1 Навчальна дисципліни у 2020/2021 н.р.

"Теоретичні основи систем управління"

МОДУЛЬ № 1

БАГАТОВИМІРНІ ТА НЕЛІНІНІ СИСТЕМИ АВТОМАТИЧНОГО

УПРАВЛІННЯ
Література по модулю 1: [1], с. 251-287
ТЕМА 1 
БАГАТОВИМІРНІ АВТОМАТИЧНІ СИСТЕМИ
Лекція 2
1.3  Складання рівнянь руху багатовимірних систем автоматичного
управління

1.3.1. Структурно-ланкова форма подання математичної моделі

багатовимірної системи автоматичного керування 
Як і для одновимірних систем рівняння руху багатовимірної системи
автоматичного керування (БСАК) складаються по елементам. Нехай заданий
об'єкт управління (рис.6). 

На вхід об’єкта надходить − вимірний вектор управління

. 
Положення об’єкта описується вимірним вектором стану
. 
Крім того, на об'єкт діє вимірний вектор збурень 
. 
Вплив кожного з діючих сигналів , на координату вектора
стану об'єкта визначається частними передаточними функціями 

; ; ; ; . (3.11)
Частні передаточні функції (7.11) зводяться в прямокутні матриці
передаточних функцій: 
 ; .                                 (3.12) 

Матричне рівняння об'єкта в операційній формі за нульових

початкових умов має вигляд
.                                            (3.13)
Регулятор системи, очевидно, повинен мати " " входів і " " виходів,
рис. 7. 

Заданий стан системи характеризується вимірним вектором 

. 
Координати вектора управління на виході регулятора визначаються
частними передаточними функціями

,                                             (3.14) де
зображення за Лапласом сигналу неузгодженості 
Прямокутна матриця передаточних функцій регулятора:
.                                                                (3.15)
Матричне рівняння регулятора в операційній формі за нульових
початкових умов має вигляд 
.                          (3.16)
Виключаючи з матричних рівнянь (7.13), (7.16) вектор керування ,
отримаємо рівняння замкнутої багатовимірної системи автоматичного
керування: 
.                 (3.17) 

Для системи стабілізації при рівняння (7.17) буде мати вигляд 

,                                  (3.18) 
де − одинична матриця розміру . 
Для слідкуючої системи при рівняння (7.17) набуде вигляду 
,                    (3.19)
якщо вихідною величиною вважати ; 
 ,                                            (3.20) 
якщо вихідною величиною вважати . 
У рівняннях (3.18) − (3.20) у лівій частині записана одна і та ж квадратна
матриця розміру : 
.                                 (3.21) 
Це власна матриця замкнутої багатовимірної САК. Вона повністю
визначає поведінку замкнутої системи за відсутності зовнішніх впливів. 
Визначник (определитель) матриці називається характеристичним
визначником системи, а рівняння 
,                                                                             (3.22) 
характеристичним рівнянням замкнутої системи. 

1.3.2. Подання математичної моделі багатовимірних систем

автоматичного керування у просторі станів 
Нехай рівняння стану вимірної системи задані у вигляді системи
лінійних диференціальних рівнянь першого порядку, що записані в
нормальній формі, тобто

        (3.23)
Позначимо
, , , ,
та запишемо систему рівнянь (3.23) у векторно-матричному вигляді 
.                                                                              (3.24) 
Застосувавши перетворення Лапласа за нульових початкових умов,
отримаємо співвідношення і перепишемо його у вигляді 
.                                                            (3.25) 
Якщо матриця невироджена, тобто , то рівняння
(3.25) має розв’язок:
.                                  (3.26)
Отже, матриця передаточних функцій багатовимірної системи буде
дорівнювати

.                                                               (3.27) 
Позначимо , тоді частинні передаточні функції − елементи
матриці (3.27) будуть дорівнювати 
 .                                                              (3.28) 
Всі передаточні функції мають один і той же знаменник, за
розташуванням коренів якого на комплексній площині оцінюється
стійкість багатовимірної САК.
    ///* Математичні моделі лінійних багатомірних АС являють собою
системи диференційних рівнянь, які зв’язують регулюємі і керуючі сигнали,
записані відносно їх перших похідних (форма Коши):

або в матричному вигляді:

де X = [x x ....x ] – вектор стану багатомірної АС розмірності n;

1 2 n
T

    U = [u u ....u ] – вектор керування розмірності m;

1 2 m
T

  -- матриця стану розмірності n * n;

    -- матриця ефективності керування розмірності n * m.

Розглянемо до даного матричного рівняння перетворення Лапласа
при нульових початкових умовах.

pX (p) = AX (p) + BU(p)              або         (pE – A) X(p) = BU(p),

  

де Е – одинична матриця розмірності n * n,

Таким чином, диференційне матричне рівняння руху лінійної
багатомірної АС має вигляд:
X(p) = (pE – A) BU(p). -1

Загальна структура початкової БАС має вигляд (мал.1):

 
                                                        
                                                           

Мал.1. Структура багатомірної БАС.

Матриця   W(p) = (pE – A) B    називається матричною передаточною

-1

функцією багатомірної АС. Кожний елемент W (p) цієї матриці є скалярна

ij

(одномірна) передаточна функція від  j-того входу до i-того виходу х .  i

Матриця  (pЕ – А)  називається характеристичною матрицею

багатомірної АС. Її визначник   det (pE – A)   називається
характеристичним поліномом багатомірної АС. Він являє собою полінoм
змінної Лапласа порядку n:

a p + a p + ...+ a p + a .
n
n
n-1
n-1
1 0

Використовуючи поняття союзної матриці, можна записати: 

де S(p) – союзна матриця, знайдена від матриці (pE – A).

Звідки витікає, що всі скалярні передаточні функції багатомірної АС

мають один і той же характеристичний поліном  det (pE – A). 

          Тому оцінка стійкості БАС зводиться до аналізу розміщення

коренів цього поліному на комплексній площині, як і у випадку звичайних
одномірних лінійних систем. 
          Оцінка якості БАС проводиться по її динамічним характеристикам:
часовим і частотним. 
           Найчастіше якість оцінюється за допомогою прямих покажчиків, які
визначаються на основі аналізу перехідної функції системи для БАС. Якість
оцінюється по скалярним перехідним функціям, які визначають реакцію i-
тої координати БАС на одиничну ступінчату функцію по j-тому входу. ///*
         
           
1.4 Аналіз багатовимірних АС

Аналіз БАС зводиться до вирішення двоєдиного завдання: оцінки їх

стійкості і якості.
         Як відомо, для одномірних систем оцінка якості зводилась до 
визначення динамічних характеристик системи і по ним визначались
прямі і непрямі показники якості. 
         Для багатомірних систем з'являються свої специфічні оцінки якості,
через особливості структури БАС. 
         Це в першу чергу керованість, спостережуваність та
ідентифікованість. 
         Критерії спостереження та керування були сформульовані і доведені
американським вченим Річардом Калманом в 1960р.
          

1.4.1 Керованість багатовимірних динамічних систем

Поняття керованості пов'язано з можливістю переводу БАС під

впливом управління від одного стану до іншого. 

        БАС є повністю керованою, якщо є деяке управління (вхідний сигнал)

Y(t), що переводить систему з будь-якого початкового стану X(t ), в будь-
0

який остаточний стан X(t ) за скінченний час Δt=t -t .

k k 0

Вочевидь, що  необхідною  умовою керованості є можливість за

допомогою вектора вхідних сигналів Y(t) впливати на всі координати вектора
стану X(t).

ПРИКЛАД: рівняння стану БАС має вигляд:

або у скалярному вигляді .

Як ми можемо бачити, в цій системі, жоден з сигналів y и у не
1 2

впливають на зміну координати х . Отже, досягти будь-якого кінцевого

1

стану неможливо……….
         Тому дана АС відноситься до класу некерованих.
         Тим не менш, часто по вигляду рівняння неможливо сказати керована
система чи ні. Звичайно, знайти деякий критерій, подібний критеріям
стійкості, який би дозволив представити поняття керованості  у вигляді
математичного співвідношення.

Критерій керованості Калмана.

Багатовимірна АС 
                                    розміру n 
керована тоді і тільки тоді, коли блочна матриця розміру n*nm
                             Р =   
має ранг, що дорівнює  n :  rank Р = n.

*(ранг – порядок наивысшего отличного от нуля минора матрицы)

ПРИМЕР 1:    
Размерность данной МАС  n=2. Сформируем блочную матрицу
Ранг этой матрицы равен 1, так как все окаймляющие миноры второго
порядка равны 0. Следовательно, данная МАС неуправляема, хотя по виду ее
уравнения состояния этого сказать нельзя.

ПРИМЕР 2:
Ранг матриці дорівнює , якщо вона містить хоча б один мінор го
порядку , а всі мінори порядку і більше дорівнюють нулю. 
Ранг можна встановити за допомогою прикладної програми MATLAB, або
з використанням методу обрамляючих мінорів:

; 

, , .
Таким чином . 
ПРИМЕР 3: на отдельном листе……не даем…..

1.4.2 Спостережуваність багатовимірних динамічних систем

Поняття спостережуваності пов'язано з можливістю відновлення

повного вектору стану системи по вектору вимірювання, в загальному
випадку не співпадаючого із вектором стану.
           
Данная задача имеет место в том случае, когда вектор состояния системы
не полностью доступен для непосредственного измерения(наблюдения).
Например, в задачах так называемого траекторного управления ЛА,
появляется проблема контроля угла наклона траектории Θ, который
недоступен для непосредственного измерения (нет таких датчиков). 
          
           Виникає питання відновлення даного параметру за показами інших
датчиків. 
           Математично данну проблему можно представити так:

                                              
          Тобто до рівняння стану БАС додається рівняння вимірювальної 
системи : Ζ-вектор вимірювання розміру r ≤ n, С- матриця розміру r × n.
           Поняття спостережуваності можно сформулювати наступним чином:

Багатовимірна АС спостережувана, якщо її вектор стану можно

безпосередньо або не напряму відновити за вектором вимірювання.
Дамо формулювання критерію повної спостережуваності без доведення. 
Багатовимірна АС  повністю спостережувана,   якщо блочна
матриця Q =  розміру n*nr має ранг n, тобто 
                              rank Q = n.

(ранг – порядок наивысшего отличного от нуля минора матрицы, 

наблюдаемость определяется свойствами матриц А и С)

 ПРИКЛАД 1:      
   
  Ранг этой матрицы равен 1, так как единственный минор второго порядка
равен 0, следовательно данная МАС ненаблюдаема.

ПРИКЛАД 2: на отдельном листе……не даем…..

1.4.3 Ідентифікованість багатовимірних динамічних систем

Динамічна система, задана математичною моделлю:      , 

де X - n-вимірний вектор стану, Y -  m-вимірний вектор управління, 
A - матриця стану розміру n*m,  B - матриця управління розміру n*m. 
 Ζ - вектор вимірювання розміру r, С- матриця розміру r × n.

          На практиці часто виникає проблема знахождення параметрів

(коэфіцієнтів) матриц А, В и С. Ця проблема отримала назву задачі 
параметричної ідентифікации объектів.
Параметрична ідентифікованість представляє собою можливість
визначення параметрів математичної моделі системи за результатами
вимірювання її вхідних Υ та вихідних Ζ координат. 
         Аналитичні умови ідентифікованості в найбільш повному вигляді
були отримані  в роботах  О.А.Красовського і формулюються для лінійних 
стаціонарних систем у вигляді:
Багатовимірна АС ідентифікуєма, якщо викону       ються умови:
                  rank=n;
                  rank; 
                  rank,
           Перші дві умови представляють відомі вимоги до керованості та
спостережності БАС. 
            Остання умова визначає вимоги до вхідних сигналів при
ідентифікації. 

Например, если m=1, то это условие просто означает неравенство нулю

входного сигнала. 
При m≥ 2 добавляются условия существования производных до (m-1)
порядка включительно и различности управляющих сигналов для различных
входов. 
В литературе часто последнее условие интерпретируется как условие
,,богатства’’ входного сигнала или ,,информативности маневра’’.

         Таким чином, успішна ідентифікація визначається не тільки

внутрішніми властивостями  (зв’язками) самого объекту (керованість та
спостереженість), але й достатньо жорсткими вимогами до вхідного
сигналу.

Коротко головне:

        БАС називається керованою, якщо існує таке керування U, яке

переводить систему із любого початкового стану, що характеризується 
вектором Х , в любий кінцевий стан Х за кінцевий термін t.
0 к

Критерій керованості формулюється так: БАС є керованою тоді і

тільки тоді, коли ранг представленої блочної матриці дорівнює розмірності
системи n:
rank [B : AB :...... A B] = n. (n-1)

БАС є спостергливою, якщо її вектор стану Х можна безпосередньо чи

посередньо відновити по вектору вимірювання У.
Критерій спостережливості формується так: БАС є спостерегливою
тоді і тільки тоді, коли
rank [H :A H :......: (A ) H ] = n.
T T T T n-1 T

БАС називається ідентифікованою, якщо параметри матриць А, В, С її

математичної моделі можливо визначити по результатам спостерігання за її
векторами входу і виходу.
Критерій ідентифікованості: БАС ідентифікована тоді і тільки тоді,
коли
rank [B : AB :...... A B] = n,
(n-1)

rank [H :A H :......: (A ) H ] = n,
T T T T n-1 T

rank [U : :.....: U ] = m.
(m-1)