MOBİLİTEYE YARDIMCI

TEKNOLOJİLER
Tekerlekli Sandalye Teknolojileri

Akıllı Tekerlekli Sandalye

• Akıllı tekerlekli sandalye, kontrol ve seyir
bilgisini sağlayarak standart elektrikli
sandalyenin özelliklerini genişletmektedir
ve kullanım esnasında gereken fiziksel ve
bilişsel yükü minimuma indirir.
• Akıllı tekerlekli sandalye standart bir
elektrikli tekerlekli sandalye tabanı, bir
bilgisayar ve sensörlerden oluşur.
• Bilgisayar sensör bilgisini işler ve motor
komutları üretir.
• Akıllı tekerlekli sandalyelerin kontrol
modülü kumanda çubuğu, konuşmaya
dayalı kontrol, yüz ifadeleri ve hatta bakış
kontrolü gibi sistemlerden oluşabilir.
• Akıllı tekerlekli sandalyeler çok çeşitli kullanıcı tipleri için
geliştirilmiştir. Özellikle bilişsel bozukluğu olan bireyler için
kullanıcının yanlışlıkla kaza geçirmesini engellemek için çarpışma
önleyici sistemi olanlar, ciddi motor özrü olan kullanıcılar için ise
küçük kas aktivasyonlarını üst düzey komutlar olarak okuyan
sistemler geliştirilmiştir.

• Akıllı tekerlekli sandalyeler; sensör/algılama aygıtları, işlevsellik,

kullanıcı ara-yüzü, biçim faktörü ve özerklik/otonomi düzeyine
göre sınıflandırılabilir.
 1-Sensör/Algılama Aygıtları
• Engellerden kaçınmak için çevreyi
algılamaya yararlar. En sık kullanılan
sensör ultrasonik akustik menzil
bulucu (sonar) sensörlerdir. Sonar
sensörler, sensör tarafından yayılan
ses dalgası doğru bir açıda veya başın
üzerinde bir nesneye çarptığında çok
doğrudurlar.
• IR (kızılötesi) sensörler ise ses yerine
ışık yayarlar. Bu nedenle şeffaf veya
refraktif yüzeylerde zorluk çekerler.
2-İşlevsellik
• Çarpışma önleme, konumlara yönelik harita temelli navigasyon, duvar
takibi ve sanal yol takibi gibi farklı işlevler tasarlanmıştır.
3-Kullanıcı Ara-yüzü
• Neredeyse tüm akıllı tekerlekli sandalyeler ‘’joystick’’ (kumanda
çubuğu) ara-yüzü kullanmaktadır ancak görme, ses, yüz ifadesi ve
bakış kontrollü ara yüzleri de kullanılabilmektedir.
4-Form Faktörü
• Akıllı tekerlekli sandalyeleri sınıflandırmanın en net şekli form
faktörüdür. Bazıları bütüncül sistem olarak geliştirilirken bazıları
eklenti niteliğine sahiptir. Eklenti biriminin vaat ettiği avantaj bir
tüketicinin sistemi bir kez satın alıp ömür boyu birden fazla
sandalyeye transfer edilebilmesidir. Bedenleri büyüdükçe tekerlekli
sandalye değiştirmesi gereken çocuklar için bu durum özellikle önem
arz etmektedir.
5-Özerklik- Otonomi Seviyesi
• Akıllı tekerlekli sandalyeler sürücüye ne kadar çok kontrol hakkı
tanındığına göre farklılık gösterir. Bazıları tam özerkliğe sahiptir ve bir
kullanıcıyı önceden belirlenmiş olan yere götürür. Bazılarıysa
sürücünün kontrolüne bağlıdır. Bu tip sandalyeler kullanıcıya
navigasyon yardımı yaparken veya engellerden kaçarken yardımcı olur.
Akıllı Tekerlekli Sandalye
Kontrolünde Kullanılan Ara-Yüz
Teknikleri
A)Elektroensefalografi Tabanlı:
• ‘BCI’ (Beyin Bilgisayar Arayüzü), beyinden EEG verilerini ayıklayıp,
sinyal işleme teknikleriyle cihaz kontrol komutlarına dönüştürür.
B)Elektromiyografi (EMG) Tabanlı:
• Kas kasılması sırasında oluşan elektrik sinyali verilerini kontrol
komutlarına dönüştürür.
C)Elektrookülografi (EOG) Tabanlı:
• EOG sinyalleri, retina ve kornea arasındaki potansiyel farkı kaydeder.
Gözler yukarıya ve aşağıya çevrilirse, pozitif veya negatif darbeler
oluşur. Gözdeki yuvarlanma hareket açısı arttıkça darbe genliği de
artar.
D)Biyo-Sinyal Tabanlı Olmayanlar
• Bu cihazlar %100 doğruluk sağlar ve hastalar için daha az eğitim
gerektirir. Genel olarak joystick kontrollü, çek-üfle kontrollü, dil
kontrollü, dokunmatik ekranlı, sesli çalıştırma, baş hareketi izleme vb.
gibi özellikleri kullanan biyolojik olmayan tabanlı tekniklerdir.
• Çek ve Üfle Teknolojisi: Bu metotta hava basıncını kullanarak, bir
tüpün içerisindeki havayı içeri çekerek veya üfleyerek kontrol etme
sinyalleri üretilir. Bu teknoloji, hafif sert üfleme, sert üfleme, hafif sert
çekme ve sert çekme ile 4 kontrol sinyali üretir.
• Baş Yönü Takibi Tekniği: Bu yöntemde baş hareketleri ekrandaki imleç
hareketlerine dönüşür. İmleç hareketleri baş hareketleriyle orantılıdır.
• Çene Kontrol Tekniği: Çene fincan şeklindeki kumanda koluna konur
ve genellikle boyun hareketleri ile kontrol edilir.
• Göz İzleme Tekniği: Bu teknikte tekerlekli sandalye optik göz izleme
sistemi ile kontrol edilir. Kamera bir kalibrasyon algoritmasıyla gerçek
zamanlı göz bakış yönünü algılar.
• Dil Kontrolü: Dile yapıştırılmış kalıcı bir mıknatıs kullanılır. Dil hareket
ettikçe endüktans değişir. Bir sensör dil ucuna yerleştirilir ve bu
manyetik değişiklikleri kaydeder ve böylece dil hareketi bu sensör
tarafından izlenir.
• Görüntü İşleme Algoritması: Burada web kamerası kullanıcının
parmakları ile görüntü almak için kullanılır. Daha sonra parmak
algılamada yardımcı olan bir görüntü işleme algoritması
kullanılmaktadır.
• Beyni Dalga Algılayıcısı Kullanan Beyinle Çalışan Tekerlekli
Sandalye: Beyindeki nöronlar arasındaki elektrik sinyallerini
algılamak için ‘’bluetooth’ aracılığıyla verileri ileten beyin dalgası
sensörü kullanılır. Sinyal çıkarılarak işlenir. Kontrol komutlarını
işlemek için robotik modülüne iletilir. Tüm bu sistemle herhangi bir
robot insan düşünceleriyle hareket ettirilebilir.
• Akselerometre/İvem Ölçer Tabanlı: Bir eğim sensörü kullanılır.
Nesneyi eğdiğimizde, sensör tarafından kaydedilen değerler değişir
ve mikro denetleyiciye aktarılır. Tekerlekli sandalye eğim yönüne
doğru hareket eder.
• Gösterimsel Yaklaşıma Dayalı: Gösterimsel yaklaşım bir kontrol
ara-yüzü olarak çevre vizyonunu kullanmaktadır. Bu vizyon
kullanıcı ara-yüzüne olabildiğince yakın olmalıdır. Hareket için
kullanıcı arabirim üzerinde işaret ederek gitmek istediği konumu
belirtir. Ardından tekerlekli sandalye otomatik olarak o konuma
gidecektir.
• Dokunmatik Ekran Yazılı Kontrollü: Kontrol modu dokunmatik
ekrandır. Kullanıcı yön değiştirmek istediğinde dokunmatik ekran
sensörü aracılığıyla farklı yönlere hareket sağlanır
• Ses Etkileşimli Teknik: Kullanıcı mikrofonda konuşur ve ses
tanıma sistemi, ses komutunu önceden depolanmış bellek ile
karşılaştırır ve hareket kontrolü için bir sinyal üretir.
AMBULASYON TEKNOLOJİLERİ
 Tilt Table
• Uzun süreli yatak istirahati olan veya eklem
hareketleri için kontraendikasyonları olan
hastalara reçete edilmektedir. Hastayı
sırtüstünden ayakta durmaya getirmeye
yardımcı olan bu cihaz aynı zamanda ağırlık
aktarımı sağlamaktadır.
• Yerçekimi kademeli olarak uygulanabilir. Bu
durum kardiyopulmoner sisteme ve postural
kaslara olan talebin artmasına neden olur.
Ayak bileği plantar fleksörleri ve ayak
instrinsikleri pasif olarak gerilir ve ayaklarda
ağırlık taşıyan propsiyosepsiyon artar.
Paralel Bar
• Hasta oturma pozisyonundaki dengeyi elde ettikten sonra ayakta
durma ve denge için rehabilitasyon sürecinde paralel barlardan
yararlanır. Paralel bar kullanırken el bilekleri dorsifleksiyonda ve
dirsekler 30 derece fleksiyonda olmalıdır.
• Paralel barlar hastanın ihtiyacına göre duvara ya da yere monte tarzda olabilir.
Baston
1-Standart Baston
Standart bir baston
ağırlık taşımak için
üst ekstremiteye
ihtiyaç duymayan
bir hastada denge
sağlamakta
yardımcı olabilir.
Offset Baston
• Offset bastonların en
temel özelliği
hastanın ağırlığını
ergonomik
tasarlanmış olan ve
el-el bileğini
zorlamayan kavisli
tutma yeri sayesinde
şaftın üzerine
dağıtmasıdır.
Tripod – Quadripod Baston
• Yaygın olarak tek nokta
bastona göre daha geniş
bir destek tabanı sağlayan
Tripod Baston ve
Quadripod Baston üst
ekstremite tarafından
daha fazla ağırlık
taşınmasına izin
vermektedir. Özellikle
düşme korkusu yaşayan
hastalar için oldukça
uygundur.
Koltuk Değneği
• Aksillar Koltuk Değneği:
En yaygın kullanılandır.
Özellikle alt ektremiteye
ağırlık erilmemesi ve
ağırlığın üst
ekstremiteden taşınması
gereken durumlarda
ihtiyaç duyulmaktadır.
Buna ek olarak lateral
stabilitenin arttırılması
gereken durumlarda da
kullanılmaktadır.
Ön Koltuk Değneği
• Bu koltuk değneği
dirseğin 15-30 derece
fleksiyonuna izin
vermektedir. Artmış
fleksiyon kolun daha fazla
ağırlık taşımasına izin
verir. Gövdenin ağırlığı el
bileği üzerine aktarılır
böylece gövdenin alt
kısmı ve ekstremiteler
üzerindeki ağırlık azaltılır.
• FDI tip koltuk
değneklerinde ise
bileklerde, dirseklerde ve
omuzlarda ağrıdan
kaçınmak için her adımı
yumuşatmak üzere
tasarlanmış entegre bir
şok emici sistem
kullanılmaktadır.
 Platform Koltuk Değneği
• El ile ağırlık aktarımını tolere
edemeyenler için önkol ağırlık
yatağına izin veren bir oluk
sağlamaktadır. Triceps koltuk
değneği ya da dirsek ekstansiyon
değneği olarak da bilinmektedir. Ön
koldaki destek platformu ağırlığın
ön kol üzerine aktarılmasını
sağlamaktadır. Özellikle el bileğinde
hareket kısıtlılığı ve ağrısı olan ve
zayıf kavrama gücüne sahip
hastalara reçetelendirilmektedir.
Strutter Koltuk Değneği
• Bu koltuk değneği
yerde düz kalan
daha büyük koltuk
değneği uçlarına
sahip aksillar koltuk
değneği tipidir. Daha
iyi ağırlık dağılımı ve
daha iyi yürüyüşü
sağlar.
 Bacak Destekli Koltuk Değnekleri

1-Easy Koltuk Değneği:

• Ağırlık taşımayan alt bacak yaralanmaları veya hareket engelli bireyler
tarafından kullanılmak üzere tasarlanmış bir aksiller diz koltuk
değneğidir. Easy koltuk değneği ile vücudun bir tarafında yaralı veya
engelli bacak ile tek başına kullanılması, elin diğer tarafa serbest
bırakılması amaçlanmıştır.
2-Roll A-Bout
• Dört tekerlekli bir cihazdır. Alt bacak fleksiyonu ve ağırlığın taşınması
için minderli bir platform ve kullanıcının karşı ayağı ile itme sırasında
tutunduğu bir platforma sahiptir.
3-Spry Knee Cruzer Elite
• Tekerlekli ve bacak destekli olan bu koltuk değneği tek bacak ile
harekete izin verirken, etkilenmiş olan alt ekstremitenin dinlenmesine
olanak sağlamaktadır.
4-iWalkFree
• Transtibial ambulasyon uzvunu veya yaralı bir bacağı destekleyen bir
dikey şaft üzerinde bir platforma sahiptir. Kullanıcı, uyluk ve diz
boyunca ağırlığı desteklemektedir.
Ön Tekerlekli Yürüteç
• Standart yürütece göre
daha az stabildir. Yürüme
instabilitesi olan ancak
cihazdan ağırlığın önemli
bir miktarını taşımasına
gerek olmayan bireylere
reçetelendirilmektedir.
Dört Tekerlekli Yürüteç
• Rollator olarak da
adlandırılan yürüteçler
üç veya dört tekerlekli
olarak karşımıza
çıkmaktadır.
Stabilitesinde hafif
bozukluk olan ancak
vücut ağırlığının
yürütece aktarılmasına
ihtiyaç duymayan
hastalar için uygundur.
Akıllı Yürüteçler
• Dinamik destek
• Yürüme ve psotür stabilitesi
• Kullanıcı eforunu azaltması
• Farklı fonksiyonlara sahip olması
• Farklı kullanıcılara adapte edilebilir olması
• Kullanıcı bağımsızlığını arttırması
gibi avantajları olan akıllı yürüteçler, robotik motorizasyon
mekanizmasına sahip yürüteç tipleridir.
 BAZI AKILLI YÜRÜTEÇ TİPLERİ

PAMM GUIDO SIMBIOSIS

ENGELLİ ÇOCUKLAR İÇİN
MOBİLİTE YARDIMCILARI
INNOWALK PRO
• Yeni nesil teknoloji destekli rehabilitasyon ürünüdür. Robotik
rehabilitasyon teknolojisinden maksimum faydanın sağlanabilmesi için
gereken uzun süreli kullanımı mümkün kılmaktadır.
• Engelli birey için evde, okulda vb. oturma pozisyonundan başlayarak
ayakta durma pozisyonunda kullanılabilmektedir. Tasarımı, bireyin
özel gereksinimleri ile boy ve kilo gibi kişisel özelliklerine uyum
sağlayacak adaptasyonları yapmaya imkan vererek bireysel kullanıma
olanak sağlar.
• Innowalk, kas iskelet sistemini ve merkezi sinir sisteminde yaptığı
değişikliklerin yanısıra sağladığı hareket becerisi ile dolaşım ve
boşaltım sisteminin çalışmasını optimize eder ve ayrıca bireyin
motivasyonunu arttırır.
NF-WALKER
• Serebral palsi ve Spina Bifida gibi birçok nörolojik hastalıklarda
fonksiyon ve bağımsızlığın yeniden kazandırılması için kllanılan
hareketlilik yardımcısı araçlardır.
• Sağladığı dış iskelet desteği ile vücut farkındalığının artmasına
yardımcı olur. Düzenli aktivite yoluyla solunum ve kardiyovasküler
fonksiyonları geliştirir, hareketlilik sonucunda kemik yoğunluğu artar
ve osteoporoz ve gastrointestinal hastalıkların riskini azaltır.