Задача Лагранжа на множині функцій із вільними межами

Задачею Лагранжа (у Понтрягінській формі) на множині функцій із

вільними межами називають таку задачу на умовний екстремум у просторі
Х  [C1()]n   : знайти екстремум функціонала
t1
J 0 ( x, t0 , t1 )   f 0  x(t ), x(t ), t  dt   0  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 )   extr (1)
t0

серед усіх елементів   ( x(t ), t0 , t1) , де x(t )   x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )  [C1 ()]n ,

точки t0 , t1  нефіксовані (t0  t1 ) ,  – заданий проміжок числової осі, за умов:
xi (t )  i  x(t ), t  , t0  t  t1 , i  1, k ; (2)
t1
J j ( x, t0 , t1 )   f j  x(t ), x(t ), t  dt   j  t0 , x (t0 ), t1, x(t1 )   0 , j  1, m ; (3)
t0
t1
J j ( x, t0 , t1 )   f j  x(t ), x(t ), t  dt   j  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 )  = 0 , j  m  1, s . (4)
t0

Тут f j  x(t ), x(t ), t  ,  j (t0 , x(t0 ), t1, x(t1 )) , j  0, m і i  x(t ), t  , i  1, k ( k  n ) –

відомі функції, неперервні за сукупністю аргументів разом із частинними
похідними першого порядку.
Задача (1)–(4) сформульована у слабкій постановці. Означення слабкого і
сильного екстремумів функціонала J 0 ( x, t0 , t1) за умов (2)-(4) формулюють
аналогічно до найпростішої задачі варіаційного числення.
Означення. Елемент   ( x(t ), t0 , t1) називають допустимим у задачі (1)–
(4), якщо x(t ) [C1 ()]n , [t0 , t1 ]   і виконано обмеження (2)-(4).
Означення. Допустимий елемент   ( x (t ), t0 , t1 ) доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум (або максимум) у задачі (1)–(4),
якщо для будь-якого допустимого елемента   ( x(t ), t0 , t1) виконується умова
J 0 (  )  J 0 () (або J 0 (  )  J 0 () ).
Означення. Допустимий елемент   ( x (t ), t0 , t1 ) доставляє слабкий
локальний мінімум (або максимум) у задачі (1)–(4), якщо існує таке   0 , що
для будь-якого допустимого елемента   ( x(t ), t0 , t1) , для якого || x  х ||[C1 (  )]n   ,
| t0  t0 |   , | t1  t1 |   , виконується умова J 0 (  )  J 0 () (або J 0 (  )  J 0 () ).
Зауваження. Норму в лінійному просторі [C1 ()]n векторних неперервно-
диференційованих функцій x(t )   x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )  , t   обчислюють за
формулою
|| x ||[C1 (  )]n  max || xi ||C1 (  ) ,
1i n
де || xi ||C1 (  )  max{|| xi ||C (  ) ; || xi ||C (  )}; || xi ||C (  )  max | xi (t ) | – рівномірна норма
t
функції xi  xi (t ), t   (i  1,2,..., n) в просторі C (  ) .
__________
 Гарт Л.Л.
 Означення. Лагранжіаном задачі (1)–(4) називають функцію
s k
L  L( х, х, t ; , p)    j f j ( x(t ), x(t ), t )   pi (t )  xi (t )  i ( x(t ), t )  , t0  t  t1 , (5)
j 0 i 1

де   (0 , 1,,  s )   – множники Лагранжа, p(t )   p1 (t ),..., pk (t )   (C1 ())k .

Означення. Термінантом задачі (1)–(4) називають функцію
s
l  l  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 );      j  j  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 )  . (6)
j 0
Означення. Функціоналом Лагранжа задачі (1)–(4) називають вираз
t1
  x, t0 , t1; , p    L( х, х, t; , p)dt  l  t0 , x(t0 ), t1, x(t1);   . (7)
t0
Теорема (необхідні умови екстремуму першого порядку). Для того щоб
допустимий елемент   ( x(t ), t0 , t1) доставляв екстремум функціоналу (1) за
умов (2)–(4), необхідно, щоб існували одночасно не рівні нулю множники
Лагранжа   (0 , 1,,  s )  s1 і векторна функція p (t )  (C 1 ( )) k такі, щоб
на елементі   ( x(t ), t0 , t1) для функціонала Лагранжа (7) виконувалися умови:
1) стаціонарності за x – рівняння Ейлера для лагранжіана L :
d L L
   0 , t0  t  t1 ; (8)
dt x x
2) трансверсальності за x :
L l L l
 t0 , x(t0 ), t1, x(t1 );   ;   t0 , x(t0 ), t1, x(t1 );   ; (9)
x t  t0 x(t0 ) x t  t1 x(t1 )
3) стаціонарності за t0 , t1 (тільки для рухомих кінців):
 l l
 0   L( x(t0 ), x(t0 ), t0 ; , p)   x(t0 )  0;
t0 t  t0 t0 x(t0 )
(10)
 l l
0  L( x(t1 ), x(t1 ), t1; , p)   x(t1 )  0.
t1 t  t1 t1 x(t1 )
4) доповнювальної нежорсткості:
 j J j  x, t0 , t1   0, j  1, m ; (11)
5) невід’ємності (недодатності) під час пошуку мінімуму (максимуму):
s
 j  0 (  j  0 ), j  0, m ;   2j  0 . (12)
j0

Правило невизначених множників Лагранжа

Правило невизначених множників розв’язування задач Лагранжа на
множині функцій із вільними межами реалізують за конкретним алгоритмом.
1. Подати варіаційну задачу у вигляді (1)–(4).

__________
 Гарт Л.Л. 2
 2. Скласти лагранжіан (5), термінант (6) та функціонал Лагранжа (7)
варіаційної задачі (1)–(4).
3. Записати необхідні умови слабкого локального екстремуму першого
порядку: умову (8) стаціонарності за x , умови (9) трансверсальності за x ,
умови (10) стаціонарності за рухомими кінцями (за необхідності), умову (11)
доповнювальної нежорсткості й умову (12) невід’ємності (недодатності)
множників Лагранжа під час пошуку мінімуму (максимуму).
4. Відшукати допустимі екстремалі в задачі (1)–(4), які задовольняють
умови пункту 3 з одночасно не рівними нулю множниками Лагранжа. При
цьому слід розглянути окремо два випадки: 0  0 і 0  0 . В останньому
випадку за 0 можна взяти довільне число ( 0  0 в задачі на пошук мінімуму
і 0  0 – в задачі на пошук максимуму).
5. Відшукати розв’язок задачі Лагранжа (1)–(4) серед допустимих
екстремалей, визначених у пункті 4, або довести, що розв’язків немає.
6. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.

__________
 Гарт Л.Л. 3