Professional Documents
Culture Documents
Ð Ð Ð Ð Ñ Ð 3. Ð Ð Ð°Ð Ñ Ð Ñ Ð Ñ Ñ Ð Ð Ð°Ð Ñ Ð Ð Ð°Ñ Ð Ñ Ð Ð Ð Ð ÐºÐ Ñ Ñ Ð Ð°Ð Ð Ñ
Ð Ð Ð Ð Ñ Ð 3. Ð Ð Ð°Ð Ñ Ð Ñ Ð Ñ Ñ Ð Ð Ð°Ð Ñ Ð Ð Ð°Ñ Ð Ñ Ð Ð Ð Ð ÐºÐ Ñ Ñ Ð Ð°Ð Ð Ñ
3
початковий момент часу t0=0 відповідали і відстояли від не більше чим на
(рис. 3).
Визначення. Положення рівноваги стійке, якщо для будь-якого існує таке r
, що траєкторія , що починається в точці області S(r), увесь час
знаходиться в області S(). Інакше кажучи, траєкторія , що починається
всередині області S(r), ніколи не досягає кола H().
Визначення. Положення рівноваги асимптотично стійке, якщо воно стійке і,
крім того, існує таке , що кожна траєкторія , що починається в області S(r)
або S(), прямує до початку координат, коли час необмежено зростає.
(2)
5
Рис.5. Функція змінних Рис.6. Проекція перетину
стану V(x1, x2) функцій змінних стану V(x1, x2)
6
Рис.7. Класифікація функції
- симетрична матриця.
Матриця:
був додатнім.
(1)
, (2)
де
.
9
Для того, щоб проаналізувати стійкість, введемо функцію Ляпунова у вигляді
додатно визначеної квадратичної форми . Знайдемо похідну цієї функції
з урахуванням рівняння (2):
(3)
Введемо позначення:
(4)
Співвідношення (4) отримало назву рівняння Ляпунова.
Якщо матриця - додатно визначеною, то , коли V>0, тобто
відбувається спадання функції V, а отож траєкторія системи прямує до початку
координат. Отже, якщо одночасно виконуються нерівності V>0 і в деякій
області простору змінних (x1,...xn), що включає початок координат, то положення
рівноваги на початку координат - асимтотично стійке.
Вище було доведено теорему Ляпунова про асимптотичну стійкість.
Сформулюємо цю теорему.
Теорема. Для того, щоб розв’язок лінійної системи (2) був асимптотично
стійким, необхідно і достатньо, щоб для довільної додатно визначеної матриці із
рівняння (4) існувала додатно визначена матриця , яка задовольняє цьому
рівнянню.
Зазначимо, що обидві матриці і є симетричними. Це виходить з того, що
якщо матриця є симетричною, тобто ,
. (5)
(6)
Оскільки матриця симетрична, то матриця також симетрична, тобто p12=p21.
Складемо із записаного матричного рівняння три рівняння з трьома невідомими для
визначення p11, p12, p22. Для цього представимо записане матричне рівняння у
вигляді:
10
Звідки дістанемо:
де - одинична матриця.
Розкриваючи цей визначник, дістанемо:
(7)
Нехай для визначеності всі корені рівняння (7) різні, тоді розв’язок рівняння
(2):
11
Рис.8. До ілюстрації поняття стійкості
Якщо серед коренів рівняння (7) є хоча б один з додатною дійсною частиною,
то положення рівноваги системи (1) - нестійке.
Якщо рівняння (7) серед комплексно-спряжених коренів не має коренів з
додатною дійсною частиною, але є частина коренів з нульовою дійсною частиною,
то положення рівноваги системи (1) буде стійким (не асимптотично).
Таким чином, питання про стійкість розв’язку системи (2) зводиться до
дослідження коренів характеристичного рівняння (7). Однак визначення коренів
характеристичного рівняння високих порядків завдає великих труднощів, так як
корені рівнянь вище четвертого порядку не виражаються аналітично через
коефіцієнти рівнянь.
його корені:
.
Ці два корені мають від’ємну дійсну частину тоді і тільки тоді, коли k<1.
(8)
де
12
(9)
(10)
(11)
Характеристичне рівняння:
Воно має корені 1 = 2 =0. У даному випадку про стійкість вихідної системи,
досліджуючи перше наближення, нічого сказати неможна, необхідно враховувати
члени розкладу вище першого порядку. Зазначимо, що у даному випадку розв’язок
13
системи першого наближення є нестійким, так як x2=x20 і x1=x20t+x10, але в той же
час нелінійна вихідна система є асимптотично стійкою. Дійсно, введемо функцію
Ляпунова:
.
Продиференціюємо цю функцію з урахуванням вихідної системи:
14
задовольняє умову в будь-який момент часу t=t1.
Існують необхідні та достатні умови керованості.
необхідні та достатні умови повної керованості полягають у тому, щоб ранг матриці:
де - визначено як
необхідні та достатні умови повної керованості цієї системи полягають у тому, щоб
ранг матриці:
15
повністю керованою.
Для даної системи
.
Матриця має розмірність 22 і n=2. У цьому випадку формула, за якою
визначається керованість, прийме вигляд:
.
Визначник цієї матриці , що відповідає рангу матриці , меншому
ніж 2. А тому система, що розглядається, є не керованою.
16
Визначення. Якщо визначений стан не впливає на вихідний вектор, система є
неспостережуваною.
(12)
Для системи
(13)
є спостережуваною тоді і тільки тоді, коли ранг матриці:
(14)
дорівнює n.
отримуються співвідношення
..
Введемо позначення для двох відомих матриць
та отримаємо рівняння
18
19