1 СИСТЕМИ ВИСОКОГО ПОРЯДКУ

1.1 Поняття простору станів

Є багато прикладів систем, які для яких притаманні декілька входів і
декілька виходів.
Прикладом системи з багатьма входами і багатьма виходами може
служити також телевізійний приймач. Звукові і відеосигнали (радіосигнали), а
також напруга джерела живлення є вхідними діями, а звукові сигнали і
відеосигнали, що поступають на кінескоп, втілюють реакцію системи.
У загальному випадку ми припускатимемо, що система має r входів і m
виходів. Для зручності r-компонентний вхідний вплив представляється r-
мірним вектором u (t ) (вектор вхідного впливу), а m-компонентний вихід
системи m-мірним вектором y (t ) (вектор виходу).
Стан системи у момент t0 є інформація, яка разом з деякою вхідною
функцією u (t ) , заданою для t ³ t0 , адекватно визначає єдину вихідну функцію
y (t ) при будь-якому t ³ t0 .Стан системи може бути описаний n-мірним
вектором x (t )
В загальному маємо:
æ u1 (t ) ö æ y1 (t ) ö æ x1 (t ) ö
ç ÷ ç ÷ ç ÷
ç u (t ) ÷ ç y ( t ) ÷ ç x (t ) ÷
u(t ) = ç 2 ÷ ; y (t ) = ç 2 ÷; x(t ) = ç 2 ÷.
L L L
çç ÷÷ çç ÷÷ çç ÷÷
è ur (t ) ø è y m (t ) ø è xn (t ) ø
Система, для опису якої потрібні n- мірний вектор змінних стану x (t ) ,
називатимемо системою n-го порядку.
Простором станів системи є простір, що містить вектори х(t) при
змінному t , тобто простір, в якому базисний вектор може бути вибраний з
багатьох векторів {x i (t )}.
Існують системи, для вичерпного опису стану яких потрібна нескінченна
множина змінних. Прикладом системи такого типу може бути одинична лінія
затримки. Говорять, що такі системи мають нескінченно мірний простір
станів. Про системи, для яких може бути знайдене представлення через стан
(скінченномірний або нескінченномірний), говорять, що вони допускають
опис за допомогою простору станів.
Відмітимо, що відповідно до наших визначень знання початкового стану
системи x(t0 ) і вхідного впливу дії u (t ) , при t ³ t0 достатнє для того, щоб
знайти теперішнє і майбутнє значення вихідних характеристики системи y(t),
при t ³ t0 . Отже, наступне значення вихідної характеристики системи не
залежать від способу, яким система досягає свого теперішнього стану.
Іншими словами, можна стверджувати, що теперішній стан
1
системи відокремлює минулу поведінку від майбутньої поведінки або що вся
минула поведінка системи сконцентрована в її теперішньому стані.
Якщо система допускає представлення за допомогою простору станів і
описується звичайними диференціальними рівняннями, то рівняння стану
можна звести до вигляду
x& (t ) = f ( x(t ), u(t ), t ), (4.1)
y (t ) = g( x(t ), u(t ), t ), (4.2)
де n-мiрна вектор-функція f і m-мірна вектор-функція g є однозначними. Така
форма представлення називаються рівнянням стану у стандартній формі.
Диференціальне рівняння називається рівняннями стану, а – друге рівняння
рівнянням вхід-стан-вихід.
Для випадку лінійної системи рівняння (4.1) і (4.2) можна представити
сукупністю матричних рівнянь:
x& (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t ),
(4.3)
y(t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t ),
а для випадку лінійних стаціонарних систем
x& (t ) = Ax(t ) + Bu(t ),
(4.4)
y(t ) = Cx(t ) + Du(t ).
Легко побачити, що не всі системи можуть бути описані за допомогою
скінченновимірних рівнянь стану.
Розглянемо способи запису рівняння стану. Тут не можна
запропонувати який-небудь універсальний метод, однак аналіз прикладів
дозволяє скласти рівняння стану для великої кількості фізичних систем,
які зазвичай зустрічаються на практиці.

Приклад 4.1: Розглянемо електричну структурну схему представлену на

рис. 4.1. Вхідними функціями тут є напруга джерел u1 (t ) і u2 (t ) , а у якості
виходу взято спад напруга на резисторах R1 і R2 , тобто вихідними функціями є
y1 = u R і y 2 = u R .
1 2

Структурними елементами здатними накопичувати енергію є ємність C1 і

індуктивності L1 , L2 . Енергія ємності EC визначається напругою uC :
uC2 iL2
EC = C , а енергія індуктивності EL струмом iL : E L = L .
2 2
Тому у якості змінних стану доцільно взяти напругу на конденсаторі і
струми через котушки індуктивності:
x1 (t ) = iL1 (t ), x3 (t ) = iL2 (t ), x2 (t ) = uC1 (t )

2
 Рис. 1 - Електричний ланцюг з трьома змінними стану.
Зміну величини заряду конденсатора у часі характеризує електричний
струм у ньому, на основі чого можна записати:
dQ(t ) dCuC (t ) du (t ) dx (t )
iC (t ) = = = C C = C 2 = C x&2 (t )
dt dt dt dt
При зміні сили струму в провіднику виникає електрорушійна сила
індукції, пропорційна індуктивності котушки та швидкості зміни сили
струму:
di (t ) dx (t ) dx (t )
u L (t ) = - L L Þ u L1 (t ) = L 1 = Lx&1 (t ), uL2 (t ) = L 3 = L x&3 (t )
dt dt dt
Позначимо напрями струму через індуктивності стрілками, а через ємність
струм іде від плюса до мінуса.
Згідно із першим законом Кірхгофа для струму (алгебраїчна сума струмів,
що збігаються в будь-якій точці розгалуження провідників, дорівнює нулю)
отримаємо
dx (t )
C1 2 + x1 (t ) + x3 (t ) = 0,
dt
звідки
1 1
x&2 (t ) = - x1 (t ) - x3 (t )
C1 C1
і при C1 = 1
x&2 (t ) = - x1 (t ) - x3 (t )
Розглядаючи контури 1 і 2 і застосовуючи другий закон Кірхгофа для
напруги (електрорушійна сила джерела напруги дорівнює сумі падінь напруг
не всіх елементах замкнутого кола), отримуємо:
Для першого кола
dx (t )
L1 1 + R1 x1 (t ) - u1 (t ) - x2 (t ) = 0 ,
dt
або
R 1 1
x&1 (t ) = - 1 x1 (t ) + x2 (t ) + u1 (t ) ,
L1 L1 L1

3
після підстановки значень параметрів:
x&1 (t ) = -2 x1 (t ) + x2 (t ) + u1 (t ) .
Для другого кола
dx3 (t )
L2 + R2 x3 (t ) - u2 (t ) - x2 (t ) = 0
dt
або
1 R 1
x&3 (t ) = x2 (t ) - 2 x3 (t ) + u2 (t )
L2 L2 L2
або після підстановки
x&3 = 4 x2 - 2 x3 + 4u2 .
Вихідні функції мають вигляд
y1 (t ) = R1 x1 (t ) = 2 x1 (t ) ,

y2 (t ) = R2 x3 (t ) = 0,5 x3 (t ) .

æ x1 (t ) ö
ç ÷ æ u (t ) ö
Позначивши через : x(t ) = ç x2 (t ) ÷ - вектор стану, u (t ) = çç 1 ÷÷ вектор
ç x (t ) ÷ è u2 (t ) ø
è 3 ø
æ y (t ) ö
вхідного впливу, y (t ) = çç 1 ÷÷ - вектор виходу, можна записати
è y2 (t ) ø
диференціальне рівняння стану у матричній формі:
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) ,
де
é R1 1 ù
-
ê L L 0 ú é1 ù
0
ê 1 1
ú é- 2 1 0 ù êL ú é1 0ù
0 - ú = ê - 1 0 - 1ú , B = êê 0 0 úú = ê0 0ú .
1
1 1
A = ê-
ê C1 C1 ú ê ú 1 ê ú
ê 1 R2 ú êë 0 4 - 2úû ê0 ú êë0 4úû
ê 0 - ú ê
ë L2úû
ë L2 L2 û
Рівняння вхід – стан – вихід має вигляд
y (t ) = Cx(t )
де
éR 0 0 ù é2 0 0 ù
C=ê 1 = .
ë0 0 R2 úû êë0 0 0,5úû

4
 1.2 Розв’язок рівняння стану високого порядку.
Широкий клас систем описуються лінійними нестаціонарними
рівняннями стану (7.3)
x& (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t ),
(7.6)
y(t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t ).
Крім цього, для розв’язку багатьох задач є можливість апроксимувати
такими рівняннями і інші типи систем. Тому є необхідність розв’язку
лінійних нестаціонарних рівнянь стану.
Як і у випадку систем першого порядку, доцільно спочатку дослідити
однорідне рівняння, яке відповідає випадку u (t ) = 0 , тобто реакції системи на
нульовий вхідний вплив.
x& (t ) = A (t )x (t ). (7.7)
Тривіальним розв’язком цього рівняння є нульовий вектор тобто x = 0 .
Очевидно, що для ненульового початку стану тут має бути нетривіальний
розв’язок.
В загальному випадку надзвичайно важко, а іноді і неможливо, отримати
в дійсному вигляді розв’язок лінійного нестаціонарного рівняння стану (7.6).
По аналогії з системами першого порядку, де введено поняття перехідної
функції стану, для систем високого порядку введено матрицю Φ(t , t0 ) , яка
називається перехідною матрицею стану і якій притаманні наступні
властивості:

1)
d
[Φ(t, t0 )] = A(t )Φ(t, t0 ) ;
dt
2) Φ(t0 , t0 ) = E.
Спочатку нічого не відомо відносно форми матриці Φ(t , t0 ) , однак треба
постаратися з її допомогою знайти загальний розв’язок лінійних рівнянь
стану. Крім того, для даної лінійної системи диференціальних рівнянь:
x& (t ) = A ( t ) x ( t )
з
x(t0 ) = x 0
єдиний розв’язок для x виражається через матрицю Φ(t , t0 )
x(t ) = Φ(t, t0 )x0
при всіх t , оскільки
x(t0 ) = Φ(t0 , T0 ) = Ex 0 = x 0
і

5
 d d d
[x(t )] = [Φ(t0 , t0 )x 0 ] = [Φ(t , t0 )]x 0 =
dt dt dt
= A(t )Φ(t , t0 )x 0 = A(t )x(t ).
Назва перехідна матриця стану є цілком відповідним для матриці
Φ( t , t0 ) , так як вона відображає стан в момент t0 з допомогою лінійного
перетворювання:
x(t ) = Φ(t, t0 )x(t0 ).
Початковий момент є довільним і може розглядуватися як деяка змінна,
тому перехідну матрицю стану можна записати у вигляді матриці Φ(t , t) , яка
характеризується наступними властивостями:
д
1) [Φ(t, t)] = A(t )Φ(t, t) ;
дt
2) Φ(t , t) = E при t = t ,
3) Φ(t1 , t2 )Φ(t2 , t3 ) = Φ(t1 , t3 )
4) Φ( t1 , t 2 )Φ( t2 , t1 ) = Φ ( t1 , t1 ) = E,
5) [Φ(t1 , t2 )] = Φ(t2 , t1 ).
-1

По аналогії з системами першого порядку перехідна матриця стану має

вигляд
ét ù
Φ(t , t0 ) = exp ê ò A( t)dtú ,
ë t0 û
а для стаціонарних систем
Φ(t , t0 ) = exp[A(t - t0 )] .
Реакція стану системи на нульовий початковий стан визначається
залежністю
t
x u (t ) = ò Φ(t , t)B( t)u( t)dt
t0

Загальна реакція стану системи визначається як:

x (t ) = x 0 ( t ) + x u (t ) ,
або
t
x(t ) = Φ(t , t0 )x(t0 ) + ò Φ(t , t)B( t)u( t)dt .
t0

Для стаціонарних систем

t
x (t ) = e A ( t - t0 )
x (t0 ) + ò e A ( t - t ) Bu( t)dt .
t0

Приклад 4.2. В прикладі 4.1 для ланки на рис.4.11 рівняння стану у

стандартній формі ає вигляд:
6
 é - 2 1 0 ù é1 0 ù
é2 0 0 ù
x& = ê - 1 0 - 1ú x + ê0 0úu , y = ê úx .
ê ú ê ú ë 0 0 0 ,5û
êë 0 4 - 2úû êë0 4úû
Розв’язок цих рівнянь легко можна знайти після обчислювання e At .
Характеристичними числами матриці A знаходяться з рівняння
-2-l 1 0
det(A - lE) = - 1 -l - 1 = -l(2 + l ) 2 - 5(2 + l ) = 0 ,
0 4 -2-l
Звідки l1 = -2 , l 2 = -1 + 2i , l 3 = -1 - 2i . Відповідна сукупність власних
векторів має вигляд:
æ1ö æ 1 ö æ 1 ö
ç ÷ ç ÷ ç ÷
ξ1 = ç 0 ÷ , ξ 2 = ç1 + 2i ÷ , ξ 3 = ç1 - 2i ÷ .
ç - 1÷ ç 4 ÷ ç 4 ÷
è ø è ø è ø
Функцію від матриці можна знайти з співвідношення
e At = S e Λ t S - 1 ,
де Λ = diag(e l1t , e l 2t , e l3t ) і S – матриця власних векторів. Звідки:
é1 1 1 ù é e l 1t 0 0 ù é 16 0 -4 ù
ê ú ê
= ê 0 1 + 2i 1 - 2i ú ê 0 0 ú 2 + i 5i 2 + i ú =
1
e At e l 2t
20 ê ú ê ú
ëê - 1 4 4 úû êë 0 0 e l 3t úû ëê 2 - i - 5i 2 - i úû
é16e l1t + (2 + i )e l1t + ( 2 - i )e l1t 5i ( e l1t - e l1t ) - 4e l1t + ( 2 + i )e l1t + ( 2 - i )e l1t ù
1 ê ú
= ê5i ( e l1t - e l1t ) (10 + 5i )e l1t + (10 - 5i )e l1t 5i ( e l1t - e l1t ) ú=
20
êë- 16e l1t + (8 + 4i )e l1t + (8 - 4i )e l1t 20i ( e l1t - e l1t ) 4e + (8 + 4i )e + (8 - 4i )e úû
l 1t l 1t l 1t

é16e -2 t + 2e - t ( 2 cos 2t - sin 2t ) - 10e - t sin 2t - 4e -2 t + 2e - t (2 cos 2t - sin 2t )ù

1 ê ú.
= ê - 10e - t sin 2t e - t (2 cos 2t - sin 2t ) - 10e - t sin 2t ú
20
êë- 16e - 2t + 8e - t (2 cos 2t - sin 2t ) - 40e - t sin 2t 4e - 2t + 8e - t ( 2 cos 2t - sin 2t ) úû

Перехідна матриця стану Φ(t , t0 ) після використання перетворень Ейлера

має вигляд:

7
 éæ 16e - 2( t -t0 ) + 2e -( t - t0 ) ( 2 cos 2( t - t0 ) - sin 2(t - t0 )) ö
1 êç - ( t - t0 )
÷
Φ( t , t0 ) = ç - 10 e sin 2 ( t - t ) ÷
20 êç
0
ê - 16e - 2 ( t - t0 ) + 8e - ( t - t0 ) (2 cos 2( t - t0 ) - sin 2( t - t0 )) ÷
ëè ø
æ - 10e - ( t - t0 ) sin 2(t - t0 ) ö æ - 4e - 2( t -t0 ) + 2e - ( t - t0 ) (2 cos 2( t - t0 ) - sin 2(t - t0 )) öù
ç -( t -t ) ÷ ç -(t -t )
÷ú
ç e 0 ( 2 cos 2( t - t0 ) - sin 2(t - t0 )) ÷ ç - 10e 0 sin 2(t - t0 ) ÷ú
ç - 40e - ( t - t0 ) sin 2( t - t )
è 0
÷
ø
ç 4e
è
- 2 ( t - t 0 )
+ 8e 0 (2 cos 2( t - t0 ) - sin 2( t - t0 )) ÷øúû
- ( t - t )

Відзначимо, що реакція є дійсною функцією, не дивлячись на те, що в

результаті перетворень, можуть з’являтися комплексні власні вектори.