Задача варіаційного числення з диференціальними зв'язками

Задачею варіаційного числення з диференціальними зв'язками називають

таку задачу: знайти екстремум функціонала
t1
J ( x)   f 0  x(t ), x(t ), t  dt  extr (1)
t0

серед усіх неперервно-диференційованих на відрізку [t0 , t1 ] векторних функцій

x(t )  ( x1 (t ), x2 (t ),..., xп (t )) , що задовольняють крайові умови
x(t0 )  x (0) , x(t1 )  x (1) (2)
і диференціальні співвідношення:
gi  x(t ), x(t ), t   0 , t0  t  t1 , i  1, k . (3)
Тут f 0  x(t ), x(t ), t  і g i  x (t ), x (t ), t  , i  1, k ( k  n ) – відомі функції, неперервні
за сукупністю аргументів разом із частинними похідними до другого порядку
включно, причому рівняння (3) припущено незалежними, тобто
 g1 g1 
 x xn 
rang   1  k, t t t ;
 g g  0 1

 k k 
 x  
 1 xn 
x(0) , x(1)  E n – відомі вектори, причому крайові умови (2) і умови зв’язку (3)
узгоджені. Відрізок [t0 , t1 ] вважають фіксованим і кінцевим, t0  t1 .
Означення. Функції x(t ) , t0  t  t1 називають допустимими у варіаційній
задачі (1)–(3), якщо вони належать простору (C1[t0 , t1 ])n і задовольняють
крайові умови (2) та диференціальні зв’язки (3).
Зауваження. (C1[t0 , t1 ]) n  C1[t0 , t1 ]  C1[t0 , t1 ]  ...  C1[t0 , t1 ] – лінійний
п множників
нормований простір векторних функцій x(t )  ( x1 (t ), x2 (t ),..., xп (t )) , визначених і
неперервно-диференційованих на проміжку [t0 , t1 ] . Кожна компонента xi (t )
векторної функції x(t )  ( x1 (t ), x2 (t ),..., xп (t )) , t [t0 , t1 ] є неперервно-
диференційованою функцією на [t0 , t1 ] , тобто xi (t )  C 1[t0 , t1 ] (i  1,2,..., n) . Як
відомо, у лінійному просторі C1[t0 , t1 ] норма елемента xi  xi (t ), t [t0 , t1]
обчислюється за формулою
|| xi ||C1  max || xi ||C ; || xi ||C , i  1,2,..., n ,
де || xi ||C  max | xi (t ) | – рівномірна норма функції xi  xi (t ) в просторі C[t0 , t1]
t [t0 , t1 ]
неперервних функцій на проміжку [t0 , t1 ] . З огляду на це, норму в лінійному
просторі (C1[t0 , t1 ])n векторних неперервно-диференційованих функцій
x(t )   x1 (t ), x2 (t ),, xn (t )  , t [t0 , t1 ] обчислюють за формулою

__________
 Гарт Л.Л.
 || x ||(C1 )n  max || xi ||C1 .
1 i  n
Задача (1)–(3) сформульована в слабкій постановці. Означення слабкого і
сильного екстремумів функціонала J ( x ) за умов (2), (3) формулюють
аналогічно до найпростішої задачі варіаційного числення.
Означення. Допустима функція x (t )  (C1[t0 , t1 ])n доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу J ( x ) , якщо для будь-
якої допустимої функції x(t )  (C1[t0 , t1])n виконується нерівність J ( x )  J ( x) .
Це означення можна також сформулювати в термінах допустимих
варіацій функції x (t ), t0  t  t1 .
Означення. Допустимими варіаціями допустимої функції x (t ), t0  t  t1
у варіаційній задачі (1)–(3) з диференціальними зв'язками називатимемо такі
варіації h(t )  (C 1[t0 , t1 ]) n , для яких h(t0 )  h(t1 )  0 і gi ( x  h, x  h, t )  0 ,
t0  t  t1, i  1, k .
Зрозуміло, що допустима функція x (t )  (C1[t0 , t1 ])n доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу J ( x ) , якщо для будь-
якої допустимої варіації h(t )  (C 1[t0 , t1 ]) n виконується нерівність
J ( x  h)  J ( x )  0 .
Означення. Допустима функція x (t )  (C1[t0 , t1 ])n доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу J ( x ) , якщо існує таке   0 , що для будь-якої
допустимої функції x(t )  (C1[t0 , t1])n такої, що || x  х ||(C1 )п   , виконується
нерівність J ( x )  J ( x) .
Іншими словами, допустима функція x (t )  (C1[t0 , t1 ])n доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу J ( x ) , якщо існує таке   0 , що для будь-якої
допустимої варіації h(t )  (C 1[t0 , t1 ]) n такої, що || h ||(С1 )п   , виконується
нерівність J ( x  h)  J ( x )  0 .
Якщо за множину допустимих функцій у варіаційній задачі (1)–(3) з
диференціальними зв'язками обрати простір ( KC1[t0 , t1 ])n кусково-гладких на
[t0 , t1 ] векторних функцій x(t )  ( x1 (t ), x2 (t ),..., xп (t )) з нормою || х ||(C )п , то у
цьому разі говорять про сильну постановку цієї задачі.
Означення. Лагранжіаном задачі (1)–(3) з диференціальними зв'язками
називають функцію
k
L  L( x, x, t; )  0 f 0 ( x, x, t )   i (t ) gi ( x, x, t ) , t0  t  t1 , (4)
i 1
де   (0 , 1(t ),, k (t )) – вектор невизначених множників Лагранжа,
0  const , i (t )  C1[t0 , t1 ] (i  1, k ) .

__________
 Гарт Л.Л. 2
 Теорема (необхідні умови екстремуму першого порядку). Для того щоб
допустима функція x(t )  (C1[t0 , t1])n доставляла слабкий екстремум
функціоналу (1) за умов (2), (3), необхідно, щоб існували множники Лагранжа
k
0 , 1(t ),, k (t ) , не всі одночасно рівні нулю (  i2 (t )  0 , t0  t  t1 ) і такі, що
i 0
для них і функції x(t ) виконується система рівнянь Ейлера-Лагранжа
 d L L
 dt x  x  0,
 L t0  t  t1 , (5)
  0, i  1, k ,
 i
де L  L( x, x, t ; ) – лагранжіан задачі (1)–(3).
Необхідні та достатні умови екстремуму вищих порядків для варіаційної
задачі (1)–(3) з диференціальними зв'язками можна знайти в спеціальній
літературі.
Зауваження. Задача варіаційного числення (1)–(3) має два важливі окремі
випадки:
1) диференціальні співвідношення (3) не залежать від похідної x  t  , тобто
мають вигляд
gi  x(t ), t   0 , t0  t  t1 , i  1, k ; (6)
такі зв’язки називають фазовими обмеженнями або голономними зв’язками, а
задачу варіаційного числення (1), (2), (6) – задачею з фазовими обмеженнями;
2) диференціальні співвідношення (3) розв’язувані відносно похідної
x t  :
xi (t )  i  x(t ), t  , t0  t  t1 , i  1, k ; (7)
такі диференціальні зв’язки зазвичай поширені в математичних
формулюваннях задач оптимального керування.

Алгоритм розв’язання задачi з диференціальними зв'язками

1. Скласти лагранжіан (4) варіаційної задачі (1)–(3) з диференціальними

зв'язками.
2. Виписати необхідні умови екстремуму першого порядку – систему
рівнянь Ейлера-Лагранжа (5):
 d L L
 dt x  x  0, j  1, n,
 j j t0  t  t1 , (8)
 g  x(t ), x(t ), t   0, i  1, k ,
 i
і знайти її загальний розв’язок x j (t , C1, C2 ,..., C2 n ) , j  1, n ; i (t ) , i  1, k .
3. Знайти допустимі екстремалі x (t ) в задачі (1)–(3), тобто розв’язки
системи (8), що задовольняють умови (2). При цьому слід розглянути окремо

__________
 Гарт Л.Л. 3
два випадки: 0  0 і 0  0 . В останньому випадку 0 можна взяти як довільне
число ( 0  0 в задачі на пошук мінімуму і 0  0 – на пошук максимуму).
4. Скориставшись означенням, перевірити кожну допустиму екстремаль
x (t ) на абсолютний екстремум у задачі (1)–(3). Якщо абсолютний екстремум на
екстремалі x (t ) досягнутий, перейти до кроку 6.
5. Перевірити для кожної допустимої екстремалі x (t ) необхідні та
достатні умови локального екстремуму другого порядку. Якщо задача (1)–(3)
розв’язків не має, то алгоритм закінчено.
6. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.

__________
 Гарт Л.Л. 4