РОЗДІЛ 2.

МЕТОД ПРОСТОРУ СТАНІВ

2.1. Загальні поняття

У теорії автоматичного керування аналіз та синтез базується на розв’язанні
модельних диференційних рівнянь записаних в стандартній формі. У якості такої
форми використовується система звичайних диференційних рівнянь першого
порядку представлених у векторно-матричній формі. З точки зору реалізації систем
диференційних рівнянь з використанням обчислювальної техніки, стандартна форма
запису являє собою суттєвий інтерес.
У зв’язку з тим, що методи та алгоритми одного диференційного рівняння
можуть бути використані для розв’язання систем таких рівнянь, які приведені у
векторно-матричній формі. Крім того такі методи можуть бути застосовані для
розв’язання звичайних диференційних рівнянь довільного порядку, а також
диференційних рівнянь у частинних похідних.

Введемо наступні визначення:

- змінними стану динамічної системи є мінімальний набір змінних або
чисел, який містить інформацію про передісторію системи достатньої для
повного визначення її поведінки поточний та майбутній момент часу при
відомих впливах на систему;
- рівняння, що описують поведінку системи в термінах змінних станів та
визначають вищеназване називається рівнянням стану, а теоретичний
підхід до аналізу системи оснований на використанні рівнянь стану
називають методом простору станів.

Розглянемо динамічний процес:

З урахуванням того, що даний процес має m входів, n- станів, r- виходів.

Запишемо математичні співвідношення, які визначають поведінку цієї системи:

, , (1)
, , , , (2)
 де - стан динамічної системи, - керуючий вплив, - р-те
вимірювання, , - деякі відомі функції змінних , .
Система рівнянь (1) визначає модель стану процесу, а (2) визначає модель
вимірювання процесу. З урахуванням того, що в подальшому ми будемо розглядати
переважно лінійні процеси, функції , як лінійні комбінації від змінних x та u.
В цьому випадку рівняння (1), (2) можна переписати як:
, ; (3)

, . (4)
Для стаціонарних процесів, які ми будемо розглядати пізніше коефіцієнти
A,B,C,D не залежать від часу t.
Система (3), (4) у формі простору станів має вигляд
(5)
(6)
У системі (5)-(6) змінну керування визначено як стовпчик
.
Якщо керування визначено як скалярна функція , то (5) (6) може бути
визначено як:
(7)
(8)
В першому випадку (5) коефіцієнт є матриця розмірності n*m. У випадку (7),
(8), коли керування - скалярна функція, то - вектор
стовпчик.
В системах рівнянь (5)-(8) - - це вектор стовпчик станів, - вектор
стовпчик входів або керувань, - вектор стовпчик виходів, - відповідні
коефіцієнти матриці, причому:

.
Елементи матриці А визначають властивості процесу, який розглядаються.
Елементи матриці керування В визначають вхідні змінні, які діють на стан процесу,
а елементи матриць C, D показують як змінні стану та вхідні змінні безпосередньо
діють на вихідні змінні. В загальному випадку матриці А,В,C,D залежать від часу.

2.2. Прилади представлення математичних моделей у формі простору

станів

Розглянемо декілька розповсюджених моделей опису систем у формі звичайних

диференційних рівнянь високого порядку та у формі диференційних рівнянь у
частинних похідних.
1
 Запис у формі простору станів систем звичайних диференціальних рівнянь.
,

, (9)

.
У формі простору станів дану систему можна представити як:

, ,
де , ,

, .

Розглянемо приклад, коли керування - скалярна функція:

,

.
У формі простору станів ця система буде виглядати, як
,
, u(t)- скаляр

, .

Запис у формі простору станів моделей, що описуються звичайними

диференційними рівняннями m-го порядку.
Розглянемо модель наступного вигляду:
(10)
з початковими умовами

(11)
Зведемо рівняння (10) до еквівалентної системи диференційних рівнянь
першого порядку з m-невідомими. Для цього введемо наступну заміну змінних

(12)
2
 При цьому стара змінна у та її похідні замінюються
. З урахуванням заміни (12), рівняння (10) перетворюється до
еквівалентної системи рівнянь:

(13)

При цьому, перші рівнянь отримується безпосередньо з рівнянь заміни

(12), а останнє - рівняння - з (10). При цьому, нові початкові умови дістанемо із
системи (11) із урахуванням системи (12)

(14)
Систему диференційних рівнянь (13) із початковими рівняннями (14)
називають нормальною формою.
Розглянемо приклад: Привести до нормальної форми та перетворити до форми
простору станів рівняння яке описує рух тіла під дією сили U(t) з масою m.

Зробимо заміну змінної у:

У формі простору станів дана еквівалентна система має вигляд:

,

де

, .

Запис у формі простору станів моделей, які описуються диференційними

рівняннями у частинних похідних.
Розглянемо наступне рівняння:

,
3
де t- змінна у часі, а z - змінна, яка визначає простір.
Виконаємо так звану часткову дискретизацію, тобто при неперервному часі
розіб’ємо просторову координату на відрізки з кроком

Тоді в цьому випадку змінну x(t,z) замінюємо набором змінних

. З урахуванням такої заміни запишемо похідне рівняння

, .

Перепишемо це рівняння у формі:

i=1:

i=2:
………………………………………………………….

i=n-1:

i=n:
У формі простору станів дана система має вигляд:
, ,
де , ,

, .

2.3. Опис математичних моделей керованих процесів у частотній області

На відміну від часової області, що використовується у сучасній теорії
автоматичного керування для опису математичних моделей керованих процесів, у
класичній теорії автоматичного керування широко користуються частотною
4
областю. Визначимо зв`язок між часовою та частотною областями, для чого введемо
поняття матричної передаточної функції та задачі мінімальної реалізації.

2.3.1. Поняття матричної передаточної функції

Розглянемо керований процес (об`єкт):

U (t) Y (t)
,

що визначається системою:
d X (t )
 A X (t )  BU (t ), X (0)  X 0 ; (1)
dt
Y (t)= . (2)
Застосовуючи перетворення Лапласа до рівнянь (1) та (2), отримаємо:
s X ( s)  A X ( s)  X (0)  BU ( s); (3)
Y (s)= C X ( s) . (4)
Виключивши у (3), (4) X ( s) та приймаючи X (0)  0 , отримаємо:
Y ( s)  C ( sI  A) 1 BU ( s),
звідси:
Y ( s)
W ( s)   C ( sI  A) 1 B. (5)
U ( s)

Визначення. Матрицю , що встановлює зв`язок між зображенням вектора

виходу та вектора входу за нульових початкових умов називають
матричною передаточною функцією процесу.
Існує скалярний аналог матричної передаточної функції.

Приклад 1. Знайти передаточну функцію процесу, що представлений у часовій

області:

dx (t )
 2 x (t )  3u(t ) , х(0)=0.
dt

sx(s)=2x(s)+3u(s);  x(s) (s-2)=3u(s).

x ( s) 3
Звідси: W ( s)  u( s)  s  2 .

Приклад 2. Розглянемо математичну модель хімічного реактора, у якому

проходить реакція отримання рідкого вихідного продукту, який утворюється при
введенні у рідку фазу реагента А.

5
 Спостереження може здійснюватися за виходом Т. Приймаючи х1=СА, х2=Т,
u1=CAf, u2=Tf, y=T, отримаємо вихідне рівняння у просторі станів
d X (t )
 A X (t )  BU (t ), y  C X (t ) ,
dt
де
.
Необхідно знайти передаточну функцію даного процесу:
W ( s)  C ( sI  A) 1 B ,
де

1
( sI  A) 1 
( s    k )( s   )
і остаточно:

Зауваження:
1. Перехід від представлення (1), (2) до представлення (5) є єдиним.
2. Обернений перехід до часового представлення значно складніший, крім того
він не є єдиним. Останнє пояснюється тим, що представлення у просторі
станів містить більше інформації, ніж передаточна функція. За однією і тією
ж передаточною функцією (5) можна побудувати ціле сімейство рівнянь
вигляду (1) та (2), що не завжди задовольняють вихідним.

2.3.2. Задача мінімальної реалізації

Це один із найбільш поширених методів переходу від матричної передаточної

функції (частотна форма) до форми простору станів. При цій формі залишається
неєдиність результату.
Розкладемо матричну передаточну функцію на найпростіші дроби:
(6)
де і (і=1,…,Р) – полюси , - (l m) – матричні лишки у цих полюсах, що
задаються:

s  i

M i  lim ( s  i ) M ( s) .  (7)
Якщо ni – ранг матриці , то розмірність простору станів мінімальної
реалізації є:
. (8)
Побудову матриць та можна здійснити наступним чином : Запишемо
квазідіагональну матрицю :
6
 (9)

де Aii  i I n - діагональні субматриці, I n - одинична матриця розмірністю ni..

i i

Матриці та знаходимо із міркувань, що діагональна матриця призводить

до діагональної матриці та, відповідно рівняння (5) може бути записане у
вигляді (6) з матрицями , що розраховуються тільки за елементами та , тобто
i=1,2.....,Р, (10)
де сij - вектор розмірності l , bij - вектор розмірності m.
У цьому випадку стовпці матриць та будуються з векторів bij та cij за
правилом

, (11)

Приклад. Побудуємо мінімальну реалізацію у просторі станів передаточної

функції, отриманій у попередньому прикладі:

Тут полюсами будуть числа: 1= - (+k), 2= - . Розклавши на найпростіші дроби
(6) функцію, що розглядається, отримаємо:

Оскільки ранг матриці =1 (і=1,2), розмірність простору станів мінімальної

реалізації дорівнює 2. Визначимо та :

.
За співвідношенням (10) визначимо та як добуток c на b
M 1  [  Iv 0]  [1][  Iv 0],
M 2  [ Iv v ]  [1][ Iv v],
що дає:
  Iv 0
B , C  1 1 .
 Iv v 
Звідки отримаємо:
dx1
  (v  k ) x1  Ivu1
dt

7
 dx2
 vx2  Ivu1  vu2
dt
y=x1 + x2 ,

де y, u1, u2 - ті ж, а x1 =ICA + T, x2 =-ICA.