Задача варіаційного числення зі старшими похідними

Задачею варіаційного числення зі старшими похідними називають таку

екстремальну задачу: знайти екстремум функціонала
t1

 
J ( x)   f 0 t , x(t ), x(t ),..., x ( m ) (t ) dt  extr (1)
t0

серед всіх функцій x(t )  C ( m) [t0 , t1 ] , m  1 , що задовольняють крайові умови

x(t0 )  x0 , x(t0 )  x0(1) , x(t0 )  x0(2) ,..., x ( m1) (t0 )  x0( m1) ;
(2)
x(t1 )  x1 , x(t1 )  x1(1) , x(t1 )  x1(2) ,..., x ( m1) (t1 )  x1( m1) .
Тут f0 (t , x(t ), x(t ),..., x( m) (t )) – відома функція, неперервна за сукупністю
аргументів разом із частинними похідними до ( m  1)-го порядку включно, яку
називають інтегрантом задачі (1), (2); x ( k ) (t ), t0  t  t1 – похідна k -го
порядку функції x  x(t ) на [t0 , t1 ] (k  0, m) ; x0( k ) , x1( k ) (k  0, m  1) – відомі
сталі. Відрізок [t0 , t1 ] вважають фіксованим і кінцевим, t0  t1 .
Означення. Функції x(t ) , t0  t  t1 називають допустимими для
варіаційної задачі (1), (2), якщо вони належать простору C ( m) [t0 , t1 ] і
задовольняють крайові умови (2).
Уведемо в просторі C ( m) [t0 , t1 ] норму
|| x ||C ( m )  max{|| x ||C ; || x ||C ; ... ; || x ( m ) ||C } , де || x ||C  max | x(t ) | .
t0 t t1

Означення. Допустима функція x (t ) доставляє слабкий абсолютний

(слабкий глобальний) мінімум функціоналу J ( х) , якщо для будь-якої
допустимої функції x(t ) виконується умова J ( x )  J ( x) .
Означення. Допустима функція x (t ) доставляє слабкий локальний
мінімум функціоналу J ( х) , якщо існує таке   0 , що для будь-якої допустимої
функції x(t ) , для якої || x  х ||C ( m )   , виконується умова J ( x )  J ( x) .
Іншими словами, допустима функція x  t  доставляє слабкий локальний
мінімум функціоналу J ( х) , якщо існує таке   0 , що для будь-якої функції
h(t )  C ( m ) [t0 , t1 ] такої, що h( k ) (t0 )  h ( k ) (t1 )  0 ( k  0, m  1 ) і || h ||C ( m )   ,
виконується умова J ( x  h)  J ( x )  0 .
Якщо за множину допустимих функцій обрати множину кусково-гладких
на [t0 , t1 ] функцій x(t )  KC ( m) [t0 , t1 ] , які задовольняють крайові умови (2), то
варіаційну задачу (1), (2) досліджують на сильний екстремум із нормою || x ||C ( m 1) .
Теорема (необхідна умова екстремуму першого порядку). Для того, щоб
допустима функція x(t )  C ( m) [t0 , t1 ] доставляла екстремум функціоналу (1),
необхідно, щоб вона задовольняла рівняння Ейлера-Пуассона

__________
 Гарт Л.Л.
 m
d k f 0

k 0
(1) k ( k )  0, t0  t  t1 .
k

dt x
(3)

Функції x(t ) , t0  t  t1 , які становлять розв’язки рівняння Ейлера-

Пуассона (3), називають екстремалями функціонала (1). Екстремалі, що
задовольняють крайові умови (2), називають допустимими екстремалями в
задачі (1), (2).
Необхідні та достатні умови екстремуму вищих порядків для задачі (1),
(2) зі старшими похідними та їх практичне застосування можна знайти в
спеціальній літературі.
Алгоритм розв’язання варіаційної задачі зі старшими похідними
1. Виписати необхідну умову екстремуму першого порядку – рівняння
Ейлера-Пуассона (3):
f 0 d f 0 d 2 f 0 m d
m
f 0
  2  ...  (1)  0, t0  t  t1 .
x dt x dt x dt m x ( m )
2. Знайти допустимі екстремалі x (t ) в задачі (1), (2), тобто розв’язки
рівняння Ейлера-Пуассона, що задовольняють крайові умови (2).
3. Скориставшись означенням, перевірити кожну допустиму екстремаль
x (t ) на абсолютний екстремум у задачі (1), (2). Якщо абсолютний екстремум на
екстремалі x (t ) досягнутий, перейти до кроку 5.
4. Перевірити для кожної допустимої екстремалі x (t ) необхідні та достатні
умови локального екстремуму вищих порядків. Якщо задача (1), (2) не має
розв’язків (наприклад, не виконано умову Лежандра на екстремалі x (t ) , тобто
 2 f0
функція (t ) знакозмінна на відрізку [t0 , t1 ] ), то алгоритм закінчено.
( x( m) )2
5. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.

Задача Больца. Умови трансверсальності

Задачею Больца називають екстремальну задачу без обмежень у просторі

C [t0 , t1 ] : знайти екстремум функціонала
1

t1
B  x    f 0  x(t ), x(t ), t  dt    x(t0 ), x(t1 )   extr (1)
t0

серед усіх неперервно-диференційованих функцій x(t ) на відрізку [t0 , t1 ] . Тут

f 0  x (t ), x(t ), t  – відома функція, неперервна за сукупністю аргументів разом із
частинними похідними до другого порядку включно;   x(t0 ), x (t1 )  – відома
функція, неперервно-диференційована за кожною з двох змінних. Функцію f0
називають інтегрантом задачі (1), функцію  – її термінантом, функціонал

__________
 Гарт Л.Л. 2
В ( х) – функціоналом Больца. Відрізок [t0 , t1 ] вважають фіксованим і
кінцевим, t0  t1 .
Допустимими функціями в задачі Больца (1) є всі скалярні функції
x(t )  C1[t0 , t1 ] .
Задача (1) сформульована в слабкій постановці. Означення слабкого і
сильного екстремумів задачі Больца (1) мають зміст, аналогічний до
найпростішої задачі варіаційного числення.
Означення. Допустима функція x (t )  C1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу В ( х) , якщо для будь-
якої допустимої функції x(t )  C1[t0 , t1 ] виконується нерівність В( x )  В( x) .
Означення. Допустима функція x (t )  C1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу В ( х) , якщо існує таке   0 , що для будь-якої
допустимої функції x(t )  C1[t0 , t1 ] такої, що || x  х ||C (1)   , виконується
нерівність В( x )  В( x) .
Іншими словами, допустима функція x (t )  C1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу В ( х) , якщо існує таке   0 , що для будь-якої
функції h(t )  C 1[t0 , t1 ] такої, що || h ||С (1)   , виконується нерівність
В ( x  h)  В ( x )  0 .
Якщо за множину допустимих функцій обрати простір KC1[t0 , t1 ] кусково-
гладких на [t0 , t1 ] функцій x  x(t ) з нормою || x ||С , то у цьому разі говорять про
сильну постановку задачі Больца (1).
Означення. Допустима функція x (t )  KC 1[t0 , t1 ] доставляє сильний
абсолютний (сильний глобальний) мінімум функціоналу В ( х) , якщо
В( x )  В( x) для будь-якої допустимої функції x(t )  KC 1[t0 , t1 ] .
Означення. Допустима функція x (t )  KC 1[t0 , t1 ] доставляє сильний
локальний мінімум функціоналу В ( х) , якщо існує таке   0 , що В( x )  В( x)
для будь-якої допустимої функції x(t )  KC 1[t0 , t1 ] такої, що || x  х ||С   .
Теорема (необхідні умови екстремуму першого порядку). Для того щоб
допустима функція x(t )  C1[t0 , t1 ] доставляла екстремум функціоналу (1),
необхідно, щоб вона задовольняла рівняння Ейлера
d f0 f0
   0 , t0  t  t1 (2)
dt x x
і умови трансверсальності
f 0 
 x(t0 ), x(t0 ), t0    x(t0 ), x(t1 )  ,
x x(t0 )
(3)
f 0 
 x(t1 ), x(t1 ), t1     x(t0 ), x(t1 ) .
x x(t1 )

__________
 Гарт Л.Л. 3
 Функції x(t ), t0  t  t1 , які задовольняють рівняння Ейлера (2), називають
екстремалями (лагранжевими кривими) функціонала (1).
Необхідні та достатні умови екстремуму вищих порядків для задачі
Больца (1) можна знайти в спеціальній літературі.
Алгоритм розв'язання задачі Больца
1. Виписати необхідні умови екстремуму першого порядку – рівняння
Ейлера (2) і умови трансверсальності (3).
2. Знайти допустимі екстремалі x (t ) в задачі (1), тобто розв’язки рівняння
Ейлера, що задовольняють умови трансверсальності.
3. Скориставшись означенням, перевірити кожну допустиму екстремаль
x (t ) на абсолютний екстремум у задачі (1) або показати, що такого не існує.
4. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.
Зауваження. У векторному випадку x(t )  ( x1 (t ), x2 (t ),..., xп (t )) , де
xi (t )  C1[t0 , t1], i  1, n , необхідними умовами екстремуму першого порядку є:
1) система рівнянь Ейлера
d f 0 f 0
   0, i  1, n , t0  t  t1 ;
dt xi xi
2) умови трансверсальності
f 0 
 x(t0 ), x(t0 ), t0    x(t0 ), x(t1 )  , i  1, n,
xi xi (t0 )
f 0 
 x(t1 ), x(t1 ), t1     x(t0 ), x(t1 )  , i  1, n.
xi xi (t1 )

Задача Больца на множині функцій із рухомими кінцями

Задачею Больца на множині функцій із рухомими кінцями називають таку

варіаційну задачу в просторі Х  C1 ()   : знайти екстремум функціонала
t1
B( x, t0 , t1 )   f 0  x(t ), x(t ), t  dt   0  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 )   extr (1)
t0

серед усіх елементів   ( x, t0 , t1) , де х  х(t )  C1 () , точки t0 , t1  нефіксовані

(t0  t1 ) ,  – заданий проміжок числової осі, за умов на кінцях
 i  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 )  = 0 , i  1, m . (2)
Тут f 0  x(t ), x(t ), t  – відома функція, неперервна за сукупністю аргументів
разом із частинними похідними до другого порядку включно;
i (t0 , x(t0 ), t1, x(t1)) , i  0, m – відомі функції, неперервно-диференційовані за
кожною із змінних.

__________
 Гарт Л.Л. 4
 Означення. Елемент   ( x(t ), t0 , t1) називають допустимим у варіаційній
задачі (1), (2), якщо х(t )  C1 () , [t0 , t1 ]   і виконується умова (2) на кінцях.
Означення. Допустимий елемент   ( x (t ), t0 , t1 ) доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу В () , якщо для
будь-якого допустимого елемента   ( x(t ), t0 , t1) виконується умова В (  )  В () .
Означення. Допустимий елемент   ( x (t ), t0 , t1 ) доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу В () , якщо існує таке   0 , що для будь-
якого допустимого елемента   ( x(t ), t0 , t1) такого, що || x  х ||С (1)   , | t0  t0 |   ,
| t1  t1 |   , виконується умова В (  )  В() .
Означення. Інтегрантом (лагранжіаном) задачі (1), (2) називають
функцію
L  L( x(t ), x(t ), t; 0 )  0 f0 ( x(t ), x(t ), t ), t0  t  t1 , (3)
де 0 – деяка константа.
Означення. Термінантом задачі (1), (2) називають функцію
m
l  l  t0 , x(t0 ), t1, x(t1 );     ii  t0 , x(t0 ), t1, x(t1)  , (4)
i 0
m
де     0 , 1 ,,  m  – вектор невизначених множників Лагранжа,  i2  0 .
i0
Означення. Функціоналом Лагранжа задачі Больца (1), (2) на множині з
рухомими кінцями називають функціонал
t1
  x, t0 , t1;     L( х(t ), х(t ), t; 0 )dt  l  t0 , x(t0 ), t1, x(t1);   . (5)
t0
Теорема (необхідні умови екстремуму першого порядку). Для того щоб
допустимий елемент   ( x(t ), t0 , t1) доставляв екстремум функціоналу (1) за
умов (2), необхідно, щоб існували множники Лагранжа 0 , 1,, m , не всі
одночасно рівні нулю і такі, що для них і елемента   ( x(t ), t0 , t1) виконуються:
1) умова стаціонарності за x – рівняння Ейлера для інтегранта L :
d L L
   0 , t0  t  t1 ; (6)
dt x x
2) умови трансверсальності за x :
L l L l
 t0 , x(t0 ), t1, x(t1 );   ;  t0 , x(t0 ), t1, x(t1);   ; (7)
x t  t0 x(t0 ) x t  t1 x(t1 )
3) умови стаціонарності за t0 , t1 (тільки для рухомих кінців):

__________
 Гарт Л.Л. 5
  l l
 0    0 f 0  x(t0 ), x(t0 ), t0    x(t0 )  0;
t0 t  t0 t0 x(t0 )
(8)
 l l
0   0 f 0  x(t1 ), x(t1 ), t1    x(t1 )  0.
t1 t  t1 t1 x(t1 )
Зауваження. Ця теорема становить окремий випадок теореми Ейлера-
Лагранжа, яка буде сформульована в подальшому.
Алгоритм розв’язання задачі Больца з рухомими кінцями
1. Скласти інтегрант (3), термінант (4) і функціонал Лагранжа (5)
варіаційної задачі (1), (2).
2. Записати необхідні умови екстремуму першого порядку: умову (6)
стаціонарності за x , умови (7) трансверсальності за x та умови (8)
стаціонарності за рухомими кінцями (за необхідності).
3. Знайти допустимі екстремалі в задачі (1), (2), тобто розв’язки рівняння
Ейлера (6), що задовольняють умови (7), (8). При цьому слід розглянути окремо
два випадки: 0  0 і 0  0 . В останньому випадку за 0 можна взяти довільне
число ( 0  0 в задачі на пошук мінімуму і 0  0 – на пошук максимуму).
4. Показати, що знайдені в пункті 3 допустимі екстремалі доставляють
екстремум в задачі (1), (2) або що розв’язків немає.
5. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.

__________
 Гарт Л.Л. 6