Третє завдання

Дослідження на стійкість розв’язку рівняння стану

Поняття стійкості

Поняття стійкості системи є фундаментальним для якісного аналізу

поведінки системи. Бажано, щоб реальні системи (наприклад, електронні
підсилювачі, супутники Землі і т. д.) були стійкі. Тому виникає інтерес до
обговорення поняття стійкості навіть для систем першого порядку. Ми
обмежуємося лише евристичним підходом до поняття стійкості, так як теорія
стійкості систем повинна вивчатися окремо.
Розглянемо довільну систему першого порядку, яка задана
диференціальним рівнянням стану:
x& (t ) = f ( x (t ), u ( t ), t ) , (2.36)
початковим станом
x( t 0 ) = x 0 (2.37)
і вхідним впливом
u (t ) при t ³ t0 . (2.38)
Позначимо розв’язок рівняння (2.36) при вказаних вище умовах через
fu (t; x0 , t0 ) . Очевидно, що справедлива тотожність
f& u (t; x0 , t0 ) = f (fu (t; x0 , t0 ), u(t ), t ). (2.39)
Будь-який стан рівноваги, пов'язаний з рівнянням (2.36), позначимо через
xe (t ) , тоді згідно визначення стану рівноваги, справедливо:
x& e (t ) = f ( x e (t ), 0, t ) = 0. (2.40)
Виникає два питання стосовно стійкості:
- Чи буде розв’язок рівняння (2.36) для вхідної функції u (t ) і початкового
стану x(t0 ) = x0 стійким при відповідному відхиленні від початкового стану
x (t 0 ) .
- Для нульової вхідного впливу – u(t ) º 0 чи буде стійким стан рівноваги?
Розглянемо спочатку перше питання. Ми говоримо про стійкість
розв’язку в тому випадку, якщо «незначні» відхилення в початковому стані
приводять до розв’язків , «близьких» до початкового. Нехай відхилення
розв’язку x(t ) від відомого розв’язок fu (t ; x0 , t0 ) буде x(t ) , тобто
x(t ) = x (t ) - fu (t ; x 0 , t 0 ). (2.41)
 Відхилення початкового стану в момент t0 буде
x(t0 ) º x (t0 ) - fu (t0 ; x0 , t0 ) , (2.42)
а в подальшому стійкість розв’язку можна встановити по зміні функції x(t ) .
Якщо для малих x (t0 ) , тобто для малого відхилення початкового стану,
величина x (t ) стає великою при збільшенні t, розв’язок можна назвати
нестійким, оскільки x(t ) розходиться з fu (t ; x0 , t0 ) . Якщо ж x(t ) прагне нуля
із збільшенням t, тобто x(t ) асимтотично наближається до fu (t ; x0 , t0 ) , то
розв’язок можна назвати асимптотично стійким. Третя можливість полягає в
тому, що величина x(t ) залишається малою із збільшенням t, але при цьому
не обов'язково наближається до нуля. Такий розв’язок можна назвати
стійким. Аналогічний підхід можна застосувати і до стійкості стану рівноваги
системи. Фактично ми покажемо, що вивчення стійкості розв’язок може бути
завжди зведено до вивчення стійкості стану рівноваги приєднаної системи

Дослідження на стійкість розв’язку рівняння стану

Дослідження на стійкість розв’язку рівняння стану зводиться до

дослідження поведінки відхилення x(t ) з плином часу, при початковому
відхиленні x(t0 ) .
З виразу (2.42) одержимо
x (t ) = x(t ) + fu (t; x0 , t0 ) ,
а так як x (t ) є розв’язком рівняння (2.36) то справедлива тотожність
x& (t ) + f& u (t ; x0 , t0 ) º f (x(t ) + fu (t; x0 , t0 ), u(t ), t ).
Підставивши вираз для x& (t ) з (2.41), можна одержати диференціальне
рівняння:
x& (t ) = f (x(t ) + f (t; x , t ), u (t ), t ) - f (f (t; x , t ), u(t ), t ). (2.43)
u 0 0 u 0 0

Оскільки вхідна змінна u (t ) відома і основний розв’язок fu (t ; x0 , t0 )

передбачається також відомим, то права частина виразу (2.43) є функцією
тільки аргументів x (t ) і t, що формально можна записати як
h(x(t ), t ) º f (x(t ) + fu (t; x0 , t0 ), u(t ), t ) - f (fu (t; x0 , t0 ), u(t ), t ) (2.44)
Отже, відхилення від відомого розв’язку диференціального рівняння
стану, коли вхідна змінна відома, описуються однорідним диференціальним
рівнянням
x& (t ) = h ( x(t ), t ) x(t0 ) = x0 . (2.45)
Зауважимо, що x(t ) = 0 є стан рівноваги, оскільки з виразу (2.44) маємо
 h(0, t ) º 0.
Таким чином проблема визначення стійкості розв’язку системи зведена
до проблеми визначення стійкості стану рівноваги, породженого умовою
x(t ) = 0 однорідного диференціального рівняння.

Приклад
Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному
впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = e - x (t )u (t ),
u (t ) = 2t , x(1) = 0.
1. Розв’язок рівняння стану системи при u (t ) = 2t і початковому стані
x (1) = 0 методом відокремлення змінних

t t
dx(t )
= e 2t Þ e dx(t ) = 2t dt Þ ò e dx(t ) = ò 2td (t ) Þ
- x (t ) x (t ) x (t )

dt t0 t0

t t
Þe x (t )
=t Þ e x ( t ) - e x (t 0 ) = t 2 - t 0 Þ e x ( t ) - e 0 = t 2 - 1
2 2

t0 t0

Þ e x (t ) = t 2 Þ ln e x (t ) = ln t 2 Þ x(t ) = 2 ln t = ln t 2

Шукаємо
h(x(t ), t ) º f (x(t ) + fu (t; x0 , t0 ), u(t ), t ) - f (fu (t; x0 , t0 ), u(t ), t )
у нашому випадку f u (t , x0 , t 0 ) = ln t 2 звідки:

h(x (t ), t ) = e - (x (t ) + ln t ) 2t - e - (ln t ) 2t = e -ln t 2t (e - x (t ) - 1) = 2(e - x (t ) - 1) / t .

2 2 2

Функція відхилення x (t ) є розв’язком диференційного рівняння:

x&(t ) = 2(e - x ( t ) - 1) / t ,
при початковому відхиленні x (t0 ) = x 0 .
Тобто маємо:
dx (t )
= 2(e - x (t ) - 1) / t .
dt

Використаємо метод відокремлення змінних:

 dx (t ) t
d t
1
= (2 / t )dt Þ ò = 2 ò dt Þ
t0 t
- x (t ) x (t )
(e - 1) t0 (1 / e - 1)
ex (t ) dx (t )
t t
d (1 - ex (t ) ) t
Þò x (t )
= 2 (ln t - ln t ) Þ - ò x (t )
= 2 ln Þ
t0 (1 - e t0 (1 - e
0
) ) t0
2
t 1 - ex ( t ) æ t0 ö
x (t ) t
Þ ln(1 - e ) t0 = -2 ln Þ ln = ln ç ÷ Þ
t0 1- e x ( t0 ) çt ÷
è ø
2 2
1 - ex (t ) æç t0 ö÷ x (t ) x ( t0 )
æ t0 ö
ç ÷ Þ
Þ x ( t0 )
= ç ÷ Þ 1 - e = (1 - e )çt ÷
1- e èt ø è ø
æ ö
2
æ æ ö
2
ö
ç
Þ e = 1 - (1 - e )ç ÷ Þ x (t ) = ln 1 - (1 - e )ç ÷ ÷
x (t ) x ( t0 ) t 0 x0 ) t 0
çt ÷ ç çt ÷ ÷
è ø è è ø ø
Відхилення при зростанні часу буде прямувати до:
æ æ ö ö
2
ç x0 ) ç t0 ÷ ÷
x (t ) = lim ln 1 - (1 - e )ç ÷ = ln 1 = 0 ,
lim ç ÷
t ®¥ t ®¥
è èt ø ø
Тобто розв’язок системи є стійким.
 ТС-3, варіант 01

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = x (t )u (t ),
u (t ) = e -t ; x(0) = 1 / e.

ТС-3, варіант 02

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = ( x(t ) - 2)u (t ),
u (t ) = 1 /(t - 1) 3 , x(0) = 3.

ТС-3, варіант 03

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
3
x& (t ) = e x ( t ) u 2 (t ),
4
u (t ) = 2t , x(-1) = 0.

ТС-3, варіант 05

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = ( x(t ) + 2)u (t )
u (t ) = 1 / t , x (2) = 0.
 ТС-3, варіант 05

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = ( x(t ) + e) / u 2 (t )
u (t ) = t , x(-1) = 0.

ТС-3, варіант 06

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = 2u (t )( x(t ) - 1),
u (t ) = t , x (0) = 2.

ТС-3, варіант 07

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = x(t ) / u 2 (t ),
u (t ) = t , x(-1) = e.

ТС-3, варіант 08

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = -2u (t )e x ( t ) ,
u (t ) = t , x(1) = 0.
 ТС-3, варіант 9

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = 2 x(t )e u ( t ) ,
u (t ) = -2t , x(0) = 1 / e.

ТС-3, варіант 10

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = x(t )u (t ) / t ,
u (t ) = t , x(0) = 1.

ТС-3, варіант 11

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = x(t )(u (t ) - 1),
u (t ) = t 2 , x(0) = 1.

ТС-3, варіант 12

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& = e x (t ) / u (t ),
u (t ) = t , x(1 / e) = 0.
 ТС-3, варіант 13

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = (e x ( t ) + 1)u (t ),
u (t ) = 1 / t , x(1 / 2) = 0.

ТС-3, варіант 14

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = 3x (t )t 2 + 3u 2 (t ),
u (t ) = t , x(0) = 0.

ТС-3, варіант 15

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = 4e - x ( t )u 3 (t ),
u (t ) = t , x(1) = 0.

ТС-3, варіант 16

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = u (t ) / x (t ),
u (t ) = t , x (1) = 1.
 ТС-3, варіант 17

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& = u (t ) / e x ( t ) ,
u (t ) = t , x (1) = 0.

ТС-3, варіант 18

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = e - x (t ) +u ( t ) ,
u (t ) = t , x(0) = 0.

СРМ-14, варіант 19

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

x& (t ) = sin u (t )e - x (t ) ,
u (t ) = t , x(p) = 0.

СРМ-14, варіант 20

Дослідити на стійкість розв’язок рівняння стану при вказаному вхідному

впливі u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
x& (t ) = ( x (t ) + 1)u (t ),
u (t ) = t 2 , x(0) = 0.