AFMASTER:

Bu robot bir çalışma istasyonu olarak geliştirilmiştir ve 2m*3m alan

içinde çalışmaktadır. AFMASTER kullanıcı komutlarıyla kendi çalışma
alanında ürünler sunar. Bu robot, ciddi engeli bulunan insanların otomatik
manipülasyon imkanlarıyla iş hayatına geri dönmelerine izin verir (Gelin ve
diğerleri, 2001).
DeVAR III – ADL:

DeVAR sistemi, bir adet PUMA-260 endüstriyel robot kolu, bir adet
bilgisayar ve bir adet tekerlekli sandalye içermektedir. Robot manipülatörün uç
işlevcisi olarak Otto Bock Greifer protez el kullanır. Bu el, parmak ucu,
silindirik ve kapalı tutuşları gerçekleştirmektedir. Robot kol, mikrodalga fırın,
buzdolabı, elektrikli tıraş makinalarının tutma aparatları, kaşık, elektrikli diş
fırçaları, diş macunları, uyarlanmış ıslak/kuru kıyafetleri ve ağız çubuğu gibi
günlük yaşam araçlarını kullanabilir. Ses komutları ile robotik çalışma
istasyonuna, bilgisayarlara, ışıklara, radyoya ve diğer gereçlere kontrol
edebilen bir denetleyiciye sahiptir. (Hammel ve diğerleri, 1987)
HANDY-1:
Handy 1 (Şekil 17.19), engelliler için yemek, içmek, yıkanmak, tıraş
olmak, diş temizliği ve makyaj yapmak gibi önemli günlük aktivitelerinde
bağımsızlık kazandırılmasını/yeniden kazandırılmasını sağlamak için
tasarlanan bir rehabilitasyon robotudur. Bu robot üç serbestlik derecesine
sahip bir robot manipülatör içermektedir. (Topping, 2002)

Şekil 17.19: Handy 1

3.1.2. Hareket Etme ( Mobilite) Yardımı

Engelli insanların evlerinde ve dış çevrede bağımsız mobiliteleri çok
önemli bir olgudur. Bununla ilişkili olarak, güvenli mobil robotik destekleyici
cihazlara ihtiyaç duyulmaktadır. Bu tip robotların zeki kontrol yapısına sahip
olmaları önemli avantajlar getirir. Mobilite için ideal bir robotik cihaz aşağıdaki
özelliklere sahip olmalıdır:
 Sensörler aracılığıyla otomatik navigasyon görevlerini/davranışlarını
gerçekleştirebilmeli,
 İyi motor kontrolü olmayan kullanıcılara erişim sağlamalı,
 Mimik tanımayı gerçekleştirmeli,
 Ses komutlarını tanıyabilmeli,
 Görüntü tabanlı iletişim kurabilmeli,
 Merdiven, bordür gibi yerlerde kullanılabilir olmalı,
 Akıllı binalarda sisteme adapte olabilme,
 Diğer destekleyici cihazlar ile iletişim kurabilmeli veya kurulabilecek
donanım ve yazılım yapısı esnekliğine sahip olmalı,

Bu özellikleri elde etmek için sensörlerin, sistem yazılımının güçlü

olması ve kullanıcı arayüzü kullanıcı dostu olmalıdır.
Tekerlekli sandalyeyi kontrol etmek amacıyla farklı giriş komutları
kullanılmıştır. Geleneksel metotlar olarak kumanda kolu (joystick), pnömatik
anahtarlar gösterilebilir. Son zamanlarda bu amaçla ses tanıma ve göz
hareketleri izleme gibi özelliklere sahip sistemlerin geliştirildiği görülmektedir.
Bir tekerlekli sandalyenin güvenli şekilde hareketi çevresinden gelen
sağlıklı sensör verileri ile sağlanabilir. Bu yüzden sensörler tekerlekli
sandalyeyi kontrol etmekte anahtar rolü oynamaktadırlar. Sonar sensörler,
kızılötesi mesafe bulucu, lazer mesafe bulucu, lazer şeritler ve kameralar bu
amaçla kullanılmaktadır.
Zeki tekerlekli sandalyeler çeşitli kullanım modlarına sahiptirler
(Simpson, 2000).
a-) Engelden kaçan otonom navigasyon modu: Tekerlekli sandalye
şimdiki pozisyonundan verilen pozisyonlara doğru ilerler.
b-) Duvar takip modu: Operatör tekerlekli sandalyeyi kontrol eder.
Tekerlekli sandalye engelden kaçar ya da engelin önünde durur.
c-) Kapı geçiş modu: Tekerlekli sandalye çapraz hareket yaparak
kapıdan geçer.
 d-) Yanaştırma modu: Tekerlekli sandalye bir objeye yanaşır.
e-) Ters yörünge: Tekerlekli sandalye geçtiği yörüngeyi kaydeder ve bu
kayıtları kullanarak harekete başladığı pozisyona geri döner.
f-) Hedef izleme modu: Tekerlekli sandalye bir objeyi takip eder.
g-) Çizgi takip modu: Tekerlekli sandalye ortamda işaretlenmiş çizgiyi
takip eder.
Mobilite için tasarlanan robotik cihazlarda bazı zorluklar bulunmaktadır.
İnsanın robotik cihazı kullanma isteği olmayabilir ve adaptasyonu kolay
değildir. Eğer cihazın kullanıcısı motor kontrol problemine sahip bir engelli ise
bu süreç daha zor hale gelecektir. Esnek ve kişiye yönelik tasarım
gerçekleştirmek yüksek maliyet gerektirebilir. Bazı tekerlekli sandalye
uygulamaları aşağıda verilmiştir.
PALMA: (Alternatif mobilite için destekleyici platform)
PALMA serebral felçten etkilenmiş çocukların mobilitesine yardımcı
olmak için kullanılan bir robotik cihazdır (Şekil 17.20). PALMA açık, güvenli ve
esnek bir yapıya sahiptir; farklı patolojilere ve değişen motor becerisine uyum
sağlayabilir. Kullanıcıya engellerden kaçınmak için basit stratejiler kullanarak
güvenli navigasyon sağlar. Özellikle ultrasonik sensörler engelleri tespit için
kullanılır. Tespit ünitesini kontrol etmek amacıyla bir adet PIC 16C73
mikrodenetleyicisi kullanılmıştır. Çocuklar PALMA ile çevreyle etkileşim
kurabilirler (Ceres ve diğerleri, 2005).

Şekil 17.20: PALMA (Ceres et al., 2005)

PAMM: (Personal Aid for Mobility and Monitoring)

 PAMM yaşlı insanların bağımsız bir şekilde yaşamını
sürdürebilmelerine yardımcı olmak için tasarlanmıştır. Bu robot, fiziksel destek
ve rehberlik sağlayabilir. PAMM kullanıcının elinin altına yerleştirilen ve
kullanıcının amacını algılamaya yarayan bir adet kuvvet sensörüne sahiptir.
Sistem kural tabanlı denetleyici tarafından kontrol edilir. Robot, planlanan
bilgileri güncelleştirmek ve kullanıcının pozisyonu ve sağlığı ile ilgili bilgi
sağlamak amacıyla bilgisayar ile kablosuz ağ ile haberleşmektedir.
(Dubowsky ve diğerleri, 2000)

Şekil 17.21: PAMM (http://robots.mit.edu)

MAID (Mobility Aid for Elderly and Disabled People)

MAID (Şekil 17.22) zeki kontrol ve navigasyon sistemi ile donatılmış bir
akıllı tekerlekli sandalyedir. Dar ve geniş alanlarda etkili kullanıma sahiptir.
MAID çevresel objeleri hareketli olup olmadıklarına göre sınıflayabilir. Bu
yüzden kalabalık alanlarda kolayca kullanılabilirdir. (Prassler ve diğerleri.,
2001)

Şekil 17.22: MAID

Hong-Kong Advanced Robotic Lab. Akıllı Tekerlekli Sandalye

 Hong-Kong Üniversitesinin İleri Robotik Laboratuvarında geliştirilen bir
zeki tekerlekli sandalyedir. Bu tekerlekli sandalye yüksek seviye kontrol için
kullanışlı bir arayüze sahiptir ve insan beynini model alan kontrolcü yapısı ile
geleneksel elektrikli tekerlekli sandalyelerin fonksiyonelliği ve kullanılabilirliğini
önemli ölçüde arttırmıştır. (Hon Nin Chow & Yangsheng, 2006)

Şekil 17.23: Akıllı Tekerlekli Sandalye

3.1.3 Dış iskelet (Exoskeletal) Robot Manipülatörü (ExRM)

Dış iskelet robot manipülatörleri insan hareketlerine yardımcı olmak ya

da bu hareketleri sağlamak için kullanılırlar. ExRM insan eklemleri ve
uzuvlarıyla uyum gösteren bir mekanizma yapısına sahiptir. Robot
eklemlerinde bulunan eyleyiciler ile insan hareketlerini destekler. ExRM
endüstriyel ve askeri amaçlar için üretilmişlerdir. Buna rağmen ExRm
hakkında fiziksel engelli insanları desteklemek için yapılan araştırma
çalışmaları son yıllardaki hız kazanmıştır. ExRM insanla doğrudan etkileşim
içindedir. Bu yüzden biyolojik sinyal işleme ile sistemin kontrolü önemli bir
husustur. Diğer yandan ExRM yapay zekâ tabanlı kontrol yapısına ihtiyaç
duymaktadır.
Bu konudaki ilk çalışmalar 1960'lı yıllarda başlamıştır. İlk ExRM
Hardiman tarafından geliştirilmiştir. Hardiman projesi, hava aracı
taşıyıcılarında, su altı konstrüksiyonlarında ve uzay görevlerinde insan
gücünü arttırmayı amaçlamaktadır (Mosher, 1967).
Günümüzde ExRM'nin rehabilitasyon alanındaki kullanımı ile ilgili araştırma
çalışmaları gerçekleştirilmektedir. Kullanışlı bir ExRM aşağıdaki özellikleri
aşağıda verilmiştir.
  Kullanıcının biyomekanik özellikleriyle uyumlu
 Güvenli
 Hafif
 Kolay giyilebilir
 Verimli hareket transferi
 Düşük güç tüketimi
 Kolay şarj edilebilir batarya
 Yüksek performanslı kontrol
 Yüksek performanslı sinyal işleme
 Küçük boyutlu güçlü tahrik elemanları

ExRM'ler alt ekstremite, üst ekstremite ve tüm vücut sistemler olmak

üzere üç gruba ayrılırlar. Bu sistemlerde, eyleyici olarak genellikle elektrik
motoru kullanılır. Diğer taraftan bazı çalışmalarda pnömatik ve hidrolik
sistemlerde kullanılmaktadır. Rehabilitasyon amaçlı ExRM çalışmalarından
bilinenleri aşağıda verilmiştir.

Şekil 17.24: (Moubarak ve diğerleri, 2009)

Moubarak ve diğerleri üst kol rehabilitasyonu için bir ExRM

tasarlanmıştır. Robot tekrarlı egzersiz hareketlerini fizyoterapist olmadan
gerçekleştirebilmektedir. Omuz ve dirsek hareketleri için 4 serbestlik derecesi
bulunmaktadır. Temel kontrol metodu olarak kuvvet kontrolü kullanılmıştır.
Özel olarak robot mekanizması tasarlanırken hafif mekanizmalar
kullanılmıştır. Eyleyici olarak servo motorlara sahiptir (Moubarak ve diğerleri,
2009).
 Şekil 17.25: ExRM (Tsai ve diğerleri, 2010)

Tsai ve diğerleri 6 serbestlik dereceli, üst kolun pasif ve aktif

egzersizleri için bir ExRM tasarlamışlardır. Hasta hareketlerini EMG ve kuvvet
geri beslemesinin birleşimi olarak ölçüp değerlendirmişlerdir. Kollar DC
motorla tahrik edilmiştir. (Tsai ve diğerleri, 2010)

Şekil 17.26: Rosen ve diğerlerinin 7 serbestlik dereceli manipülatörü EXO-7 (Perry,

2007; Yu & Rosen, 2010)

Yu ve Rosen omuz, dirsek ve bilek hareketlerini desteklemek için 7

serbestlik dereceli antropomorfik ExRM tasarlamışlardır (Şekil 17.26).
Kullanışlı mekanik özelliklere sahiptir. Fizyoterapistler için terapatik ve tanı
aracı olarak, insan eklem destekçisi olarak, sanal gerçeklik uygulamalarında
haptik cihaz olarak kullanılabilirler. (Perry, 2007; Yu & Rosen, 2010)
 Şekil 17.27: ARMin (Mihelj ve diğerleri, 2007)

ARMin, geri sürülebilir (back drivable) DC motorları ve pozisyon-kuvvet

sensörleri olan 7 serbestlik dereceli üst kol rehabilitasyonu için geliştirilmiş bir
ExRM'dir. Hastanın günlük hayat aktivitelerinin en üst seviyede yerine
getirebilmesi için motor beceri eğitiminde kullanılır. Rehabilitasyon alanında
en kullanışlı olduğu bilinen admitans ve empedans kontrol yöntemlerini
kullanır. Bütün sürücüler geri sürülebilir olduğu gibi isteğe bağlı olarak terapist
ARMin'i manuel olarak da kontrol edebilir. (Mihelj ve diğerleri, 2007)

Şekil 17.28: (Yamaura ve diğerleri, 2009)

Yamaura ve diğerleri bir el rehabilitasyon sistemi geliştirmişlerdir. Bu

sistem iki ünite içermektedir. Bunlardan birincisi eyleciler ile parmakları
hareket ettiren rehabilitasyon mekanizması, ikincisi ise mekanizmayı kontrol
eden veri eldivenidir. Mekanizma kablo sürümlüdür ve parmağın üç eklemi de
bu kablolarla kontrol edilir. (Şekil 17.26) (Yamaura ve diğerleri, 2009)
 Şekil 17.29: BONES (Klein ve diğerleri, 2008)

BONES (Biomimetic Orthosis for the Neurorehabilitation of the Elbow

and Shoulder) 4 serbestlik dereceli bir ExRM'dir. Bu robot kolun içe ve dışa
dönüş hareketlerini dairesel bir dönüş elemanı kullanmadan gerçekleştirir.
Sistemde tahrik elemanı olarak pnömatik eyleyiciler kullanılmıştır. BONES
insan kolunun hareketlerini geniş açılarla taklit edebilmektedir. (Klein ve
diğerleri, 2008)

Şekil 17.30: SUEFUL-7 (http://www.me.saga-

u.ac.jp/~kiguchi/research_en.html#research01, Aralık 2011)

SUEFUL-7 (Şekil 17.30) Saga Üniversitesi tarafından geliştirilen 7

serbestlik dereceli EMG sinyal işleme tabanlı kontrol edilen bir ExRM'dir. Bu
robot omuzun dikey ve yatay fleksiyon/ekstansiyon hareketlerini, omuzun
içe/dışa dönüş hareketlerini, dirseğin fleksiyon/ekstansiyon hareketlerini,
önkolun supinasyon/pronasyon hareketlerini, el bileğinin fleksiyon/ekstansiyon
hareketlerini ve bileğin radyal/ulnar deviyasyon hareketlerini
destekleyebilmektedir. (Gopura ve diğerleri, 2009)
 4. Ortez ve Protezler

Bu bölümde biyomedikal teknolojisinde önemli bir yere sahip ortez ve

protezlerden bahsedilecektir. Özellikle akıllı material ve eyleyicilerdeki
gelişmeler ışında ortez ve protezler daha akıllı ve kullanışlı hale gelmiştir.
Protez tasarımında, biyouyumluluk ve mümkün oldukça insan etkileşimi
konuları önem arz etmektedir. Bunların yanı sıra ağırlık, sessiz çalışma ve
uzun ömür gibi konular da protez tasarımında göz önünde bulundurulur.

4.1 Ortezler

Orto, “Grekçe” Düz, doğru, normal demektir. Ortez : Vücudun veya

herhangi bir segmentinin mobilizasyonunu, deformitelerini önlemek ya da
fonksiyonlarını artırmak amacı ile eksternal olarak uygulanan cihazlardır
“Breys”, “Splint” gibi isimler de kullanılmaktadır. Bu terimler daha çok
immobilizasyon sağlamak amaçlı yapılan cihazlar için kullanılan terimlerdir.
Metal, plastik ve deri başta olmak üzere günümüzde çok çeşitli
malzemelerden yapılmaktadır. Çoğu düşük derecede yumuşak bükülebilir
hale gelebilen termoplastiklerdir. Yüksek ısılı termoplastik malzemelerin
şekillendirilebilmeleri için kalıplanması gerekir. Romatizmal hastalıklarda
genellikle fabrikasyon ortezler kullanılmaktadır
Ortezler, nöromüsküler ve muskuloskeletal rahatsızlıklarda farklı
amaçlarla kullanılmaktadır. Genel olarak ortezler eklemlerdeki ligament
instabilitesinden kaynaklı yaralanma veya zedelenmelerden korunmada,
kasların normal olmayan tonus veya zayıflıklardan kaynaklı eklem kontrol
sorunlarında, fleksibl deformiteleri düzeltmekte, fonksiyonel kayıpları yerine
koymakta kullanılır, bazı ortezler kinestetik geri bildirim (feedback) sağlamak
amacıyla da kullanılır.
Ortez tasarımında eklem hareket açıklığı, ekstremite uzunluğu ve
genişlliği, ligaman stabilitesi, kas fonksiyonu, duyusal fonksiyon, deri
bütünlüğü ve kas gücü ve tonusu hakkında bilgi sahibi olmak gereklidir.
Ortezlerin, kabul edilebilir en düşük enerji tüketimi, giyip çıkarma ve kullanım
kolaylığı sağlamaları temel he- deflerdendir.
 Alt ekstremitede ortez kullanımı ise yürümeye yardımcı olmak, ağrıyı
azaltmak, yükü azaltmak, hareketin kontrolü, deformitenin ilerlemesinin
kontrolü gibi amaçlarla yapılmaktadır.
Ortezin kullanılım amaçları genel olarak;
1- Ağrının azaltılması
2- Eklem üzerindeki mekanik stresin giderilmesi
3- Deformitelerin önlenmesi (Skolyoz, yanık vb.)
4- Fonksiyonun artırılması (kas zayıflığı, instabilite )
5- İmmobilizasyonun (kırık, çıkık) korunmasına yardımcı olmak.
6- Hareketin kontrolü
olarak sıralanabilir.
Ortezler fonksiyonlarına göre, statik ve dinamik olarak iki ayrı
yapıdadır. Statik ortez, uygulandığı eklemde hareketi kısıtlar, istirahat ve rijit
destek gerektiğinde kullanılır. Dinamik artezler ise kaldıraç, yay, lastik bant,
elektrik üreteci, sıkıştırılmış gaz tankı gibi dış güç kaynakları kullanılarak
eklem hareketlerini sağlayarak, ekstremitenin fonksiyonunu artırmaya
yardımcı ortezlerdir.
Ortopedi ve Travmatoloji alanında kullanılan ortezler genel olarak üç
başlık altında toplanır:
1- Üst Ekstremite Ortezleri
2- Alt Ekstremite Ortezleri
3- Spinal Ortezler

4.1.1 Üst Ekstremite Ortezleri

Üst ekstremite kol, ön kol ve elden oluşan işlevsel yapının bütünüdür.

Üst ekstremite içinde elin işlevleri aktif yaşamda çok önemlidir. Bu nedenle
elin veya üst ekstremite bileşenlerinden birinin hareketini yapamaması veya
kısıtlı yapması önemli sorunlara yol açar. Doğumsal, edinsel veya idiopatik
nedenlerle oluşan ve üst ekstremiteyi ilgilendiren bozukluklar hassas tedavi
yaklaşımlarını da beraberinde getirir. Ortotik yaklaşımlar gerek konservatif,
gerekse de cerrahi tedavi öncesi ve sonrası önemli yer tutar.
 Üst ekstremitede daha çok el ve el bileği rahatsızlıkları ile karşılaşılır.
Hastanın günlük yaşam aktiviteleri olumsuz yönde etkilenir. Bu yüzden sıklıkla
ortez kullanımı gerekir. El ortezleri alt ekstremite ortezlerine göre daha
işlevsel ve daha estetik olmalıdır.
Üst ektremite ortezleri; El-bilek, dirsek ve omuz olmak üzere üç ayrı
kısımda incelenebilir. Her üç kısımda da dinamik ve statik uygulamaları
bulunmaktadır. Statik uygulamlarda, ağrıyı azaltmak, zayıf ligaman yada kasa
destek fleksiyon ve eksatansiyon hareketlerini kısıtlama hedeflenmektedir.
Dinamik ortezlerde ise çeşitli yapılarla ekstansiyon, fleksiyon hareketlerinin
yapılması sağlanır. Örneğin; Bilek kontrollü felksör menteşeli el ortezi
(Tenodezis) ile el bilek dorsifleksiyonu ile parmak fleksiyonunu sağlanır.
Şekil 17.31’de çeşitli üst ektremite ortezleri görülmektedir.

(a) (b)

(c) (d)
 Şekil 17.31: Ortez Uygulamaları a- Statik Omuz b- Dinamik Dirsek
c-Statik Bilek d-Dinamik Bilek

4.1.2 Alt Ekstremite Ortezleri

Alt ekstremitede ortezler, yürümeye yardımcı olmak, ağrıyı azaltmak,

yükü azaltmak, hareketin kontrolü, deformitenin ilerlemesinin kontrolü gibi
amaçlarla kullanılmaktadır. Alt ekstremite ortezleri isimlendirilirken ortezin
geçtiği her eklemin baş harfi kullanılır (Şekil 17.30).

Şekil 17.32: Alt ekstremite ortez sınıfları

FO (Foot-Orthosis/Ayak-Ortezi), AFO (Ankle-Foot-Orthosis/Ayak,Bilek ortezi),

KAFO (Knee-Ankle-Foot-Orthosis/Diz,Bilek-Ayak ortezi ), HKAFO (Hip-Knee-
Ankle-Foot-Othosis/Kalça,Diz,Bilek, Ayak ortezi) gibi isimlendirmeler
yapılmaktadır. Bu ortezlerin özelliklerini biraz daha detaylı inceleyelim.
Ayak Ortezleri (FO): Ayağı ilgilendiren sorunlarda kullanılır. Özellikle
taban ve topuk bölgelerine destek amaçlı kullanılmaktadır.
 Ayakbileği Ayak Ortezleri (AFO): En çok kullanılan alt ekstremite
ortezidir Kısa bacak cihazı olarak ta isimlendirebilinir. Bilek hareketinin
kontrolünde kullanılır. Plastik veya metal yapıda uygulamaları bulunmaktadır.
AFO’lar hem ayak hem de ayakbileği hareketlerini, dolaylı olarak da dizi
kontrol etmek, deformiteleri düzeltmek ve kas zayıflığını kompanse etmek
amacıyla kullanır. AFO’lar klasik kısa yürüme ortezleri ve termoplastik
ayakbileği ayak ortezleri olmak üzere iki gruba ayrılır.
Diz Ayakbileği Ayak Ortezleri (KAFO): Uzun bacak cihazı olarak ta
adlandırılır. Bölümleri AFO ile aynı, ek olarak diz eklemi, uyluk destekleri,
proksimal uyluk bandı içerir. Yürüyüş sırasında subtalar eklem, bilek ve dizde
stabilite sağlar. Genellikle Kuadriseps Femoris kas zayıflığı olan ve bu yüzden
de dizini kontrol etmekte güçlük çeken polio sekelli hastalarda veya
paraplejiklerde yürüme amaçlı kullanılır. KAFO’lar metal-deri karışımı
malzemelerden yapılabildiği gibi termoplastik malzemelerden de yapılabilir.
Kalça Diz Ayakbileği Ayak Ortezleri (HKAFO): Kalça eklemi ve
pelvik veya bel kemeri eklenmesi ile oluşan ortezlerdir. HKAFO’lar kalça
ekleminde stabilizasyonu sağlamak ve rotasyonu kontrol etmek amacıyla
kullanılır. Genel amaç alt ekstremiteyi stabilize edip hareketi sağlamaktır.
Paraplejik hasta bu şekilde yürütülebilir. Ayak, diz ve kalça ekleminin aktif
olarak kontrol edilemediği durumlarda uygulanır. Ayak bileği stabilitesi için
ortopedik bot ilave edilebilir.
 FO

Şekil 17.33: Alt ekstremite ortezleri

4.1.3 Spinal Ortezleri

Gövde kaslarını ıstırahat ettirmek, yumuşak dokuya ve omurgaya binen

yükleri azaltmak ve ağrıyı azaltmak amacıyla kullanılır. Omurga ve gövdenin
stabilitesini sağlar. Medulla spinalisi korur. Gelişmekte olan çocuklarda kifoz,
skolyoz gibi anormal eğriliklere düzeltici güçler uygulamak için kullanlılırlar.
Akut travmalar ve özel cerrahi girişimlerden sonra, haraketle artan irritasyon
olduğu zaman omurga hareketlerini kısıtlamak için kullanılır.

Spinal ortezleri 3 ana gruba ayrılır;

 1- Servikal ortezler; Servikal ortezler, boyun hareketliliğine karşı
sınırlama için kullanılır.
2- Spinal deformite ortezleri; Bu ortezlerdeki temel amaç, vücut eğrilik
şiddetinin önüne geçmek ve mümkünse ameliyatsız bir tedavi sağlamaktır.
Ortez yapımı ve biomekanik prensiplerin uygulanabilmesi için eğriliğin yönü ve
seviyesi önemlidir.
3- Diğer spinal bölge ortezleri ; Lumbosakral (LS) bölgede fleksiyon ve
ekstansiyon hareketlerini kontrol, ekstansiyon ve lateral fleksiyonu kontrol ve
fleksiyon-ekstansiyon–lateral fleksiyonu kontrol eden korseler en sık kullanılan
destekleyici ortezlerdendir.

4.2 Protezler

Yaralanmalar, kazalar veya herhangi bir tıbbi rahatsızlık sonucunda

kaybedilen vücut uzuvlarını şekil ve fonksiyon olarak taklit edecek şekilde
yapılmış aygıtların genel adıdır. Bir başka değişle, protez, ampüte insanların
başkaları olmadan günlük hayat aktivitelerini devam ettirmek amacıyla
geliştirilen mekanizmalardır. Protezler yerini aldıkları uzva göre adlandırılırlar
(Kol protezi, bacak protezi vb.). Günümüzde yaygın kullanımı olan mekanik el
protezleri sınırlı hareket özellikleri nedeniyle tatmin edici bulunmamaktadır.
Son yıllarda klinik uygulamalarda yer bulan miyoelektrik kontrollü protez eller
yüksek maliyet, kullanım zorlukları, enerji verimsizliği, işlevsel kısıtlılık gibi
bazı olumsuz özellikleri nedeniyle henüz yaygın olarak kullanılamamaktadır.
Bireyin yaşam kalitesini ciddi ölçüde düşüren uzuv kayıpları, felç gibi
hareket yeteneğinin sınırlandığı durumlar ve sonrasındaki tedavi, müdahale
yöntemleri günümüz bilim dünyasının önemli bir araştırma konusudur. Alt ve
üst uzuvlarını kaybetmiş insanlar için basit ve mekanik yapıda farklı yapı ve
materyallerle bir çok protez üretilmekte olup, bu protezler çok sayıda insan
tarafından kullanılmaktadır. Bu sayının 2002 nüfus istatistiklerine göre
ülkemizde 450.000 olduğu tahmin edilmektedir. Bununla birlikte mekatronik ve
elektronik konularındaki teknik gelişmeler robot kol ve robot bacak olarak
adlandırılabilecek yeni protezlerin gerçekleştirilmesine ve güvenle
kullanılmasına olanak sağlamaktadır. Bu özellikteki protezlerin gelişmesi
yönünde bir çok çalışma devam etmekte, yeni teknikler uygulanmaktadır. Bir
protez kol ya da bacak için istenen gerçek insan kolunun ve bacağın sahip
olduğu tüm kabiliyetlere sahip olması, ve düşünülen, istenen fonksiyonu
sergilemesidir. Hareketin oluşması için merkezi sinir sisteminden gönderilen
sinyallerin ölçülebilmesi, algılanması ve yorumlanması bu çalışmalardaki esas
konudur. Diğer bir konu da algılanan ve yorumlanan sinyaller karşısında
robotun bu isteği, hareketi yerine getirip getiremeyeceğidir. Bunun içinde
robotlar gerçek bir insan kolunun ya da bacağının sahip olduğu serbestliğe
sahip olmalıdır ya da en azından hedeflenen fonksiyona uygun yapıda
olmalıdır. Protezler genel anlamda, aktif ve pasif olmak üzere iki gruba
ayrılabilir. Aktif protezler yapısında bulunan algılayıcılar ve eyleyiciler
(aktüator) yardımıyla vücut üzerinden aldıkları sinyallerle (örn. EMG) hareket
etmektedirler.

4.2.1 Üst Ekstremite Protezleri

Genel olarak kozmetik amaçlı (pasif) ve fonsiyonel amaçlı (aktif)

protezler olarak iki gruba ayrılır. Üst ekstremite protezleri yapısal olarak, bir
parmak amputasyonunun kozmetik amaçlı tasarlanan pasif protezden, birden
fazla eklemin motorsal hareketini gerçekleştiren ve kas aktivasyonu ile
kumanda edilen aktif omuz protezlerine kadar çeşitlilik gösterir. Genel olarak
beş bölümde incelenir.

1- El Protezleri
2- Dirsek Altı Kol Protezleri
3- Dirsek Dezartikulasyon Kol Protezleri
4- Dirsek Üstü Kol Protezleri
5- Omuz Dezartikulasyon Kol Protezleri

Pasif Protezler
Pasif protezler hiçbir şekilde tutma/kavrama fonksiyonuna sahip
değildirler. Buna rağmen ampute için büyük önem taşırlar. Çünkü protez
kullanılarak vücut engeli belirginliği ortadan kalkmış durumdadır. Bu da
hastanın psikolojik dengesi açısından önemli bir durumdur. Ayrıca psikolojik
desteğinin yanı sıra protez kullanımı ile vücut ağırlığının dengelemesi de
sağlanır. Çeşitli pasif protez uygulamaları Şekil 17.34’de görülmektedir.

Şekil 17.34: Pasif üst ekstremite protezleri

Aktif Protezler
Aktif protezler klasik yada modüler yapıda olabilir. Uzuv kaybı
yaşanınca El fonksiyonları ve haberleşme kaybolur. Bu sebeple aşağıdaki
sorulara yanıt verilmesi gerekmektedir.
Protez El ile el hareketleri (Fonksiyonları) nasıl gerçekleşecek?
Protez elin kontrolü için haberleşme nasıl olacak?
Bu sorulardan hareketle tasarlanan protezler, -kişinin kendi vücut hareketiyle
çalışan basit kanca (hook) el protezi (Şekil 17.35a) -dış bir enerji kaynağı ile
çalışan ve tutma/kavrama hareketlerini gerçekleştirebilen miyoelektrik
kontrollü el protezi (Şekil 17.33b) yapıları ile çeşitlilik gösterir.

(a) (b)
Şekil 17.35: Aktif üst ekstremite protezi (a) Mekanik b) Miyoelektrik kontrollü)
Uzuv kaybı yaşayan kişiler üzerinde yapılan araştırmalarla, aşağıda sunulan
faktörlerin, protez el performansını etkilediği ortaya konmuştur.
1- Çevre ile etkileşimi
2- Azaltılmış ağırlık
3- Yüksek Kavrama hızı ve kuvveti
4- Gürültüsüz çalışma
5- Gerçeğe yakın görünüm
6- Artan İşlevsellik
Günümüzde kullanılan protezler bu faktörlerin tamamını henüz
karşılayamamaktadır. Öreğin yüksek kavrama kabiliyetine sahip her bir eklemi
DC motorla kontrol edilen bir protez normalden daha ağır ve gürültülü
çalışmaktadır. Öte yandan sesiz ve hafif tasarım için tercih edilen akıllı
materyallerle oluşturulmuş bir protezden normal insan elinden beklenen
kavrama kuvveti ve hızı elde edilememektedir. Ayrıca ticari olarak sunulan
birçok protez el kavrama fonksiyonlarını yerine getirmekle birlikte insanla
duyusal geri beslemeli etkileşimi bulunmamaktadır.

Miyoelektrik kontrollü protezler

İnsan kolu omuzdan itibaren 21 derece hareket serbestliğine sahiptir.
Protezin nereden itibaren takılacağı ve ortopedik engellilik seviyesi sistemin
karmaşıklığını ortaya koyar. Ticari olarak mevcut robotik protez kollar ve
bacaklar bulunmaktadır. Bunların başında Ottobock, Bebionics ve Touch
Bionics firmaları gelmektedir. Bu firmaların ürünleri miyoelektrik kontrole
dayanır. Merkezi sinir sisteminden hareket için yollanan sinyaller kaslarda
ölçülebilecek çok küçük elektrik sinyalleri oluşturur. Bunlar miyoelektrik sinyal
olarak adlandırılır. İnsan vücudundaki kaslar kasıldığı zaman bir biyoelektrik
sinyal ortaya çıkar. Bu elektriksel sinyalin seviyesi kas aktivitesi ile orantılıdır.
Elektromiyografi (EMG) adı verilen bu sinyaller teşhis, tedavi ve protezlerin
otomatik denetimi için önemli bir enstrümandır. Protez uzuv uygulamalarında,
kesilmiş ya da tahrip olmuş kasların EMG işaretleri ile kişiye özel tasarlanmış
mekanik uzuv uyarılarak hareket sağlanır. Kelime anlamı itibariyle, elektriksel
aktivite ile ilgili olarak “electro”, Yunanca “muscle” (Kas) kökünden gelen
“miyo” ve kayıt miktarı anlamına gelen “gram” terimlerinden oluşan
elektromiyogram bilim literatürüne 17. yüzyılda girmiştir.
 Bu sinyalleri vücudun dış yüzeyinden, hemen deri üzerinden noninvazif
olarak ölçmek mümkündür. Öte yandan elde edilen sinyallerin ayırt edici
özelliği düşüktür önemli oranda gürültü içermektedir. Elektrotun uzun süre cilt
üzerinde bulunması tahriş ve alerjik reaksiyonlara sebebiyet vermektedir.
Elektrotların mekanik bağlantıları zaman içinde değişerek sinyal
bozulmalarına sebep olabilmektedir. EMG işaretleri yüzey elektrotları ve iğne
elektrotlar olmak üzere iki tip elektrot aracılığıyla ölçülmektedir. Bunlardan
yüzey elektrotları ile yapılan ölçümlerde geniş bir alandaki elektriksel aktivite
ile ilgili bilgi edinilmektedir. EMG işaretleri tek kutuplu (monopolar) ve çift
kutuplu (bipolar) olarak alınabilir. Daha iyi sonuç vermesi sebebiyle bipolar
mod daha sık tercih edilmektedir.
Miyoelektrik kontrollü protezlerde yaygın olarak, ekstansör ve fleksör
kas gruplarına yerleştirilmiş EMG elektrotlarından alınan sinyaller
sınıflandırılarak tutma/kavrama hareketlerinde kullanılır. Miyoelektrik kontrollü
protezlerin çalışmasına ait akış şeması Şekil 17.36’te görülmektedir.

Şekil 17.36: EMG kontrollü el protezi çalışma adımları

El protezinden beklenen sağlıklı bir elin yapabildiği tüm tutma/kavrama

hareketlerini yapabilmesine karşın bu hedefin gerçkleşmesi oldukça güç bir
durumdur. Yapılan çalışmalarda, günlük yaşantımızdaki aktivitelerimizin çok
büyük bir kısmını karşılamak için Şekil 17.37’te görülen 6-7 farklı hareketin
yeterli olduğu görülmektedir. Bunlar; El açma, el kapama, işaret etme,
silindirik tutma, hassas tutma olarak isimlendirilebilen el pozisyon ve
kavramalarıdır. EMG sinyalleri için kullanılan sınıflandırma yöntemi ile için
bahsi geçen hareketler seçilir.
 Şekil 17.37: Günlük ihtiyaçlar için el pozisyonları

4.2.2 Alt Ektremite Protezleri

Alt ekstremite protezleri;

1-Ayak Protezleri
2-Diz Altı Protezleri
3-Diz Dezartikulasyon Protezleri
4-Diz Üstü Protezleri
5-Kalça Dezartikulasyon Protezleri

olmak üzere genel olarak beş bölümde incelenir. Amputasyon sonrası önce
geçici, 2-3 ay sonra kalıcı protezler uygulanır. Kalıcı bir alt ektremite protezi
1. Soket
2. Protez ayak eklemi
3. Süspansiyon
4. İskeletsel dizayndan
oluşur.
Parsiyel Ayak Protezi
 Bu tip amputasyonlarda yapılan protez tipleri genellikle kozmetik
amaçlıdır (Şekil 17.36). Lisfranc veya chopart amputasyonu geçirmiş kişi
protezsiz ayakta durabilir ev içinde yürüyebilir bu da duş alırken kolaylık
sağlar aynı zamanda protez ile yürürken zemini hisseder, bu durum kişinin
kendisini daha güvende hissetmesine olanak sağlar. Syme ve Pirogoff
amputasyonlarında ise soket genellikle diz altına kadar çıkar.

Şekil 17.36: Parsiyel ayak protezi

Diz Altı Protezleri

Diz altı protez sistemleri, modüler, klasik ve lateral eklemli (korse-
manşonlu) olarak gruplara ayrılır. Bir protez; soket, soft soket; birleştirme
konstrüksüyonu ve ayak veya güdük boyu çok kısa ise lateral eklem
korsesinden oluşur. Protez güdüğe bir elastik bandaj veya Protez giydirme
kılıfı yardımı ile giydirilir, bandaj soketin içinden tamamen çıktıktan sonra
soketin ucuna ventil takılır ve soketin içindeki hava tamamen çıkarılarak
oluşan vakum sayesinde tam tutunma sağlanır (Şekil 17.39).

Şekil 17.39: Diz altı protezleri

 Diz Dezartikülasyon Protezleri
Diz altı ve diz üstündeki amputasyonlar, kemiklerin ve kas kütleleri
kesilmesinden dolayı güdük ucuna bastırılamaz. Amputasyonlarda diz
dezartikülasyonun tercih edilme sebebi; uyluk kemiğine müdahale
edilmediğinden vücudunuzun ağırlığını güdük ucu yani uyluk kemiğinden
taşıtmaktır. Bu durum siz yürürken zemini hissetmenizi, yani güvende
olduğunuzu her adımda algılamanızı sağlar. Dezavantajı ise sağlam taraf ile
protezli taraf diz uzunluğu arasında oturma esnasında bir mesafe farkı
oluşmasıdır. Bu protezler soft soket, sert soket, diz eklemi, modüler
birleştirme konstrüksiyonu ve ayak parçasından oluşmaktadır (Şekil 17.40).

Şekil 17.40: Diz dezartikülasyon protezleri

Diz Üstü Protezleri

Diz üstü protez sistemleri, modüler ve klasik olarak ikiye ayrılmaktadır.
Fakat, klasik protezlerin eski kullanıcılar dışında pek tercih edilmediği
söylenebilir. Modüler protezler soket, diz eklemi, modüler birleştirme parçaları
ve ayak parçasından oluşur. Diz üstü amputelerde güdük boyu ne kadar
uzunsa o kadar iyidir. Protezin medio-lateral stabilitesi, protez diz ekleminin
kontrolü uzun güdükte daha kolay sağlanır (Şekil 17.41).
 Şekil 17.41: Diz üstü protezleri

Kalça Dezartikülasyon Protezleri

Bu protez sisteminde de diz üstünde olduğu gibi vücut ağırlığını insan
vücudunda ağrıyı en az hisseden kısım olan tuberosisischii kemiği taşır. Kalça
dezartikülasyon protezleri, bir pelvik (leğen kemiği) korse yardımıyla vücuda
adapte edilir. Bu korsede kalça eklemi, tercihe göre alt kısımda veya ön
kısımda bulunmaktadır (Şekil 17.42).

Şekil 17.42: Kalça dezartikülasyon protezleri

5. Tedavi Edici (Terapatik) Egzersiz Robotları

Genelde kol ve bacak problemleri sebebiyle hareket engelli bir insan

uzun zamana yayılmış fizik tedavi periyotları bölümleri görmeye ihtiyaç
duyarlar. Bu bölümler fizyoterapistin gözlemleri ve yardımı altında tekrarlanan
ve rutin fiziksel hareketler içermektedir. Hastayı medikal merkeze götürmek ya
da fizyoterapisti hastanın bulunduğu yere getirmek bu sürecin maliyetini
arttıran faktörlerdir. Rehabilitasyon süreci maliyetli, zaman ve sabır gerektirir.
Rehabilitasyonda robotların kullanımı yaygınlaşmasının en önemli sebepleri
aşağıda verilmiştir. (Krebs, 2006)
 Robotlar rehabilitasyondaki periyodik hareketleri gereksinimlerini
kolaylıkla sağlarlar;
 Robotlar ön tanımlı kuvvetleri üretebilirler ve kararlılığını
sağlarlar;
 Robotlar gerekli terapi koşullarını bir insana göre daha doğru
yerine getirebilirler.
 Robotlar aynı terapi şartlarını donanımına bağlı olmak koşulu ile
istenen süre ve miktarda yerine getirebilirler.

Bu sebepler nedeniyle rehabilitasyonda robotların kullanımıyla ilgili

çalışmaların sayısı, özellikle son on beş yılda artış göstermiştir.

Rehabilitasyon sürecinde hastalar bazen ani refleksler verebilirler. Bir

CPM (Continous Passive Motions) bu gibi durumlara pasif çalıştıklarından
dolayı cevap vermezler. Eğer refleksler sistem cevap veremiyorsa hasta
ekleminde yanlış yüklenme meydana gelir ve hastanın kas veya tendon
dokusuna zarar verilebilir (Sakaki ve diğerleri, 1999). Bundan dolayı hasta
tepkilerini geri besleme yolu ile algılayan ve buna uygun olarak tedavi
sürecinde değişikliğe gidebilen terapatik egzersiz robotlarına ihtiyaç
duyulmaktadır. Terapatik egzersiz robotları üst uzuv ve alt uzuv rehabilitasyon
robotları olmak üzere iki grupta incelenebilir. Bu sistemlerle ilgili örnekler
aşağıda verilmiştir.

5.1 Üst uzuvlar için terapatik egzersiz robotları

Lee ve diğerleri bir uzman sistem kullanarak felçli hastaların üst
uzuvlarının rehabilitasyonu için bir robotik sistem geliştirmişlerdir (Lee ve
diğerleri, 1990). Bu sistem sensör entegre edilmiş ortez ile birlikte ihtiyaç
duyulan terapist yeteneklerini, uygun etkileşimi garantilemek için gerçek
zamanlı grafik arayüze ve terapinin hedeflerine ulaşmak amacıyla hasta ile
işbirliğini bir platformda toplamıştır. Bu robot pasif egzersiz ve motor-beceri
eğitimi amaçlı olarak kullanılabilmektedir.

Lum ve diğerleri üst ekstremiteler için aktif ve pasif egzersizleri

gerçekleştiren MIME (Mirror Image Motion Enabler) isimli bir sistem
geliştirmişlerdir (Lum et al., 1995, 1997). Sistem iki robot kullanmaktadır (Şekil
17.43).

Şekil 17.43: MIME

Üst ekstremitelerin rehabilitasyonu için geliştirilen diğer bir sistem ise 5

serbestlik derecesine sahip olan MULOS isimli bir robot manipülatörüdür (
https:// www.asel.udel.edu, August 2008). Bu robot pasif ve dirençli
egzersizleri gerçekleştirebilmek için destekleyici bir cihaz olarak
kullanılmaktadır. (Bakınız Şekil 17.44)

Şekil 17.44: MULOS (Johnson et al., 2001)

Krebs ve diğerleri MIT-MANUS olarak adlandırdıkları robot yardımlı

nöro-rehabilitasyon sistemini geliştirmişler ve klinik yönden test etmişlerdir
(Şekil 17.45) (Krebs ve diğerleri, 1998, 2003). Bu cihaz felçli hastalar için üst
ekstremitelerin çok serbestlik dereceli egzersizlerini gerçekleştirmeleri sağlar.
MIT-MANUS rehabilitasyon robotlarının en bilineni olup, bu alanda yazılmış
neredeyse tüm bilimsel makalelerde ilk referanstır. Diğer bir özelliği ise
rehabilitasyon robotlarının klinik uygulamalarda etkinliğini kanıtlayan önemli
sistemlerden birisidir. Bu nedenle MIT-Manus bu alanda çalışacakların
öncelikli olarak tanımaları gereken bir sistemdir.
 Şekil 17.45: MIT-Manus (http://coobox.wordpress.com)

Rao ve diğerleri üst ekstremitelerin pasif ve aktif egzersizleri için Puma

240 robotunu kullanarak bir sistem geliştirmişlerdir (Rao et al., 1999). Pasif
modda robot hastanın kolunu ön tanımlı yörüngeler boyunca hareket ettirir.
Aktif modda ise hasta robota önceden tanımlanmış yörünge boyunca rehberlik
eder ve robot kontrol metodları ile üretilen esneklik parametresi ile ayarlana
direnç seviyelerini yenmeye çalışır.

Richardson ve diğerleri PD kontrol ve empedans kontrol tekniklerini

kullanarak üst ekstremitelerin rehabilitasyonu için 3 serbestlik dereceli bir
pnömatik cihaz geliştirmişlerdir (Richardson et al., 2003, 2005) (Bkz. Şekil
17.46).

Şekil 17.46: 3 serbestlik dereceli pnömatik cihaz (Richardson et al., 2003)

Üst ekstremitelerin rehabilitasyonu için diğer bir çalışma ise endüstriyel

robot kullanan REHAROB projesidir (Şekil 17.47)
(http://www.rehab.manuf.bme.hu, Temmuz 2008). Veritabanı, rehabilitasyon
süreci sırasında hastaya bağlı sensörlerden üretilen gerekli kuvvet ve
pozisyon bilgisi ile birlikte geliştirilmiştir. Daha sonra endüstriyel robotlar
veritabanını kullanarak benzer prosedürü tekrar ederler.

Şekil 17.47: REHAROB

Reinkensmeyer ve diğerleri üst ekstremitelerin rehabilitasyonu için

ARM Guide (Assisted Rehabilitation and Measurement Guide) isimli 3
serbestlik dereceli bir sistem geliştirmişlerdir. ARM Guide (Şekil 17.48) felç ve
diğer beyin hasarlarını takiben oluşan kol hareket problemlerinin teşhis ve
tedavisinde kullanılır. Aktif egzersizleri başarılı bir şekilde gerçekleştirebilir.

Şekil 17.48 ARM Guide

Üst ekstremitelerin rehabilitasyonu için, bir haptik cihaz ve sanal

gerçeklik tekniği kullanan, admitans kontrol metodu ile kontrol edilen, 3
serbestlik dereceli GENTLE/s (Şekil 17.49) isimli bir sistem geliştirilmiştir
(Luieiro et al. 2003). Çalışmanın önemli hedeflerinden biri geliştirilen
rehabilitasyon ortamı ile hastaların bu tarz mekanizmalar ile tedavi olma
korkularını yenmek ve sistemi isteyerek ve zevkli bir şekilde kullanmasını
sağlamaktır.
 Şekil 17.49: GENTLE/s (Amirabdollahian et al., 2007)

5.2 Alt uzuvlar için terapatik egzersiz robot sistemleri:

Okada ve diğerleri, uygun düşen hareketi taklit etmek amacıyla robotik
sistem için pozisyon ve kuvvet bilgilerinin alındığı ve kaydedildiği 2 serbestlik
dereceli robotik sistemde (Şekil 17.50) empedans kontrol metodolojisini
kullanmışlardır (Okada ve diğerleri, 2000).

Şekil 17.50: TEM: Therapeutic Exercise Machine

Bradley ve diğerleri önceden eğitilen görsel pozisyon bilgisini

kullanarak aktif yardımlı, pasif ve dirençli egzersizleri gerçekleştirebilen 2
serbestlik dereceli, Şekil 17.51’de verilen NeXOS (Bradley ve diğerleri, 2009)
isimli bir robotik sistem geliştirmişlerdir. Bu sistem diz ve kalça
fleksiyon/ekstansiyon hareketleri için kullanılabilir. NeXOS’un önemli
özelliklerinden biri evde kullanıma uygun, uzaktan kontrol edilebilen bir sistem
olmasıdır.
 Şekil 17.51: TEM: Therapeutic Exercise Machine

Moughamir ve diğerleri Multi-Iso isimli bir egzersiz sistemi

tasarlamışlardır (Moughamir ve diğerleri, 2002). Bu sistem NeXOS’a benzer
şekilde aktif yardımlı, dirençli ve pasif egzersizleri gerçekleştirebilmektedir. Bu
1 serbestlik dereceli sistem diz ve bacak fleksiyon/ekstensiyon hareketleri için
kullanılabilir. Multi-Iso (Şekil 17.52) bulanık mantık tabanlı bir kontrolcüye
sahiptir.

Şekil 17.52: Multi-ISO

Geliştirilen birçok terapatik robotik sistem sadece destekleyici ya da

sadece pasif ve dirençli egzersizler için tasarlanmıştır. Ayrıca, bir kaç çalışma
ise fizyoterapistin manuel egzersizinin modellenmesini ve fizyoterapistin
rehabilitasyon yeteneğini doğrudan hastaya aktarmasını amaçlar
(http://www.rehab.manuf.bme.hu, July 2008; Okada ve diğerleri, 2000;
Akdoğan ve diğerleri, 2011).

Akdoğan, Adlı ve Taçgın alt uzuv rehabilitasyonu için FİZYOTERABOT

© isimli 3 serbestlik dereceli bir robot geliştirmişlerdir. (Akdoğan ve diğerleri,
2009, 2011). FİZYOTERABOT ©, (Şekil 17.53) tüm aktif ve dirençli terapatik
egzersizlere ek olarak fizyoterapistin alt uzuvlar için manuel egzersizlerini de
gerçekleştirebilmektedir. Özetle, FİZYOTERABOT sadece terapatik egzersiz
makinesi olarak değil ayrıca bir fizyoterapist gibi de çalışabilmektedir. Diğer
yandan FİZYOTERABOT, 3 serbestlik derecesine sahiptir ve dizin
fleksiyon/ekstansiyon hareketlerini ve kalçanın hem fleksiyon/ekstansiyon
hareketlerini hem de abduksiyon/adduksiyon hareketlerini
gerçekleştirebilmektedir. FİZYOTERABOT, Türkiye’nin ilk patentli Terapatik
Egzersiz Robotudur.

Şekil 17.53: FİZYOTERABOT ©, (Akdoğan et al., 2009, 2011)

5.3 Yürüme egzersizi (lokomasyon) robotları

Yürüme analizleri ve hastalara yürüme fonksiyonlarının tekrar

kazandırılması amaçlı rehabilitasyon robotlarına yürüme egzersiz veya
lokomasyon robotu adı verilir. Bunlardan en bilinenleri Haptic Walker,
Lokomat ve PAM+Arthur adları verilen sistemlerdir. Bu sistemler Şekil 17.54’
te verilmiştir. (www.fraunhofer.de, Berhardt ve diğ. 2005,
www.eng.uci.edu/~dreinken/Biolab)
 (a) (b) (c)

Şekil 17.54 (a) Haptic Walker ( www.fraunhofer.de ) (b) LOKOMAT Yürüme Sistemi
(Berhardt ve diğ. 2005) (c) PAM+Arthur Yürüme Sistemi (
www.eng.uci.edu/~dreinken/Biolab )

5.4 Kognitif (Zihinsel) Robotik

Kognitif robotlar, iletişim yardımı robotları olarak da isimlendirilirler.
Kognitif robotlarda hedef, çocuğun diğer çocuklar ile etkileşim içinde olması
ya da aslında sadece oynaması için güvenli ve cana yakın ortamın
sağlanmasıdır. Bu kategorideki robotlar daha çok serebral palsi olan ya da
otizmi olan çocuklara odaklanmıştır (Van der Loos, ND). Bir çok kognitif robot
mevcuttur. Bunlardan bazıları aşağıda verilmiştir.

Şekil 17.55: Kognitif robot CosmoBOT (http://www.anthrotronix.com, 2011)

Cosmo Bot (Şekil 17.55), Down Sendromu, Serebral Felçli, kas gelişimi
problemli, işlev bozukluğu olan, nörogelişimsel düzensizlik ve dil gelişim
problemi olan olan çocuklarda kullanılmıştır. CosmoBot, 9 serbestlik
derecesine sahiptir. Kendi yazılımı ile veya bazı giriş cihazları ile
kullanılabilmektedir. (http://www.anthrotronix.com)

KASPAR (Kinesic and synchronization in personal assistant

robotics): KASPAR (Şekil 17.56) Herfordshire Üniversitesi tarafından
geliştirilmiş humanoid bir robottur. KASPAR, insan robot etkileşimi ile çalışır.
Bu çalışma ile, kognitif araştırmalar için açık kaynaklı bir robot platformunun
inşa edilmesi amaçlanmıştır. Bu robot otizmli çocukların oyun faaliyetlerinin
desteklenmesinde kullanılabilmektedir. KASPAR kafasında ve boynunda 8
serbestlik derecesine ve kolunda ve elinde 6 serbestlik derecesine sahiptir.
Ağzını açabilir ve gülümseyebilirdir. Cilt yüzeyinde bulunan dokunma
sensörlerinin yardımıyla çocuklar ile etkileşime geçer.
(http://kaspar.stca.herts.ac.uk)

Şekil 17.56: KASPAR

Kognitif robotların diğer bir çeşidi ise evcil hayvanlara benzeyen

robotlarıdır(pet robots). Bu robotlar insanlarla iletişim ve etkileşim kurarlar. Bu
etkileşim, fiziksel bir etkileşimdir. Bu robotlar hayvan reaksiyonlarını taklit
ederler. Evcil hayvan robotlarının amacı, robotların modelleme yeteneklerini
kullanarak duygusal ve mental bozukluğa sahip yaşlı insanların ve çocukların
rehabilitasyonunu sağlamaktır. Görsel, işitsel ve dokunma gibi birçok tipte
sensörlere ve insanlarla etkileşim ile duyguları taklit etmek için öğrenme
yeteneklerine sahiptirler (Vander Loos; http:// www.aist.go.jp).
Evcil hayvan robotlarıyla ilgili birçok çalışma mevcuttur. Özellikle Paro
Terapatik Robot (Şekil 17.44) bunlar arasında en çok bilinenidir. Bu robot evcil
hayvan terapilerinin belgelenmiş yararlarından faydalanabilmek için
geliştirilmiştir. Bu robot hastalar tarafından tutulabilir, sevildiğinde mimik ve
ses ile cevap verebilir. Bu hastanın ve hastabakıcının stresini azaltır, hastalar
ile hastabakıcılar arasındaki etkileşimi canlandırır ve hastanın rahatlamasını,
motivasyonunu arttırır. Paro, dokunma, ışık, ses, sıcaklık ve vücut pozisyonu
sensörleri gibi beş çeşit sensöre ve 32-bit RISC işlemciye sahiptir. Aydınlığı
ve karanlığı algılayabilir. Okşandığını dokunma sensörleri ile hissetmektedir.
Bunun yanı sıra vücut pozisyonu sensörü yardımı ile bir insan tarafından
sanki bir hayvanı tutuyormuş hissi verebilir. Paro, ses algılama özelliği ile bazı
kelimeleri tanımlar. (http://www.parorobots.com, 2011).

Şekil 17.44: Paro Theraputic Robot (http://www.parorobots.com, 2011)

Keepon (Şekil 17.45) sensör olarak iki adet video kameraya (gözlerde)
ve bir adet mikrofona (burunda), eyleyici olarak dört adet motora sahiptir.
Farklı odadan terapist tarafından kontrol edilebilir. Otonom modda
çalıştırılabilir ve bu modda müzik ya da sesler süresince zıplar. Bu hareketleri
ile çocuğun ilgisini çeker ve böylelikle rehabilitasyon için çok önemli olan
çocukların reaksiyonlarının gözlenmesini sağlar (Michalowski ve diğerleri,
2009).

Şekil 17.45: Keepon (Michalowski et al., 2009)

 6. Rehabilitasyon Teknolojilerinin Geleceği
Günümüzde artan dünya nüfusu ile beraber rehabilitasyona ihtiyaç
duyan kişi sayısı da artmaktadır. Bu nedenle rehabilitasyon teknolojileri
alanındaki gelişmelerin de devam edeceği ön görülmektedir. Bu alandaki
gelişmeleri etkileyecek faktörler aşağıda verilmiştir.

 Bilgiyasar ve mikroişlemcili sistem donanımları

 Yazılım
 İnternet
 Kablosuz Haberleşme
 Sensörler
 Tahrik elemanları
 Batarya teknolojileri
Bilgisayar ve mikroişlemcili sistemler donanımlarının işlemci hızı, veri
depolama kapasitesi, matematik işlem kapasitesinin artması ve fiziksel
boyutlarındaki değişiklikler rehabilitasyon teknolojilerinin gelişimini
etkileyecektir.

Bu donanımları kontrol edecek olan yazılımlarda son derece önemli

olacaktır. Özellikle esnek, geliştirilmeye ve herkese açık programlama
tekniklerinin geliştirilmesi ile bu teknolojiler daha geniş bir kitle tarafından
kullanımı sağlayacaktır.

Yüksek hızlı internet bağlantısının sağlanması ve bunun

yaygınlaştırılması hastaların evde bakımına olacak sağlayacaktır. Tedavi
merkezlerine gitmelerine gerek kalmadan rehabilitasyon uzmanı ile iletişime
geçilebilecektir. Uzmanlar tedavi cihazlarına tedavi programlarını
yükleyebilecek, uzaktan kontrol edebileceklerdir.

Kablosuz haberleşme güvenli, hızlı ve ucuz olması ile hastalar “her

yerde ve her zaman” tedavi anlayışı çerçevesinde daha hızlı ve zahmetsiz
tedavi olabileceklerdir.

Diğer yandan daha kararlı, çevresel faktörlerden etkilenmeyen, yüksek

performanslı, küçük boyutlu ve ucuz sensörler rehabilitasyon teknolojilerini
ileri götürecektir.
 Tahrik elemanlarının boyutlarının küçülmesi, kontrollerinin
kolaylaşması, güçlerinin artması ile mekanizmalar daha etkin hareket
edebilecektir.

Günümüzde her türlü sistemin enerjisinin sağlanması ciddi bir

problemdir. Bunun için elektriksel enerjiye ihtiyaç duyan sistemlerde
bataryaların gücü kritik önemi haizdir. Rehabilitasyon teknolojilerinde de
bataryaların önemli rol oynayacağı ön görülmektedir. Uzun ömürlü, yüksek
performans, boyutları küçük, kolay hatta uzaktan şarj edilebilme özelliğine
sahip bataryalar geleceğin elektronik teknolojilerinde besleme elemanı olarak
kullanılacaktır.

Sonuç olarak rehabilitasyon teknolojilerindeki gelişmeler hastaların

daha hızlı, etkin ve güvenli tedavilerine olanak tanıyacak veya engelli
bireylerin topluma entegrasyonuna destek sağlayacaklardır. Bu durumdan
başta hastanın kendisi olmak üzere, hasta yakınları, sağlık alanında çalışan
uzmanlar ve topyekün toplum fayda görecektir.

7. Referanslar

[1] http://www.eyh.gov.tr/tr/8245/Turkiye-Engelliler-Arastirmasi-Temel-
Gostergeleri (4 Temmuz 2014’te yararlanılmıştır)

[2] http://www.amputee-
coalition.org/inmotion/nov_dec_07/history_prosthetics.html (4 Temmuz
2014’te yararlanılmıştır)

[3] Szeto, A.Y.J., “Rehabilitation Engineering and Assistive Technology,”

Introduction to Biomedical Engineering, 2nd Ed, Chapter 5, J. Enderle,
S. Blanchard, and J. Bronzino (eds.), Elsevier Academic Press,
Burlington, MA, pp. 211-254, 2005.

[4] Akdogan, E. (2004). Yeni Bir Disiplin Olarak Mekatronik ve Türkiye'de

Mekatronik Eğitimi, Proceedings of IV. Uluslararası Eğitim Teknolojileri
Konferansı, Sakarya-Turkey, Kasım 2004
[5] Akdogan, E.; Tacgin, E. & Adli, M.A. (2009). Knee Rehabilitation Using
an Intelligent Robotic System, Journal of Intelligent Manufacturing,
Springer Verlag., Vol:20, No:2, pp. 195-202
[6] Akdogan, E. & Adli, M.A. (2011). The Design and Control of a
Therapeutic Exercise Robot for Lower Limb Rehabilitation:
Physiotherabot, Mechatronics-Elsevier, Vol: 21, No:3, pp. 509-522
[7] Amirabdollahian, F.; Loureiro, R., Gradwell, E., Collin, C., Harwin, W. &
Johnson, G. Multivariate analysis of the Fugl-Meyer outcome measures
assessing the effectiveness of GENTLE/S robot-mediated stroke
therapy, Journal of Neuroengineering and Rehabilitation (2007)
[8] Banala, S.K.; Agrawal, S.K. & Scholz, J.P. Active Leg Exoskeleton
(ALEX) for Gait Rehabilitation of Motor-Impaired Patients, Proceedings
of the IEEE 10th International Conference on Rehabilitation Robotics,
2007, pp. 401 – 407
[9] Bradley D.; Marquez C., Hawley M., Brownsell S., Enderby P. &
Mawson S. (2009). NeXOS – The design, development, and evaluation
of a rehabilitation system for the lower limbs, Mechatronics, 19, pp.
247-257
[10] Bernhardt, M.; Frey, M., Colombo, G. & Riene, R. Hybrid force-position
control yields cooperative behavior of the rehabilitation robot
LOKOMAT, Proceedings of the 9th International Conference on
Rehabilitation Robotics, 2005, pp. 536–539
[11] Bishop, R. H. & Ramasubramanian, M. K. (2002). What is
Mechatronics?, In: The Mechatronics Handbook, R. H. Bishop, pp. (1-
1,1-10), CRC Press, 0-8493-0066-5, USA
[12] Boldea, I. & Nasar, S. A. (1997). Linear electric actuators and
generators, Cambridge University Press, 0-521-48017-5, New York,
USA
[13] Boian R. F., Kourtev H., Erickson K., Deutsch J.E., Lewis J.A., Burdea
G.C., Dual Stewart-Platform Gait Rehabilitation System for Individuals
Post-Stroke, Second Int. Workshop on Virtual Rehabilitation, pp. 92,
September 2003.
[14] Bolton, W. (1999). Mechatronics: Electrical Control Systems in
Mechanical and Electrical Engineering (2nd Ed.), Addison-Wesley
Longman, 0-582-35705-5, Harlow, England
[15] Ceres, R.; Pons, J.L., Calderón, L., Jiménez, A.R. & Azevedo, L.
(2005). A Robotic Vehicle for Disabled Children, In: Engineering in
 Medicine and Biology Magazine, IEEE , Issue Date : Nov.-
Dec.,Volume : 24 , Issue:6 pp. 55 - 63
[16] Craig, K. (2010). Mechtronic System Design, In: The Mathworks Virtual
Academic Conference 2010, Data Access, Available from:
<http://multimechatronics.com/images/uploads/home_Page/recent_Ev
ents/mathWorks_2020/Mathworks%202010%20Academic%20Virtual%
20Conference%20Presentation.pdf>
[17] Dubowsky, S.; Genot, F., Godding, S., Kozono, H., Skwersky, A.,
Haoyong Y. & Shen Y. L. PAMM - a robotic aid to the elderly for
mobility assistance and monitoring: a “helping-hand” for the elderly,
Proceedings of ICRA '00. IEEE International Conference, 2000, vol.1,
pp. 570 - 576
[18] Fuxiang, Z. (2007) . An Embedded Control Platform of a Continuous
Passive Motion Machine for Injured Fingers, In: Rehabilitation
Robotics, Kommu, S. S., pp.( 579-606 ), I-TEch Education and
Publishing, 978-3-902613-01-1, Vienna, Austria
[19] Gelin, R.; Lesigne, B., Busnel, M. & Michel, J.P. (2001). The first
moves of the AFMASTER workstation, Adv. Robotics, 14, pp. 639–649
[20] George, T. & Chiu, C. (2002). Electromechanical Actuators, In: The
Mechatronics Handbook, R. H. Bishop, pp. (20-1,20-33), CRC Press,
0-8493-0066-5, USA
[21] Girone, M.; Burdea, G., Bouzit, M. & Popescu, V. (2001). A stewart
paltform-based system for ankle telerehabilitation, Autonomous Robots
10, pp. 203-212
[22] Gopura, R.A.R.C.; Kiguchi, K. & Yang L. SUEFUL-7: A 7DOF upper-
limb exoskeleton robot with muscle-model-oriented EMG-based
control, Proceedings of International Conference on Intelligent Robots
and Systems, IROS 2009, 2009, pp. 1126 - 1131
[23] Griffith, H.W. (2000). Spor Sakatlıkları Rehberi, Birol Basın Yayın
Dağıtım Tic. A.Ş., İstanbul, Türkiye, pp. 451-452
[24] Hammel, J. (1995). The role of assessment and evaluation in
rehabilitation robotics research and development: Moving from concept
to clinic to context, IEEE Trans. Rehab. Eng., 3, pp. 56–61
[25] Hammel, J. MA, OTR; Karyl Hall, EdD ; David Lees, MS ; Larry Leifer,
PhD; Machiel Van der Loos, EdME ; Inder Perkash, MD ; Robert
Crigler, (1987). Clinical evaluation of a desktop robotic assistant,
Journal of Rehabilitation Research and Development, Vol . 26, No . 3,
pp. 1-16
[26] Hon Nin Chow, H. N. & Yangsheng Xu, Y. (2006). Learning Human
Navigational Skill for Smart Wheelchair in a Static Cluttered Route,
IEEE Transactions On Industrial Electronics, vol. 53, no. 4
[27] Howell, R. D.; Hay, K. & Rakocy, L. Hardware and software
considerations in the design of prototype educational robotic
manipulator, Proceedings of 12th RESNA Conf., Washington D.C.,
1989, pp. 113–114
[28] Inal S. (2000). Kas hastalıklarında rehabilitasyon ve ortezler, Cizge
tanitim Ltd.Şir., Istanbul
[29] Inal, S. (2000), Üst ekstremite protezleri, Cizge tanitim Ltd.Şir., Istanbul
[30] Johnson, G.R.; Carus, D.A., Parrini, G., Scattareggia Marchese, S. &
Vale, R. (2001). The design of a ve-degree-of-freedom powered
orthosis for the upper limb, Proc. Instn. Mech. Engrs., Vol 215, Part H.
[31] Kayhan O. (1995). Lectures and Seminars in Physical Medicine and
Rehabilitation (1st edition) Marmara Universitesi Yayınları, İstanbul,
Türkiye
[32] Khalili, D & Zomlefer M., (1988). Intelligent robotic system for
rehabilitation of joints and estimation of body segment parameters,
IEEE Trans. Biomed. Eng., Vol. 35, no. 2, pp. 138-146
[33] Kikuchi, T. & Furusho, J., (2009). "Hybrid-PLEMO", Rehabilitation
system for upper limbs with Active/Passive Force Feedback mode, In:
Recent Advances in Biomedical Engineering, Ganesh, G. N., pp. (361-
376) , InTech, Retrieved from
a. < http://www.intechopen.com/books/show/title/recent-advances-
in-biomedical-engineering>
[34] Klein, J.; Spencer, S.J., Allington, J., Minakata, K., Wolbrecht, E.T.,
Smith, R., Bobrow, J. E & Reinkensmeyer, D. J. Biomimetic Orthosis
for the Neurorehabilitation of the Elbow and Shoulder (BONES),
 Proceedings of IEEE/RAS-EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics
and Biomechatronics, 2008, pp. 535-541
[35] Klute, G. K.; Czerniecki, J. M. & Hannaford, B. (1999). McKibben
Artificial Muscles: Pneumatic Actuators with Biomechanical
Intelligence, Proceedings of IEEE/ASME International Conference on
Advanced Intelligent Mechatronics, Atlanta, September and 1999
[36] Krebs, H.I.; Hogan, N., Aisen, M.L. & Volpe, B.T. (1998). Robot-aided
neurorehabilitation, IEEE Trans. Rehabil. Eng., 6, pp. 75-87
[37] Krebs, H.I.; Palazzolo, J.J., Volpe, B.T. & Hogan, N. (2003).
Rehabilitation robotics: performance based progressive robot assisted
therapy, Auton. Robotics, 15, pp. 7-20
[38] Krebs H.I. (2006). An overview of rehabilitation robotic technologies. In:
American Spinal, Injury Association Symposium
[39] Kristy, K.A.; Wu, S.J., Erlandson, R.F., deBear, P., Geer, D. & Dijkers,
M. A Robotic arm -smart exercise system-: a rehabilitation therapy
modality, Proceedings of IEEE Engineering in Medicine 11th Annual
International Conference, (1989)
[40] Kyura, N. & Oho, H. (1996). Mechatronics—an industrial perspective,
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 1, No. 1, pp. 10–15
[41] Lee, S.; Agah, A. & Bekey, G. An intelligent rehabilitative orthotic
system for cerebrovascular accident, Proceeding of the IEEE
International Conf. on Systems, Man and Cybernetics, 1990, pp. 815-
819
[42] Loueiro, R.; Amirabdollahian, F., Topping, M., Driessen B. & Harwin W.
(2003).Upper limb mediated stroke therapy – GENTLE/s approach,
Auton. Robotics, 15, pp. 35-51
[43] Lum, P.S.; Lehman, S., Steven, L. & Reinkensmeyer, D.J. (1995). The
bimanual lifting rehabilitator: An adaptive machine for therapy of stroke
patient, IEEE Trans. Rehabil. Eng., 3, pp. 166-173
[44] Lum, P.S.; Burgar, G. & Van Der Loos, M. The use of robotic device for
post stroke movement therapy, Proceeding of The International
Conference on Rehabilitation Robotics, 1997, pp. 79-82
[45] Metrailler P.; Brodar R., Stauffer Y., Clavel R. & Frischknecht, R..
(2007). Cyberthosis: Rehabilitation robotics with controlled electrical
 muscle stimulation, Rehabilitation Robotics, Itech Education and
Publishing, Austria
[46] Mihelj, M.; Nef, T. & Riener, R. ARMin II-7 DOF Rehabilitation Robot:
Mechanism and Kinematics, Proceedings of IEEE Int. Conf. On
Robotics and Automat., 2007, pp. 4120-4125
[47] Mori, T. (1969). Mechatronics, Yasakawa Internal Trademark
Application Memo, 21.131.01, July 12
[48] Mosher, R. S. (1967). Handyman to Hardiman, Society of Automotive
Engineers Publication, MS670088
[49] Moubarak, S.; Pham, M. T., Pajdla, T. & Redarce, T. Design and
Modeling of an Upper Extremity Exoskeleton, Proceedings of Int.
Congress of the IUPESM: Medical Physics and Biomedical
Engineering, 2009
[50] Moughamir, S.; Zaytoon, J., Manamanni, N. & Afilal, L. (2002). A
system approach for control development of lower limbs training
machines, Control Eng. Pract., 10, pp. 287-299
[51] Okada S.; Sakaki T., Hirata R., Okajima Y., Uchida S. & Tomita Y.
(2000). TEM, A therapeutic exercise machine for the lower extremities
of spastic patient, Adv.Robotics, 14, pp.597-606
[52] Prassler, E.; Scholz, J. & Fiorini, P. (2001). A robotics wheelchair for
crowded public environment, IEEE Robotics & Automation Magazine,
IEEE , Volume: 8 Issue:1 , pp. 38 - 45
[53] Perry, J. C.; Rosen, J. & Burns, S. (2007). Upper-Limb Powered
Exoskeleton Design, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 12, no.
4, pp. 408- 417
[54] Petruzella , F.D. (2010). Electric Motors Control Systems, McGraw-Hill,
978-0-07-352182-4, New York, USA
[55] Quiroga, R. (1998). Quantitative analysis of EEG signals: Time-
frequency methods and Chaos theory, Ph.D. Thesis, Argentina.
[56] Rao, R.; Agrawal, S.K. & Scholz, J.P. A robot test-bed for assistance
and assessment in physical therapy, Proceeding of the International
Conference on Rehabilitation Robotics, 1999, pp. 187-200
[57] Reinkensmeyer, D.J.; Kahn. L.E., Averbuch. M., McKenna-Cole. A.,
Schmit. B.D. & Rymer, W.Z. (2000). Understanding and treating arm
 movement impairment after chronic brain injury: Progress with the
ARM Guide, Journal of Rehabil. Res. Dev., 37, pp. 653-662
[58] Reinkensmeyer D.J. (2003). Standard Handbook of Biomedical
Engineering and Design Rehabilitators (1st edition). McGraw-Hill,
Columbus
[59] Richardson, R.; Brown, M., Bhakta, M. & Levesley M.C. (2003). Design
and control of a three degree of freedom pneumatic physiotherapy
robot, Robotica, 21, pp. 589-604
[60] Richardson, R.; Levesley, M.C., Brown M. & Walker P. (2005).
Impedance control for a pneumatic robot-based around pole-
placement, joint space controllers, Control Eng. Pract. 2005,13, pp.
291–303
[61] Sakaki, T.; Okada, S., Okajima, Y., Tanaka, N., Kimura, A., Uchida, S.,
Taki, M., Tomita, Y. & Horiuchi, T. TEM: Therapeutic exercise machine
for hip and knee joints of spastic patients, Proceeding of the Sixth
International Conference on Rehabilitation Robotics, 1999, pp. 183-186
[62] Salter R. & Simmonds B. W., (1980). The Biologicial Effect of
Continuous Passive Motion on the Healing of Full Thickness Defects in
Articular Cartilage: An Experimental Investigation in The Rabbit, The
Journal of Bone and Joint Surgery, 62-A, pp. 1232-1251
[63] Simpson, R. (2005). Smart wheelchairs: A literature review, Journal of
Rehabilitation Research and Development, Vol. 42, No. 4, pp. 423-438
[64] Tsai, B. C.; Wang, W. W., Hsu, L. C., Fu, L. C. & Lai, J. S. An
Articulated Rehabilitation Robot for Upper Limb Physiotherapy and
Training, Proceedings of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and
Systems, 2010, pp. 1470-1475
[65] TOPPING, M. (2002). An Overview of the Development of Handy 1, a
Rehabilitation Robot to Assist the Severely Disabled, Journal of
Intelligent and Robotic Systems, 34, pp. 253–263
[66] Van der Loos, H.F.M.; Wagne, J.J., Smaby, N., Chang, K., Madrigal,
O., Leife, L.J. & Khatib, O. ProVAR assistive robot system architecture,
Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on Robotics &
Automation Detroit, Michigan, 1999, pp. 741-746
[67] Van der Loos, H.F.M. Lecture Notes in Assistive Technologies
[68] Witte, H.; Lutherdt S. & Schilling, C. (2005). Biomechatronics: how
much biology does the engineer need?, Proceedings of the 2004 IEEE
International Conference on Control Applications, 0-7803-8633-7,
Taiwan, September and 2004.
[69] Yamaura, H.; Matsushita, K., Kato, R. & Yokoi, H. Development of
Hand Rehabilitation System for Paralysis Patient-Universal Design
Using Wire-Driven Mechanism, Proceedings of Int. Conf. of the IEEE
EMBS, 2009, pp. 7122-7125
[70] Yu, W. & Rosen, J. (***) A Novel Linear PID Controller for an Upper
Limb Exoskeleton, in Proc. of IEEE Int. Conf. on Decision and Control,
pp. 3548-3553 (2010)
[71] <http://www.manchesterneurophysio.co.uk>
[72] <http://www.ece.ncsu.edu/research/bee/biomd>
[73] <http://www.arthroscopy.com/sp06001.htm> (Access time: 11.10.2011)
[74] <http://www.biodex.com> (Access time: 11.10.2011)
[75] <http://robots.mit.edu>
[76] <http://www.me.saga-u.ac.jp/~kiguchi/research_en.html#research01,
Access time: December 2011>
[77] <http://www.robaid.com/>
[78] <www.asel.udel.edu>, Access Time: Aug. 13, 2008.
[79] <http://coobox.wordpress.com>
[80] <reharob.manuf.bme.hu>, Access Time: July. 30, 2008.
[81] <http://www.anthrotronix.com>
[82] <http://kaspar.stca.herts.ac.uk>
[83] <http://www.aist.go.jp>
[84] <http://www.parorobots.com>
[85] <http://www.dynamicdevices.com>
[86] <http:// www.wikipedia/biomechatronics> (Access Time: December
2011)
[87] < http://www.BeBionic.com> (Access Time: December 2011)
[88] <http://www.roswellpark.org/robotics/about/da-vinci