Дослідження на стійкість стану рівноваги

При розгляді стану рівноваги припускатимемо, що вхідна змінна тотожно

рівна нулю, тоді диференціальне рівняння стану (2.36) набуває вигляду
x& (t ) = f ( x (t ), 0, t ). (2.46)
Стани рівноваги, визначаються як корені рівняння, отриманого шляхом
прирівнювання правої частини (2.46) до нуля, при нульовому вхідному
впливі u (t ) = 0 :
f ( x (t ), 0, t ) = 0 . (2.47)
Припустимо, що ця система має п станів рівноваги xe1 , xe 2 , ..., xen .
Очевидно, що справедливі рівності
f ( xek , 0, t ) = 0, k = 1, 2, ..., n.
Розглянемо будь-який з цих станів xek . Відхилення від xek можна
визначити через x k (t ) так, що
xk (t ) = x(t ) - xek .
Тому зміна відхилення x k (t ) від вихідного стану рівноваги xek з плином часу
описується диференційним рівнянням:
x& (t ) = h(x(t ), t ) º f (x(t ) + xek , 0, t ) - f ( xek , 0, t ) = f (x(t ) + xek , 0, t ) ,
або
x& (t ) == f (x(t ) + xek , 0, t ) (2.48)
Відмітимо, що рівняння (2.48) є однорідне диференціальне рівняння з
станом рівноваги на початку координат, тобто x k (t ) = 0 . Таким чином, ми
показано, що питання стійкості довільного стану рівноваги теж може бути
досліджено за допомогою приєднаної системи, що має стан рівноваги у
початку координат.
 Приклад
Дослідити на стійкість стан рівноваги системи заданою рівнянням стану:
x& (t ) = x 2 (t ) + 3 x(t ) + 2 .

x 2 + 3 x + 2 = 0 Þ x1 = -1, x2 = -2 Þ x 2 + 3 x + 2 = ( x + 1)( x + 2)
xe1 = -1, xe 2 = -2,
xe1 = -1 Þ
h(x1 (t ), t ) = (x1 (t ) - 1) 2 + 3(x1 (t ) - 1) + 2 = x1 (t ) - 2x1 (t ) + 1 + 3x1 (t ) - 3 + 2 = x1 (t ) + x1 (t ) Þ
2 2

h(x1 (t ), t ) = x1 (t )(x1 (t ) + 1) Þ
dx1 ( t) t
dx1 (t) t
= x1 (t)(x1 ( t) + 1) Þ ò = ò d ( t),
dt x
t0 1 ( t)( x1 ( t ) + 1) t0

A B A(x1 (t) + 1) + Bx1 ( t) ( A + B)x1 (t) + A 1

+ = = = Þ
x1 ( t) (x1 (t) + 1) x1 (t)(x1 (t) + 1) x1 ( t)(x1 (t) + 1) x1 (t)(x1 (t) + 1)
ìA + B = 0
í Þ A = 1, B = -1 Þ
î A = 1
t
æ 1 1 ö t

òt ççè x1 (t) - (x1 (t) + 1) ÷÷ødx1 (t) =tò d (t) Þ (ln x1 (t) - ln(x1 (t) + 1)) t0 = t t0
t t

0 0

æ x ( t) ö t æ x (t ) x1 (t0 ) + 1 ö x (t ) x1 (t0 ) + 1 ( t -t0 )

lnçç 1 ÷÷ t0 = (t - t0 ) Þ ln çç 1 ÷÷ = (t - t0 ) Þ 1 =e Þ
x
è 1 ( t) + 1 ø x
è 1 ( t ) + 1 x (
1 0t ) ø x1 (t ) + 1 x (t
1 0 )
x1 (t ) x (t ) x (t ) + 1 x1 (t0 ) + 1 -(t -t0 ) 1 x (t ) + 1 -( t -t0 )
= 1 0 e (t -t0 ) Þ 1 = e Þ1+ = 1 0 e Þ
x1 (t ) + 1 x1 (t0 ) + 1 x1 (t ) x1 (t0 ) x1 (t ) x1 (t0 )
1 x (t ) + 1 -( t -t0 ) 1
= 1 0 e - 1 Þ x1 (t ) = Þ
x1 (t ) x1 (t0 ) x1 (t0 ) + 1 -(t -t0 )
e -1
x1 (t0 )
1
lim x (t ) = lim x (t ) + 1
1
-( t -t0 )
= -1.
t ®¥ t ®¥ 1 0
e -1
x1 (t0 )

Стан рівноваги не стійкий.

x e 2 = -2 Þ
h(x1 (t ), t ) = (x 2 (t ) - 2) 2 + 3(x 2 (t ) - 2) + 2 = x 2 (t ) - 4x 2 (t ) + 4 + 3x 2 (t ) - 6 + 2 = x 2 (t ) - x2 (t ) Þ
2 2

h(x 2 (t ), t ) = x 2 (t )(x 2 (t ) - 1) Þ
dx 2 ( t) t
dx 2 ( t) t
= x 2 (t)(x 2 ( t) - 1) Þ ò = ò d ( t),
dt x
t0 2 ( t)( x 2 ( t ) - 1) t0

A B A(x 2 ( t) - 1) + Bx 2 (t) ( A + B)x 2 ( t) - A 1

+ = = = Þ
x 2 (t) (x 2 ( t) - 1) x 2 (t)(x 2 ( t) - 1) x 2 ( t)(x 2 ( t) - 1) x 2 ( t)(x 2 ( t) - 1)
ìA + B = 0
í Þ A = -1, B = 1 Þ
î A = - 1
t
æ 1 1 ö t

òt ççè (x 2 (t) - 1) - x 2 (t) ÷÷ødx 2 (t) =tò d (t) Þ (ln(x 2 (t) - 1) - ln x2 (t) ) t0 = t t 0
t t

0 0

æ x ( t) - 1 ö t æ x (t ) - 1 x 2 (t 0 ) ö x (t ) - 1 x 2 (t0 )
lnçç 2 ÷÷ t 0 = (t - t 0 ) Þ lnçç 2 ÷÷ = (t - t0 ) Þ 2 = e(t -t0 ) Þ
è x 2 ( t) ø è x 2 (t ) x 2 (t 0 ) - 1 ø x 2 (t ) x 2 (t 0 ) - 1
x 2 (t ) - 1 x 2 (t 0 ) - 1 (t -t 0 ) 1 x (t ) - 1 ( t - t 0 )
= e Þ 1- = 2 0 e Þ
x 2 (t ) x 2 (t 0 ) x 2 (t ) x 2 (t 0 )
1 x (t ) - 1 (t -t 0 ) 1
= 1- 2 0 e Þ x 2 (t ) = Þ
x 2 (t ) x 2 (t 0 ) x 2 (t 0 ) - 1 ( t - t 0 )
1- e
x 2 (t 0 )
1
lim x 2 (t ) = lim
x 2 (t 0 ) - 1 ( t - t 0 )
= 0.
t ®¥ t ®¥
1- e
x 2 (t 0 )
Стан рівноваги стійкий.
 Варанти завдань
ТС-3, варіант 01
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 + 4 x - 5)t .

ТС-3, варіант 02
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 - 1)e - t .

ТС-3, варіант 03
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 + 4 x - 5)e - t .

ТС-3, варіант 04
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = (1 - x 2 ) / t .

ТС-3, варіант 05
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 - 4) sin t .
 ТС-3, варіант 06
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = (4 - x 2 )e t .

ТС-3, варіант 07
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 - 16)e - t

ТС-3, варіант 08
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = (16 - x 2 )e t

ТС-3, варіант 09
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = x 2 + x - 2

ТС-3, варіант 10
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = 3( x 2 - 9)t 2 .
 ТС-4, варіант 11
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = 4(9 - x 2 )t 3 .

ТС-4, варіант 12
Дослідити на стійкість стан рівноваги:

x& (t ) = t ( x 2 + 4 x - 5)e t .

ТС-4, варіант 13
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 + 4 x + 5)t .

ТС-4, варіант 14
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 - x - 6)e - t .

ТС-4, варіант 15
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x 2 - 4 x + 4) / t .
 ТС-4, варіант 16
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = (- x 2 + 4 x - 4) sin t .

ТС-4, варіант 17
Дослідити на стійкість стан рівноваги:
x& (t ) = ( x - 1)3 t .