Professional Documents
Culture Documents
3 - Задача Зі СП. Задача Больца
3 - Задача Зі СП. Задача Больца
J ( x) f 0 t , x(t ), x(t ),..., x ( m ) (t ) dt extr (1)
t0
__________
Гарт Л.Л.
m
d k f 0
k 0
(1) k ( k ) 0, t0 t t1 .
k
dt x
(3)
t1
B x f 0 x(t ), x(t ), t dt x(t0 ), x(t1 ) extr (1)
t0
__________
Гарт Л.Л. 2
В ( х) – функціоналом Больца. Відрізок [t0 , t1 ] вважають фіксованим і
кінцевим, t0 t1 .
Допустимими функціями в задачі Больца (1) є всі скалярні функції
x(t ) C1[t0 , t1 ] .
Задача (1) сформульована в слабкій постановці. Означення слабкого і
сильного екстремумів задачі Больца (1) мають зміст, аналогічний до
найпростішої задачі варіаційного числення.
Означення. Допустима функція x (t ) C1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу В ( х) , якщо для будь-
якої допустимої функції x(t ) C1[t0 , t1 ] виконується нерівність В( x ) В( x) .
Означення. Допустима функція x (t ) C1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу В ( х) , якщо існує таке 0 , що для будь-якої
допустимої функції x(t ) C1[t0 , t1 ] такої, що || x х ||C (1) , виконується
нерівність В( x ) В( x) .
Іншими словами, допустима функція x (t ) C1[t0 , t1 ] доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу В ( х) , якщо існує таке 0 , що для будь-якої
функції h(t ) C 1[t0 , t1 ] такої, що || h ||С (1) , виконується нерівність
В ( x h) В ( x ) 0 .
Якщо за множину допустимих функцій обрати простір KC1[t0 , t1 ] кусково-
гладких на [t0 , t1 ] функцій x x(t ) з нормою || x ||С , то у цьому разі говорять про
сильну постановку задачі Больца (1).
Означення. Допустима функція x (t ) KC 1[t0 , t1 ] доставляє сильний
абсолютний (сильний глобальний) мінімум функціоналу В ( х) , якщо
В( x ) В( x) для будь-якої допустимої функції x(t ) KC 1[t0 , t1 ] .
Означення. Допустима функція x (t ) KC 1[t0 , t1 ] доставляє сильний
локальний мінімум функціоналу В ( х) , якщо існує таке 0 , що В( x ) В( x)
для будь-якої допустимої функції x(t ) KC 1[t0 , t1 ] такої, що || x х ||С .
Теорема (необхідні умови екстремуму першого порядку). Для того щоб
допустима функція x(t ) C1[t0 , t1 ] доставляла екстремум функціоналу (1),
необхідно, щоб вона задовольняла рівняння Ейлера
d f0 f0
0 , t0 t t1 (2)
dt x x
і умови трансверсальності
f 0
x(t0 ), x(t0 ), t0 x(t0 ), x(t1 ) ,
x x(t0 )
(3)
f 0
x(t1 ), x(t1 ), t1 x(t0 ), x(t1 ) .
x x(t1 )
__________
Гарт Л.Л. 3
Функції x(t ), t0 t t1 , які задовольняють рівняння Ейлера (2), називають
екстремалями (лагранжевими кривими) функціонала (1).
Необхідні та достатні умови екстремуму вищих порядків для задачі
Больца (1) можна знайти в спеціальній літературі.
Алгоритм розв'язання задачі Больца
1. Виписати необхідні умови екстремуму першого порядку – рівняння
Ейлера (2) і умови трансверсальності (3).
2. Знайти допустимі екстремалі x (t ) в задачі (1), тобто розв’язки рівняння
Ейлера, що задовольняють умови трансверсальності.
3. Скориставшись означенням, перевірити кожну допустиму екстремаль
x (t ) на абсолютний екстремум у задачі (1) або показати, що такого не існує.
4. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.
Зауваження. У векторному випадку x(t ) ( x1 (t ), x2 (t ),..., xп (t )) , де
xi (t ) C1[t0 , t1], i 1, n , необхідними умовами екстремуму першого порядку є:
1) система рівнянь Ейлера
d f 0 f 0
0, i 1, n , t0 t t1 ;
dt xi xi
2) умови трансверсальності
f 0
x(t0 ), x(t0 ), t0 x(t0 ), x(t1 ) , i 1, n,
xi xi (t0 )
f 0
x(t1 ), x(t1 ), t1 x(t0 ), x(t1 ) , i 1, n.
xi xi (t1 )
__________
Гарт Л.Л. 4
Означення. Елемент ( x(t ), t0 , t1) називають допустимим у варіаційній
задачі (1), (2), якщо х(t ) C1 () , [t0 , t1 ] і виконується умова (2) на кінцях.
Означення. Допустимий елемент ( x (t ), t0 , t1 ) доставляє слабкий
абсолютний (слабкий глобальний) мінімум функціоналу В () , якщо для
будь-якого допустимого елемента ( x(t ), t0 , t1) виконується умова В ( ) В () .
Означення. Допустимий елемент ( x (t ), t0 , t1 ) доставляє слабкий
локальний мінімум функціоналу В () , якщо існує таке 0 , що для будь-
якого допустимого елемента ( x(t ), t0 , t1) такого, що || x х ||С (1) , | t0 t0 | ,
| t1 t1 | , виконується умова В ( ) В() .
Означення. Інтегрантом (лагранжіаном) задачі (1), (2) називають
функцію
L L( x(t ), x(t ), t; 0 ) 0 f0 ( x(t ), x(t ), t ), t0 t t1 , (3)
де 0 – деяка константа.
Означення. Термінантом задачі (1), (2) називають функцію
m
l l t0 , x(t0 ), t1, x(t1 ); ii t0 , x(t0 ), t1, x(t1) , (4)
i 0
m
де 0 , 1 ,, m – вектор невизначених множників Лагранжа, i2 0 .
i0
Означення. Функціоналом Лагранжа задачі Больца (1), (2) на множині з
рухомими кінцями називають функціонал
t1
x, t0 , t1; L( х(t ), х(t ), t; 0 )dt l t0 , x(t0 ), t1, x(t1); . (5)
t0
Теорема (необхідні умови екстремуму першого порядку). Для того щоб
допустимий елемент ( x(t ), t0 , t1) доставляв екстремум функціоналу (1) за
умов (2), необхідно, щоб існували множники Лагранжа 0 , 1,, m , не всі
одночасно рівні нулю і такі, що для них і елемента ( x(t ), t0 , t1) виконуються:
1) умова стаціонарності за x – рівняння Ейлера для інтегранта L :
d L L
0 , t0 t t1 ; (6)
dt x x
2) умови трансверсальності за x :
L l L l
t0 , x(t0 ), t1, x(t1 ); ; t0 , x(t0 ), t1, x(t1); ; (7)
x t t0 x(t0 ) x t t1 x(t1 )
3) умови стаціонарності за t0 , t1 (тільки для рухомих кінців):
__________
Гарт Л.Л. 5
l l
0 0 f 0 x(t0 ), x(t0 ), t0 x(t0 ) 0;
t0 t t0 t0 x(t0 )
(8)
l l
0 0 f 0 x(t1 ), x(t1 ), t1 x(t1 ) 0.
t1 t t1 t1 x(t1 )
Зауваження. Ця теорема становить окремий випадок теореми Ейлера-
Лагранжа, яка буде сформульована в подальшому.
Алгоритм розв’язання задачі Больца з рухомими кінцями
1. Скласти інтегрант (3), термінант (4) і функціонал Лагранжа (5)
варіаційної задачі (1), (2).
2. Записати необхідні умови екстремуму першого порядку: умову (6)
стаціонарності за x , умови (7) трансверсальності за x та умови (8)
стаціонарності за рухомими кінцями (за необхідності).
3. Знайти допустимі екстремалі в задачі (1), (2), тобто розв’язки рівняння
Ейлера (6), що задовольняють умови (7), (8). При цьому слід розглянути окремо
два випадки: 0 0 і 0 0 . В останньому випадку за 0 можна взяти довільне
число ( 0 0 в задачі на пошук мінімуму і 0 0 – на пошук максимуму).
4. Показати, що знайдені в пункті 3 допустимі екстремалі доставляють
екстремум в задачі (1), (2) або що розв’язків немає.
5. Обчислити значення функціонала (1) на знайденому розв’язку.
Алгоритм описано.
__________
Гарт Л.Л. 6