3.

АНАЛІЗ СТІЙКОСТІ ЛІНІЙНИХ СИСТЕМ

3.1. Основні поняття стійкості системи

Поняття сталості є найважливішою якісною оцінкою

динамічних властивостей АСР. Стійкість АСР пов'язана з характером
її поведінки після припинення зовнішнього впливу. Ця поведінка
описується вільною складовою диференціального
рівняння, що описує систему. Для рівняння (2.137) вільна складова
a 0p
n

a1 p n 1 ... an y . (3.1)
Стійкість системи– це властивість системи повертатися в
початковий стан після припинення впливу, що виводить її із цього
стану.
Оцінка стійкості є рішення однорідного диференціального
рівняння при заданих початкових умовах
a 0p
n

a1 pn 1 ... an y  0 при t -> ∞ .
(3.2)
Якщо вільна складова вихідного параметра об'єкта управління
після припинення зовнішнього впливу прагне нулю, така система є
стійкою. Іншими словами, стійкість системи є загасання її перехідних
процесів.
Якщо вільна складова прагне кінцевого значення або має вигляд
гармонійних коливань з постійною амплітудою, то система
вважається нейтральною (знаходиться на межі стійкості).
У тому випадку, якщо вільна складова необмежено зростає або
має вигляд гармонійних коливань зі зростаючою амплітудою, система
вважається нестійкою.
З метою спрощення аналізу стійкості систем розроблено низку
спеціальних методів, які отримали назву критерії стійкості, що
дозволяють оцінити вплив параметрів системи на її стійкість.
Критерії стійкості поділяються на два різновиди: алгебраїчні та
частотні.
Алгебраїчні критерії є аналітичними (Корневий критерій,
критерій Стодоли, критерій Гурвіца, критерій Рауса). Перші два
критерії є необхідними критеріями стійкості окремих ланок та
розімкнених систем. Критерій Гурвіца є алгебраїчним і розроблений
визначення стійкості замкнутих систем без запізнення.

1
 Частотні критерії є графо-аналітичними (критерій Михайлова,
критерій Найквіста). Частотні критерії визначають стійкість
замкнутих систем за частотними характеристиками. Їх особливістю є
можливість застосування до замкнутих систем із запізненням, якими є
переважна більшість систем керування.

3.2. Характеристичне рівняння системи

Математична модель динамічної системи може бути приведена

до загальної передавальної функції
B(p)
b0p m  b1pm1  b2p m2  ...  bm
W(p)  , (3.3)
A(p) a0p n  a1pn1  a2p n2  ...  an
де B(p) = b0 pm + b1 pm-1 + b2 pm-2 + … + bm – поліном чисельника,
А(p) = a0 pn + a1 pn-1 + a2 pn-2 + … + an – поліном знаменника.
Динамічною характеристикою розімкнутої системи, що описує
основні поведінкові властивості, є характерний поліном, що
знаходиться у знаменнику передавальної функції.
Шляхом прирівнювання знаменника А(p) до нуля можна
отримати характеристичне рівняння системи, за корінням якого
можна визначити стійкість:
a0pn + a1 pn-1 + a2 pn-2 + … + an = 0. (3.4)
Отримані корені характеристичного рівняння pi можуть бути
представлені у вигляді точок на комплексній площині (рис. 3.1):

Im
5
4
3
6
1
0 Re
2
5
4
pi=ajb = Re(pi)  jlm(pi). (3.5)

2
Рис. 3.1. Коріння характеристичного рівнянняна
комплексній площині

3
 Види коренів характеристичного рівняння:
Справжні:
 позитивні (1);
 негативні (2);
 нульові (3);
Комплексні:
 комплексні пов'язані (4);
 чисто уявні (5);
По кратності коріння буває:
 поодинокі (1, 2, 3);
 пов'язані (4, 5): pi = a  jb;
 кратні (6) pi = pi +1 = ….

3.3. Кореневий критерій стійкості системи

Кореневий критерій визначає необхідну умову стійкості системи

за видом передавальної функції або її характеристичним рівнянням
(3.4).
Формулювання кореневого критерію
Для стійкості лінійної системи необхідно, щоб усе коріння її
характеристичного рівняння лежало в лівій півплощині, тобто а < 0
(3.5). В даному випадку система має затухаючі коливання перехідного
процесу.
Якщо хоча б один корінь знаходиться на уявній осі (а = 0), то
кажуть, що система знаходиться на межі стійкості, перехідний процес
буде незагасаючим із постійною амплітудою.
Якщо хоча б один корінь знаходиться у правій напівплощині (а
> 0), то система є нестійкою і має перехідний процес, що розходиться.
Приклад кореневого критерію
Передатна функція системи має вигляд
W(p) =
3p+4 . (3.6)
2
p  2p  2,25p  1,25
3

Характеристичне рівняння: p3 + 2p2 + 2,25p + 1,25 = 0.

Коріні рівняння: p1 = -1; p2 = - 0,5 + j; p3 = - 0,5 - j.
Усі дійсні частини коріння негативні, отже, система стійка.

4
 Критерій Стодоли
Критерій А. Стодол є наслідком з кореневого критерію.
Формулювання критерію Стодоли
Для стійкості лінійної системи необхідно, щоб усі коефіцієнти
характеристичного рівняння були позитивними.
Тобто передатна функція (3.6) за критерієм Стодоли може бути
стійкою.

3.4. Критерій Рауса

Е.Д. Раус запропонував критерій стійкості автоматичних систем

у вигляді алгоритму, за яким заповнюється спеціальна таблиця з
використанням коефіцієнтів характеристичного полінома системи:
1) у першому рядку через один записуються коефіцієнти
рівняння, починаючи з коефіцієнта за найвищого ступеня похідного n:
Ck,1= a0, a2, a4, ... (3.7)
2) у другому рядку через один записуються коефіцієнти
рівняння, починаючи з коефіцієнта за ступенем похідної n–1:
Ck,2= a1, a3, a5, ... (3.8)
3) решта елементів таблиці визначається з коефіцієнтів рівняння
(3.4) за формулою
Ck,i= Ck+1,i-2- ri·Ck+1,i-1, (3.9)
де параметр
ri= C1,i-2/C1,i-1, (3.10)
i2 ≥ 3 – номер рядка, k – номер стовпця.
Число рядків таблиці Рауса (табл. 3.1) на одиницю більше за
порядок характеристичного полінома n.
Таблиця 3.1
Таблиця Рауса

ri i\k 1 2 3 4
- 1 C11 = a0 C21 = a2 C31 = a4 ...
- 2 C12 = a1 C22 = a3 C32 = a5 ...
r3= C11/C12 3 C13= C21-r3C22 C23= C31-r3C32 C33= C41-r3C42 ...
r4= C12/C13 4 C14= C22- r4C23 C24= C32-r4C33 C34= C42-r4C43 ...
... ... ... ... ... ...

5
 Формулювання критерію Рауса
Для стійкості системи необхідно і достатньо, щоб коефіцієнти
першого стовпця таблиці Рауса C11, C12, C13... були одного знака. Якщо
це не виконується, то система нестійка, а кількість правих коренів
дорівнює кількості змін знака в першому стовпці.
Гідність критерію у простоті використання незалежно від
порядку характеристичного полінома системи. Він зручний для
використання на ЕОМ. Недолік - мала наочність, важко судити про
ступінь стійкості системи, наскільки далеко вона від межі стійкості.

3.5. Критерій Гурвіца

Критерій А. Гурвіца є достатньою умовою для визначення

стійкості системи з негативним зворотним зв'язком і працює з
коефіцієнтами характеристичного полінома системи.
Як правило, передавальна функція розімкнутої системи має
дрібно-раціональний вигляд (див. п. 2.10)

WРАЗ B(p)
(p) = (3.11)
A(p)
Тоді передатна функція системи, охопленої одиничним
негативним зворотним зв'язком, (див. п. 2.12) має вигляд
B(p)
W (p) = A(p)
WРАЗ(p) = B(p) . (3.12)
ЗАМ =
1+1*W РАЗ (p) A(p) + B(p)
B(p)
1 + A(p)
Звідси випливає, що характеристичний поліном такої замкнутої
системи можна визначити як суму поліномів чисельника та
знаменника передавальної функції розімкнутої системи WРАЗ(p):
A(p) + B(p) = d0 pn + d1 pn-1 + … + dn-1 p + dn. (3.13)
Для визначення стійкості за Гурвіц будується матриця Турвіца,
що складається з коефіцієнтів характеристичного полінома замкнутої
системи (3.13).
По головній діагоналі матриці від верхнього лівого кута
записуються по порядку всі коефіцієнти характеристичного полінома
замкнутої системи, починаючи з d1 і закінчуючи dn.
6
 Потім кожен стовпець матриці доповнюється таким чином, щоб
вниз від діагоналі номер індексу коефіцієнта d зменшувався, а вгору
збільшувався. Коефіцієнти з індексами менше 0 і більше ніж n
замінюються нулями.
d
d0 1
d3 d5 … 0
d2 d4 … 0 
 0 d1 d 3 … 0. (3.14)

… … … … …

 0 0 0 . dn
Формулювання критерію Гурвіца
Для стійкої замкнутої системи необхідно і достатньо, щоб усі n
головні діагональні мінори матриці були позитивними:

Л1 d1 d d3
 0; Л 2  1  0 і т.д. (3.15)
d0 d2
Якщо хоча б один визначник дорівнюватиме нулю, то система
буде на межі стійкості. Якщо хоча б один визначник буде негативним,
то система нестійка, незалежно від кількості позитивних або нульових
визначників.
Приклад критерію Турвіця
Дана передатна функція розімкнутої системи
B(p)
2 p3  9  6 p  1
p2
WРАЗ(p)   . (3.16)
A(p) 2 p  3 p 3 p2
4
Для визначення стійкості даної системи, охопленої одиничною
негативною зворотним зв'язком, за критерієм Гурвіца необхідно
скласти характеристичний поліном замкнутої системи:
A(p) + B(p) = 2p4 + 3p3 + p2 + 2p3 + 9p2 + 6p + 1 =
= 2p4 + 5p3 + 10p2 + 6p + 1. (3.17)
Оскільки ступінь полінома рівняння n дорівнює 4, то матриця
Гурвіца матиме розмір 4х4. Коефіцієнти характеристичного полінома
7
системи мають такі значення: d0 = 2, d1 = 5, d2 = 10, d3 = 6, d4 = 1.

8
 Матриця Гурвіца має вигляд
5 0 0

6

10 1 0
Л2 . (3.18)
0 5 6 0
 
 0 2 10 1
Діагональні мінори матриці Гурвіца: Л1
= 5> 0;
5 6
Л2 2  5 10  2  6  38  0;
10
5
6 0
Л3 2 10 1  (5 10 6 6 1 0 2 5 0) 0 (10 0 0 5 5 1 2 6 6) 209 0;
0 5 6

Л4 = 1 · Л3 = 1 · 209> 0.
Оскільки всі визначники позитивні, то система устой-
чива.

3.6. Частотний критерій сталості Михайлова

Алгебраїчні критерії не працюють, якщо передатна функція

розімкнутої системи має запізнення, тобто записана у вигляді

WРАЗ
(p)  B( p) ep, (3.19)
A(p)
де  – час запізнення.
У цьому випадку характеристичне рівняння замкнутої системи
поліномом не є і його коріння визначити неможливо. Для визначення
стійкості у разі використовуються частотні критерії А. У. Михайлова і
Р. Найквіста.
Частотні критерії, порівняно з алгебраїчними, є наочнішими в
силу своєї простої геометричної інтерпретації, т.к. вони є графічними
критеріями.
Критерій А. В. Михайлова використовується за частотним
рокографом, отриманим з характеристичного полінома передавальної
9
функції системи. Характеристичний поліном системи (3.19), ох-

10
оченим одиничним негативним зворотним зв'язком, являє собою
трансцендентне рівняння з нескінченним числом коренів:
A(p) + B(p)·e-p. (3.20)
Частотний годограф DЗ(j) виходить шляхом переведення
характеристичного полінома системи в частотну область, для цього
замість оператора диференціювання p підставляється частотна
комплексна змінна j:
DЗ(j)  a0(j)n  a1(j)n1  ...  an
, (3.21)
j j
 b0(j)m  e  b1(j)m1 e  ...  bm
j
деj e
 1 - Уявна одиниця.
Перехід від показової форми множника чисельника до
тригонометричної проводиться за допомогою формули Ейлера
e j  jsin. (3.22)
cos
При зведенні виразу j у відповідний ступінь рівняння (3.21) є
комплексним і з урахуванням (3.22) може бути представлене у вигляді
DЗ(j)  UD ()  jV D (); (3.23)
де UD() – дійсна частина виразу, одержувана із доданків рівняння,
що не містять уявності j; VD() – уявна частина, одержувана з
доданків вирази, що містять уявності j.
Для окремого випадку, при якому ступеня поліномів n = 3, m = 2
U D  a12  a3  b02 cos b2 cos b1 sin; (3.24)

VD a03  a2  b cos b 2  sin b  sin. (3.25)

1 0 2
Побудова годографа Михайлова провадиться на комплексній
площині [+1; j] за виразом DЗ(j) (3.23) При зміні частки  від 0
до оо обчислюються значення UD() та VD() – абсцису та
ординату годографа (рис. 3.2).
Формулювання критерію Михайлова
Для стійкості замкнутої системи необхідно і достатньо, щоб
годограф Михайлова починався на позитивній дійсній півосі
комплексної площини [+1; j] і огинав проти годинникової стрілки
початок координат, проходячи послідовно n квадрантів, де n –
старший показник ступеня характеристичного полінома замкнутої
11
системи.

12
 Якщо рікограф Михайлова починається в нульовій точці
комплексної площини або проходить через початок координат, то
кажуть, що система знаходиться на межі стійкості.

jVD() номер квадранта

II I
В)
Стійка система 4-го
порядку

0 а0 UD()
IV
III
Система на межі стійкості

Рис.3.2. Годограф Михайлова

Цей критерій зручний своєю наочністю. Так, якщо крива

проходить поблизу початку координат, то САУ знаходиться поблизу
межі стійкості та навпаки. Цим критерієм зручно користуватися, якщо
відома передатна функція замкнутої системи.

3.7. Частотний критерій стійкості Найквіста

Критерій Г. Найквіста дозволяє за амплітудно-фазовою

частотною характеристикою розімкнутої системи оцінити стійкість
замкнутої системи з негативним зворотним зв'язком. АФЧХ може
бути отримана експериментально чи аналітично.
АФЧХ можна збудувати на комплексній площині [+1; j] або в
полярній системі координат, якщо відкладати кут фази ip() та в
цьому напрямку відкладати вектор довжиною А(). Поєднавши кінці
векторів отримаємо амплітудно-фазову характеристику.
Амплітудапередавальної функції розімкнутої системи АРАЗ()
дорівнює добутку амплітуд окремих ланок, а фаза ipРАЗ() – сумі
фаз ланок:
AРАЗ()  A1()A2()A3()A4(); (3.26)

 РАЗ ( )  1 ( )  2 ( )  3 ( )  4 ( ) . (3.27)

13
 Знайти амплітуду А() та фазу ip() можна за речовинною
U(О)) та уявною V(О)) складовою частотної передавальної функції
W(jО)) ланки.
Наприклад, для аперіодичного ланки в передавальну функцію
замість оператора p підставляється вираз jО). Потім, щоб виділити
речовинну U(О)) та уявну V(О)) частини, потрібно звільнитися від
уявності у знаменнику, помноживши чисельник і знаменник функції
на пов'язаний комплекс:
W(j)  K (1 jT)  K jKT
K 
  

1  Tj (1 jT) (1 jT) 1 2T2

 
K
 KT
j 1 2T2  U ()
jV(). (3.28)
 
1 2T2
АмплітудаА() та фаза ip() частотної передавальної функції
W(jО)):
A()U2 ()  V 2 (
;) (3.29)
)
ер()  arctg V ( . (3.30)
U()
Речову UРАЗ(О)) і уявну VРАЗ(О)) складову частотної
передавальної функції розімкнутої системи WРАЗ(jО)) можна
визначити за амплітудою АРАЗ() та фазою ipРАЗ():
UРАЗ()  A () cosерРАЗ  ; (3.31)
РАЗ

VРАЗ()  A () sinер  . (3.32)

РАЗ РАЗ

Формулювання критерію Найквіста

Якщо розімкнена система стійкадля стійкості системи в
замкнутому стані необхідно і достатньо, щоб АФЧХ розімкнутої
системи на комплексній площині [+1; j] (рис. 3.3) при зміні частоти
від 0 до оо не охоплювала точку з координатами (-1; j0). Якщо АФЧХ

14
розімкнутої системи проходить через точку з координатами (-1; j0),
система знаходиться на межі стійкості.

15
 Система на межі
jV(ш)
стійкостіНестійка система

-1 0

U(ш)
В)

Стійка система

Рис.3.3. Годограф Найквіста

Якщо система в розімкнутому стані нестійка, то для стійкості

системи в замкнутому стані необхідно, щоб частотний годограф
розімкнутої системи W(jО)) при зміні частоти від 0 до оо охоплював
би m/2 раз у позитивному напрямку точку з координатами (-1; j0), або
здійснював m /2 переходів через вісь дійсних значень +1 ліворуч від
точки з координатами (-1; j0) (рис. 3.4). При цьому перехід осі +1
зверху донизу вважається позитивним, а знизу догори – негативним.
Якщо при О) = 0 частотний годограф розімкнутої системи W(jО))
починається на вісь дійсних значень +1 ліворуч від точки з
координатами (-1; j0), то вважається, що система здійснює 1/2
переходу з відповідним знаком . Число m визначається кількістю
коренів з позитивною речовинною частиною при вирішенні
характеристичного рівняння розімкнутої системи.

Стійка система при m = 0

jV(ш)

ш= -1
0 ш= 0
0(+1/2 (-1) (+1) U(ш)

) В)

Стійка система за m = 1

Рис.3.4. Годограф Найквіста

16
 Знаходження системи на межі стійкості при проходженні АФЧХ
розімкнутої системи через точку з координатами (-1; j0) очевидно, т.к.
у разі існує значення частоти О), у якому

W(j)  B(j)
 1, (3.33)
A(j)
при цьому DЗ(p) = A(p) + B(p) = 0 і, отже, характеристичне рівняння
розімкнутої системи має пару сполучених уявних коренів (0 ± jО)), що
згідно з кореневим критерієм наводить систему на межу стійкості.
Критерій Найквіста дуже наочний. Він дозволяє не тільки
виявити, чи стійка САУ, але і, якщо вона нестійка, намітити заходи
щодо досягнення стійкості.

3.8. Логарифмічний критерій стійкості

Логарифмічні критерії, як і критерій Найквіста, дозволяють

судити про стійкість замкнутої системи з вигляду ЛАХ і ЛФХ
розімкнутої системи.
Формулювання логарифмічного критерію
Якщо розімкнена система стійка, то для стійкості системи в
замкнутому стані, ЛАХ розімкнутої системи має перетнути вісь
абсцис раніше, ніж ЛФГ, спадаючи остаточно, перейде через значення
– п: (рис. 3.5). Тобто, на частоті зрізу О)ср величини-на фази ip має
бути менше значення | - П: |.
Якщо система в розімкнутому стані не стійка, то для стійкості
системи в замкнутому стані необхідно, щоб при позитивній ЛАХ
розімкнутої системи число перетинів ЛФГ рівня – п: знизу-вгору має
бути на m/2 разів більше за кількість перетинів рівня – п: у
зворотному напрямку. Число m визначається кількістю коренів із
позитивною речовинною частиною при розв'язанні
характеристичного рівняння розімкнутої системи.
Запас стійкості за амплітудоюЛL– це величина допустимого
збільшення загального коефіцієнта посилення розімкнутої системи,
при якому замкнута система опиниться на межі стійкості.
Запас стійкості по фазіЛ(f– це величина допустимого
збільшення запізнення по фазі розімкнутої системи на частоті зрізу
О)ср, при якому замкнута система опиниться на межі стійкості.

17
 L, дБ

lg О)
0
В)0 ЛL
О)с
ip, радий

0
lg О)

Ліп
- П:

Рис. 3.5. Визначення запасів стійкості за частотними характеристиками:

- Стала система, - Система на межі стійкості,
- Нестійка система

Для побудови ЛАХ та ЛФГ системи необхідно розкласти

передатну функцію розімкнутої системи на елементарні ланки,
амплітуди А() та фази ip() яких наведено у пункті 2.11.
Допускається використовувати асимптотичні ЛАХ, які графічно є
ламані прямі лінії (див. табл. 3.2).
Таблиця 3.2

Асимптотичні логарифмічні частотні характеристики типових

динамічних ланок
1 k
W(p)  (Tp  1) W(p)  W(p) 
(Tp  1) (Tp  1)

18
 Потім на площині будуються ЛАХ та ЛФХ кожної окремої
ланки та методом графічного підсумовування знаходяться
результуючі ЛАХ та ЛФХ розімкнутої системи (рис. 3.6):
LРАЗ()  L1()  L2()  L3(); (3.34)
ерРАЗ ()  ер1 ()  ер2 ()  ер3 () .

(3.35)Запас стійкості по фазі та амплітуді визначається за ЛАХ

та
ЛФГ, а також АФЧХ, коли використовується критерій Найквіста.
На АФЧХ запас стійкості по амплітуді ЛA визначається
відстанню від точки перетину АФЧХ з віссю дійсних значень U(О) до
точки з координатами (-1; j0) (рис. 3.7).
Запас стійкості по фазі Лip визначається як кут між віссю
дійсних значень U(О)) та векторним радіусом, проведеним через
точку перетину АФЧХ та колом радіусом 1.

19
 Рис. 3.6. Графічне знаходження
загальних логарифмічних частотних характеристик

20
 jV()
Ла

-1 0
Ліп U()

В)

Рис. 3.7. Визначення запасів стійкості

за амплітудно-фазовою частотною характеристикою

Отже, представлені критерії дозволяють проводити аналіз

стійкості лінійних систем. Стійкість АСР є необхідною, але не
достатньою умовою практичної придатності системи.
При проектуванні АСР рекомендується забезпечити наступне
щі запаси стійкості:ЛL г 6дБ та Лер г30 .
Однією з найважливіших динамічних властивостей АСР є її
поведінка в перехідному режимі при зміні зовнішніх керуючих або
впливів, що обурюють. У зв'язку з цією істотною вимогою для АСР є
якість перехідних процесів, що оцінюється показниками якості.

3.9. Керованість та спостерігальність лінійних систем

При аналізі лінійних систем однією з найважливіших

властивостей, поряд зі стійкістю та якістю регулювання, є керованість
та спостерігальність системи.
Поняття керованості та спостерігальності важливі, наприклад,
тоді, коли алгоритм управління формується не залежно від помилки
регулювання системи (див. п. 1.2), а функції змінних стану (див. п.
2.5):

21
 
x x ,
1

... x .
T
(3.36)
x2
n
Отже, керованість і спостережуваність – це властивість не
фізичного об'єкта (чи системи), яке математичної моделі як рівнянь
стану (2.32 чи 2.33).
Керованість системи- Властивість системи управління та
об'єкта управління, що описує можливість перевести систему з одного
стану в інший. Дослідження системи управління на керованість є
одним із важливих кроків у синтезі керуючих контролерів.
Система називається повністю керованою, якщо існує така
керуюча дія u(t), яка переводить її з будь-якого початкового стану
x(t0) в єдиний заданий кінцевий стан x(tK) за кінцевий інтервал часу
(t0 – tK). Очевидно, щоб здійснити такий переклад, керуючий вплив
u(t) має прямо або опосередковано впливати на всі змінні стани xi(t).
Для оцінки керованості та спостерігальності лінійних систем,
описаних у просторі станів, існують критерії, розроблені професором
Р. Калманом.
Нехай існує система n-го порядку (з n компонентами вектора
стану), m входами та k виходами, яка описана змінними стану в
матричному вигляді
Г x· Ax  Bu;
� (3.37)
y Cx  Du.

Формулювання критерію керованості Калмана
Система є повністю керованою, якщо матриця керованості KУ є
невиродженою, тобто ранг матриці керованості дорівнює n.
Матриця керованості KУ складається з матриці стану
Арозмірності пхп та матриці управління У розмірності пхт:


KУ  B,AB, A2B,..., An1B . (3.38)
Системи, в яких матриця управління В = 0, з очевидністю є
некерованими, оскільки вплив u(t) не має жодного впливу на керовану
величину y(t). У більш загальному випадку основна модель об'єкта
може бути представлена у вигляді двох підсистем, на одну з яких не
надходить управління, що свідчить про часткову керованість системи.

22
 Спостереження системи– властивість системи управління та
об'єкта управління, що дозволяє після виходу системи судити про
процеси, що відбуваються всередині неї. Зважаючи на те, що стани
системи відіграють важливу роль в управлінні за допомогою
зворотних зв'язків, важливо, щоб вони спостерігалися.
Система називається повністю спостерігається, якщо після
виходу системи y(tK) в кінці інтервалу часу (t0 – tK) при відомому
керуючому впливі u(t) можна визначити всі єдині початкові
компоненти вектора стану x(t0), тобто всі змінні стани системи xi(t)
входять у вираз для керованої величини y(t).
Відповідно, станами системи xi(t), що спостерігаються, є ті
компоненти вектора стану x, які можна відновити за умовами,
наведеними вище.
Формулювання критерію спостереження Калмана
Система повністю спостерігається, якщо матриця спостереження
KН є невиродженою, тобто ранг матриці спостереження дорівнює n.
Матриця спостереження KН складається з матриці стану
Арозмірності пхп та матриці виходу З розмірності кхп:
 C 
 CA 
 
K Н   CA2 . (3.39)
 
 ... 
CAn1
 
Система, для якої матриця виходу С = 0, з очевидністю є
неспостережуваною, оскільки змінні стани не впливають на керовану
величину y(t). У більш загальному випадку система може бути
представлена у вигляді двох підсистем, одна з яких не впливає на
вихідну змінну, і тому її змінні стани не можуть бути відновлені, а
система в цілому є лише частково (не повністю) спостережуваною.
Наприклад аналізу керованості розглянемо систему, структурна
схема моделі якої представлено на рис. 3.8.

23
 u 1T1p 1 у
1T2 1T3p

Рис.3.8. Структурна схема моделі системи

Систему визначає диференціальне рівняння в операторній формі

T2T3p2y  T2p y  T3p y  y  T1p u  u . (3.40)
При використанні канонічної форми рівняння стану набувають
вигляду Г 1 1
x·   x  u;
1 1
T T
 2 2

x· 1 x 1 u; . (3.41)
� 2   T3 2 T3
  T1
 y T  x T 3
x.
2
T1 1 2
T  T T T 
 2 3 3 2

Структурна схема, що відповідає рівнянням (3.41), зображена на

рис. 3.9.
T2 T1
1х1
T2 T3
T2 1 T2  p +
u у

+
1 T3 T1
х2
T3 T2
T3 1 T3  p

Рис.3.9. Структурна схема моделі станів

При рівні постійних часу T3 і T1 змінна х2 не бере участі у

формуванні керованої величини y(t), тобто система стає частково
спостерігається. Властивість спостереження також пов'язане з
питанням скоротливості (виродженості) передавальної функції
системи, на схемах видно, що при рівні постійних часу T3 і T1
передавальна функція системи скорочується.

24
 Насправді спостереними змінними вважаються лише ті, які
можна безпосередньо виміряти тими чи іншими датчиками.

3.10. Структурна стійкість лінійних систем

Система може бути нестійкою з двох причин: невідповідний

склад динамічних ланок та невідповідні значення параметрів цих
ланок.
Структурно-стійкими системаминазиваються такі, які,
будучи нестійкими за певних значень своїх параметрів, можна
перевести у стійкий стан за допомогою зміни значень параметрів
системи (наприклад, коефіцієнта посилення, часу запізнення або
постійних часу окремих ланок).
Структурно нестійка система- Це система, яка не може бути
стійкою при будь-якому поєднанні значень параметрів з цією
структурою.
Розглянемо лінійну автоматичну систему, математичну модель

u K1 K2 K3 у
T1p 1 T2p T3p
-

якої представлено у вигляді структурної схеми на рис. 3.10.

Рис. 3.10. Структурна схема моделі автоматичної системи

Передатна функція розімкнутої системи (див. п. 2.12)

W (p) 
K1K2K3 . (3.42)
РАЗ
(T1 p 1)  T2 p  T3 p
Передатна функція системи, охопленої одиничною негативною
зворотним зв'язком,
W (p) 
K1K2K3 . (3.43)
ЗАМ (T p  1)  T p T p  KKK
1 2 3 1 2 3

25
 З передавальної функції (3.43) отримаємо характеристичне
рівняння системи (див. п. 3.5)
T1T2T3p3  T2T3p2  0 p  K1K2K3  0 . (3.44)
Перевіримо стійкість цієї системи за критерієм Гурвіца, склавши
матрицю Гурвіца:
T2T3 K1K2K3 0 
Л  TT T 0 . (3.45)
0
1 2 3 

 0 T2T K1K2K3 
3

Діагональні мінори матриці Гурвіца:

Л1 T2T3; (3.46)

T2T3 K1K2K3
Л   TT  KKK ; (3.47)
T
2
TTT 123 1 2 3
0
123

T2T3 K1K2K3 0
Л3 T1T2T 0 0  K1K2K3 Л2  (K1K2K3)2 T1T2T3. (3.48)
3
0 T2T3 K1K2K3
За критерієм Гурвіца можна переконатися, що за будь-яких
значень постійних часу T і коефіцієнтів посилення K третій
діагональний мінор негативний і, отже, система не може бути
стійкою. Таким чином, дана система є структурно нестійкою.
Далі розглянемо лінійну автоматичну систему, математична
модель якої представлена у вигляді структурної схеми на рис. 3.11.

u K1 K2 K3 у
T1p 1 T2p 1 T3p 1
-

26
Рис. 3.11. Структурна схема моделі автоматичної системи

27
 Передатна функція розімкнутої системи (див. п. 2.12)
W (p)
 K1K2K3 . (3.49)
РАЗ
(T1 p1)(T2 p 1) p1)
(T3
Передатна функція замкнутої системи, охопленої одиничним
негативним зворотним зв'язком,

WЗАМ K1K2K3
(p) ) (T p 1)(T p 1)(T p 1)  , (3.50)
KKK
1 2 3 1 2 3

З передавальної функції (3.50) отримаємо характеристичне

рівняння системи (див. 3.5)
T1T2T3p3  (T1T2 T2T3 T1T3) p2  (T1 T2 T3) p  K1K2K3 1  0 .
(3.51)
Перевіримо стійкість цієї системи за критерієм Гурвіца, склавши
матрицю Гурвіца:
T1T2 T2T3 T1T3 K1K2K3 1 0 
Л   T1T2 T1 T2 T3 0 .
 (3.52)
T3
 T1T2  T2T3 T1T3 K1K2K3 1 
 0
Діагональні мінори матриці Гурвіца:
Л1  T1T2  T2T3  T1T3; (3.53)

T1T2 T2T3 T1T3 K1K2K31

Л  2
TTT T T  T  (3.54)
123 1 2 3

 (T1T2 T2T3 T1T3)  (T1 T2 T3)  T1T2T3

(K1K2K31);

T1T2 T2T3 K1K2K3 1 0

Л3 T1T3 T1 T2 0 
(3.55)
T1T2T3 T3T1T2 T2T3 K1K2K31
0 T1T3

28
  (K1K2K3 1)  Л2 .
За критерієм Гурвіца можна переконатися, що за деяких значень
постійних часу T і коефіцієнтів посилення K всі три діагональні
мінори можуть бути позитивними і, отже, система може бути стійкою.
Таким чином, дана система є структурно стійкою.

29
 3.11. Контрольні питання

1. Визначення стійкості системи та її математична

інтерпретація.
2. Що розуміють під критерієм сталості? Назвіть два основних
типи критеріїв.
3. Як визначити характеристичне рівняння системи? Типи
коренів характеристичного рівняння.
4. Критерій стійкості по коріння характеристичного
рівняння.
5. У чому суть критерію Рауса? Назвіть його формулювання.
6. У чому суть критерію Гурвіца? Назвіть його формулювання.
7. Як знайти частотну функцію передачі системи?
8. Визначення сталості за критерієм Михайлова.
Формулювання критерію Михайлова.
9. Визначення стійкості за критерієм Найквіста. Формулювання
критерію Найквіста для систем стійких у розімкнутому стані.
10. Визначення стійкості за логарифмічним критерієм.
Формулювання логарифмічного критерію для систем, стійких у
розімкнутому стані.
11. Як побудувати загальну ЛАХ та ЛФГ системи за
характеристиками окремих ланок?
12. Що таке запаси стійкості та як їх визначити за
логарифмічними характеристиками?
13. Які визначення керованості та спостерігальності системи?
14. Що розуміється під структурною стійкістю системи? Яка
система є структурно нестійкою?

30
 4. АНАЛІЗ ЯКОСТІ РЕГУЛЮВАННЯ
ЛІНІЙНИХ СИСТЕМ

4.1. Основні поняття якості регулювання

Якщо досліджувана АСР стійка, може виникнути питання,

наскільки якісно відбувається регулювання у цій системі і чи
задовольняє воно технологічним вимогам.
На практиці якість регулювання може бути визначено візуально
за графіком перехідної кривої, однак є точні методи, що дають
конкретні числові значення.
У загальному випадку якість регулювання являє собою
сукупність точності в режимі, що встановився, і якості переходних
процесів.
При дослідженні якості перехідного процесу прийнято
розглядати кілька типових впливів на АСР:
 одиничне ступінчасте 1(t);
 імпульсне(t);
 гармонійне x(t).
В результаті оцінки якості регулювання точними числовими
методами отримують застосування параметри перехідного процесу,
які називають показниками якості.
Показники якості можуть бути прямими та непрямими. У свою
чергу вони можуть бути статичними та динамічними.
Динамічні показники характеризують перехідний процес, а
статичні - встановлений режим.

4.2. Статична та динамічна точність систем

Для оцінки точності регулювання вихідний величини y у різних

режимах роботи використовуються величини помилок системи у
статичному та динамічному режимі.
Передатна функція статичного режиму W(0) системи може бути
отримана з передавальної функції без урахування швидкостей та
прискорень величин, тобто p = d/dt = 0.
Наприклад передатна функція статичного режиму для АСР на
рис. 2.23 отримана з виразу (2.133) при p = d/dt = 0

31