Найпростіша задача варіаційного числення

Найпростішою задачею варіаційного числення (НЗВЧ) часто називають

задачу Лагранжа на множині функцій із закріпленими кінцями.
Нехай X – деякий простір функцій. Нижче будемо розглядати за
функціонали відображення виду J : X  , а за X – такі простори функцій:
– KC1[t0 , t1 ] – простір кусково-гладких на відрізку [t0 , t1 ] функцій x  x(t ) з
нормою || x ||0  || x ||C [t0 ,t1 ]  max | x(t ) | ;
t0 t t1
1
– C [t0 , t1 ] – простір неперервно диференційованих на відрізку [t0 , t1 ]
функцій x  x(t ) з нормою || x ||1  || x ||C1[t ,t ]  max{|| x ||0 ; || x ||0} .
0 1

Найпростішою задачею класичного варіаційного числення називають таку

екстремальну задачу: серед всіх неперервних кривих x  x(t ) , t0  t  t1, які мають
неперервну похідну на [t0 , t1 ] і задовольняють крайові умови
x(t0 )  x0 , x(t1 )  x1 , (1)
знайти таку, яка доставляє екстремальне значення функціоналу
t1
J ( x)   f 0  x(t ), x(t ), t  dt  extr . (2)
t0

Тут f 0  f 0  x(t ), x(t ), t  – відома функція, неперервна за сукупністю аргументів

разом з частинними похідними до другого порядку включно, яку називають
интегрантом або лагранжіаном задачі (1), (2); x0 , x1 – відомі сталі. Відрізок [t0 , t1 ]
вважають фіксованим і кінцевим, t0  t1 .
Означення. Функції x(t ) , t0  t  t1 називають допустимими в задачі (1), (2),
якщо вони належать простору C 1[t0 , t1 ] і задовольняють крайові умови (1). При
цьому говорять, що задача (1), (2) дана у слабкій постановці.
Означення. Допустима функція x (t )  C 1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу J , якщо для будь-якої
допустимої функції x(t )  C 1[t0 , t1 ] виконано: J ( x )  J ( x) .
Означення. Допустима функція x (t )  C 1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу J , якщо існує   0 таке, що для будь-якої
допустимої функції x(t )  C 1[t0 , t1 ] , для якої || x  х ||1   , виконано: J ( x )  J ( x) .
Іншими словами, допустима функція x (t )  C 1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу J , якщо існує   0 таке, що для будь-якої
функції h(t )  C 1[t0 , t1 ] такої, що h(t0 )  h(t1 )  0 і || h ||1   , виконано:
J ( x  h)  J ( x )  0 .
За множину допустимих функцій можна вибрати простір KC1[t0 , t1 ] кусково-
гладких на [t0 , t1 ] функцій x  x(t ) з нормою || x ||0 , які задовольняють крайові
умови (1). В цьому випадку говорять про сильну постановку задачі (1), (2).

_________
 Гарт Л.Л.
 Означення. Допустима функція x (t )  KC1[t0 , t1 ] доставляє сильний
абсолютний (сильний глобальний) мінімум функціоналу J , якщо J ( x )  J ( x)
для будь-якої допустимої функції x(t )  KC 1[t0 , t1 ] .
Означення. Допустима функція x (t )  KC1[t0 , t1 ] доставляє сильний
локальний мінімум функціоналу J , якщо існує   0 таке, що J ( x )  J ( x) для
будь-якої допустимої функції x(t )  KC 1[t0 , t1 ] , для якої || x  х ||0   .
Теорема 1 (необхідна умова слабкого екстремуму першого порядку) [15].
Для того щоб функція x(t )  C1[t0 , t1 ] , яка задовольняє крайові умови (1),
доставляла слабкий екстремум функціоналу (2), необхідно, щоб ця функція
задовольняла рівняння Ейлера
d f0 f0
   0 , t0  t  t1 . (3)
dt x x
Зауваження. Сформульована в теоремі 1 умова є необхідною для слабкого
екстремуму. Так як всякий сильний екстремум є в той же час й слабким, то будь-
яка умова, необхідна для слабкого екстремуму, необхідна й для сильного.
Функції, які задовольняють рівняння Ейлера (3), називають екстремалями
(лагранжевими кривими) функціонала (2).
Екстремум функціонала (2) може реалізовуватися лише на тих екстремалях,
які задовольняють крайові умови (1). Крайова задача (3), (1) не завжди має
розв’язок, а якщо розв’язок існує, то він може бути не единим.
Функції x(t ) , t0  t  t1 , які задовольняють рівняння Ейлера (3) і крайові
умови (1), називають допустимими екстремалями функціонала (2).
Розглянемо необхідні та достатні умови екстремуму другого порядку для
найпростішої задачі варіаційного числення (1), (2). Для визначеності будемо
досліджувати НЗВЧ на мінімум.
Означення. Говорять, що на екстремалі x (t ) функціонала J ( x ) виконана
умова Лежандра, якщо
 2 f0
( x (t ), x (t ), t )  0 , t [t0 , t1] , (4)
x 2
і посилена умова Лежандра, якщо
 2 f0
( x (t ), x (t ), t )  0 , t [t0 , t1] . (5)
x 2
Теорема 2 (необхідна умова слабкого локального мінімуму другого
порядку). Для того, щоб допустима екстремаль x (t ) доставляла слабкий
локальний мінімум функціоналу (2) за умов (1), необхідно, щоб на цій екстремалі
була виконана умова Лежандра (4).
Для скорочення запису далі будемо використовувати такі позначення:
 2 f0  2 f0  2 f0
f 0  f 0 (t )  f 0 ( x (t ), x (t ), t ) ;  (t )  ( x (t ), x (t ), t ) , t [t0 , t1] .
x 2 x 2 x 2
Означення. Рівнянням Якобі для вихідної задачі (1), (2) на екстремалі x (t )
називають диференціальне рівняння
_________
 Гарт Л.Л. 2
 d   2 f0  2 f0   2 f0  2 f0
  2  h t    h t     h t   2  h t   0 (6)
dt  x xx  xx x
відносно допустимої варіації (приросту) h(t ) аргумента функціонала J ( x ) .
Рівняння Якобі (6) – це однорідне диференціальне рівняння другого
порядку зі змінними коефіцієнтами. Щоб запобігти тривіального розв’язку цього
рівняння, визначають такі його розв’язки h(t ) , які задовольняють ненульові
початкові умови
h  t0   0; h  t0   1 . (7)
Означення. Точку t  називають спряженою з точкою t0 , якщо існує такий
нетривіальний розв’язок h(t ) рівняння Якобі (6) з початковими умовами (7), що
h(t0 )  h(t  )  0 .
Означення. Говорять, що на екстремалі x (t ) функціонала J ( x ) виконана
умова Якобі, якщо в інтервалі (t0 , t1 ) немає точок, спряжених з t0 , і посилена
умова Якобі, якщо в напівінтервалі  t0 , t1  немає точок, спряжених з t0 .
Теорема 3 (необхідна умова слабкого локального мінімуму другого
порядку). Для того, щоб допустима екстремаль x (t ) доставляла слабкий
локальний мінімум функціоналу (2) за умов (1), необхідно, щоб на цій екстремалі
була виконана умова Якобі, тобто щоб на інтервалі (t0 , t1 ) не існувало точок,
спряжених з t0 .
Виконання водночас посилених умов Лежандра і Якобі забезпечує
існування слабкого локального мінімуму в задачі (1), (2).
Означення. Функцією Вейерштрасса інтегранта f 0  x, x, t  називають
функцію
f
( x, x, v, t )  f 0 ( x, v, t )  f 0 ( x, x, t )  0 ( x, x, t )  (v  x) , t0  t  t1 , (9)
x
де v  v(t , x) – кутовий коефіцієнт дотичної до кривої сім’ї екстремалей
функціонала J ( x ) , яка проходить через точку (t , x ) .
Означення. Говорять, що на екстремалі x (t ) функціонала J ( x ) виконана
умова Вейерштрасса, якщо
( x (t ), x (t ), v, t )  0 , t [t0 , t1 ] , v  . (10)
Теорема 4 (необхідна умова локального мінімуму другого порядку). Для
того, щоб допустима екстремаль x (t ) доставляла слабкий (сильний) локальний
мінімум функціоналу (2) за умов (1), необхідно, щоб на цій екстремалі була
виконана умова Вейерштрасса (10) для v , близьких до x (t ) (для довільних v ).
Теорема 5 (достатні умови локального мінімуму другого порядку). Для
того, щоб допустима екстремаль x (t ) доставляла слабкий (сильний) локальний
мінімум функціоналу (2) за умов (1), достатньо, щоб на цій екстремалі були
виконані умова Якобі і умова Вейерштрасса (10) для v , близьких до x (t ) (для
довільних v ).
_________
 Гарт Л.Л. 3
 Зауваження. Дослідження знаку функції Вейерштрасса часто пов’язане з
певними труднощами. У випадку, коли інтегрант f0 ( x(t ), x(t ), t ) варіаційної
задачі (1), (2) двічі диференційований по x(t ) , у формулюванні теореми 5 умову
Вейерштрасса можна замінити умовою Лежандра (посиленою (5) для слабкого
мінімуму і звичайною (4) – для сильного), що легко перевіряється.
Якщо достатні умови, надані в теоремі 5 і зауваженні до неї, виконуються
на допустимій екстремалі x (t ) , роблять висновок про досягнення слабкого або
сильного локального мінімуму в задачі (1), (2). Порушення умови Якобі або умови
Вейерштрасса означає, що на екстремалі x (t ) слабкий або сильний локальний
мінімум не досягається. У випадку невиконання умов Лежандра на екстремалі
x (t ) висновок про відсутність мінімуму зробити не можна.

Алгоритм розв’язання найпростішої задачі варіаційного числення

І. Знаходження допустимих екстремалей для варіаційної задачі (1), (2).
1. Виписати необхідну умову екстремуму першого порядку – рівняння
Ейлера (3).
2. Знайти загальний розв’язок x(t , С1, С2 ) рівняння Ейлера – сім’ю
екстремалей функціонала (2), – що залежить від двох довільних сталих С1, С2 .
3. Знайти значення невідомих констант С1, С2 , користуючись крайовими
 x(t0 , С1, С2 )  x0 ,
умовами (1), із системи рівнянь  і виписати відповідні допустимі
 1 1 2
x (t , С , С )  x1
екстремалі x (t ) – розв’язки рівняння Ейлера, що задовольняють умови (1).
ІІ. Перевірка досяжності розв’язку варіаційної задачі (1), (2) на одержаних
допустимих екстремалях.
1. Виконати, користуючись означенням, перевірку кожної допустимої
екстремалі x (t ) на абсолютний мінімумум в задачі (1), (2). Якщо абсолютний
мінімум на екстремалі x (t ) досягається, перехід на крок ІІІ.
2. Виконати для кожної допустимої екстремалі x (t ) перевірку необхідних
та достатніх умов локального мінімуму другого порядку.
2.1. Перевірити здійснимість умов Лежандра:
2.1.1. Якщо умова Лежандра (4) не виконана на екстремалі x (t ) , тобто
 2 f0
(t ) – знакозмінна функція на відрізку  t0 , t1  , то не виконана необхідна умова
x 2
слабкого (а, значить, і сильного) локального екстремуму.
2.1.2. Якщо умова Лежандра (4) виконана, то екстремаль x (t ) можна
підозрювати на точку слабкого (сильного) локального мінімуму.
2.1.3. Якщо виконана посилена умова Лежандра (5), то перехід на п.2.2.
2.2. Перевірити здійснимість умов Якобі:
2.2.1. Записати рівняння Якобі (6) на екстремалі x (t ) і знайти його розв’язок
h  t  , що задовільняє початкові умови (7).

_________
 Гарт Л.Л. 4
 2.2.2. Знайти спряжені з t0 точки t  як нулі одержаного розв’язку h  t 
рівняння Якобі (6) при t  t0 .
2.2.3. Якщо (при виконанні посиленої умови Лежандра) умова Якобі не
виконана, тобто t   (t0 , t1 ) , то не виконана необхідна умова і, значить, допустима
екстремаль x (t ) не доставляє локального мінімуму.
2.2.4. Якщо (при виконанні посиленої умови Лежандра) виконана посилена
умова Якобі, тобто t   (t0 , t1 ] , то виконана достатня умова і, значить, x (t ) –
слабкий локальний мінімум в задачі (1), (2). Перехід на крок ІІІ.
2.3. Перевірка на сильний локальний минимум:
2.3.1. Якщо інтегрант f0 ( x, x, t ) є опуклою функцією по x при всіх
фіксованих x і t , то екстремаль x (t ) доставляє сильний мінімум в задачі (1), (2).
Перехід на крок ІІІ.
2.3.2. Якщо інтегрант f0 ( x, x, t ) є ні опуклою, ні увігнутою функцією, то слід
перевірити на екстремалі x (t ) виконання необхідної умови сильного локального
мінімума – умови Вейєрштраса (10). Якщо ця умова не виконана, то x (t ) не
доставляє сильного локального мінімуму в задачі (1), (2).
ІІІ. Обчислення значення функціонала (2) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описан.

Зауваження. Під час дослідження НЗВЧ (1), (2) на максимум необхідно

слідувати тому же алгоритму, враховуючи, що в цьому випадку на екстремалі x (t )
функціонала (2) умова Лежандра виконана, якщо
 2 f0
( x (t ), x (t ), t )  0 , t [t0 , t1] ;
x 2
посилена умова Лежандра виконана, якщо
 2 f0
( x (t ), x (t ), t )  0 , t [t0 , t1] ;
x 2
умова Вейерштрасса виконана, якщо
( x (t ), x (t ), v, t )  0 , t [t0 , t1 ] , v  ,
а для сильного максимуму функція f0 ( x, x, t ) повинна бути увігнутою по x при
всіх фіксованих x і t .
Зазначимо також, що, як відомо з теорії оптимізації, задачу
t1
J ( x)   f 0 ( x(t ), x(t ), t ) dt  sup
t0
пошуку верхньої грані функціонала за умов x(t0 )  x0 , x(t1 )  x1 можна замінити
еквівалентною їй задачею пошуку нижньої грані:
t1
 J ( x)    f 0 ( x(t ), x(t ), t ) dt  inf
t0

за умов x(t0 )  x0 , x(t1 )  x1 .

_________
 Гарт Л.Л. 5
 Якщо в НЗВЧ (1), (2) функція x(t ) є векторною: x(t ) =( x1 (t ) , x2 (t ) ,..., xn (t ) ),
де xi (t )  C1[t0 , t1 ] , i  1, n , то необхідна умова екстремума першого порядку –
векторне рівняння Ейлера (3) – еквівалентна системі диференціальних рівнянь
d f 0 f 0
   0 , t0  t  t1 , i  1, n .
dt xi xi
При розгляданні умов оптимальності другого порядку для віріаційної задачі (1),
(2) умова Лежандра (4) означає невід’ємну визначеність матриці
  2 f0  2 f0 
 
 2 f 0  x1
2
x1xn 

x 2   2 f 

0 
2
0 f
 x x xn 
2
 n 1
на екстремалі x (t ) , а посилена умова Лежандра (5) – додатну визначеність цієї
матриці на x (t ) . Матричне рівняння Якобі (6) еквівалентно системі відповідних
диференціальних рівнянь.

_________
 Гарт Л.Л. 6