ПРАКТИЧНА РОБОТА 1

1.1 Лінеаризація нелінійних систем

Більшість реальних систем нелінійна, тобто поведінка системи
описується рівнянням
x& (t ) = f ( x (t ), u(t ), t ),
(2.14)
y (t ) = g ( x (t ), u(t ), t ),
а не більш простими лінійними рівняннями
x& (t ) = a ( t ) x( t ) + b( t )u (t ),
(2.15)
y (t ) = c (t ) x (t ) + d ( t )u ( t ).
Часто на практиці нелінійну систему можна апроксимувати лінійною в
деякій обмеженій області. Так при вивченні нелінійних електричних ланцюгів
(наприклад, транзисторного підсилювача) для відповідного ланцюга
виділяють сигнал в деякому околі точки розгляду і проводять його аналіз.
Щоб зрозуміти процедуру отримання наближеної лінійної моделі,
припустимо, що розв’язки x n (t ) і yn (t ) рівнянь (214) відомі при заданій
початковій умові xn (t0 ) = xn 0 і вхідної змінної un (t ) тобто
x&n (t ) = f ( xn (t ), un (t ), t ), (2.16)
yn (t ) = g ( xn (t ), un (t ), t ) (2.17)
і
xn (t0 ) = xn 0 .
Тепер припустимо, що початковий стан і вхідну змінну змінено так, що
новий стан і вхідна змінна мають вигляд
x(t ) = xn (t ) + x(t ) ,
u(t ) = un (t ) + h(t ).
Тоді вихідну змінну
y (t ) = yn (t ) + n(t )
можна знайти за допомогою розв’язку обурених рівнянь
x&n (t ) + x& (t ) = f ( xn (t ) + x(t ), un (t ) + h(t ), t )
і
y0 (t ) + n(t ) = g ( xn (t ) + x(t ), un (t ) + h(t ), t ).
У результаті розкладання в ряд Тейлора можна отримати
df df
x& n ( t ) + x& ( t ) = f ( xn ( t ), un , t ) + x( t ) + h(t ) + o( x 2 , h2 )
dx xn , un du xn , un

і
 dg dg
yn (t ) + n(t ) = g ( xn (t ), un (t ), t ) + x(t ) + h(t ) + o(x2 , h2 ),
dx xn , un du xn , un

o( x 2 , h2 ) залишковий член другого порядку малості відносно x і h .

Передбачається, що функції f і g двічі диференційовані по всіх аргументах,
окрім, мабуть, t. Тоді, нехтуючи o( x 2 , h2 ) , і використавши рівності (2.16) і
(2.17) можна одержати наступні лінійні апроксимуючі рівняння:
¶f ¶f
x& (t ) = x(t ) + h(t )
¶x xn ,un ¶u xn ,un
і
¶g ¶g
n(t ) = x(t ) + h(t ).
¶x xn ,un ¶u xn ,un
Ці вирази можна переписати у вигляді
x&(t ) = a(t )x (t ) + b(t )h (t ),
(2.18)
n (t ) = c(t )x (t ) + d (t )h (t ),
де
¶f ¶f
a (t ) = , b(t ) = ,
¶x xn ,un ¶u xn ,un
¶g ¶g
c (t ) = , d (t ) = .
¶x xn ,un ¶u xn ,un
Вирази (2.15) і (2.18) насправді аналогічні. Припущення, що h2 мало,
звичайно справедливо, оскільки h – вхідні (керовані) відхилення. Проте не
завжди можна забезпечити малість x 2 . Лінійну систему, описувану рівнянням
(2.15), можна використовувати для характеристики поведінки нелінійної
системи, описуваної рівнянням (2.14) в тій області, де значення x 2
залишається малим. Питання про малість x 2 як правило вирішується при
дослідженні стійкості.
 Приклад 1. Лініаризувати нелінійну систему задану рівнянням стану у
стандартній формі при вказаному вхідному впливі u (t ) і початковому стані
x (t0 ) :
x& (t ) = e - x ( t )u (t ),
y (t ) = x 2 (t )) / u (t );
u (t ) = 2t , x(1) = 0.
Розв’язок:
Це означає що нелінійну систему задану рівнянням стану у стандартній
формі треба апроксимувати лінійною системою, тобто здійснити
відображення
x& (t ) = f ( x (t ), u(t ), t ), x& (t ) = a ( t ) x( t ) + b( t )u (t ),
Þ
y (t ) = g ( x (t ), u(t ), t ), y (t ) = c (t ) x (t ) + d ( t )u ( t ).
1. Розв’язок рівняння стану нелінійної системи при u (t ) = 2t методом
відокремлення змінних
t t
dx(t )
= e 2t Þ e dx(t ) = 2t dt Þ ò e dx(t ) = ò 2td (t ) Þ
- x (t ) x (t ) x (t )

dt t0 t0

t t
Þe x (t )
=t Þ e x ( t ) - e x ( t0 ) = t 2 - t 0 Þ e x ( t ) - e 0 ) = t 2 - 1 Þ e x ( t ) = t 2 Þ
2 2

t0 t0

Þ ln e x ( t ) = ln t 2 Þ x (t ) = 2 ln t.

2. Визначення коефіцієнтів лініаризованої системи

¶f 2 t
a (t ) = = -e - x (t ) u (t ) = -e -ln t 2t = -2 2 = -2 / t ,
¶x x (t ),u ( t ) x ( t ),u ( t ) t
¶f 2 1
b(t ) = = e - x (t ) = e -ln t = ,
¶u x ( t ),u ( t ) x ( t ),u ( t ) t2
¶g 2 x(t ) 4 ln t ln t
c (t ) = = = =2 ,
¶x x ( t ),u ( t ) u (t ) x ( t ),u ( t ) 2t t
¶g
2
x 2 (t ) æ ln t ö
d (t ) = =- 2 =- ç ÷.
¶u x ( t ),u ( t ) u (t ) x ( t ),u ( t ) è t ø
 ТС-1, варіант 01

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = x 2 (t )u (t ),
í
î y (t ) = 2 x (t ) + u (t ).
2 2

u (t ) = e -t ; x(0) = 1.

ТС-1, варіант 02

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = ( x (t ) - 2)u (t ),
í
î y (t ) = ln x (t ) + u (t );
2

u (t ) = 1 /(t - 1)3 , x(0) = 3.

ТС-1, варіант 03

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì 3 x (t ) 2
ï x& (t ) = e u (t ),
í 4
ïî y (t ) = x(t )u (t );
u (t ) = 2t , x(-1) = 0.
 ТС-1, варіант 04

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = ( x 2 (t ) + x(t ))u (t ),

í
î y (t ) = e u (t );
x (t ) 2

u (t ) = 1 / t , x(0,5) = 1.

ТС-1, варіант 05

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = ( x 2 (t ) + 3x (t ) + 2)u (t ),
í
î y (t ) = u (t ) / x(t );
u (t ) = 1 / t , x(2 / 3) = 1.

ТС-1, варіант 06

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = u (t )( x 2 (t ) - 1) / x(t ),
í
î y (t ) = e ln x(t );
u(t )

u (t ) = t , x(0) = 2.
 ТС-1, варіант 07

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = x(t ) / u 2 (t ),
í
î y (t ) = x (t ) / u (t );
2

u (t ) = t , x(-1) = e.

ТС-1, варіант 08

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = -2u (t )e x (t ) ,
í
î y (t ) = u (t ) x (t ) + x(t )e ;
u (t )

u (t ) = t , x (1) = 0.

ТС-1, варіант 09

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = x 2 (t )eu ( t ) ,
í
î y (t ) = x(t )u (t );
u (t ) = -t , x(0) = 1.
 ТС-1, варіант 10

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = x (t )u (t ) / t ,
í
î y (t ) = x(t )u (t );
u (t ) = t , x(0) = 1.

ТС-1, варіант 11

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = x 3 (t )u (t ),
í
î y(t ) = 2 x (t ) + x(t )u (t );
2

u (t ) = t 2 , x(1) = 1.

ТС-1, варіант 12

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& = u (t ) / x(t ),
í
î y (t ) = sin x (t ) cos u (t );
u (t ) = t , x (0) = 0.
 ТС-1, варіант 13

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = ( x 2 (t ) - 1)u (t ),
í
î y (t ) = u (t ) x(t );
u (t ) = 1 / t , x ( 3) = 2.

ТС-1, варіант 14

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = e - x ( t )u (t ),
í
î y (t ) = e ln u (t );
x(t )

u (t ) = 2t , x (1) = 0.

ТС-1, варіант 15

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = u (t ) / x(t ),
í
î y (t ) = e u (t );
x (t ) 2

u (t ) = t , x(1) = 1.
 ТС-1, варіант 16

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
ì x& = u (t ) / x 4 (t ),
í
î y(t ) = sin x(t ) sin u (t );
u (t ) = t , x(0) = 0.

ТС-1, варіант 17
Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі
u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
ì x& (t ) = e - x ( t )u 2 (t ),
í
î y(t ) = x (t ) ln u (t );
4

u (t ) = t , x( 2 ) = 0.

ТС-1, варіант 18
Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі
u (t ) і початковому стані x (t0 ) :
ì x& (t ) = sin u (t )e x ( t ) ,
í
î y (t ) = x (t ) + x(t )e ;
u (t )

u (t ) = t , x(0) = 0.

ТС-1, варіант 19

Лініаризувати задану нелінійну систему при вказаному вхідному впливі

u (t ) і початковому стані x (t0 ) :

ì x& (t ) = x 3 (t )u (t ),
í
î y(t ) = 2 x (t ) + x(t )u (t );
2

u (t ) = t 2 , x(1) = 1.