Professional Documents
Culture Documents
СИСТЕМИ ВИСОКОГО ПОРЯДКУ
СИСТЕМИ ВИСОКОГО ПОРЯДКУ
Система, для опису якої потрібні n- мірний вектор змінних стану x(t ) ,
називатимемо системою n-го порядку.
Простором станів системи є простір, що містить вектори х(t) при
змінному t , тобто простір, в якому базисний вектор може бути вибраний з
багатьох векторів .
Існують системи, для вичерпного опису стану яких потрібна нескінченна
множина змінних. Прикладом системи такого типу може бути одинична лінія
затримки. Говорять, що такі системи мають нескінченно мірний простір
станів. Про системи, для яких може бути знайдене представлення через стан
(скінченномірний або нескінченномірний), говорять, що вони допускають
опис за допомогою простору станів.
Відмітимо, що відповідно до наших визначень знання початкового стану
системи і вхідного впливу дії , при t t0 достатнє для того, щоб
знайти теперішнє і майбутнє значення вихідних характеристики системи y(t),
при t t0 . Отже, наступне значення вихідної характеристики системи не
залежать від способу, яким система досягає свого теперішнього стану.
Іншими словами, можна стверджувати, що теперішній стан системи
відокремлює минулу поведінку від майбутньої поведінки або що вся минула
1
поведінка системи сконцентрована в її теперішньому стані.
Якщо система допускає представлення за допомогою простору станів і
описується звичайними диференціальними рівняннями, то рівняння стану
можна звести до вигляду
x (t ) f ( x(t ), u(t ), t ), (4.1)
y (t ) g( x(t ), u(t ), t ), (4.2)
де n-мiрна вектор-функція f і m-мірна вектор-функція g є однозначними. Така
форма представлення називаються рівнянням стану у стандартній формі.
Диференціальне рівняння називається рівняннями стану, а – друге рівняння
рівнянням вхід-стан-вихід.
Для випадку лінійної системи рівняння (4.1) і (4.2) можна представити
сукупністю матричних рівнянь:
x (t ) A(t )x(t ) B(t )u(t ),
(4.3)
y (t ) C(t )x(t ) D(t )u(t ),
а для випадку лінійних стаціонарних систем
x (t ) Ax(t ) Bu(t ),
(4.4)
y (t ) Cx (t ) Du(t ).
Легко побачити, що не всі системи можуть бути описані за допомогою
скінченновимірних рівнянь стану.
Розглянемо способи запису рівняння стану. Тут не можна
запропонувати який-небудь універсальний метод, однак аналіз прикладів
дозволяє скласти рівняння стану для великої кількості фізичних систем,
які зазвичай зустрічаються на практиці.
2
Рис. 1 - Електричний ланцюг з трьома змінними стану.
Зміну величини заряду конденсатора у часі характеризує електричний
струм у ньому, на основі чого можна записати:
звідки
і при
3
або
де
.
4
такими рівняннями і інші типи систем. Тому є необхідність розв’язку
лінійних нестаціонарних рівнянь стану.
Як і у випадку систем першого порядку, доцільно спочатку дослідити
однорідне рівняння, яке відповідає випадку , тобто реакції системи на
нульовий вхідний вплив.
x (t ) A (t )x(t ). (7.7)
Тривіальним розв’язком цього рівняння є нульовий вектор тобто .
Очевидно, що для ненульового початку стану тут має бути нетривіальний
розв’язок.
В загальному випадку надзвичайно важко, а іноді і неможливо, отримати
в дійсному вигляді розв’язок лінійного нестаціонарного рівняння стану (7.6).
По аналогії з системами першого порядку, де введено поняття перехідної
функції стану, для систем високого порядку введено матрицю Φt , t0 , яка
називається перехідною матрицею стану і якій притаманні наступні
властивості:
d
1) Φt, t0 A(t )Φ(t, t0 ) ;
dt
2) Φt0 , t0 E.
Спочатку нічого не відомо відносно форми матриці Φt , t 0 , однак треба
постаратися з її допомогою знайти загальний розв’язок лінійних рівнянь
стану. Крім того, для даної лінійної системи диференціальних рівнянь:
x t A(t )x(t )
з
x ( t0 ) x 0
єдиний розв’язок для x виражається через матрицю Φt , t0
x(t ) Φ(t , t0 )x 0
при всіх t , оскільки
і
d d d
[x (t )] [Φ(t0 , t0 )x 0 ] [Φ(t , t0 )]x 0
dt dt dt
A(t )Φ(t , t0 )x 0 A(t )x(t ).
Назва перехідна матриця стану є цілком відповідним для матриці
Φ(t , t0 ) , так як вона відображає стан в момент t0 з допомогою лінійного
перетворювання:
x(t ) Φ(t , t0 )x(t0 ).
Початковий момент є довільним і може розглядуватися як деяка змінна,
5
тому перехідну матрицю стану можна записати у вигляді матриці Φ(t , ) , яка
характеризується наступними властивостями:
д
1) [Φ(t , )] A(t )Φ(t , ) ;
дt
2) Φ(t , ) E при t ,
3) Φ(t1 , t2 )Φ(t2 , t3 ) Φ(t1 , t3 )
4) Φ(t1 , t2 )Φ(t2 , t1 ) Φ(t1 , t1 ) E,
5) Φ(t1 , t2 ) Φ(t2 , t1 ).
1
, .
, , .
6
Функцію від матриці можна знайти з співвідношення
,
де і S – матриця власних векторів. Звідки: