Диференціальні й інтегральні рівняння.

Лекція № 3

Лекція № 3
Диференціальні рівняння першого порядку. Рівняння, не розв’язані відносно похідної. Метод
розв’язання рівняння відносно похідної. Метод введення параметра. Рівняння Клеро. Рівняння
Лагранжа.

1.6. Рівняння, не розв’язані відносно  dx   2tdt ,

похідної x  t2  C , C   .
Останній рядок демонструє всі розв’язки
1.6.1. Метод розв’язання рівняння початкового рівняння.
відносно похідної
Приклад 1.11.
Розв’язати рівняння:
Диференціальне рівняння виду:
F (t, x , x )  0 , (1.21) x 2  (sin t  2tx )x  2tx sin t  0.
називають диференціальний рівнянням Розглядаючи це рівняння, слід побачити, що
першого порядку, не розв’язаним відносно відносно похідної x воно є квадратним
рівнянням, яке можна розкласти на множники по
похідної. його розв’язках:
D  (sin t  2tx )2  8tx sin t 
Одним з методів розв’язання рівнянь
вигляду (1.21) є розв’язання такого рівняння  sin2 t  4tx sin t  4t 2x 2  8tx sin t 
відносно похідної x(t ) . Якщо це вдається  sin2 t  4tx sin t  4t 2x 2 
зробити, ми отримуємо одне або декілька
 (sin t  2tx )2 .
рівнянь, які також слід розв’язати. Саме після
 1
цього вдається отримати всі розв’язки  x    sin t  2tx  sin t  2tx ,
рівняння (1.21).  2

Розглянемо застосування цього методу на  x  1   sin t  2tx  sin t  2tx ,
прикладі.  2
 x  2tx ,
Приклад 1.10. 
 x   sin t.
Розв’язати рівняння: 
x 3  2tx 2  x  2t . Кожне з рівнянь сукупності необхідно
Перетворюючи це рівняння: розв’язати окремо.
1) x  2tx ,
x 3  2tx 2  x  2t  0 ,
Тут слід не забути, що у цьому рівнянні
x 2 (x  2t )  x  2t  0 , x (t )  0 також є розв’язком цього рівняння.
отримуємо рівняння вигляду: Далі:
(x 2  1)(x  2t )  0 . dx
 2tx,
Отже, маємо: dt
 x 2  1  0, dx
  2tdt,
 x  2t  0. x

dx
 x   2tdt,
Перше з рівнянь сукупності області дійсних
чисел, де ми й працюємо, розв’язків не має.
Залишається рівняння 
x  2t  0 , ln x  t 2  C ,
Яке елементарно розв’язується методом 2
розділення змінних: x (t )  Cet , C   .
dx Розв’язок x (t )  0 випливає з останнього
 2t , при C  0 . Тому можна його окремо не
dt
dx  2tdt , записувати.
2) x   sin t ,

© О. В. Лазоренко, 2021 1
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 3

dx dx df (p)
  sin t ,  dp ,
dt p dp
dx   sin tdt , df (p)
dx  p dp ,
 dx   sin tdt , dp
x (t )  cos t  C , C   . df (p)
Таким чином, розв’язки початкового  dx   p dp dp ,
рівняння задаються сукупністю:
 x  Cet 2 , df (p)
 x (p )   pdp  C , C   . (1.25)
 x  cos t  C , C   . dp
 Отже, рівняння (1.23) та (1.25) задають
розв’язки рівняння (1.22) в параметричній
1.6.2. Метод введення параметра. формі, де параметром є величина p .
Основна ідея
Інколи рівняння виду (1.21) не вдається Приклад 1.12.
розв’язати відносно похідної x(t ) , тобто Розв’язати рівняння:
отримати рівняння у вигляді x  f (t, x ) t  exp(x )  x .
Це рівняння є рівнянням типу (1.22). Тому для
виявляється неможливим. його розв’язання використовуємо метод
У той же час трапляється ситуація, коли введення параметра:
рівняння (1.21) можна розв’язати відносно x dx
або t , тобто записати рівняння у вигляді p .
dt
x  f (t, x ) або t  f (x , x ) . Тоді маємо:
Такі рівняння можна розв’язати методом t  exp(p)  p .
введення параметра. Обчислимо диференціал від обох сторін
Тепер розглянемо окремі ситуації, як це цього співвідношення:
можна реалізувати. dt   exp(p)  1 dp .
З іншого боку:
1.6.3. Метод введення параметра 1
dx
Розглянемо диференціальне рівняння dt  .
p
першого порядку вигляду:
Тоді
t  f (x ) , (1.22)
dx
де f – функція, визначена, безперервна та   exp(p)  1 dp ,
p
диференційовна x  (a, b) .
dx   exp(p)  1  pdp ,
Заміна: вводимо параметр  dx    exp(p)  1 pdp ,
dx
p . (1.23) x (p)    exp(p)  1  pdp 
dt
  p exp(p)dp   pdp 
У результаті такої заміни рівняння (1.22) 1
перетворюється на:  (p  1)exp(p)  p 2  C , C  .
2
t  f (p ) . (1.24) оскільки
Обчислимо диференціал від (1.24):
df (p)
 p exp(p)dp 
dt  dp .  u p dv  exp(p)dp 
dp   

З іншого боку, з рівняння (1.23):  du  dp v   exp(p)dp  exp(p) 
dx    udv  uv   vdu  
dt  .  
p  p exp(p)   exp(p)dp 
Тоді
 (p  1)exp(p).

© О. В. Лазоренко, 2021 2
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 3

Таким чином, розв’язки початкового df (p) dp

рівняння має вигляд: dt  ,
dp p
 t  exp(p)  p,
 df (p) dp

 x (p)  (p  1) exp(p)  1 p 2  C , C  .  dt   dp p ,
 2
df (p) dp
t   C , C   . (1.31)
1.6.4. Метод введення параметра 2 dp p
Розглянемо диференціальне рівняння Таким чином, рівняння (1.26) має розв’язки
першого порядку вигляду: вигляду:
x  f (x ) , (1.26)  x  f (0), if 0  (a, b);

де f – функція, визначена, безперервна та 
t  df (p) dp  C , C  ;
диференційовна x  (a, b) .   dp p

 x  f (p).


Заміна: вводимо параметр Розглянемо на прикладі, як викладений
dx метод реалізується на практиці.
p . (1.27)
dt
Приклад 1.13.
Розв’язати рівняння:
У результаті такої заміни рівняння (1.26)
перетворюється на: x  x 4  1 .
x  f (p ) . (1.28) Дане рівняння є рівнянням типу (1.26).
Тому можна провести заміну
Обчислимо диференціал від (1.28):
dx
df (p) p ,
dx  dp . dt
dp У результаті чого маємо
З іншого боку: x  p4  1 ,
dx  pdt ,
звідки dx  4 p 3dp ,
df (p) pdt  4p 3dp .
pdt  dp . 1) p  0 .
dp
Звідси
Тепер є два випадки: p  0 та p  0 .
x  C  f (0)  1 .
1) p  0 . Звідси постає:
Отже, x  1 є розв’язком початкового
dx рівняння.
p  0, 2) p  0.
dt
x C . (1.29) Тоді
У той же час (1.29) має бути розв’язком dt  4p 2dp ,
рівняння (1.26), де p  x  0 , тобто
x  C  f (0) . (1.30)
 dt   4p2dp ,
4 3
Але (1.30) є розв’язком початкового t  p  C , C  .
рівняння тільки у випадку, коли 0  (a, b) , 3
Таким чином, початкове рівняння має
тобто належить інтервалові x  (a, b) , де ми розв’язки:
шукаємо розв’язок рівняння (1.26).  x  1;
У випадку ж 0  (a,b ) рівняння (1.26) 
 
розв’язку у вигляді (1.30) не має.  t  4 p 2  C , C  ;
 3
2) p  0 . Тоді: 

 x  p 4  1.
df (p)
pdt  dp ,
dp

© О. В. Лазоренко, 2021 3
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 3

1.6.5. Рівняння Клеро 2) dp  0 .

Диференціальне рівняння першого Тоді маємо:
порядку вигляду:
x  tx  (x ) , (1.32)
 dp  C ,
p C . (1.36)
де  – функція, визначена, безперервна та
Підставивши (1.36) до (1.34). отримуємо:
диференційовна x  (a, b) , називають x  Ct  (C ) , C   . (1.37)
рівнянням Клеро. Таким чином, співвідношення (1.35) і
(1.37) задають всі розв’язки рівняння Клеро
Рівняння Клеро також розв’язується (1.32).
методом введення параметра. Важливо зазначити, що на декартовій
площині у кожній точці кривої (1.35) існує
Заміна: вводимо параметр дотична у вигляді прямої з множини (1.37).
dx Тому кажуть, що всі точки кривої (1.35) не є
p . (1.33)
dt точками єдиності розв’язку відповідної
задачі Коші для рівняння Клеро. Тому
Тоді рівняння (1.32) можна переписати у розв’язок (1.35) й прийнято називати
вигляді: особливим розв’язком.
x  tp  (p) . (1.34) Тепер розглянемо приклад розв’язання
рівняння Клеро.
Обчислимо диференціали від обох сторін
цього рівняння:
Приклад 1.14.
dx  d  tp  (p)   Розв’язати рівняння:
d (p) x  tx  1  x 2 .
 pdt  tdp  dp.
dp Це дійсно рівняння Клеро типу (1.32). Тому
проводимо заміну
Оскільки dx  pdt , маємо:
dx
d (p) p .
dx  dx  tdp  dp , dt
dp Тоді
d (p) x  tp  1  p 2 ,
tdp  dp  0 ,


dp
 
dx  d tp  1  p 2  
 t  d (p) dp  0 . 2pdp
 dp    tdp  pdt  ,
Формально маємо, що добуток двох 2 1  p2
функцій дорівнює нулю. Це відбувається pdt  dx ,
тоді, коли pdp
 d (p) dx  tdp  dx  ,
t   0, 1  p2
 dp
  p 
 dp  0.  t 
 dp  0 ,
Отже, необхідно розглянути два випадки.  1  p 2 
d (p)  p
1) t   0. t   0,
dp  1  p 2

У цьому випадку з використанням (1.34)  dp  0.

маємо у параметричній формі так званий З першого рядочку сукупності отримуємо
особливий розв’язок: особливий розв’язок:

t   d (p) ,
 dp
 (1.35)
 d (p)
 x  tp  (p)  p  (p).
 dp

© О. В. Лазоренко, 2021 4
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 3


 p d (p) d (p)

 t  , pdt  (p)dt  t dp  dp ,

 1  p 2 dp dp
  d(p) d (p) 
 p2

 x    1  p2 .  p  (p) dt   t  dp .

 1 p 2  dp dp 


З другого рядочку маємо: (1.41)
p C , Отримане рівняння розв’язують у два
кроки.
x  tp  1  p 2  Крок 1. Позначимо розвязки рівняння
 Ct  1  C 2 , C  . p  (p)  0
Таким чином, всі розв’язки початкового через p1,..., pn ,...  (a,b ) . Тоді функції
рівняння задаються сукупністю:
p(t )  p1 ,…, p(t )  pn ,… мають
 p
 t   , задовольняти рівнянню (1.40), з чого постає,
  1  p 2
 що функції:
 2
  x   p  1  p2 , x  t (p1 )  (p1 ) ,…,

  1 p 2
x  t (pn )  (pn ) ,…

 x  Ct  1  C 2 , C  . є розв’язками рівняння Лагранжа (1.38).
. А оскільки
p1  (p1 )  0 ,…,
1.6.6. Рівняння Лагранжа pn  (pn )  0 ,…,
Диференціальне рівняння першого то ці розв’язки можна переписати у
порядку вигляду: вигляді:
x  t (x )  (x ) , (1.38) x  tp1  (p1 ) ,…, (1.42)
де  і  – функції, визначені, безперервні
x  tpn  (pn ) ,…
та диференційовні x  (a, b) , називають
Крок 2. Нехай тепер
рівнянням Лагранжа.
p  (a, b) \ {p1,..., pn ,...} , тобто отримані на
Зрозуміло, що при (x )  x рівняння попередньому кроці значення ми видаляємо з
множини дозволених значень p .
Лагранжа (1.38) перетворюється на рівняння
Клеро (1.32). Тому далі вважатимемо, що це Тоді на множині, яка залишилася,
не так. p  (p)  0 ,
Рівняння Лагранжа розв’язують методом а тому обидві частина рівняння (1.41)
введення параметра. можна на цей вираз поділити:
1  d (p) d (p) 
dt   t  dp
Заміна: вводимо параметр p  (p)  dp dp 
dx та переписати як рівняння для функції t(p)
p . (1.39)
dt dt 1 d (p) 1 d (p)
 t  .
dp p  (p) dp p  (p) dp
У цьому випадку рівняння (1.38)
набуватиме вигляду: Тепер якщо уважно придивитися до цього
x  t (p)  (p) . (1.40) рівняння, то можна побачити, що для функції
t(p) це рівняння є звичайним, лінійним,
Обчислимо диференціали від обох частин
рівняння (1.40): неоднорідним рівнянням першого порядку,
тобто рівнянням типу (1.15) з попередньої
dx  d  t(p)  (p)   лекції.
d (p) d (p) Тоді у відповідності до теорем 1.1 – 1.3
 (p)dt  t dp  dp.
dp dp загальний розв’язок такого неоднорідного
Оскільки dx  pdt , отримуємо рівняння має вигляд:

© О. В. Лазоренко, 2021 5
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 3

t(p)  Ct0 (p)  t(p) , C   , 3  02  2  03

x t0  2
 0,
де t0 (p) – нетривіальний розв’язок 6
відповідного однорідного рівняння, t(p) – 3  12  2  13 1
x  t  12  t
частковий розв’язок неоднорідного рівняння. 6 6
Використовуючи рівняння (1.40), є розв’язками початкового рівняння.
Крок 2.
отримуємо розв’язки: Тепер вважаємо, що
t(p)  Ct0 (p)  t(p), p(1  p)  0 .

 x (p)  Ct0 (p)  t(p)  (p)  (p), C  . Тоді

(1.43) p(1  p)dt   2tp  p  p 2 dp ,
Отже, всі рівняння Лагранжа (1.38)
2tp  p  p 2
задаються співвідношеннями (1.42) і (1.43). dt  dp ,
Тепер прийшов час подивитись, як дана p(1  p)
теорія працює на практиці. dt 2tp  p  p 2
 ,
dp p(1  p)
Приклад 1.15.
Розв’язати рівняння: dt 2p p  p2
 t  ,
3x 2  2x 3 dp p(1  p) p(1  p)
x  tx 2  .
6 dt 2
Це дійсно рівняння Лагранжа (1.39). Тому  t  1.
проводимо заміну dp p  1
Загальний розв’язок цього рівняння має
dx
p . вигляд:
dt t(p)  Ct0 (p)  t(p) , C   .
Тоді
Спочатку відшукаємо t 0 (p) з рівняння:
3p 2  2p 3
x  tp  2
,
6 dt0 2
 t  0.
 3p 2  2p 3  dp p 1 0
dx  d  tp 2   
 6  Тут маємо
dt0 2
1
 p 2dt  2tpdp   6pdp  6p 2dp , dp
 t ,
1p 0
6
dx  p dt  2tpdp  p  1  p dp,
2 dt0 2dp
 ,
dx  pdt , t0 1 p

pdt  p 2dt  2tpdp  p  1  p dp, dt0 2dp

 t0
  1 p
p(1  p)dt   2tp  p  p 2 dp.
2dp dp
Тепер робимо два кроки, описані вище.
Крок 1.
ln t0   1  p  2 1  p 
p(1  p)  0 , d (1  p)
 2    2 ln 1  p ,
 p1  0, 1 p

 p  1. 1
 1 ln t0  ln ,
2
Тоді функції 1 p
p(t )  0,
1
p(t )  1 t0  ,
задовольняють рівнянню
(1  p)2
3p 2  2p 3 1
x  tp 2  , t 0 (p )  .
6 (1  p)2
тому функції

© О. В. Лазоренко, 2021 6
Диференціальні й інтегральні рівняння. Лекція № 3

В останньому перетворенні модуль було  C p 1

знято зі знаком «плюс», оскільки нам було t(p)   ,
потрібне яке одне значення t 0 (p) .  (1  p )2 3
  C p  1  2
Далі шукаємо t(p) з рівняння  x (p)     p 
  (1  p)2 3 
dt 2  
 t 1  3p  2p
2 3
dp p  1   , C  .
методом варіації довільної сталої:  6
Таким чином, всі розв’язки початкового
C (p )
t(p)  , рівняння мають вигляд:
(1  p)2  1
 x  0; x  t  ;
dt(p) d C (p )  6
   C p 1
dp dp (1  p)2   t (p )   ,

  3
2
dC (p) 1 1  (1 p )
  2C (p) , 
dp (1  p) 2
(1  p)3   x (p)   C 
p  1  2
 p 
  (1  p)2
dC (p) 1 2C (p)  3 
  
 3p  2p
2 3
dp (1  p) 2
(1  p)3   , C  .
, 
 6
2 C (p ) 

  1,
1  p (1  p)2
Питання для самоперевірки 3
dC (p) 1
 1, 1. Як виглядає диференціальне рівняння
dp (1  p)2
першого порядку, не розв’язане
dC  (1  p)2 dp ,
відносно похідної?
 dC   (1  p)2dp 
2. У чому сенс методу розв’язання
  (1  p)2d (1  p)  ,
рівняння відносно похідної?
(1  p)3
 , 3. У чому сенс методу введення
3
(1  p)3 параметра?
C (p )   ,
3 4. Що таке рівняння Клеро?
C (p ) (1  p)3 p 1
t(p)    . 5. Як розв’язати рівняння Клеро?
(1  p)2 3(1  p)2 3
6. Що таке рівняння Лагранжа?
Таким чином,
t(p)  Ct0 (p)  t(p)  7. Як розв’язати рівняння Лагранжа?
C p 1 ,C  .
  ,
(1  p)2 3
Пригадуючи, що
3p 2  2p 3
x  tp 2  ,
6
отримаємо
 C p  1  2
x (p)     p 
 (1  p)2 3 
3p 2  2p 3
 , C  ,
6
тобто маємо нескінченну множину
розв’язків у параметричній формі:

© О. В. Лазоренко, 2021 7