Диференціальні й інтегральні рівняння.

Лекція № 5

Лекція № 5
Диференціальні рівняння п-ого порядку. Однорідні та неоднорідні рівняння n-ого порядку зі
сталими коефіцієнтами.

C 1,C 2 ,...,C n   
Розділ 2. Диференціальні
 C 1  C 2  ...  C n  0.
рівняння n-ого порядку
2.1. Однорідні та неоднорідні Необхідність знання останнього
рівняння n-ого порядку зі сталими визначення пояснюється наявністю
коефіцієнтами наступної дуже важливої теореми.

2.1.1. Основні визначення та Теорема. Нехай функції

властивості
У попередньому розділі ми розглянули
методи розв’язання звичайних
диференціальних рівнянь першого порядку.
Тепер прийшов час дослідити аналогічні
рівняння, що мають більш високий порядок.
Неоднорідним лінійним рівнянням n-ого
порядку зі сталими коефіцієнтами
називається рівняння:
a 0x (n )  a1x (n 1)  ...  an x  f (t ) ,
(2.1)
де a 0, a1,..., an   , a 0  0 і f (t ) – дійсна
безперервна функція дійсного змінного, до
того ж f (t ) не є тотожнім нулем.
Однорідним рівнянням, відповідним
неоднорідному лінійному рівнянню n-ого
порядку зі сталими коефіцієнтами називають
рівняння:
a 0x (n )  a1x (n 1)  ...  an x  0 .
(2.2)
Математиками доведено, що всі розв’язки
рівнянь (2.1) і (2.2) є визначеними для всіх
t  .
Розв’язки x1(t ), x 2 (t ),..., x n (t ) називають
фундаментальною системою розв’язків
(ФСР), якщо вони є лінійно незалежними,
тобто
C 1x 1(t )  C 2x 2 (t )  ...  C n x n (t )  0 ,
x1(t ), x 2 (t ),..., x n (t ) утворюють ФСР
однорідного рівняння (2.2). Тоді формула
x  C 1x1(t )  C 2x 2 (t )  ...  C n x n (t ),
C 1,C 2,...,C n   (2.3)
задає всі розв’язки (загальний розв’язок)
однорідного рівняння (2.2).
Диференціальне рівняння (2.2) можна
розв’язувати методом Ейлера, що полягає у
пошуку розв’язку у вигляді:
x (t )  exp(t ) , (2.4)
де  є невідомою величиною, яку з рештою й
слід відшукати.
Для того, щоб підставити (2.4) до (2.2),
треба обчислити всі похідні:
x(t )   exp(t ) ,
x(t )   2 exp(t ) ,
…
x (n )(t )  n exp(t ) .
Далі підставляємо їх до (2.2), скорочуємо
проміжне рівняння на exp(t ) та отримуємо
наступний вираз:
a 0n  a1n 1  ...  an 1  an  0 .
(2.5)
Співвідношення (2.5) прийнято називати
характеристичним рівнянням.
Важливо, що ФСР рівняння (2.2) будується
саме за розв’язками характеристичного
рівняння (2.5).
Звертаємо увагу, що з точки зору
«Комплексного аналізу», який наші слухачі
вивчають паралельно з цим курсом, рівняння
(2.5) має рівно n штук коренів. Але при
цьому:

© О. В. Лазоренко, 2021 1
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 5

1) корені можуть бути як дійсними, так і Використовуючи наведений вище метод

комплексними числами; Ейлера, отримуємо характеристичне рівняння
2) корені можуть повторюватись. 2  2  8  0 .
Тому слід розрізняти дві ситуації: Воно має два корені:
1) всі корені є дійсними числами; 1  2 , 2  4 .
2) частина коренів (або навіть усі) є Тоді відповідна ФСР може бути записана як
комплексними числами.  e 2t 
 
Ці ситуації слід розглядати окремо.  4t  ,
e 
 
2.1.2. Тільки дійсні корені а загальний розв’язок початкового рівняння
характеристичного рівняння має вигляд:
Отже, нехай всі розв’язки x (t )  C 1e 2t  C 2e4t , C 1,C 2  .
характеристичного рівняння є виключно
дійсними числами 1, 2,..., p кратності
Приклад 2.2.
m1, m2 ,..., m p , де m1  m2  ...  m p  n . Розв’язати рівняння
x  4x  4x  0 .
Тоді ФСР рівняння (2.2) утворюють функції Використовуючи наведений вище метод
Ейлера, отримуємо характеристичне рівняння
 e 1t , te 1t , ..., t m1 1e1t   2  4  4  0 .
 

 2t 2t m2 1 2t 
Воно має два корені:
 e , te , ..., t e .
  1  2  2 ,
 ..., ..., ..., ...  
  t pt

m p 1 pt 
які виявляються однаковими. Точніше, корінь
e , te , ..., t
p
e  
є один, але має кратність 2.
  Тоді відповідна ФСР може бути записана як

Тут необхідно надати певні пояснення про

e2t , te 2t  ,
а загальний розв’язок початкового рівняння
кратність розв’язків. Насправді, це теж має вигляд:
розглядається у курсі «Комплексний аналіз»,
але станом на поточний час наші слухачі x (t )  C 1e2t  C 2te2t , C 1,C 2  .
цього ще не вивчали. Тому, так би мовити,
«спогади про майбутнє». Приклад 2.3.
Розв’язати рівняння
Якщо f (a )  0 , то точка z  a є нулем x  2x  x  0 .

Використовуючи наведений вище метод
функції f (z ) . Ейлера, отримуємо характеристичне рівняння
 3  22    0 .
Будь-яка функція виду: Воно має три корені:
f (z )   z  a  (z ) , 1  0 , 2  3  1 .
n

Тоді відповідна ФСР може бути записана як

де n   , (a )  0 , має в точці z  a нуль  1  

 ,
кратності n .  t
 t

e , te 
 
У вільний час, мої шановні слухачі, а загальний розв’язок початкового рівняння
подумайте, чому тепер стає зрозумілим, що має вигляд:
сума кратностей всіх розв’язків x (t )  C 1  C 2et  C 3tet , C 1,C 2,C 3  .
характеристичного рівняння має
дорівнювати саме n .
2.1.3. Комплекснозначні корені
А тепер розглянемо декілька прикладів.
характеристичного рівняння
Приклад 2.1. Нехай всі розв’язки характеристичного
Розв’язати рівняння рівняння (2.5) є різними, але
x  2x  8x  0 . комплекснозначними числами 1, 2,..., p

© О. В. Лазоренко, 2021 2
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 5

кратності m1, m2 ,..., m p , де Отже, у такому випадку КФСР містить

рядки (це не вся КФСР!):
m1  m2  ...  m p  n .
Тоді комплекснозначну ФСР (КФСР) e 1t te 1t ... t m1 1e 1t 
рівняння (2.2) утворюють наступні функції:  .
e 1t te 1t ... t m1 1e 1t 
 
 e 1t , te 1t , ..., t m1 1e1t 

 

 2t m2 1 2t  Використовуючи отриманий вище
2t
e , te , ..., t e  . результат, її можна переписати у вигляді:
 
 ..., ..., ..., ...  
  t 

p pt
e , te , ..., t m p 1 pt 
e  
  
 t
1  
 e 1t cos  t  i e 1t sin  t ,...,
1 
  
 e 1 cos  t  i e 1t sin  t ,...,
 1 1 
Здається, що відмінностей
попереднього випадку немає Але це не так.
від
 t m1 1 1t
 
e cos 1t  i t e sin 1t 
m1 1 1t 


.

Ми пам’ятаємо, що корені  t m1 1 1t
 
e cos 1t  i t e sin 1t 
m1 1 1t


 
характеристичного рівняння  є
комплексними числами, а тому їх можна Відокремимо дійсні й уявні частини у
представити в алгебраїчній формі: першому рядку та відкинемо функції у
    i  , де i  1 , ,    . другому рядку. У результаті отримаємо
Тоді, використовуючи формулу Ейлера виключно дійсні розв’язки рівняння (2.2):
(див. «Комплексний аналіз»), можна
записати: e 1t cos  t, ..., t m1 1e 1t cos  t 
 1 1 
e t  e( i  )t  e te i t   t .
e 1 sin  t, ..., t 1 e 1 sin  t 
m 1  t
 1 1 
 e t  cos t  i sin t  
 e t cos t   i e t sin t . Застосовуючи таку процедуру до всіх пар
Інакше кажучи, ми виділили дійсну й уявну комплексно сполучених коренів
характеристичного рівняння (2.2), замість
частини комплексного числа e t : КФСР ми отримаємо дійсну ФСР.
e t cos t  Re e t , Зауважте, ми отримали дійсну ФСР, хоча
e t sin t  Im e t . серед коренів характеристичного рівняння
Таким чином, виходить, що ми можемо були не тільки дійсні, а й комплексно
сполучені.
замінити комплекснозначну функцію e t на
Тепер розглянемо відповідний приклад.
пару дійсних функцій дійсного аргументу:
e t cos t і e t sin t . Приклад 2.4.
Останній факт дозволяє замінити КФСР на Розв’язати рівняння
дійсну ФСР. Для цього використовується x  6x  13x  0 .
наступна процедура. Характеристичне рівняння має вигляд:
Нехай комплексне число 1  1  i 1 є 2  6  13  0 .
коренем характеристичного рівняння (2.5) Його розв’язки мають вигляд:

кратності m1 . Тоді виявляється, що 1  3  2i ,

комплексно сполучене число 1  1  i 1 2  3  2i .
КФСР має вигляд:
також є коренем для (2.5), оскільки
характеристичне рівняння (2.5) містить e(3 2i )t  e 3t cos 2t  ie 3t sin 2t 


 (32i )t    3t 
тільки дійсні коефіцієнти. e  e cos 2t  ie sin 2t 
 3t

   

До речі, шановні слухачі, спробуйте
Тоді відповідна дійсна ФСР може бути
довести, що це дійсно так саме за умови записана так:
дійсності коефіцієнтів рівняння (2.5)!

© О. В. Лазоренко, 2021 3
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 5


e 3t cos 2t 

 3t  .

e sin 2t 


Отже, загальний розв’язок початкового
рівняння має вигляд:
x (t )  C 1e 3t cos 2t  C 2e 3t sin 2t,
C 1,C 2  .

Приклад 2.5.
Розв’язати рівняння
x  
 x  x  x  0 .
Характеристичне рівняння має вигляд:
4  3    1  0 .
Його розв’язки мають вигляд:
1  1 ,
2  1 .
1 3
3   i,
2 2
1 3
4   i.
2 2
КФСР має вигляд:

et 
 
 et 

 
  
e t  
 

 
  e t 
 
  1  3 i t 
   
 t 

  2 2   
t
 e 2 cos 3 3 
e   t  ie 2 sin t
  
 
 2 2  
   i t 
1 3 
  
 t
3
t
3 

e 2 2  


e 2 cos t  ie 2 sin t

 
 
 2 2 

Тоді відповідна дійсна ФСР може бути

записана так:
et 

 

e t 

 

 t 
3 
t
.
e 2 cos 

 2 
 t 
3 
e 2 sin t

 2 

Отже, загальний розв’язок початкового
рівняння має вигляд:
t
3
x (t )  C 1et  C 2e t  C 3e 2 cos t
2
t
3
C 4e 2 sin t,
2
C 1,C 2,C 3,C 4  .

© О. В. Лазоренко, 2021 4