Приклад застосування теореми 1 принципу максимуму Понтрягіна

до розв’язування задачі оптимального керування із закріпленим часом

На початку нагадаємо математичну постановку задачі оптимального
керування із закріпленим часом, для якої був попередньо сформульований
принцип максимуму Понтрягіна: потрібно знайти нижню грань функціонала
T
J (u )   f 0  x(t ), u (t ), t  dt (1)
t0

за умов
x(t )  f  x(t ), u (t ), t  , t0  t  T ; (2)
x(t0 )  S0 (t0 ) , x(T )  S1 (T ) ; (3)
u  u (t ) U  u (t ) V  E r , t0  t  T ; u (t ) кусково-непeрервна на [t0 ,T ] , (4)
де x(t )  ( x1 (t ),, xn (t )) і u(t )  (u1 (t ),, ur (t )) – шукані векторні функції на
[t0 ,T ] ; f0 ( x, u, t ) і f ( x, u , t )   f1 ( x, u , t ),, f n ( x, u , t )  – відомі скалярна і векторна
функції відповідно, визначені і неперервні за сукупністю аргументів разом із
частинними похідними першого порядку за всіх x  E n , u U , t [t0 ,T ] ;
S0 (t ), S1 (t )  E п за t0  t  T і V  E r – задані множини; [t0 , T ] – заданий
проміжок числової осі.
Розглянемо приклад застосування теореми 1 принципу максимуму
Понтрягіна до розв’язування конкретної задачі оптимального керування.
Задача. Знайти нижню грань функціонала
T
J (u )    x 2 (t )  u 2 (t )  dt
1
(5)
20
за умов
x(t )  ax(t )  u (t ) , 0  t  T ; (6)
x(0)  x  ,
0
(7)
де T  0, a, x (0) – задані сталі; х(t ) і u (t ) , 0  t  T – шукані скалярні функції
(фазова траєкторія і керування відповідно). На керування u (t ) не накладено
жодних додаткових обмежень, тобто
u(t ) U  L2[0,T ] . (8)
Наведемо постановку задачі (5)–(8) у межах загальної постановки задачі
оптимального керування (1)–(4). Зрозуміло, що тут
[t0 , T ]  [0, T ]; f 0 ( x, u, t )   x 2 (t )  u 2 (t )  ; f ( x, u, t )  ax(t )  u (t ) ;
1
2
мають місце режими закріпленого лівого кінця ( S0 (0)  {x (0) } ) і вільного
правого кінця траєкторії ( S1 (T )  E1 ) ; фазові обмеження відсутні ( G (t )  E1 ,
0  t  T ).
Застосуємо до задачі (5)–(8) принцип максимуму Понтрягіна. Уведемо
допоміжну функцію (t ) , 0  t  T і сталу 0 , складемо гамільтоніан
__________
 Гарт Л.Л.
  x (t )  u 2 (t )   (t )  ax(t )  u (t ) 
n
1 2
H    j (t ) f j  x, u, t   0
j 0 2
і запишемо спряжене диференціальне рівняння
H
(t )    0 x(t )  a(t ) , 0  t  T . (9)
x
Зрозуміло, що умови трансверсальності на лівому кінці траєкторії x(t )
виконуються автоматично, на правому кінці мають вигляд
 (Т )  0 . (10)
Звідси випливає, що стала 0 не дорівнює 0 (якщо б 0  0 , то з (9), (10)
отримали б, що (t )  0 , 0  t  T , а це порушує умову 2) теореми 1 принципу
максимуму). Тому можемо прийняти 0  1, і гамільтоніан набуває вигляду
H    x 2 (t )  u 2 (t )   (t )  ax(t )  u (t )  , 0  t  T .
1
2
Розв’яжемо задачу max H безумовної максимізації функції H на
uL2 0,Т 

всьому просторі L2[0,T ] за фіксованих ( x, 0 , , t ) . Із необхідної умови

H
екстремуму першого порядку  0 випливає, що u (t )  (t )  0 , тобто
u
функція u (t )  (t ) є стаціонарна точка для екстремальної задачі max H , а з
uL2 0,Т 

2H
умови другого порядку  1  0 видно, що гамільтоніан досягає свого
u 2
максимуму по u за
u (t )  (t ) , 0  t  T . (11)
Отже, розв’язок задачі max H знайдено в аналітичному вигляді. Підставивши
uL2 0,Т 

його у праву частину диференціального рівняння (6) і поєднуючи зі спряженим

рівнянням (9) за 0  1, отримаємо таку крайову задачу принципу максимуму:
 x(t )  ax(t )   (t ),
 0t T (12)
 (t )  x(t )  a (t ),
з граничними умовами (7), (10). Цю задачу легко розв’язати точними
аналітичними методами теорії диференціальних рівнянь, її розв’язком є функції
( p  a)e pt  ( p  a )e p (2T t ) e pt  e p (2T t )
x(t )  x (0) ,  (t )  x (0)
, 0t T ,
( p  a)  ( p  a)e 2 pT ( p  a)  ( p  a)e 2 pT
де p  a 2  1 .
Отже, з урахуванням (11), підозрілими на оптимальність у задачі (5)–(8) є
керування
e pt  e p (2T t )
u (t )  x (0) , 0t T
( p  a)  ( p  a)e 2 pT

__________
 Гарт Л.Л. 2
 ( p  a)e pt  ( p  a )e p (2T t )
і відповідна фазова траєкторія x(t )  x (0)
, 0t T .
( p  a)  ( p  a)e 2 pT
Скориставшись достатніми умовами оптимальності, можна показати, що
отриманий розв’язок справді є оптимальний у розглянутій задачі (5)–(8).

__________
 Гарт Л.Л. 3