1 ДИНАМІЧНІ СИСТЕМИ ПЕРШОГО ПОРЯДКУ

1.1 Приклади систем першого порядку

Опис за допомогою змінної стану дозволить представити багато фізичних
систем відповідними співвідношеннями диференціальних рівнянь першого
порядку виду
x& (t ) = f ( x(t ), u(t ), t )
і сукупністю функціональних співвідношень виду
y (t ) = g ( x(t ), u(t ), t ) ,
де t – час, u(t) – вхідні змінні, у(t) – вихідні змінні системи і x(t) – змінні стану.
Розглянемо систему із заданими вхідними і вихідними змінними. Перша з
виникаючих при цьому задач полягає у виборі змінних стану і отримання
співвідношень, що є функціями f і g. Друга задача, природно, полягає в тому,
щоб розібратися в математичному значенні цих виразів. Використання
рівнянь для змінних стану при моделюванні фізичних систем дає можливість
вивчати ці системи на єдиній математичній мові.
Таким чином, нас в першу чергу цікавитимуть проблеми отримання
рівнянь для змінних стану даної фізичної системи, а потім їх якісне і кількісне
дослідження. Почнемо з найпростіших систем першого порядку; їх уявлення
виявляється якнайменш громіздким і дозволяє поступово освоїти методику
моделювання і математичного аналізу систем загального вигляду.
Багато фізичних систем можуть бути описані диференціальними
рівняннями першого порядку які називаються системами першого
порядку. Вони важливі не тільки самі по собі, але і тому що іноді поведінку
складніших систем можна оцінити виходячи з уявлення їх співвідношеннями
першого порядку.
Приклади, розглянуті нижче, дають можливість ближче познайомитися з
системами першого порядку і проілюструвати їх вживання на практиці.
Приклад 5.1: Розглянемо падіння точкового тіла з масою т (рис.5.1) у
в'язкому середовищі з опором, пропорційним швидкості x(t). На тіло діють дві
зовнішні сили: сила тяжіння mg і сила опору середовища – k × x (t ) . Якщо
позначити через d відстань від тіла до деякого заданого положення, то
рівняння руху матиме вигляд
md&& = mg - kd& (t ) (5.1)
Оскільки швидкість x (t ) = d (t ) одержимо диференціальне рівняння
першого порядку
k
x& (t ) = - x (t ) - g . (5.2)
m
 Рисунок 5.1. - Тіло з масою т, падаюче у в'язкому середовищі з
опором, пропорційним швидкості.

Приклад 5.2: Розглянемо електричну структурну схему представлену на

рис. 5.1 – 5.2. Вхідною функціями тут є напруга джерел u (t ) , а у якості виходу
взято спад напруга на резисторі R , тобто вихідною функцією є y (t ) = u R (t ) .
Структурними елементами здатними накопичувати енергію є ємність C і
uC2
індуктивність L . Енергія ємності EC визначається напругою uC : EC = C , а
2
2
i
енергія індуктивності EL струмом iL : E L = L L .
2
У якості змінних стану доцільно взяти напругу на конденсаторі для схем
рис. 5.1 тобто xC (t ) = uC (t ) і струм через котушки індуктивності рис. 5.2 тобто
x L (t ) = iL (t ) .
Зміну величини заряду конденсатора у часі характеризує електричний
струм у ньому, на основі чого можна записати:
dQ(t ) dCuC (t ) du (t ) dx (t )
iC (t ) = = = C C = C C = C x&C (t ) .
dt dt dt dt
Позначимо напрями струму через індуктивності стрілками, а через ємність
струм іде від плюса до мінуса.
Застосовуючи другий закон Кірхгофа для
напруги (електрорушійна сила джерела напруги
дорівнює сумі падінь напруг не всіх елементах
замкнутого кола), для схеми рис. 5.1 отримаємо:

dxC (t )
Рис. 5.1 RC + xC (t ) = -u (t ) Þ RC x&C (t ) + xC (t ) = -u (t )
dt
звідки
1 1
x&C (t ) = - xC (t ) - u (t )
RC RC
Вихід системи визначається виразом:
y (t ) = u (t ) - xC (t ).
 При зміні сили струму в провіднику виникає електрорушійна сила
індукції, пропорційна індуктивності котушки та швидкості зміни сили
струму:
di (t ) dx (t )
u L (t ) = - L L Þ u L1 (t ) = L L = Lx& L (t ).
dt dt
Застосовуючи другий закон Кірхгофа для
напруги, для схеми рис. 5.2 отримаємо:
dx (t )
L L - RxL (t ) = u (t ) Þ Lx&L (t ) - RxL (t ) = u (t ).
dt
звідки
R R
Рис. 5.2 x& L (t ) = xL (t ) + u (t ).
L L
Вихід системи визначається виразом:
y (t ) = RxL (t ).
Легко бачити що в кожному випадку будь-яка змінна ланцюга (будь-який
вибраний вихідний сигнал) виявляється лінійною комбінацією змінної х і
вхідної змінної зовнішнього джерела. Далі знаходимо, що рівняння, що
описують ці схеми разом з рівнянням (5.1), яке описує механічну систему є
окремими випадками лінійного диференціального рівняння з постійними
коефіцієнтами вигляду
x& (t ) = ax(t ) + bu(t ), (5.3)
де а і b – речовинні скалярні константи, а u ( t ) – вхідний вплив Крім того,
розглянуті вище шість схем описуються лінійними алгебраічними рівняннями
з постійними коефіцієнтами вигляду
y (t ) = cx (t ) + du (t ), (5.4)
де с і d – речовинні скалярні константи, а у ( t ) ( i ( t ) або v ( t ) відповідно) –
вихідна змінна. Отже, розв’язки рівнянь (5.3) і (5.4) достатньо, щоб визначити
розв’язок для всіх описаних вище систем.
Істотно відзначити, що диференціальними рівняннями першого порядку
можна описати не тільки багато простих електричних і механічних систем,
але і інші фізичні явища. Наприклад, процеси, що включають хімічні реакції
або складання сумішей, часто описуються співвідношеннями першого
порядку.
Приклад 5.3: У резервуар, що містить V літрів води, поступає розчин
солі концентрацією k грамів на літр з постійною швидкістю v літрів в
хвилину. Суміш витікає з резервуару з тією ж швидкістю. Однорідність
суміші забезпечується перемішуванням. Визначити кількість солі, що
міститься в резервуарі, у будь-який момент часу t > 0 . Хай x(t ) позначає
кількість солі у момент t . Збільшення кількості солі задовольняє рівнянню
 v
x& (t ) = -
x(t ) + kv. (5.5)
V
і, оскільки нас цікавить кількість солі e момент t
y (t ) = x (t ). (5.6)
Відзначимо, що вирази (5.5) і (5.6) аналогічні виразам (5.3) і (5.4)
відповідно.
Системи, розглянуті вище, інваріантні щодо зсуву часу (стаціонарні); це
дозволяє описувати їх диференціальними рівняннями з постійними
коефіцієнтами. Тепер розглянемо декілька прикладів лінійних
нестаціонарних систем першого порядку, які можна описати
диференціальними рівняннями із змінними коефіцієнтами вигляду
x& (t ) = a (t ) x (t ) + b(t )u(t ). (5.7)
Приклад 5.4: Ракета рухається під дією реактивної сили, що виникає при
закінченні газів з її сопла. Оскільки гази утворюються в результаті того, що
згоряє паливо, що є на борту, то маса ракети не залишається постійною, а
знижується з витратою палива. Нехай m(t) позначає масу ракети залежно від
кількості палива у момент t, x(t) – швидкість ракети і u(t) - швидкість
закінчення газів. Єдина зовнішня сила в системі у момент t– сила тяжіння.
Рівняння вертикального руху ракети має вигляд
1
x& (t ) = m& (t )( x (t ) - u(t )) - g.
m(t )
Приклад 5.5: У схемі (рис.5.3) опір зростає з часом по лінійному закону,
а індуктивність залишається постійною. Нехай v(t) – напруга на вході, а x(t)
– струм в ланцюзі. Рівняння, що описує систему, має вигляд
R0 + a t 1
x& (t ) - x(t ) + u (t ).
L L

Рисунок 5.3 - Лінійний нестаціонарний ланцюг першого порядку.

Розглянемо приклад нелінійної системи першого порядку, яку можна

описати диференціальним рівнянням першого порядку більш загального
вигляду
x& (t ) = f ( x (t ), u (t ), t ), (5.8)
де u(t) – деякий вхідний вплив.
Приклад 5.6: Схема, представлена на рис. 5.4, містить лінійний
конденсатор
dx(t )
iC (t ) = C
dt
і нелінійний резистор (діод)
é æ qu ö ù
iD = I S êexpç D ÷ - 1ú.
ë è nkT ø û
За законом Кірхгофа для струму
iD = -i (t ),
а за законом Кірхгофа для напруги
u D = x ( t ) + u ( t ).
Таким чином, приходимо до рівняння
I ì é q( x(t ) + u(t )) ù ü
x&(t ) = S íexpê úû - 1ýþ,
Cî ë nkT
яке має вид рівняння (5.8).

а) б)
Рисунок 5.4 - Простий нелінійний електричний ланцюг (а) і
характеристика діода (б)
Найпоширеніша форма диференціальних рівнянь першого порядку, які
ми розглядали дотепер, представлена співвідношенням (5.8). Для заданої
системи різні функції від внутрішніх змінних звичайно позначаються, як
вихідні змінні. Тому для опису системи повинно бути використано принаймні
ще одне рівняння вигляду
y ( t ) = g ( x ( t ), u ( t ), t ), (5.9)
як доповнення до диференціального рівняння (5.8). Якщо система має більше
одного входу, вирази (5.8) і (5.9) записуються у вигляді
 x& (t ) = f ( x (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., un (t ), t ) (5.10)
і
y (t ) = g ( x (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., un (t ), t ). (5.11)
Задана система може мати декілька виходів, в цьому випадку її можна
описати рівнянням (5.10) і сукупністю співвідношень
y1 (t ) = g1 ( x (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., un (t ), t ),
y 2 (t ) = g 2 ( x (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., un (t ), t ),
(5.12)
.................................................................
y n (t ) = g n ( x (t ), u1 (t ), u2 (t ),..., un (t ), t ).

1.2 Стан системи і його властивості

Нижче ми обмежимося розглядом систем з одним входом і одним
виходом. Це обмеження швидше пов'язано із зручністю викладу, ніж з
дійсними потребами, і його легко можна зняти. Ми переконалися, що самим
загальним математичним описом системи першого порядку є сукупність
рівнянь
x& (t ) = f ( x ( t ), u ( t ), t ), (5.13,а)
y ( t ) = g ( x ( t ), u (t ), t ) . (5.13,б)
Відомо, що розв’язок диференціального рівняння першого порядку
(5.13а) залежить від однієї початкової умови, наприклад x(t0 ) = x0 , де t0 –
початковий момент часу.
Стан системи в момент t0 є такий набір відомостей про поведінку
системи якого разом з деякою можливою вхідною дією заданою при t0 £ t £ t j ,
достатньо для однозначного визначення вихідного сигналу для t0 £ t £ t j при
будь-кому t j ³ t0 .
Часто представляє інтерес канонічне представлення системи. В цьому
випадку під станом розумітимемо мінімальний набір згаданих відомостей.
Для систем, описуваних диференціальними рівняннями першого порядку,
початкова умова в момент t0 можна узяти як стан системи в момент t0 .
Знання x(s) і u (t ) , повністю визначає поведінку системи для t > s . Отже
x(t ) є станом системи для будь-якого t.
Сукупність рівнянь:
é x& (t ) = f ( x (t ), u ( t ), t ),
ê (5.14)
ë y (t ) = g ( x ( t ), u ( t ), t )
називається рівнянням стану у стандартній формі причому перший вираз
(диференціальне рівняння) називається рівнянням стану, а другий вираз –
рівнянням вхід – стан – вихід.
Можна виділити три специфічних типи станів, які важливі в практичному
аналізі систем: нульовий стан, сталий стан і стан рівноваги.
Нульовим станом називають деякий стан q, для якого
0 = g ( q, 0, t )
при всіх t0 £ t < ¥ .
Іншими словами, нульовий стан володіє наступною властивістю: якщо
система знаходиться в нульовому стані x(t0 ) = q і вхідний вплив є нульовим
u(t ) = 0, при t0 £ t < ¥, то вихідний сигнал системи також виявляється
нульовим y (t ) = 0, при t0 £ t < ¥. Слід відмітити, що нульовий стан
необов'язково єдиний
Встановлений стан, якщо він існує, є такий єдиний стан g , в який
система приходить при нульовому вхідному впливі незалежно від
початкового стану.
Стан рівноваги є деякий стан h , в якому система залишається при
нульовому вхідному впливі
f ( h, 0, t ) = 0
при будь-кому t0 £ t < ¥.
Приклад 5.9: Ці три типи станів легко ілюструються на прикладі бусини,
що ковзає по дроту (рис.5.7). Припустимо, що при ковзанні бусини уздовж
дроту виникає сила тертя, діюча на бусину і перешкоджаюча її руху.
Припустимо, що сила тяжіння постійна. Швидкість бусини пропорційна
компоненті результуючої сили, діючої на бусину уздовж дроту:
ds
= m(t ).
dt
Для математичного опису системи припустимо, що зовнішня сила, діюча
на бусину (яка включає силу тяжіння), складає вхідну змінну, швидкість
бусини при русі уздовж дроту є вихідною змінною і положення бусини на
дроті (відстань s від лівого кінця дроту) є станом системи. Стан рівноваги і
нульовий стан вказано на рис. 5.7,а. Ця система не має сталого стану.
Аналогічна система із сталим станом показана на рис.5.7,б. Відмітимо, що
стан рівноваги і нульовий стан не співпали б, якби ми визначили вихідну
змінну як висоту над деяким довільним рівнем. В цьому випадку існував би
тільки нульовий стан, який визначається вибраним нульовим рівнем,
співпадаючим з висотою одного з станів рівноваги; інші стани рівноваги не
були б нульовими станами (якщо рівні не співпадають).
 а) б)
Рисунок - 5.7. Намистина, що ковзає по дроту
 1.3 Лінійність систем
Вивчення лінійних систем робиться звичайно з двох причин: по-перше,
характеристики багатьох систем мають лінійний характер в певних областях
зміни параметрів систем і, по-друге, детальне математичне дослідження
лінійних систем достатньо просте, тоді як аналіз більш загальних систем у
ряді випадків виявляється неможливим.
Поняття «лінійності» означає наявність деякого виду пропорційності між
вхідними і вихідними змінними. Для більш точного розуміння цього поняття
слід зробити деякі попередні визначення.
Якщо вхідна змінна системи нульова, а реакція системи відмінна від нуля,
то ця реакція є єдино можливою реакція для даного початкового стану (або
початкового запасу енергії) і називається реакцією системи на нульову
вхідну дію. Слід відмітити, що якщо початок розвитку системи співпадає з
нульовим станом, то реакція на нульову вхідну дію повинна бути нульовою.
Реакція системи на нульовий початковий стан, є реакція системи на
довільну вхідну дію при нульовому початковому стані.
Система називається лінійною відносно нульового початкового
стану, якщо вона задовольняє властивостям однорідності і адитивності
відносно нульового початкового стану:
Однорідність: якщо yu є реакція системи на нульовий початковий стан
при довільній вхідній дії u , то реакція на нульовий початковий стан при
вхідній дії cu буде cyu , де с – довільна стала.
Адитивність: якщо yu1 є реакція системи на нульовий початковий стан
при довільній вхідній дії u1 , а yu 2 є реакція системи на нульовий початковий
стан при довільній вхідній дії u 2 , то yu1 + yu 2 є реакція на нульовий стан при
вхідній дії u1 + u 2 .
Система називається лінійною відносно нульової вхідної дії, якщо вона
задовольняє властивостям однорідності і адитивності відносно нульової
вхідної дії:
Однорідність: якщо реакція системи на нульову вхідну дію при
довільному початковому стані - x 0 є y 0 , то реакція на нульову вхідну дію при
початковому стані - cx0 є cy0 .
Адитивність: якщо y1 є реакція системи на нульову вхідну дію при
будь-якому довільному початковому стані x1 , а y 2 – реакція системи на
нульову вхідну дію при будь-якому довільному початковому стані x 2 , то
y1 + y 2 є реакція системи на нульову вхідну дію при початковому стані
x1 + x2 .
 Приклад 5.10: Розглянемо систему, для якої реакція на нульовий стан
задається виразом
t

y (t ) = ò e -( t -t ) u( t)dt, t ³ t0 ,
ta

де u є дійсна функція часу. Ця система однорідна: якщо реакція на u є у , то

реакція на с u є с у для будь-якої постійної c і довільної вхідної змінної u .
Крім того, ця система адитивна: якщо реакція на u1 є y1 , а реакція на u 2 є
y 2 , то реакція на u1 + u 2 є y1 + y 2 . Отже, система лінійна щодо нульового
стану.
Система володіє властивістю декомпозиції, якщо вона задовольняє
умові: якщо y 0 – реакція системи на нульову вхідну дію для довільного
початкового стану і y u – реакція системи на нульовий початковий стан для
довільної вхідної дії, то результуюча реакція на той же початковий стан і ту ж
вхідну дію є y0 + yu .
Система називається лінійною, якщо вона лінійна відносно нульового
початкового стану, лінійна відносно вхідної дії і задовольняє властивості
декомпозиції.

1.4 Лінеаризація нелінійних систем

Більшість реальних систем нелінійна, тобто поведінка системи
описується рівнянням
x& (t ) = f ( x (t ), u(t ), t ),
(5.14)
y (t ) = g ( x (t ), u(t ), t ),
а не більш простими лінійними рівняннями
x& (t ) = a ( t ) x( t ) + b( t )u (t ),
(5.15)
y (t ) = c (t ) x (t ) + d ( t )u ( t ).
Часто на практиці нелінійну систему можна апроксимувати лінійною в
деякій обмеженій області. Так при вивченні нелінійних електричних ланцюгів
(наприклад, транзисторного підсилювача) для відповідного ланцюга
виділяють сигнал в деякому околі точки розгляду і проводять його аналіз.
Щоб зрозуміти процедуру отримання наближеної лінійної моделі,
припустимо, що розв’язки x n (t ) і yn (t ) рівнянь (514) відомі при заданій
початковій умові xn (t0 ) = xn 0 і вхідної змінної un (t ) тобто
x&n (t ) = f ( xn (t ), un (t ), t ), (5.16)
yn (t ) = g ( xn (t ), un (t ), t ) (5.17)
і
 xn (t0 ) = xn 0 .
Тепер припустимо, що початковий стан і вхідну змінну змінено так, що
новий стан і вхідна змінна мають вигляд
x(t ) = xn (t ) + x(t ) ,
u(t ) = un (t ) + h(t ).
Тоді вихідну змінну
y (t ) = yn (t ) + n(t )
можна знайти за допомогою розв’язку обурених рівнянь
x&n (t ) + x& (t ) = f ( xn (t ) + x(t ), un (t ) + h(t ), t )
і
y0 (t ) + n(t ) = g ( xn (t ) + x(t ), un (t ) + h(t ), t ).
У результаті розкладання в ряд Тейлора можна отримати
df df
x& n ( t ) + x& ( t ) = f ( xn ( t ), un , t ) + x( t ) + h(t ) + o( x 2 , h2 )
dx xn , un du xn , un

і
dg dg
yn (t ) + n(t ) = g ( xn (t ), un (t ), t ) + x(t ) + h(t ) + o(x2 , h2 ),
dx xn , un du xn , un

o( x 2 , h2 ) залишковий член другого порядку малості відносно x і h .

Передбачається, що функції f і g двічі диференційовані по всіх аргументах,
окрім, мабуть, t. Тоді, нехтуючи o( x 2 , h2 ) , і використавши рівності (5.16) і
(5.17) можна одержати наступні лінійні апроксимуючі рівняння:
¶f ¶f
x& (t ) = x(t ) + h(t )
¶x xn ,un ¶u xn ,un
і
¶g ¶g
n(t ) = x(t ) + h(t ).
¶x xn ,un ¶u xn ,un
Ці вирази можна переписати у вигляді
x&(t ) = a(t )x (t ) + b(t )h (t ),
(5.18)
n (t ) = c(t )x (t ) + d (t )h (t ),
де
¶f ¶f
a (t ) = , b(t ) = ,
¶x xn ,un ¶u xn ,un
¶g ¶g
c (t ) = , d (t ) = .
¶x xn ,un ¶u xn ,un
Вирази (5.15) і (5.18) насправді аналогічні. Припущення, що h2 мало,
звичайно справедливо, оскільки h – вхідні (керовані) відхилення. Проте не
завжди можна забезпечити малість x 2 . Лінійну систему, описувану рівнянням
(5.15), можна використовувати для характеристики поведінки нелінійної
системи, описуваної рівнянням (5.14) в тій області, де значення x 2
залишається малим. Питання про малість x 2 як правило вирішується при
дослідженні стійкості.
Приклад 5.1 6 : Проста нелінійна схема першого порядку складається з
нелінійного постійного конденсатора і нелінійного опору. Диференціальне
рівняння, що описує цю систему, має вигляд

, x& (t ) = - x 2 (t ) (5.19)
при початковому стані x (t0 ) .
Розв’язком цього рівняння є
dx(t ) dx(t ) t
dx(t ) t
x& (t ) = - x (t ) Þ
2
= - x (t ) Þ 2
2
= dt Þ ò 2 = - ò dt Þ
dt x (t ) t0 x (t ) t0
t
2 2 2 x(t0 )
Þ- = -t t Þ - = t - t0 Þ x (t ) = -
t
.
x(t ) t0 0
x(t ) x (t0 ) 1 - x(t 0 )(t - t 0 )
x(t0 )
x(t ) = - . (5.20)
1 - x(t0 )(t - t0 )
(Зауваження. Вироджений розв’язок можливий в тому випадку, якщо
знаменник обертається в нуль.) Лінеаризована система, відповідна початковій
системі, описується рівнянням
2 x (t 0 )
x& (t ) = x( t ),
1 - x ( t 0 )( t - t 0 )
розв’язок якого має вигляд
- x(t0 )
x& ( t ) = x( t ) .
(1 - x(t0 )(t - t0 )) 2
Нехай x0 (t ) функція стану, яка відповідає початковій умові x0 (t0 ) , і x1 (t )
- функція стану, яка відповідає початковій умові x1 (t0 ) , тоді
x1 (t ) » x0 (t ) + x(t ) = ~ x1 (t ) , (5.21)

де
x1 (t0 ) - x0 ( t0 )
x& ( t ) = x( t ) (5.22)
(1 - x(t0 )(t - t0 )) 2
при умові, що Dx = x1 - x0 , залишається малим. Нехай t0 = 0 , x0 (t0 ) = 1.
Розглянемо наступні два випадки: x1 (t0 ) = 1,1 і x1 (t0 ) = 2,0 . Для першого
випадку розв’язок, визначається (5.20) і має вигляд
 1,1
x1 ( t ) = - ,
1 - 1,1t
а наближений розв’язок, визначається (5.21) і (5.22), і має вигляд
~ 1 0,1
x1 (t ) = - .
1 - t (1 - t ) 2