Метод стрільби (балістичний метод)

розв'язання крайової задачі принципу максимуму

Нехай на відрізку [t0 , T ] поставлена крайова задача принципу максимуму,

яка утворена системою звичайних диференціальних рівнянь першого порядку
y (t )  F  y (t ), t  , t0  t  T ; (1)
з крайовими умовами
Pi  y (t0 )   0, i  1, m ; (2)
Q j  y(Т )   0, j  1, s . (3)
Тут m  s  2n ; F ( y, t )   F1 ( y, t ),..., F2 n ( y, t )  – відома неперервна векторна
функція, а Pi ( y), i  1, m ; Q j ( y), j  1, s – відомі неперервні скалярні функції
своїх аргументів; y (t )   y1 (t ),, y2 n (t )  – шукана векторна функція на [t0 ,T ] .
Вважатимемо, що в задачі (1)–(3) моменти часу t0 і T задані. У разі
невідомого T до умов (1)–(3) долучають відповідну додаткову умову (6) або (7)
з теореми 2, взяту за t  T .
Розглянемо спочатку загальну схему методу стрільби для розв’язання
крайової задачі (1)–(3).
Нехай із граничних умов (2) на лівому кінці можна виразити m
координат вектора y (t0 )   y1 (t0 ),, y2 n (t0 )  через решту 2n  m  s координат.
Для визначеності припустимо, що можна однозначно виразити перші m
координат y1 (t0 ),, ym (t0 ) через координати ym1(t0 ),, y2п (t0 ) , тобто мають
місце співвідношення
yi (t0 )  i  ym1 (t0 ),, y2 n (t0 )  , i  1, m , (4)
де i (i  1, m) – певні функціональні залежності.
Надамо координатам ym1(t0 ),, y2п (t0 ) деякі попередні довільні
значення:
ym1(t0 )  1, ..., y2n (t0 )  s ,
де  j  ( j  1, s ). Тоді, за формулами (4), yi (t0 )  i (1,, s ) , i  1, m .
Параметри   (1,, s ) називають параметрами пристрілки. Отже, кожному
набору значень   (1,, s ) відповідатиме початковий вектор 2n координат:
y (0) ()   1 (1,,  s ),, m (1,,  s ), 1,,  s  .
Нескладно бачити, що розв’язок задачі Коші для системи
диференціальних рівнянь (1) з початковою умовою
y (t0 )  y (0) ( ) , (5)
задовольнятиме граничні умови (2) за будь-якого вибору  . Позначимо цей
розв’язок задачі Коші (1), (5) через y(t )  y (t; ) , t0  t  T .
Поставимо задачу відшукання значень     (1 ,,  s )
таких
параметрів пристрілки, за яких відповідний розв’язок y (t ;  ) , t0  t  T задачі
__________
 Гарт Л.Л.
Коші (1), (5) задовольнятиме також граничні умови (3) на правому кінці. Для
цього розглянемо умови (3) на розв’язку y (t; ) задачі Коші (1), (5) і отримаємо
скалярні функції Q j  y(T ; )    j () , j  1, s параметрів   (1,, s ) . З огляду
на довільність  зрозуміло, що, взагалі кажучи,  j     0 , j  1, s . Тому для
виконуваності граничних умов (3) параметри  слід обирати так, щоб 
задовольняли наступну, можливо трансцендентну систему рівнянь:
 j ()   j (1 ,,  s )  0 , j  1, s . (6)
Отже, крайову задачу (1)–(3) принципу максимуму зведено до задачі
відшукання розв’язків замкненої кінцевої системи (6) відносно   (1,, s ) .
Таку систему можна розв’язати відомими чисельними методами; зокрема, на
практиці задачу (6) часто зводять до еквівалентної задачі
mins () (7)
E
s
безумовної мінімізації узагальненої функції нев’язки ()   2j () , яка є
j1

функцією скінченної кількості змінних і яка, очевидно, обмежена знизу в


просторі Е s :   mins ()  0 .
E
Відшукавши розв’язок   (1 ,, s ) задачі (6) (або (7)) і розв’язавши ще
раз задачу Коші для системи (1) з початковою умовою (5) за    , отримаємо
векторну функцію y (t ;  ) , t0  t  T , яка задовольняє всі умови крайової
задачі (1)–(3).
Зауваження. Для розв’язання задачі (7) застосовують відомі методи
скінченновимірної оптимізації. При цьому частинні похідні функцій  j ( ) ,
j  1, s , необхідні під час обчислення градієнта
    
 1,,  s     1,,  s  ,,  1,,  s  ,
  1  s 
замінюють відповідними скінченно-різницевими відношеннями, наприклад:
 j    ,, i  Δ,,  s    j  1 ,,  i ,,  s 
 1,, i ,,  s   j 1 , i, j  1, s ,
i Δ
де Δ – деяка мала стала. Похибка такої (правої різницевої) похідної становить
O() .
Викладена схема методу стрільби є найзагальніша, тобто застосовна як до
лінійних, так і до нелінійних крайових задач виду (1)–(3). У разі якщо задача
(1)–(3) лінійна, застосування методу стрільби суттєво спрощується.
Розглянемо лінійну крайову задачу (1)–(3), що має вигляд
y(t )  D(t )  y(t )  d (t ), t0  t  T ; (8)
a (i )
, y(t0 )   i , i  1, m ; (9)
b ( j)
, y(T )    j , j  1, s , (10)
__________
 Гарт Л.Л. 2
де D(t )  {Dij (t )}i , j 1,2 n – відома матриця порядку 2n  2n ; d (t )   d1 (t ),, d 2 n (t )  –
відома векторна функція на [t0 ,T ] ; y (t )   y1 (t ),, y2 n (t )  – шукана векторна
функція на [t0 ,T ] ; a (1) ,, a ( m ) і b(1) ,, b( s ) – дві задані лінійно незалежні системи
векторів у E 2n ( m  s  2n ); a (i )  (a1(i ) ,, a2(in) ) , i  1, m , ak( i )  , k  1, 2n ;
b( j )  (b1( j ) ,, b2( nj ) ) , j  1, s , bk( j )  , k  1, 2n ; i ( i  1, m ),  j ( j  1, s ) – відомі
сталі.
Доповнимо систему векторів a (1) ,, a ( m ) з умови (9) довільно до базису
простору E 2n векторами a ( m1) ,, a (2 n ) і шукатимемо наближений розв'язок
крайової задачі (8)–(10) у вигляді
s
y (t )  y (t ; )  z (t )    j z ( j ) (t ), t0  t  T ,
(0)
(11)
j 1

де z (t )  ( z (t ),, z (t )) , j  0, s – деякі допоміжні векторні функції на

( j) ( j)
1
( j)
2n
[t0 ,T ] , що підлягають визначенню;   (1,, s ) – поки невідомі числові
параметри. Схему методу стрільби для розв’язання задачі (8)–(10) реалізують у
три етапи.
Етап 1. Знаходження векторної функції z (0) (t ) , t0  t  T так, щоб вона
задовольняла рівняння (8), граничні умови (9) ( m співвідношень), а також
додаткові s співвідношень на лівому кінці, тобто була розв’язком задачі Коші
z (0) (t )  D(t )  z (0) (t )  d (t ), t0  t  T ; (12)
a (i )

, z (0) (t0 )  i , i  1, m ; a ( m i )

, z (0) (t0 )  0 , i  1, s . (13)
Етап 2. Знаходження векторних функцій z ( j ) (t ) , j  1, s , t0  t  T так, щоб
кожна з них задовольняла відповідне (8) однорідне рівняння, відповідні (9)
граничні умови ( m співвідношень), а також додаткові s співвідношень на
лівому кінці, тобто була розв’язком задачі Коші
z ( j ) (t )  D(t )  z ( j ) (t ), t0  t  T ; (14)
a (i )

, z ( j ) (t0 )  0 , i  1, m ; a ( mi )

, z ( j ) (t0 )  ij , i  1, s . (15)
1, якщо i  j,
де ij – символ Кронекера: ij   i, j  1, s .
0, якщо i  j ,
Легко побачити, що векторна функція y (t ) , t0  t  T вигляду (8),
складена із знайдених на етапах 1, 2 функцій z (0) (t ) , z (1) (t ) ,…, z ( s ) (t ) , t0  t  T ,
задовольнятиме диференціальне рівняння (8) і граничні умови (9) (через їх
лінійність) за будь-яких значень   (1,, s ) .
Етап 3. Знаходження числових параметрів   (1,, s ) так, щоб
функція y (t )  y (t ; ) , t0  t  T вигляду (11) задовольняла також граничну
умову (10) на правому кінці, тобто щоб

__________
 Гарт Л.Л. 3
   j  b(i ) , z ( j ) (T )   i   b(i ) , z (0) (T )  ,
s
i  1, s . (16)
j 1
Систему лінійних алгебраїчних рівнянь (16) розв'язують будь-яким
відомим методом (прямим або ітераційним) і знайдені значення   (1 ,, s )
параметрів підставляють у формулу (11). Відповідна векторна функція
y (t )  y (t ;  ) , t0  t  T становить розв’язок лінійної крайової задачі (8)–(10).
Отже, реалізація методу стрільби для лінійної крайової задачі (8)–(10)
передбачає розв'язання ( s  1) задач Коші для визначення векторних функцій
z (0) (t ) , z (1) (t ) ,…, z ( s ) (t ) , t0  t  T і ( s  2) систем лінійних алгебраїчних рівнянь
для знаходження початкових значень z (0) (t0 ) , z (1) (t0 ) ,…, z ( s ) (t0 ) в умовах Коші (13),
(15) та параметрів  в (16).
Зауваження. У разі якщо крайова задача (1)–(3) є нелінійна, метод
стрільби застосовують відповідно до загальної схеми або користуючись
ітераціями, на кожному кроці розв’язуючи лінеаризовану крайову задачу
   
y ( k ) (t )  F y ( k 1) (t ), t  A( k 1) (t ) y ( k ) (t )  y ( k 1) (t ) , t0  t  T ; (17)
 P 
   y
 
Pi y ( k 1) (t0 )   i y ( k 1) (t0 ) , y ( k ) (t0 )  y ( k 1) (t0 )   0, i  1, m ;

(18)

 Q 
  
 
Q j y ( k 1) (Т )   j y ( k 1) (Т ) , y ( k ) (Т )  y ( k 1) (Т )   0, j  1, s , (19)
 y 
( k 1)
де A (t ) ( k  1, 2,) – деяка відома квадратна матриця порядку 2n  2n для
t [t0 ,T ] .

__________
 Гарт Л.Л. 4