Комп'ютерна графіка

Проф. Аушева Наталія Миколаївна

 ЛЕКЦІЯ № 1
Тема: Вступ до дисципліни
План заняття

Навантаження
Перелік тем дисципліни
Перелік лабораторних робіт
Рейтингова система оцінювання
Застосування комп’ютерної графіки
1.Навантаження

Кількість кредитів 5,5

Кількість годин 165
Кількість лекцій 45
Кількість лабораторних годин 36
Кількість годин на самостійну підготовку 84
Іспит, модульна контрольна
 2. Перелік тем дисципліни

 Розділ 1. Теорія перетворень

Тема 1.1. Застосування комп’ютерної графіки
Тема 1.2.Теорія перетворень і класифікація геометрій
 Розділ 2. Геометричне моделювання кривих та поверхонь
Тема 2.1. Геометричне моделювання кривих
Тема 2.2. Проекціювання
Тема 2.3. Геометричне моделювання поверхонь
Тема 2.4. Фрактальна геометрія природи
 3. Перелік лабораторних робіт
N Назва лабораторних робіт
1 Розробка підсистеми перетворення плоских об’єктів
2 Моделювання чудових кривих
3 Моделювання криволінійного контуру
4 Моделюванння криволінійних контурів з гладкістю першого
та другого порядків
5 Побудова гранованих тіл за допомогою проекціювання
6 Моделювання поверхонь другого порядку. Нанесення
рисунку на поверхню другого порядку
7 Моделювання фракталу
 4. Рейтингова система оцінювання
Рейтинг студента з освітнього компонента розраховується зі 100 балів, з них 50 балів
складає стартова шкала. Стартовий рейтинг (протягом семестру) складається з балів,
що студент отримує за виконання лабораторних робіт (7 робіт) та МКР;
 Критерії нарахування балів за виконання лабораторних робіт.
Ваговий бал за виконання завдань лабораторних робіт складає 5 балів. Максимальна
кількість балів за всі завдання дорівнює 5 балів х 7= 35 балів.
Мінімальна кількість для зарахування лабораторної роботи складає 3 бали ( 60%)
 Максимальна кількість балів за контрольну роботу дорівнює 5 балів. На модульну
контрольну роботу виноситься два теоретичних питання та одне практичне.
 За активність на лекціях та виконання домашніх робіт нараховується максимум – 5
балів.
 Умови допуску до екзамену: зарахування всіх лабораторних робіт. Мінімальна
кількість набраних балів – 30 ( 60%).
 5.Застосування комп’ютерної графіки
 спецефекти, кінематографія,
телебачення;
 комп'ютерні ігри;
 симулятори;
 CAD/CAM;
 архітектура;
 системи віртуальної реальності;
 визуалізація даних;
 освіта;
 GIS&GPS;
 графічний інтерфейс користувача;
 обробка цифрових зображень;
Приклад лабораторної роботи 1
Частина 1
РОЗДІЛ 1
ТЕОРІЯ ПЕРЕТВОРЕНЬ
ТЕМА 1.1. Лінійні перетворення
 ЛЕКЦІЯ № 2
Тема: Класифікація перетворень
План заняття
Застосування перетворень координат об’єктів.
Основні групи перетворень та їх інваріанти.
Топологічні перетворення.
 Біраціональні перетворення.
 Проективні перетворення.
 Афінні перетворення.
Евклідові перетворення.
 Постулат про паралельні прямі
П'ятий постулат Евкліда: У двовимірній площині
для будь-якої заданої прямої ℓ та точки A, яка не
належить ℓ, існує рівно одна пряма, яка проходить
через A і не перетинає ℓ.
Гіперболічна геометрія (Лобачевського):
через A проходить нескінченно багато прямих, які
не перетинають ℓ.
Еліптична геометрія (Рімана): будь-яка пряма, що
проходить через A, перетинає ℓ (тобто,
паралельних прямих у цій геометрії взагалі не
існує).
 Моделі геометрії Лобачевського
 Модель Бельтрамі: геометрія на порції площини
Лобачевського збігається з геометрією на
поверхнях постійної негативної кривизни
(псевдосфера)
 Інша модель площині Лобачевського,
запропонована Бельтрамі:
За площину Лобачевського приймається
внутрішність круга, прямими вважаються дуги кіл,
перпендикулярних колу даного круга, і його
діаметри, рухами - перетворення, одержувані
комбінаціями інверсій щодо кіл, дуги яких служать
прямими. Модель Пуанкаре чудова тим, що в ній
кути зображаються звичайними кутами.
Замощення площини Лобачевського
правильними трикутниками
 Малюнок Мауріца Корнеліуса
Ешера (1898-1972)
 "Пекло та рай". На ньому ангели і
демони зображені у вигляді мозаїки,
так що простір між фігурами одного
виду утворює фігури іншого виду.
Фігури стають все менше і менше в
міру наближення до краю кола, як
ніби йдуть в нескінченність. Ешер
створив цей малюнок, щоб
зобразити поверхню, неможливу в
двох вимірах. Властивості цього
простору знайомлять нас з
неевклідовою гіперболічною
геометрією.
 Геометрія Рімана
 На плоскій ненадутій
повітряній кульці
намалюйте відрізок
прямої лінії і виміряйте
його довжину. Поруч з
ним намалюйте
трикутник. Якщо тепер
кульку надути, то
малюнки на його
поверхні
трансформуються.
 Ознаки еквівалентності
 кожна фігура еквівалентна сама собі
(рефлексивність);
 якщо перша фігура еквівалентна другій, то друга
фігура еквівалентна першій (симетричність);
 якщо перша фігура еквівалентна другій, а друга –
третій, то перша фігура еквівалентна третій
(транзитивність).
Поняття геометрії: геометрія – це наука, яка вивчає
властивості фігур, що не змінюються (інваріантні) під
час виконаняі перетворень і складають деяку групу.
 1. Застосування перетворень координат
об’єктів
Перетворення називають лінійним, якщо образом
прямої (площини) є також пряма (площина).
Якщо ця умова не виконується, то перетворення
називається нелінійним. Для нелінійного
перетворення можна ввести поняття порядку
перетворення.
Для нелінійного перетворення можна ввести поняття
порядку перетворення. Порядок перетворення
площини визначають порядком образу прямої лінії, а
перетворення простору – порядком образу
площини.
 Перетворення координат й об’єктів
використовують для:
– переходу від системи координат користувача
до світової системи координат;
– побудови креслення тривимірного
зображення;
– створення інтерактивного середовища
(переміщення, обертання, симетричного
відображення об’єктів);
– проектування криволінійних об’єктів.
2. Основні групи перетворень та їх
інваріанти
 Топологічні перетворення
Інваріанти :строга взаємна
однозначність, неперервність. r1
Bi
Перетворення називають неперервним у A
точці А, якщо виконується така умова: для r2

будь-якого додатного числа r2 можна

A’
знайти таке додатне число r1, що кожна Bi’
точка Вi, що віддалена від точки А на
відстань менше ніж r1 , відображається в
точку В'i , що віддалена від образу A' точки
А на відстань, меншу ніж r2.
Відповідні фігури називають топологічно
еквівалентними або гомеоморфними.
Властивості топологічних фігур
Властивості гомеоморфних фігур або,
інакше, властивості фігур, інваріантних щодо
топологічних перетворень, вивчає топологія, а
саме – зв’язність, розмірність, компактність.
Отже, предметом топології є топологічний
простір, його фігури, їх властивості й
відношення.
Координати відповідних точок у топологічних
перетвореннях зв’язані в загальному випадку
неаналітичними функціями.
 Зв’язність
Найпростіша
топологічна властивість
фігури – зв’язність,
тобто властивість
складатися з однієї
суцільної порції або,
навпаки, з окремих, не
зв’язаних одна з одною
порцій. У першому
випадку фігуру
називають зв’язною, у
другому – незв’язною.
 Приклади застосування
Нейронні мережі: топологія
застосовується для поведінки гибоких
нейронних мереж
Вирішення задачі про «кенігсбергскі
мости» - знаходження топологічного
маршруту;
Застосування стрічки Мебіуса- перейти з
однієї точки в іншу не перетинаючі
границі ( стрічка для принтерів –
зношення рівномірне по всій поверхні );
 Приклади застосування
Розділ топології:
теорія вузлів на
зачеплень
(задача про
дірку, що не
розповзається)-
кольчуга
Пляшка Клейна –
одностороння
поверхня
Підгрупи топологічних перетворень

Топологічні
[ біраціональні
{проективні
(афінні
< евклідові>)}]
 Біраціональні перетворення
 Біраціональні перетворення площини в декартових
координатах задаються дробово-раціональними
функціями :
 f 1 ( x, y )
 x   ;
f 3 ( x, y ) (1)
 f 2 ( x, y )
 y  ,
 f 3 ( x, y )

f1 (x,y), f2 (x,y), f3 (x,y)

- алгебричні багаточлени n-го порядку
Інваріант : рід (жанр). У біраціональних
перетвореннях площини ставиться у відповідність криві
різних порядків, але того самого роду.
Рід кривої
 Рід р алгебричної кривої визначають як різницю між
числом dм можливих подвійних точок кривої і
фактично існуючим їх числом dф :
(n  1)(n  2)
p  dм  dф   dф
2
 Проективні перетворення
 Проективні перетворення становлять підгрупу
біраціональних перетворень. Їх задають у декартових
координатах дробово-лінійними функціями (1), де
f1 (x,y), f2 (x,y), f3 (x,y) – багаточлени першого ступеня
Для n-вимірного простору :
 a00  a10 x1  a 20 x2  ...  a n0 xn
 y1  a  a x  a x  ...  a x ;
 0n 1n 1 2n 2 nn n
...;
 a0( n1)  a1( n1) x1  a 20 x2  ...  a n( n1) xn
 yn  ,
 a0n  a1n x1  a 2n x2  ...  a nn xn
.
Інваріанти проективних перетворень
 порядок, тобто в проективних перетвореннях на
відміну від біраціональних порядки образу й
прообразу збігаються: пряма перетвориться в пряму,
крива n-го порядку – у криву n-го порядку.
 – складне відношення чотирьох точок:

( AB, CD)  ( AB, C D)

AC AD AC  AD
:  :
BC BD B C  B D
Афінні перетворення
 Афінні перетворення площини у загальному вигляді:
 x  ax  by  c; (2)

 y   dx  ey  f .
Інваріанти:
 просте відношення трьох точок (прямих) (відношення
паралельних відрізків не змінюються): AC AC 

( AB, C )  ( AB, C ) BC B C 

 паралельність (паралельні лінії залишаються

паралельними)

a || b  a || b
Евклідові перетворення
Для того щоб афінні перетворення (2) залишалися
евклідовими, потрібно, щоб виконувались умови:

a 2  b 2  1;
– одиничності  2
d  e  1,
2

– ортогональності ad  be  0

Основний інваріант евклідових перетворень – відстань

(зберігаються відстані між будь-якими двома точками
об’єкта). Як наслідок зберігається величина кута. Евклідові
перетворення розкладаються на зсув і обертання.
 ЛЕКЦІЯ № 3
Тема: Лінійні перетворення в векторно-параметричному
вигляді
План заняття
 Однорідні координати
 Евклідові перетворення у векторно-параметричній формі
 Афінні перетворення у векторно-параметричному вигляді
 Перетворення симетрії та масштабування
 Проективні перетворення у векторно-параметричному
вигляді
 1. Однорідні координати
В основі методу однорідних координат лежить подання
про те, що кожна точка в n-вимірному просторі може
розглядатися як проекція точки з (n+1)- вимірного простору.
Точку в тривимірному просторі – в однорідних координатах
зображують у вигляді чотиривимірного вектора:
x y z  h  x y z 1  T
де Т- матриця перетворення.
Перетворення з однорідних координат у декартові задають
формулою

x *
y *
z *
  x
1 
h
y
h
z 
h 
1
Властивості однорідних координат

Властивості однорідних координат дозволяють:

 визначати за допомогою єдиної матриці всі
перетворення: зсув, повороти, аксонометричні або
центральні проекції, а також будь-які поєднання
перетворень у вигляді добутку матриць;
 застосовувати єдиний математичний апарат для
просторових перетворень (поворотів, масштабування
й перенесення) точок, прямих, квадратичних і
бікубічних поверхонь і ліній.
 Приклади однорідних координат для
точки
 Нехай М – довільна точка на площині з координатами x, y
відносно заданої прямолінійної координатної системи.
Однорідними координатами цієї точки називається будь-яка
трійка одночасно нерівних нулю чисел x’, y’, w пов’язаних із
заданими числами x,y такими співвідношеннями:
x y
x ; y
w w
 Точку Т(5, 7) у двовимірному просторі, наприклад, можна
записати в однорідних координатах як Т(15, 21, 3) або як Т(500,
700, 100) і т. д. Очевидно, що позначення (x, y) являє собою
звичайний запис для точки (x, y,1) у тривимірному просторі.
 Приклад знаходження точки перетину
двох паралельних прямих
Рівняння прямої у неявному вигляді: ax  by  c  0
x y
Виконаємо заміну: x   , y  
w w
Одержимо: a( x w )  b( y w )  c  0 або ax  by  cw  0
Якщо w=1, тоді з геометричної точки зору маємо площину, яка
проходить через початок системи координат на пряму лінію.
Задамо:  12 x   3 y   6  0
  2x+3y-6w=0
4 x   6 y   24  0 
Перейдемо до однорідної системи координат: 4x+6y-24w=0
Одержимо: 12 w  0 Підставимо у перше рівняння :  2 x  3 y  0
 
  w0
 w 0
Розв’язок: (3k,-2k,0), де k- будь-яке дійсне число. У тривимірному
просторі ці точки створюють пряму лінію, що проходить через точки О
і (3,-2,0)
 Рівняння прямої

r  r1 (1-t)  r2 t

 Раціональний вид: r1w1(1-t)  r2 w2t

r
w1(1-t)  w2t
 2. Евклідові перетворення у векторно-
параметричній формі
Евклідові перетворення поділяють на зсув й обертання.
 Зсув. У параметричному вигляді :  x  x  m;

 y   y  n;
z  z  l,

або у векторно-параметричному: r   r  t
де r (x, y, z) –координати точки об’єкта, r'(x', y', z') – координати
точки перетвореного об’єкта , t(m, n, l) – вектор зсуву.
Матриця зсуву для однорідних  1 0 0 0
 0 1 0 0
координат має вигляд: T 
 0 0 1 0
 
m n l 1
Зсув об’єкта
 Обертання
Розглянемо обертання навколо координатних осей без перенесення її
початку. Виконаємо обертання навколо осі Z. Для цього позначимо: r –
довжина вектора, а  – кут між вектором і віссю Х. Вектор положення
обертається навколо осі Z на кут  і потрапляє в точку Р‘:

P  x y z 1  r cos  r sin  0 1 Y
P′
y′

P  x y z  1  r cos(  ) r sin(   ) 0 1.

y P

θ

φ
x′ x X
 Використовуючи формулу для косинусів суми кутів, перепишемо
вираз для точки Р' у вигляді:
P  x y z  1  r (cos  cos   sin  sin ) r (cos  sin   sin  cos ) 0 1
Використовуючи співвідношення для x, y, z вираз для Р' :
P  x y z  1  x cos   y sin  x sin   y cos  0 1
Перетворена точка має координати:  x   x cos   y sin ,

 y   x sin   y cos ,
 z   z.

Матриці обертання
навколо осі Z навколо осі Х навколо осі Y

 cos  sin  0 0 1 0 0 0 cos  0  sin  0

 sin  cos  0 0 0 cos  sin  0  0 1 0 0
T  T  T 
 0 0 1 0 0  sin  cos  0  sin  0 cos  0
     
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1
 Послідовні перетворення
 Тривимірні обертання обчислюють перемноженням
матриць, тому вони не комутативні, тобто порядок
множення впливає на кінцевий результат.
 Множення матриць – це некомутативна операція, тому
порядок її виконання дуже важливий:
AB  B A
 Матриця, найближча до матриці координатного
вектора, задає перше перетворення, а остання –
останнє перетворення. Математично можна записати
це так:
X  T  X  T1  T2  T3 ...
 Обертання навколо довільної точки
на площині
Обертання навколо довільної точки можна реалізувати за допомогою її
переміщення в початок координат, повороту й наступного
переміщення результату назад у початковий центр обертання.
Обертання вектора навколо точки Т(m, n) на довільний кут:
 1 0 0  cos  sin  0  1 0 0
x y  1  x y 1 0 1 0  sin  cos  0  0 1 0
   
 m  n 1  0 0 1 m n 1

 cos  sin  0
x y  1  x y 1  sin  cos  0
 
 m(cos   1)  n sin   n(cos   1)  m sin  1
Обертання навколо довільної осі
в просторі
 3. Афінні перетворення у векторно-
параметричному вигляді
r   r0  rx x  ry y  rz z
Де r0 – вектор початку координат;
rx ry rz – напрямні вектори кординатних осей нової
системи координат; Y′
x, y, z – початкові координати об’єкта;

r - радіус-вектор точки
перетворенного об’єкта X′
ry
rx
Умови для того, щоб афінні перетворення
стали евклідовими:

 умова одиничності
 x x2  y x2  z x2  1,
 2
 y
x  y 2
y  z y  1,
2

 x 2  y 2  z 2  1;
 z z z

 умова ортогональності  x x x y  y x y y  z x z y  0,

 x y x z  y y y z  z y z z  0,
 x x  y y  z z  0.
 x z x z x z
Афінні перетворення в матричному
вигляді

 xx yx zx 0
x yy zy 0 
T  y 
 xz yz zz 0
 
 x0 y0 z0 1
 4. Перетворення симетрії та
масштабування
 Симетрія відносно

площини XY площини YZ площини XZ

1 0 0 0  1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0  0 1 0 0   0 1 0 0 
T  T  T 
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 Тривимірне масштабування

Всі коефіцієнти Мi однакові, то це звичайне

масштабування.
Якщо Мi > 1 – збільшення, 0< Мi <1 – зменшення.
Якщо Мi = 1 – то без зміни, якщо –1 < Мi < 0 – точкова
 Mx 0 0 0
симетрія відносно початку координат і зменшення,  0 My 0 0
якщо Мi < –1 – точкова симетрія і збільшення. T 
Якщо всі Мi різні, тоді масштабування нерівномірне  0 0 Mz 0
в напрямі відповідних осей. Якщо одне з Мi = 1, тоді  
це площинне масштабування, якщо два М i
 0 0 0 1
дорівнюють одиниці, то це однокоординатне
масштабування.
 
1 0 0 0
Рівномірне масштабування: 0 1 0 0 
T 
0 0 1 0 
 
 0 0 0 s 
 5. Проективні перетворення у векторно-
параметричному вигляді
 Векторно-параметричний вигляд:
r0 w0  rx wx x  ry w y y  rz wz z
r 
w0  wx x  w y y  wz z
 Параметричний вигляд:
 x0 w0  x x wx x  x y w y y  x z wz z
 x  ,
 w0  wx x  w y y  wz z
 y0 w0  y x wx x  y y w y y  y z wz z
 y  ,
 w0  wx x  w y y  wz z
 z0 w0  z x wx x  z y w y y  z z wz z
 z  ,
 w0  wx x  w y y  wz z
 ry

r( x, y, z ) – координати точки вихідного об’єкта;

r ( x, y , z ) – координати точки перетвореного об’єкта;
r0 ( x0 , y 0 , z 0 ) - координати початку перетвореної rx
системи координат з «вагою» w0
rx ( x x , y x , z x ) ry ( x y , y y , z y ) rz ( x z , y z , z z ) r0

– координати кінців векторів осей Х, Y, Z перетвореної системи

координат з відповідними «вагами» wx w y wz
В однорідних координатах проективні перетворення мають вигляд:
 x x wx y x wx z x wx wx 
x w y y wy z y wy wy 
T  y y 
 x z wz y z wz z z wz wz 
 
 x0 w0 y0 w0 z0 w0 w0 
 РОЗДІЛ 2.
ГЕОМЕТРИЧНЕ МОДЕЛЮВАННЯ
КРИВИХ ТА ПОВЕРХОНЬ
Тема 2.1. Геометричне моделювання кривих
 ЛЕКЦІЯ № 4
Тема: Методи завдання кривих і поверхонь

План заняття

Моделювання кривих і поверхонь

Аналітичні способи визначення кривих і поверхонь:
явний, неявний, векторно-параметричний
 Варіанти завдання прямої
Варіанти завдання площини
1. Моделювання кривих і поверхонь

 Вирішується завдання: Задано дискретний каркас

точок. Необхідно розробити математичну модель
безперервній кривої або поверхні, що точно
проходить через заданий каркас або максимально
наближається до нього.
Ця задача має багато різних варіантів вирішення
залежно від заданого каркаса й вимог до математичної
моделі.
 Вихідний каркас точок
Каркасом поверхні називають впорядковану множину
точок або ліній, які належать поверхні. В залежності від
того, яким чином задається каркас, точками або
лініями, каркаси називають точковими або лінійними
Лінійним каркасом називається множина таких ліній,
що мають єдиний закон утворення та пов’язані між
собою залежністю. Лінії каркасу одержуються при
перетині поверхні площинами.

Каркас точок може бути: впорядкованим або

неупорядкованим, може містити додаткову
інформацію, наприклад, задані похідні, бути
розрідженим або занадто загущеним, бути досить
точним або приблизним, включати деякі лінії, функції й
т.п.
Впорядкований каркас точок
Невпорядкований каркас точок
 Вимоги до моделі
 точність рішення,
 задана межа наближення,
 клас функцій, що використовуються,
 вимоги гнучкості методу моделювання й швидкодії,
 обмеження величин масивів констант, оптимізаційні
функціонали й так далі.
Моделювання кривих і поверхонь базується на таких
фундаментальних дисциплінах: аналітична геометрія, теорія
кривих і поверхонь, теорія наближення (інтерполяція й
апроксимація), чисельні методи та інші.
2. Аналітичні способи визначення
кривих і поверхонь
Явний спосіб

Неявний спосіб

Векторно-параметричний спосіб
 Явний спосіб завдання
 для визначення кривих на площині
y f(x)
 для визначення поверхонь у тривимірному просторі;
z  f ( x, y )
 для визначення просторових кривих у тривимірному просторі як
перетин двох поверхонь.
z  f1 ( x , y )

z  f 2 ( x , y )
Спосіб досить зручний, однак не універсальний. Замкнуті криві й
поверхні не можуть бути визначені явно без застосування
радикалів, які приводять до багатозначності функцій. Крім того, у
місцях з досить великою 1-ою похідною виникають великі похибки в
обчисленнях.
 Приклад явних кривих та поверхонь
 Крива у явному вигляді: y  sin( x )

sin( x  y )
2 2

 Поверхня у явному вигляді: z

4 x  y 2 2

 Лінія перетину двох поверхонь

 2. Неявний спосіб завдання
 для визначення кривих на площині
f ( x, y )  0
 для визначення поверхонь у тривимірному просторі;
F( x, y,z )  0
 для визначення просторових кривих у тривимірному просторі як
перетинання двох поверхонь
 F1 (x, y, z)  0

 F2 (x, y, z)  0

Загальний стосовно явного й має універсальні можливості при

використанні в теорії кривих і поверхонь. У комп'ютерній графіці
застосування обмежене через неможливість наочно представити форму
й положення об'єкта в просторі без додаткових обчислень.
Метод метакулі
n
F ( x, y , r )    i f i ( x, y , r )  t
i 1
ri 2
f i ( x, y , r ) 
( x  xi ) 2  ( y  yi ) 2
 3. Векторно-параметричний спосіб
завдання
 для визначення кривих на площині

x  x(t), y  y(t) r  r(t).

Параметр t можна інтерпретувати як час, що
визначає рух точки.
 для визначення кривих у тривимірному
просторі:

x  x(t), y  y(t), z  z(t)

r  r(t).
 для визначення поверхонь у тривимірному просторі, за допомогою
руху просторової кривої: x  x(u,v), y  y(u,v), z  z(u, v)
У векторному виді поверхня визначиться записом: r  r(u, v).
При фіксації параметра будемо мати криві, що належить поверхні. Ці
криві називаються "трансверсальними". Фіксація параметрів u або v
виділяє на поверхні сімейства u-ліній й v-ліній, які разом називаються
u-v-сіткою. Сімейство u-v-ліній визначить трансверсальну сітку на
поверхні.
 3. Варіанти завдання прямої
 Варіант 1. Пряма в явному виді :
y  kx  y0
де k - тангенс кута нахилу до осі Х,
y0 - відрізок, що відтинається на осі У.

У тривимірному просторі пряма може бути

задана системою двох проекцій на
координатні площини, наприклад:

 y  k y x  y0

 z  k z x  z0
 Варіант 2. Пряма в неявному виді:

Ax  By  C  0

У тривимірному просторі як перетин двох площин:

 A1 x  B1 y  C1 z+D1  0

 A2 x  B2 z  C2 z+D2  0

При A2  B 2  1 рівняння прямої на площині називають

нормалізованим рівнянням. При підстановці в нормалізоване рівняння
координат будь-якої точки площини визначиться відстань її до прямої зі
знаком «+» або „-„ .
 Алгоритм Ray casting
Один з найпростіших способів визначити, чи
знаходиться точка всередині або зовні
простого багатокутника, - це перевірити,
скільки разів промінь, починаючи з точки і
йдучи в будь-якому фіксованому напрямку,
перетинає край багатокутника. Якщо точка
знаходиться за межами багатокутника,
промінь перетне його край парне число
раз. Якщо точка знаходиться всередині
багатокутника, то вона перетне край
непарну кількість разів.
 Варіант 3. Векторно-параметричний вигляд прямої
А) Лінійний вид: або векторний вид запису:
x  x0 (1 - t)  x1 t,
r  r0 (1 - t)  r1 t
y  y0 (1 - t)  y1 t,
z  z0 (1 - t)  z 1 t

 Б) Раціональний вид:
r1 w1 (1 - t)  r2 w 2 t
r
w1 (1 - t)  w2 t

У відмінності від лінійного виду рух точки тут нерівномірний при

рівномірній зміні параметра t. При цьому більша загущенность точок
визначається поблизу каркасної точки з більшою вагою. Закон
відповідності параметра t і положення точки визначається проективною
відповідністю.
 4.Варіанти завдання площини
 Варіант 1. Площина в явному вигляді: z  ax  by  c
 Варіант 2. Площина в неявному вигляді:
Ax  By  Cz  D  0
Де A,B,C,D - константи, причому A,B,C - відповідні координатні
проекції нормалі до площини.
Всі точки, координати яких задовольняють зазначеному рівнянню,
будуть належати заданій площині.
Рівняння площини називають нормалізованим, якщо A  B  C  1
2 2 2

У цьому випадку легко визначається відстань від довільної точки

простору до заданої площини:
 R  Axt  Byt  Czt  D.
 Варіант 3. Векторно-параметричний вид
А) Лінійний вид: r  r1 (1 - u - v)  r2 u  r3 v
Тут точки 1,2,3, (рис.1.1) визначають трикутник, що
задає площина.
Параметри u,v визначають плоску афінну
координатну систему u-v-сітки, що у комп'ютерній
графіці нерідко застосовується для нанесення на
площину плоского зображення.
Б) Раціональний вид:
r w (1 - u - v)  r2 w 2 u  r3 w 3 v
r  1 1
w1 (1 - u - v)  w 2 u  w3 v
u-v-сітка на площині встановлює проективну
систему координат, (рис. 1.2), причому якщо дві
ваги будуть однакові, то визначиться "проективно-
афінна" система координат, якщо всі 3 ваги будуть
однакові, то рівняння перетвориться в лінійний вид.
Тема 2.2. Геометричне
моделювання кривих
 ЛЕКЦІЯ № 5
Тема: Класифікація кривих та криві другого порядку

План заняття

 Історія розвитку вчення про криві

 Способи утворення кривих
 Систематика кривих
 Загальні рівняння конічних перерізів
 1. Історія розвитку вчення про криві

Поняття лінії визначилося у свідомості людини в доісторичні

часи. Правда, історичні пам'ятники показують, що у всіх
народів на відомому щаблі їхнього розвитку було поняття
кола та прямої лінії.
Для побудови ліній застосовувались примітивні інструменти,
і були спроби вимірювати площі, що обмежуються прямими
й колом.
Найдавніший пам'ятник математичної культури – «папірус
Рінда» або «папірус Райнда»
,
 Папірус Райнда або Ріда
Математичний папірус Райнда — навчальний посібник
з арифметики, алгебри та геометрії часів XII
династії Середнього царства (1985—1795 рр. до н. е.),
переписаний бл. 1550 р. до н. е. писарем Ахмесом
на сувій папірусу.
Написаний середньоєгипетською мовою, ієратичним письмом. Містить умови
та розв'язання 84 задач і є найповнішим єгипетським задачником, що дійшов
донині. Усі завдання є у тому чи іншому ступені практичного характеру і можуть
бути застосовані у будівництві, розмежуванні земельних наділів та інших сферах
життя і виробництва. Переважно це завдання на знаходження площ трикутника,
чотирикутника і кола, різноманітні дії з цілими числами і аліквотними дробами,
пропорційний поділ, знаходження відношень.
Папірус Райнда, як і Московський математичний папірус, показує, що
стародавні єгиптяни доволі точно визначали наближення числа π ≈ 3,16 ((16/9)²),
тоді як у всьому Давньому Близькому Сході воно вважалося рівним трьом.
 Теорія конічних перетинів
Конічні перетини — невироджені криві,
утворені перетином площини з
однією або обома
частинами конуса. Перетин площини,
перпендикулярній осі конуса,
утворює коло. Перетин площини, не
перпендикулярній осі конуса, з
однією з частин конуса
утворює еліпс або параболу. Крива,
отримана перетином площини з
обома частинами конуса
називається гіперболою. Також
існують вироджені
перетини: точка, пряма та пара
прямих.
 Дослідження конічних перетинів
Конічні перетини були відомі ще математикам Давньої
Греції. Менехм займався в Академії Платона дослідженням
конічних перетинів на прикладі макету конуса. Він з'ясував, що
задачу про подвоєння куба можна звести до визначення точок
перетину двох конічних перетинів. Евклідом було написано чотири
книжки про конічні перетини, які, однак до наших часів не
збереглись. Найповнішим твором, присвяченим цим кривим, були
«Конічні перетини» Аполлонія із Перги (приблизно 200 до н. е.).
Представлення конічних перетинів у вигляді рівнянь належить П'єру
Ферма та Рене Декарту.
 Великі задачі стародавності
За допомогою циркуля й
лінійки розв'язати задачі:
 про трисекцію кута - розділити
будь-який кут на три рівні
частини;
 про подвоєння куба -
побудувати куб удвічі більшого
об'єму, чим заданий;
 про квадратуру кола -
побудувати квадрат
рівновеликий даному колу.
Ряд математиків у пошуках рішення великих проблем стародавності
використали для утворення кривих ідею руху. Так виникли спіраль Архімеда,
циклоїда, квадратріса Дінострата. Для утворення кривих Персея був
використаний метод розсічення тора площиною.
 Розвиток теорії про криві у 17 столітті
До кривих математична наука звернулася тільки в 17 столітті, у зв”язку зі
створенням аналітичної геометрії. В 1637 році з'явилася книга Р. Декарта
«Геометрія» , у якій були викладені основи методу координат.
Відкриття методу координат підготувало відкриття вирахування
нескінченно малих. Народження диференціального й інтегрального
числення мало особливо важливе значення для вивчення властивостей
кривих.
Поряд з дослідженням геометричних властивостей кривих досліджуються
їхні механічні властивості. Гюйгенс відкриває ізохронність циклоїди.
І.Бернуллі показує, що циклоїда є брахистохроною у порожньому
просторі. Досліджуються механічні властивості параболи Нейля,
ланцюгової лінії, овалів Кассині, овалів Декарта й т.і. Промисловість,
конструювання машин і механізмів, будівля гребель і шлюзів підтримували
постійно інтерес до дослідження кривих.
 Новий напрямок дослідження кривих
 Недолік аналітичного методу дослідження кривих: метод не
розкриває природного походження кривої, тому що об'єктом
дослідження фактично є не сама крива, а її рівняння.
 Дезарг, досліджуючи проективні властивості фігур і використовуючи
встановлене їм поняття інволюції, збагатив теорію кривих другого
порядку новими відкриттями.
 Паскаль відкриває свою знамениту теорему про співвідношення між
шістьома точками конічного перерізу, відповідно до якого у всякому
шестикутнику, вписаному в криву другого порядку, точки перетинання
протилежних сторін лежать на одній прямій.
 Де ла Гир приходить до важливої пропозиції про те, що директриса
кривої другого порядку є полярою її фокуса.
 Основні досягнення у 19 столітті
 Бріаншон доводить теорему, двоїсту теоремі Паскаля, і вивчає
проективні властивості гіперболи.
 Понселе досліджує криві другого порядку за допомогою відкритого
їм методу проективних відповідностей.
 Штейнер і Шаль досліджують проективні властивості цих кривих на
основі поняття подвійного відношення й розглядають їх як похідні від
образів першого ступеня.
 На основі критики аналітичного методу виникла так називана
алгебраїчна геометрія, основи якої були закладені Гессе й
Клебшем. Дослідження властивостей кривих зводилося до
дослідження інваріантів алгебраїчних форм. Ці інваріанти це деякі
величини, що характеризують форму кривої і не змінюються при
зміні координатної системи. Найбільшим досягненням було
створення загальної теорії алгебраїчних кривих
 Натуральна геометрія
 Натуральне рівняння вже не залежить від положення системи
координат і від виду її, воно не припускає взагалі наявності системи
координат. Це рівняння функціонально зв'язує радіус кривизни
кривої й довжину її дуги, тобто ті елементи, які органічно пов'язані із
самою природою досліджуваної лінії. Було доведено, що
натуральне рівняння повністю визначає криву з точністю до її
положення на площині. Найбільших успіхів цей напрямок досягло в
роботах Чезаро, який дав йому назву внутрішньої або натуральної
геометрії.
 Дуже велике значення для дослідження властивостей ліній мав
векторний апарат, що зв'язується з ім'ям Грассмана, і топологічний
метод дослідження кривих, що мають найбільш складні форми.
 2. Способи утворення кривих
Дослідження особливостей форми кривої й її властивостей
засобами диференціальної геометрії можливо лише, якщо
крива записана в аналітичній формі, тобто рівнянням.
Однак у багатьох задачах теоретичного й особливо практичного
характеру, перш ніж досліджувати рівняння кривої, необхідно
його скласти на підставі деяких даних, що визначають її, та які
виражені в умовах задачі. Способи, на основі яких визначається
крива за умовою задачі, можуть бути дуже різноманітними.
 I. Крива визначається як лінія перетинання даної
поверхні площиною, положення якої визначене

 Криві другого порядку як перетин кругового

конуса.
 Криві Персея - у результаті перетину
площиною поверхні тора.
Евольвента кола може бути визначена як лінія перетинання
поверхні дотичних до гвинтової лінії площиною, перпендикулярної
до її осі
 II. Крива визначається як геометричне місце
точок, що мають дану властивість

 Конічні перетини як геометричні

місця точок, що зберігають
постійне відношення відстаней від
даної точки й від даної прямої.
 Як геометричне місце точок була
визначена Диоклессом
циссоїда. Таким же чином
визначається конхоїда
Никомеда, овали Декарта, овали
Кассіні, равлик Паскаля,
строфоїда, верзієра й цілий ряд
інших кривих.
 III. Крива визначається як траєкторія точки,
характер руху якої обумовлений тим або іншим
способом
 Спіраль Архімеда -
траєкторія точки, що
приймає участь
одночасно у двох
рівномірних рухах, одне
з яких відбувається по
прямій, а інше - по колу.
 Всі циклоїдальні криві є
траєкторіями точки,
жорстко пов'язаної з
кругом, що котиться без
ковзання по колу іншого
круга.
Епіциклоїда і гіпоциклоїда
  Кінематичним шляхом
визначається квадратриса
Динострата як траєкторія
точки перетинання радіуса
кола, що обертається, з
хордою, що рухається
паралельно собі.

Лемніската Бернуллі може

бути визначена як
траєкторія середини
великої ланки шарнірного
антіпаралелограма,
протилежна ланка якого
закріплена.
Кінематично визначаються троянди
 IV. Утворення ліній за способом сполучення
проективно відповідних елементів
 В основу його покладається ідея
відповідності двох проективних рядів точок
або двох проективних пучків прямих.
 Проективно відповідними називаються два
прямолінійних ряди точок, якщо будь-яким
чотирьом гармонійним точкам одного з них
відповідають чотири також гармонійні точки
другого ряду. Аналогічно визначається
проективна відповідність пучків прямих.
Наприклад, якщо є два проективних пучки
прямих, то геометричне місце точок
перетинання відповідних прямих цих пучків
визначає криву другого порядку.
 Циклоїда, що є паралельною проекцією
гвинтової лінії на площину, що паралельна
її осі.
 Спіраль Архімеда може бути визначена, як
проекція конічної гвинтової лінії на площину,
перпендикулярну до її осі.
 Овали Декарта можуть бути визначені як
проекція лінії перетинання двох конічних
поверхонь із паралельними осями на
площину, перпендикулярну цим осям.
 V. Крива визначається завданням її
диференціальних властивостей
 Співвідношення між нескінченно малими елементами кривої, що
безпосередньо випливає з умови задачі або задається, виражається
спочатку у вигляді деякого диференціального рівняння. Наступне
інтегрування цього рівняння приводить до звичайного рівняння шуканої
кривої. Такий спосіб завдання характерний для багатьох задач геометрії,
фізики, механіки, техніки.

Показова крива може

бути визначена як лінія,
у якої дотична для всіх
точок має те саме
значення.
 Трактриса
характеризується
сталістю довжини
дотичної.

 Радіоідальна спіраль (клотоїда)

визначається як лінія, для якої
радіус кривини обернено
пропорційний довжині дуги.
Використовується як перехідна
крива при будівництві доріг. Коли
ділянка дороги має форму
частини клотоїди, тоді кермо
автомобіля повертається без
ривків. Такий вигин дороги
дозволяє проходити цю ділянку
без істотної зміни швидкості.
 VI. Крива визначається як лінія, одержувана в
результаті того або іншого геометричного
перетворення вже відомої кривої

На основі квадратичного перетворення із кривої n-порядку

можна одержати криву порядку 2n.
 VII. Крива задається в аналітичній формі і
являє собою графік функції

В арсеналі чудових кривих, використовуваних у науці й

техніці, є чимало ліній, які історично виникали аналітичним
шляхом, тобто визначалися як криві, що відповідають
певним рівнянням. До них відносяться декартов аркуш,
параболи й гіперболи вищих порядків, криві Ламэ, криві ,
що є графіками тригонометричних функцій, показова й
багато інших.
 3. Систематика кривих
В основу класифікації кривих покладена природа їхніх рівнянь у
прямокутній системі координат. Звідси криві підрозділяються на
алгебраїчні й трансцендентні. Та сама крива в одній системі координат
може виражатися алгебраїчним рівнянням, а в іншій – транцендентним.
Так, наприклад, у полярній системі координат рівняння кола із центром у
полюсі має вигляд  a
й є алгебраїчним, але досить помістити полюс у яку-небудь точку  1 , 1 
як рівняння приймає вид: a 2   2   12  2  1 cos  1 

і стає трансцендентним.
 Алгебраїчні криві
Алгебраїчні криві діляться на підкласи залежно від порядку кривої,
обумовленого ступенем її рівняння.
Відповідно цьому, алгебраїчною кривою n-го порядка називається
крива, рівняння якої, після звільнення від дробів і радикалів,
записується в декартовій системі координат у вигляді :

A0 x n  A1 x n  1 y  A2 x n  2 y 2  ...  An y n  B0 x n  1  B1 x n  2 y  ... 
 Bn  1 y n  1  C 0 x n  2  ...  L0 x  L1 y  M  0

Число членів рівняння

n  1n  2 
2
 Розпадаюча крива
Якщо ліва частина рівняння кривої розкладається на множники :
 1  x , y   2  x , y  ………..
то такому рівнянню буде відповідати система кривих:
 1  x , y   0  2  x , y   0 …………
У цьому випадку криву n-го порядку називають розпадаючою або
приводимою
Якщо ліва частина рівняння кривої є однорідною функцією n-го виміру,
крива вироджується в систему прямих ліній:
f  x , y   A0    1    2 ...   n  x n 
y  y  y 
 A0    1    2  ...   n  x n 
x  x  x 
 A0  y   1 x  y   2 x ... y   n x 
 4. Загальні рівняння конічних
перетинів
Всі конічні перерізи є частковими випадками кривих, що задаються
загальним рівнянням другого порядку:
Ax 2  Bxy  Cy 2  Dx  Ey  F  0
де A, B, C, D, E, F – константи. Дуже часто рівняння конічних перерізів
представляють із деякими константами: A=a, B=2b, C=c, D=2d, E=2e, F=f.
Дане рівняння можна записати в матричній формі:

 A B 2 D 2  x 
x y 1 B 2 C E 2  y   0
  
 D 2 E 2 F   1 
Конічні перерізи є центральними - еліпс і гіпербола (коло це окремий
випадок еліпса) або нецентральними - парабола.
 Рівняння представляє параболу при B 2  4 AC  0
й центральний переріз при B 2  4 AC  0
 Крива є еліпсом, якщо переріз центральний й
B 2  4 AC  0
 Крива є гіперболою, якщо переріз центральний й
B 2  4 AC  0
 Якщо перетин заданий щодо локальної системи координат і
проходить через її початок, то F=0. Для того щоб провести криву через
дані точки, використовуються граничні умови.
Нехай C=1, тоді сегмент кривої між двома точками визначається п'ятьма
незалежними умовами, з яких обчислюються коефіцієнти, що
залишилися, A, B, D, E й F. Наприклад, можна вказати положення крайніх
точок, нахил кривої в них і проміжну точку на кривій.
Якщо B=0 й C=1, тоді аналітичне подання кривої можна представити за
допомогою тільки чотирьох додаткових умов, наприклад положення
кінцевих точок і нахилу кривої у них.
ЛЕКЦІЯ № 6
Тема: Класифікація кривих та криві другого порядку
(продовження)
План заняття

 Еліпс та його властивості

 Парабола і її властивості
 Гіпербола і її властивості
 Інженерний спосіб завдання кривих другого порядку
 Побудова криволінійного контуру з кривих другого порядку
 1. Еліпс і його властивості
Еліпсом називається геометричне
місце точок, для яких сума
відстаней від двох фіксованих
точок площини, називаних
фокусами, є постійна величина;
необхідно, щоб ця постійна
величина була більше відстані між
фокусами. Фокуси еліпса
прийняті позначати через F1 F2
відстань між фокусами:

F1 F2  2c
 Нехай М – довільна точка еліпса. Фокальні радіуси точки М:
F1 M  r1 F2 M  r2
Постійну суму фокальних радіусів позначають через 2а:
F1 M  F2 M  2a r1  r2  2a

З визначення еліпса безпосередньо

випливає наступний спосіб побудови
його за допомогою нитки: якщо кінці
нерозтяжної нитки довжини 2а закріпити
у фокусах і натягнути нитку вістрям олівця,
то при русі вістря воно буде вичерчувати
еліпс із сумою фокальних радіусів 2а.
(Приклад:окреслити на землі клумбу
еліптичної форми, вирізати в дошці отвір,
вбивши в дерево пару цвяхів і
намалювавши еліпс)
 Еліптичний циркуль
Така побудова не завжди надійна. Наприклад,
А як бути, якщо потрібно виготовити дзеркало
такої ж форми?
Доведеться скористатися спеціальним
склорізом на присосках. Механізм його
роботи заснований на дії простого
креслярського інструменту, відомого як
еліптичний циркуль.

Пристрій складається з хрестовини з двома однаковими

перпендикулярними прорізами. За ним переміщаються повзуни А і В (один
- по вертикалі, інший - по горизонталі), до яких шарнірами прикріплена
лінійка, а на її кінці в точці М закріплений олівець (в склоріз його замінює
ріжучий ролик). При русі лінійки кінець олівця описує еліпс.
 Канонічне рівняння еліпса: x2 y2
2
 2 1
a b
де a, b – діаметральні півосі.
 Ексцентриситетом еліпса називається відношення відстані між
фокусами до довжини його великої осі:
2c c
 
2a a
 Ексцентриситет характеризує форму еліпса.
 Розглянемо еліпс, що не є колом, тобто ab .
Тоді дві прямі, перпендикулярні до великої осі еліпса й що
a
розташовані симетрично щодо центра на відстані

від нього, називаються директрисами еліпса. Рівняння директрис у
цій системі координат
a a
x x
 
Параметричне рівняння еліпса:

 x  a cos 0    2

 y  b sin

де параметр  - геометричний кут, що вимірюється проти

часової стрілки від позитивної півосі Х.
Щоб одержати еліпс із центром не на початку координат і з
головною віссю, розташованої під кутом до горизонталі, його
повертають навколо початку координат, а потім переносять.
 Супереліпс
n n
 Супереліпс – це крива для якої вводиться  x  y
ще один додатковий параметр:      1
a b
Суперформула
 Оптичні властивості еліпса
 Прямі, що з'єднують будь-яку
його точку з фокусами,
становлять із дотичної до еліпса
в цій точці рівні кути.
 Якщо уявити собі, що еліпс,
подібно дзеркалу, може
відбивати світлові промені, і
помістити в один з його
фокусів джерело світла, то
промені відбиваючись від
еліпса, зберуться в іншому
фокусі.
Реконструкція коллізея в Римі
Завтрак з ветчиною
Художник Пітер Клас 1647 рік
Планетарій у Копенгагені ім. Тіхо Браге
 Галерея, що шепоче під куполом
собора Святого Павла у Лондоні
Шепіт добре
розповсюджується біля стін і
не чутно у інших частинах.
Приміщення мають
еліптичну форму
Дистанційна
літотрипсія
 2. Парабола і її властивості
 Параболою називається геометричне
місце точок, для кожної з яких відстань до
деякої фіксованої точки площини, що
називається фокусом, дорівнює відстані
до деякої фіксованої прямої, яка
називається директрисою
(передбачається, що ця пряма не
проходить через фокус).
 Фокус параболи прийнято позначати
через F, відстань від фокуса до
директриси – буквою р і називають
параметром параболи.
 Нехай М – довільна точка параболи, тоді FM  r

а відстань від точки М до директриси – d.

 Канонічне рівняння параболи (в обраній системі координат):
y 2  2 px
Геометрично параметр р характеризує «ширину» області, що
обмежує парабола. r
 Парабола має ексцентриситет    1
d
 Параметричне подання параболи з вершиною на початку
координат і віссю симетрії позитивною віссю Y:
 x  at
 0t
 y  bt 2

де t - параметр.
 Оптичні властивості параболи
Якщо у фокус «дзеркальної»
параболи помістити джерело світла,
то всі вихідні з нього світлові промені
після відбиття від її підуть по прямих, які
паралельні її осі. І навпаки, всі світлові
промені, що йдуть паралельно осі
параболи, після відбиття від «стінок»
кривої зберуться в одній точці - її
фокусі.
Пряма, що дотикається параболи в
деякій точці Е, становить рівні кути з
фокальним радіусом FЕ із
променем, що виходячи із точки Е, іде
паралельно осі параболи в ту
сторону, куди парабола нескінченно
простирається.
 Параболічна антена

Використовується для того, щоб

зібрати у одну точку сигнали від
радіолокатора, які відбиті від літака
Парабола у архітектурі
Параболічні траєкторії струменя води
Автомобільна фара
 3. Гіпербола і її властивості
 Гіперболою називається
геометричне місце точок, для
яких різниця відстаней від двох
фіксованих точок площини, що
називаються фокусами, є
постійна величина. Зазначена
різниця береться за абсолютним
значенням; крім того потрібно,
щоб вона була менше відстані
між фокусами й відмінна від
нуля.
 Фокуси гіперболи прийнято
позначати через F1 F2
 Відстань між фокусами дорівнює F1 F2  2c
 Нехай М – довільна точка гіперболи. Фокальні радіуси точки М:
F1 M  r1 F2 M  r2
 Постійну різницю фокальних радіусів позначають через 2а. якщо
точка М перебуває ближче до фокуса F2 :
F1 M  F2 M  2a
Якщо точка М перебуває ближче до фокуса F
:1
F2 M  F1 M  2a
 Канонічне рівняння гіперболи:
x2 y2
2
 2 1
a b
де a, b – півосі гіперболи.
b b
 Гіпербола має дві асимптоти: y  x y x
a a
 Осі симетрії гіперболи називають - осями, точку перетинання осей
– центром гіперболи. Точки перетинання гіперболи з віссю -
вершинами. Прямокутник зі сторонами 2а й 2b, розташований
симетрично щодо осей гіперболи та який дотикається її у
вершинах, називається основним прямокутником гіперболи.
Діагоналі основного прямокутника збігаються з її асимптотами.
 Ексцентриситетом гіперболи називається відношення відстані між
c
фокусами цієї гіперболи до відстані між її вершинами:    1
a
 Дві прямі, перпендикулярні до тієї осі гіперболи, що її перетинає, і
розташовані симетрично щодо центра на відстані a від нього,
називаються директрисами гіперболи. 
Рівняння директрис:
a a
x x
 
 Параметричне подання гіперболи
 x   a sec
 0   / 2
 y   btg
де параметр  - геометричний кут, що вимірюється проти годинникової
стрілки від позитивної півосі Х.
Для такого подання гіперболи площа вписаного багатокутника не
максимальна. Для усунення цього недоліку можна використати інше
подання гіперболи:
 x  ach

 y  bsh
 Гіперболічні функції:
e  e  e  e 
ch  sh 
2 2
 Оптичні властивості гіперболи

 Оптична властивість гіперболи: якщо

промені світла випускаються з
одного фокуса, то після відбиття від
кривої вони йдуть так начебто вийшли
з іншого її фокуса.
 Пряма, що дотикається гіперболи в
деякій точці М, становить рівні кути з
фокальними радіусами і проходить
усередині кута F1 MF2
Телебашня на
Шаболовці –
гіперболоїд
інженера Шухова
Телебашня Гуанчжоу
Гіперболічний параболоїд Кандели
 4. Інженерний спосіб завдання кривих другого
порядку
rA wA (1  u ) 2  2rB wBu (1  u )  rC wCu 2
r
wA (1  u ) 2  2wBu (1  u )  wCu 2

де rA rB rC - вектори точок характеристичного

трикутника для кривої другого порядку
wA wB wC - вiдповiдна "вага" точок репера;
u - поточний параметр положення точки на кривiй, при u=0 точка
збiгається з точкою A, при u=1 - з точкою C, при u < 0 або u > 1 - за їх
межою.
Рівняння визначає дугу (сегмент) кривої, для якої АВ і СВ – є дотичними в
точках А и С, АС – хорда, що стягає дугу другого порядку. Крім цього
крива проходить через точку F центр ваги кривій.
Якщо wA та wC дорівнюють 1, тоді ВЕ є медіаною та параметр u=0.5
в точці F, в цьому випадку можемо ввести поняття дискримінанту.
Дискримінант f дорівнює відношенню довжин відрізків FE та ВЕ:
FE
f 
f BE
Тобто wB 
1 f

Якщо 0  f  0.5 - сегмент кривой є дугою эліпса

f  0.5 - дугою параболи
0.5  f  1 - дугою гіперболи.
Якщо wA wB wC дорівнюють 1, тоді дуга є кривою Безьє:

r  rA (1  u ) 2  2rB u (1  u )  rCu 2
Побудова криволінійного контуру
 ЛЕКЦІЯ № 7
Тема: Криві третього порядку
План заняття

 Загальні відомості про криві третього порядку

 Криві третього порядку у інженерному вигляді та у вигляді Безьє
 Графічна побудова кривих другого та третього порядку
 Полiномiальнi кривi у формi Бернштейна – Безьє
 Криві у формі Фергюсона
 Створення анімації для криволінійних контурів (до лаб. Раб)
 1. Загальні відомості про криві третього порядку
Перша класифікація кривих третього порядку була виконана Ньютоном,
який, фактично, поклав початок систематичного дослідження цих кривих.
Серед різних принципів, що були покладені в основу класифікації кривих
третього порядку, найбільш використовуваним є під розбиття їх на групи в
залежності від кількості та характера безмежних гілок.
Загальне рівняння кривих третього порядку записується у вигляді:
Ax 3  3Bx 2 y  3Cxy 2  Dy 3  3Ex 2  6Fxy  3Gy 2  3Hx  3Ky  L  0 (1)
Нехай y  kx  b рівняння асимптоти кривої. Як відомо, для визначення
параметрів k та b необхідно підставляти в рівняння цієї кривої замість y
вираз kx+b та, взявши в одержаному таким чином рівнянні коефіцієнти
двох членів зі старшими степенями х, прирівняти їх нулю. Отримана при
цьому система з невідомими k та b служить для іх визначення.
 Для кривої (1) кутовий коефіцієнт асимптоти визначається рівнянням:
A  3Bk  3Ck 2  Dk 3  0 (2)
Другий параметр асимптоти – її початкова координата b – визначається
рівнянням:
( B  2Ck  Dk 2 )b  ( E  2Fk  Gk 2 ) (3)
де k має значення, що знайшли з рівняння (2).
 Рівняння (2) кубічне відносно k та дає три дійсних значення для k, або
одне дійсне та два комплексних. Ці значення k і будуть визначати
напрям безмежних гілок та їх кількість. Однак не можна
затверджувати що безмежні гілки будуть обов”язково мати асимптоти.
Для того щоб асимптота в напрямку k дійсно існувала, необхідно
щоб при цьому значенні k початкова ордината b визначалась з
рівняння (3), чого може і не бути.
Таким чином кількість безмежних гілок кривої (1) залежить від числа
дійсних коренів рівняння (2), характер гілок визначиться рівнянням (3).
 Якщо при k  k1 де k1 - дійсний корінь рівняння (2), рівняння (3)
має рішення – дійсне число b1 тоді відповідна гілка кривої буде
мати асимптоту yk xb
1 1
тобто гілка буде гілкою гіперболічного типу. Якщо рішення рівняння
(3) не існує або невизначене, тоді відповідна гілка буде
параболічною, тобто не буде мати асимптоти. В цьому випадку
параметр b не визначається рівнянням (3), якщо одночасно
B  2Ck  Dk 2  0
E  2Fk  Gk 2  0
Або
B  2Ck  Dk 2  0
E  2Fk  Gk 2  0

В першому випадку b не існує, у другому – залишається

невизначеним.
 Групи кривих третього порядку

1. Всі три кореня рівняння (2) дійсні та

різні, крива має три асимптоти та три
гіперболічні гілки. Криві цієї групи
мають назву – розкинуті гіперболи.

2. Рівняння (2) має один дійсний

корінь , крива має одну
асимптоту та одну безмежну
гілку прямолінійного вигляду.
Криві цієї групи мають назву –
дефективні гіперболи.
 3. Два кореня рівняння (2) дорівнюють
друг другу, але не задовольняють
рівнянню E  2Fk  Gk 2  0
криві мають дві безмежні гілки
змішаного характеру, але одну
асимптоту. Криві цієї групи мають назву
– параболічні гіперболи.

4. Два кореня рівняння (2) дорівнюють друг

другу та задовольняють рівнянню
E  2Fk  Gk 2  0
криві мають одну, дві або три асимптоти,
причому дві з цих трьох асимптот
паралельні між собою та можуть бути
різними, співпадаючими або уявними.
Криві цієї групи мають назву –
гіперболізми конічних перерізів.
 5. Три кореня рівняння (2) дорівнюють друг другу,
але не задовольняють рівнянню E  2Fk  Gk 2  0
криві мають безмежну гілку параболічного типу,
асимптот немає. Криві цієї групи мають назву –
параболи що розбігаються.
6. Три кореня рівняння (2) дорівнюють друг другу та
задовольняють рівнянню E  2Fk  Gk 2  0
але не задовольняють рівнянню F  Gk  0 крива має
дві безмежні гілки та одну асимптоту. Крива цієї групи
має назву – тризубець.

7. Всі корені рівняння (2) дорівнюють друг другу

та задовольняють рівнянням
E  2Fk  Gk 2  0 F  Gk  0
крива представляє параболічну гілку та
називається кубічною параболою.
 2. Криві третього порядку у інженерному
вигляді та у вигляді Безьє
rA w A (1  u ) 3  3rB w B u (1  u ) 2  3rC wC u 2 (1  u )  rD w D u 3
r
w A (1  u ) 3  3w B u (1  u ) 2  3wC u 2 (1  u )  w D u 3
rA rB rC rD - вектори точок характеристичного
чотирикутника для рацiональної кривої третього
порядку .
wA wB wC wD - вiдповiдна "вага" точок репера;
u - поточний параметр положення точки на кривiй, при u=0 точка збiгається з
точкою A, при u=1 - з точкою D, при u < 0 або u > 1 - за їх межою.
Рівняння визначає дугу (сегмент) кривої, якi, крiм початкової та кiнцевої точок дуг,
задають дотичнi в цих точках у виглядi ланок полiгона AB та DC (для кривої
третього порядку). Крiм цього, дуга проходить через точку F – центр ваги кривої.
Якщо в рівнянні всі ваги дорівнюють 1, тоді дуга є кривою Безьє:
r  rA (1  u ) 3  3rB u (1  u ) 2  3rCu 2 (1  u )  rDu 3
 3.Графічна побудова кривих другого та
третього порядку
 Графічна побудова кривих другого порядку
Дуга кривої другого порядку (мал. 4.1) містить точки
А, F й C і має дві дотичні AB й CB. Проміжні точки
кривої будуються так: через точку В довільно
проводимо так називану “пряму Паскаля”. Прямі
АF і СF, перетинаючись з прямою Паскаля,
утворюють точки C F AF
З'єднаємо отримані точки із точками А та С. У
перетинанні прямих AC F CAF
одержимо точку D, що належить кривій другого
порядку. Змінюючи положення прямої Паскаля
одержимо нові точки.
  Графічна побудова кривих другого порядку, що задані у
інженерному вигляді

Відклавши на довільній прямій відрізки,

пропорційні вагам точок А, В, С,
визначимо точки FAB FBC Точка F є
точкою перетинання прямих CFAB AFBC
Проміжні точки ДО2П можна побудувати,
використовуючи пряму Паскаля аналогічно
описаному вище. Положення прямої
Паскаля для кривої другого порядку,
заданої в інженерному виді, можна
задавати використовуючи проективний ряд
значень параметра u для точок кривої.
Визначення положення прямої Паскаля
для значень параметра (параметр u для
прямої Паскаля, що проходить через
точку F, дорівнює 0.5). i  1 1  1
2n 2n
 Графічна побудова кривих
третього порядку
Побудова здійснюється у два
етапи:
1. Будуємо проективні ряди
точок дуг кривих другого
порядка, (точки А, В, С з вагами
wа, wв, wс - каркасні точки
першої кривої; B, С, D з вагами
wв, wс, wd - другої).
2. Точки кривої третього порядку
одержуємо в перетинанні
кривих, які з'єднують точки А и D і
мають той самий параметр, що
й точки двох кривих другого
порядку.
 4. Полiномiальнi кривi у формi Бернштейна –
Безьє n
r (u )   J n,i (u )ri 0  u 1
i 0
n!
J n,i (u )  u i (1  u ) n i – це i-та функція базису Бернштейна порядку
(n  i)!i! n; n – порядок функції базису Бернштейна та
сегмента поліноміальної кривої;
rn – радiуси-вектори (n + 1) вершин узагальненої
характеристичної ламаної
 Властивості базису Бернштейна
 функції базису дійсні;
 степінь багаточлена, що визначає ділянку кривої, на одиницю менше
ніж кількість точок характеристичного багатокутника;
 основа форми кривої повторює контур багатокутника;
 перша та останні точки кривої співпадають з відповідними точками
характеристичного багатокутника;
 вектори дотичних у кінцях кривої за напрямом співпадають з першою та
останньою сторонами багатокутника;
 крива лежить всередині опуклої оболонки багатокутника, тобто
всередині самого великого багатокутника, що побудований за
заданими точками;
 крива має властивість зменшення варіації. Це означає, що крива
перетинає будь-яку пряму не частіше ніж характеристичний
багатокутник;
 крива інваріантна відносно афінних перетворень.
Вагові функції Бернштейна-Безьє
 Bézier Clock
Годинник на кривих Безьє, цифри плавно перетікають одна в одну. Для
автора не перший проект на Processing.js
 5. Кривi третього порядку у формi
Фергюсона
Для задання кривої третього порядку у формі Фергюсона використовують
координати точок та значення похідних на кінцях інтервалу: r(0) r (0) r (1) r(1)
Визначимо рівняння кривої третього порядку, що задовольняє цим умовам
r( u )  a0  a1u  a2u 2  a3u 3 (1)

r( u )  a1  2a2u  3a3u 2

Якщо u=0
r( 0 )  a0 , r( 0 )  a1
Якщо u=1

r( 1 )  a0  a1  a2  a3 , r( 1 )  a1  2a2  3a3

  r( 0 )  a0 ,
 r( 0 )  a1 ,


r( 1 )  r( 0 )  r( 0 )  a2  a3
 r( 0 )  r( 0 )  2a2  3a3

r (u )  r (0)(1  3u 2  2u 3 )  r (1)(3u 2  2u 3 )  r(0)(u  2u 2  u 3 )  r(1)(u 2  u 3 )

1 0 0 0   r 0 
0   r 1 

r (u )  1 u u 2 
u3 
0 1 0

 3 3  2  1 r0

   
 2 2 1 1   r 1 
Перехід від кривої Фергюсона до кривої
Безьє
r( 0 )  r0 , r( 1 )  r3
r( 0 )  3( r1  r0 ), r( 1 )  3( r3  r2 )
 Створення анімації

r( u )  rконт.1( 1  t )  rконт.2t
Крива з сегментів кривих третього порядку
 ЛЕКЦІЯ № 8
Тема: Криві третього порядку (продовження)
План заняття

 Фундаментальні сплайни
 Сплайни Коханека-Бартелса
 В-сплайни
 NURBS-сплайни
 1. Фундаментальні сплайни
Фундаментальні сплайни- це кусочно-кубічні поліноми с заданими
дотичними у кінцевих точках, що інтерполюють заданий каркас.
Дотичні у точках каркасу обчислюється на основі координат двох сусідніх
точок.

Ділянка фундаментального сплайна

задається положенням чотирьох точок, що
ідуть одна за одною в точковому каркасі .
Дві середні – кінцеві точки ділянки.
Інші дві використовуються для розрахунку
дотичних.
 Розрахунок похідних
Позначимо P(u) парметричну
кубічну функцію між точками pk та
pk+1 .
Дотичні у точках каркасу pk та pk+1
розраховуються пропорційно
хордам pk-1 pk+1 та pk pk+2
 Параметр натягу

Параметр t називається параметром натягу,

який контролює значення того, наскільки
фундаментальний сплайн відповідає входному
каркасу
 Якщо t>0 – крива більш натягнута
 Якщо t<0 – крива більш послаблена
 Якщо t=0 – даний клас кривих називаєються
сплайнами Катмалл_Рома (Catmall-Rom
splines) або сплайнами Овергаузера
(Overhauser splines)
Рівняння фундаментального сплайну
 Поліноміальна форма сплайну

де поліноми CARk (u) при k=0, 1, 2, 3 – це базисні функції

фундаментального сплайну
Базисні функції
фундаменталь
ного сплайну
при t=0 (s=0,5)
 Замкнута крива на основі чотирьох точок

Сформовано чотири ділянки з

параметром натягу t=0:
 I крива : p0 ,p1,p2 ,p3
 II крива: p1 ,p2,p3 ,p0
 III крива : p2 ,p3,p0 ,p1
 IV крива : p3 ,p0,p1 ,p2
 Замкнуті криві -петлі
Крива з параметром натягу t=0,
для якої p1=p2
Крива з параметром натягу t=0,
для якої p1 близько розташована
відносно p2 та задані відповідні
умови для дотичних
 2. Сплайни Коханека-Бартелса
(Kochanek-Bartels splines)
 Граничні умови для кривої на ділянці між точками pk та pk+1 :
 Параметри для сплайну
 t -параметр натягу, який контролює
значення того, наскільки фундаментальний
сплайн відповідає входному каркасу (
аналогічно фундаментальному сплайну;
 b- параметр зсуву, використовується для
налаштування кривини на кожному кінці
ділянки;
 с- параметр неперервності, контролює
неперервність дотичного вектора на межі
ділянки. Якщо параметр має ненульове
значення, тоді на межі буде розрив дотичної.
Розроблювались для моделювання шляхів
анімації (різкі зміни руху на основі параметра
с)
 3. В-сплайни
Недоліки при застосуванні кривої БЕЗЬЄ:
 Кількість вершин многокутника жорстко задає порядок многочлена.
Спосіб знизити степінь кривої- скоротити кількість вершин.
 Величина апроксимуючих функцій базису Бернштейна ненульова для
всіх значень параметра на кривій. Будь- яка точка кривої залежить від
точок характеристичного многокутника
Базис В-сплайна неглобальний, він містить базис Бернштейна як частковий
випадок. Рівняння В-сплайна:

де Bi – n+1 вершина многокутника; Ni,k – нормалізовані функціїї базису В-

сплайну
Нормалізовані функції базису В-сплайну
Рекурсивні рівняння Кокса- де Бура:

 xi – це елементи вузлового вектора, які задовільняють

відношенню xi<=xi+1
 t –параметр
 Властивості сплайну
 Сума базисних функцій В-сплайна для будь-якого значення
параметра t:

 Кожна базова функція позитивна або дорівнює нулю для всіх

значень параметра: Ni,k>=0
 Крім k=1, всі базисні функції мають рівно один максимум.
Максимальний порядок кривої дорівнює кількості вершин
визначного багатокутника.
 Крива має властивість зменшення варіації. Крива перетинає будь-
яку пряму не частіше, ніж її визначний багатокутник. Загальна
форма кривої повторює форму визначного багатокутника
 Щоб застосувати до кривої будь-яке афінне перетворення,
необхідно застосувати його до вершин визначного багатокутника
 Крива лежить всередині опуклої оболонки визначного
багатокутника
 Вузлові вектори

 Рівномірні вузлові вектори- розташовані на однакових відстанях:

Для даного порядка k рівномірні вузлові вектори утворюють періодичні

рівномірні функції базису:

Кожна функція базису – це

паралельний перенос іншої
функціїї.
Для рисунку:
  Відкриті рівномірні вузлові вектори мають k однакових вузлових
значень на кінцях, що відповідає порядку базисної функції.
Приклади:

Формально вектор визначається так:

Базисні функції схожі на криві Безьє, а В-

сплайн є кривою Безьє. Приклад для
кубічної кривої Безьє:

Для рисунку:
 Нерівномірні вузлові вектори мають внутрішні вузли на різних
відстанях один від одного або співпадають. Вектори можуть бути
періодичними або відкритими:

У відповідних вузлових векторах на кінцях знаходиться k поєднаних

однакових значень. При поєднаних вузлових значеннях у однієї з
функцій з’являється злом, положення якого залежить від того де вони
знаходяться у вузловому векторі
 Формула Кокса-де Бура для розрахунку
базисних функцій
Формула для розрахунку базисних
функцій рекурсивна, тому функція
порядку k залежить від базисних
функцій більш низького порядку аж до 1.
Нехай задана базисна функція .
Тоді цю залежність можна показати
трикутником.
Тоді обернена залежність – вплив однієї базисної функції першого порядку
на функції більш високих порядків буде така:
 Способи впливу на форму В-сплайну

Гнучкість базису В-сплайна дозволяє впливати на форму кривої

різними способами:
 Змінюючи тип вузлового вектора і базису: періодичний
рівномірний, відкритий рівномірний і нерівномірний.
 Змінюючи порядок базисних функцій.
 Змінюючи кількість і розташування вершин визначаного
багатокутника.
 Використовуючи повторювані вершини.
 Використовуючи повторювані вузлові значення в вузлових
векторах.
Приклад В-сплайну
 4. Раціональні В-сплайни
Нерівномірні раціональні В-сплайни (NURBS) з 1983 р є стандартом IGES. IGES
- це стандарт обміну проектної інформацією між системами комп’ютерної
графіки та проектування, а також між ними і системами автоматизованого
виробництва.
Спочатку NURBS використовували лише у комерційних CAD-системах для
автомобільних компаній. Пізніше вони стали невід'ємною частиною
стандартних пакетів програм для комп'ютерної графіки.
Інтерактивне вимальовування кривих та поверхонь NURBS у реальному
часу стало вперше доступним на робочих станціях Silicon Graphics у 1989
році. У 1993 невелика компанія CAS Berlin, що співробітничала з Берлінським
технічним університетом, розробила перший інтерактивний редактор NURBS
для персональних комп'ютерів, названий NöRBS. Сьогодні більшість
професійних програм для комп'ютерної графіки можуть працювати з NURBS,
що здебільшого реалізується включенням до цих програм NURBS-рушія,
розробленого спеціалізованою компанією.
 Раціональний В-сплайн це проекція нераціонального
(полиномиального) В-сплайна, визначеного в чотиривимірному
(4D) однорідному координатном просторі, на тривимірний (3D)
фізичний простір:

- вершини багатокутника для нераціонального 4D В-сплайна в

чотиривимірному просторі,
- функція базису нераціонального В-сплайна
Раціональний В-сплайн виходить після проектування, тобто поділу на
однорідну координату:

- вершини тривимірного багатокутника для раціонального В-

сплайна,

- базисні функції раціонального В-сплайна.

Раціональний В-сплайн з відкритим вузловим
вектором

-вектор ваги точок

 ЛЕКЦІЯ № 9
 Тема: Диференціальна геометрія кривої
План заняття

 Метод обводів. Конструювання криволінійних обводів за

допомогою інженерних кривих
 Поняття кривої.
 Дотична кривої.
 Стична площина кривої
 Кривина кривої
 1. Метод обводів. Конструювання криволінійних
обводів за допомогою інженерних кривих
 Дуги кривих різних порядків використовують
для завдання плоских криволінійних обводів
різних агрегатів, деталей складної
конфігурації. При цьому може
забезпечуватись гладкість першого порядку
( одиничність дотичної в точці стикування дуг)
та при необхідності – гладкість більш
високого порядку.
 Послідовність розробки креслення
 Аналізується та синтезується висхідне завдання, яке може бути
представлене у вигляді ескізу або у вигляді сполучення певних умов. У
загальному випадку це процес який співпадає з конструюванням. У
кінцевому випадку необхідно виконати ескіз з гарантованою точністю.
 Візуально виділяються ділянки, що можуть бути задані одною дугою
кривої довільного порядку. В прийнятих точках стикування дуг
проводяться дотичні та визначаються інші реперні точки. Визначаються
ваги точок за середніми точками та складається таблиця параметрів
дуг кривих.
 Виконується розрахунок ряда точок дуг кривих або графічна їх
побудова.
 Порівнюються одержані результати з ескізом. Якщо розходження
отриманих точок з ескізом задовольняє нас, то тоді оформлюємо
креслення та робота завершується, якщо ні, тоді збільшується
кількість дуг та робота повторюється.
 2. Поняття кривої
 Перетворення фігури F називається безперервним, якщо воно близькі
точки фігури F переводить у близькі точки фігури F’. Перетворення, що
переводить різні точки фігури F у різні точки фігури F’, називається
топологічним, якщо це перетворення й зворотне до нього
перетворення фігури F’ в F безперервні.
 Перетворення фігури називається локально топологічним, якщо воно є
топологічним у досить малій околиці кожної її точки.

Елементарною кривою
називаємо фігуру,
отриману топологічним
перетворенням відкритого
відрізка.
 Простою кривою будемо називати фігуру, кожна точка
якої має просторову околицю таку, що частина фігури,
що втримується в цієї околиці, є елементарною кривою.
 Загальною кривою називаємо фігуру, отриману
локальним перетворенням простої кривої.
 Параметричне рівняння кривої
 Нехай  - елементарна крива, що є топологічним  x  f 1 t 

перетворенням відрізка АВ:  y  f 2 t  (1)
 z  f t 
 3

f1 f 2 f 3 - безперервні функції для різних значень t  t  тобто:

 f 1 t   f 1 t 2   f 2 t   f 2 t 2   f 3 t   f 3 t 2  0
Рівняння (1) будемо називати рівнянням кривої  у параметричній формі.
Крива  називається регулярною ( k раз диференційованою), якщо вона
допускає регулярну параметризацію, тобто завдання рівнянням у
параметричній формі (1), при f 1 f 2 f 3 - регулярних функціях, що
задовольняють умові: f 1 2  f 2 2  f 3 2  0 (2)
 При k=1 крива називається гладкою.
 Нехай  - крива, а Р – точка на ній. Точка Р називається звичайною
точкою, якщо в околиці цієї точки крива допускає гладку параметризацію
(1) і (2). Якщо така параметризація відсутня, то точка називається
особливою.
 3. Дотична кривої
 Нехай  - крива, а Р – точка на ній, g – пряма,
що проходить через точку Р. Візьмемо на кривій
точку Q, близьку до точки Р, і позначимо
OP  dist (Q, P )
а відстань від Q до прямої g – dist (Q, g)

dist (Q, g )
Пряма g називається дотичною до кривої в точці Р, якщо 0
dist (Q, P )
коли Q  P dist (Q, g )
lim 0
QP dist (Q, P )
Гладка крива має в кожній точці дотичну, і притім єдину. Якщо r  f t 
- векторне рівняння кривої, то дотична в точці Р відповідному значенню
параметра t, має напрямок вектора f t 
 Якщо крива задана рівнянням (1), то її дотична задається
рівнянням: x  f 1 t  x  f 2 t  x  f 3 t 
 
f 1t  f 2 t  f 3 t 

Рівняння дотичної до плоскої кривої:

 Параметричне завдання:

 Неявна форма:

 Явна форма
Нормаль до кривої
Рівняння нормалі до плоскої кривої:
 Параметричне завдання:

 Неявна форма:

 Канонічна форма:

 Явна форма
 4. Стична площина кривої

Нехай  - крива, а Р – точка на ній,  –

площина, що проходить через точку Р.
Візьмемо на кривій точку Q, близьку до точки
Р, і позначимо OP  dist (Q, P )
а відстань від Q до площини  dist (Q, )

Площина  називається стичною площиною кривої  у точці Р, якщо dist (Q, )  0

коли Q  P dist 2 (Q, P )
dist (Q, )
lim 2
0
Q  P dist (Q, P )
  Якщо r  r ( t ) - рівняння кривої. У кожній точці кривої існує стична
площина. Вона буде єдиною, якщо вектори r’ та r’’ не колінеарні.
Якщо вектори ці колінеарні, або вектор r’’ =0, то будь-яка площина,
що проходить через дотичну до кривої буде дотичною.
 Рівняння стичної площини ( на основі умови компланарності) :
x  f 1 t  y  f 2 t  z  f 3 t 
  
f 1 t  f 2 t  f 3 t   0
  
f 1 t  f 2 t  f 3 t 

Кожна пряма, що проходить через точку

кривої перпендикулярно дотичній,
називається нормаллю. Якщо стична
площина єдина, тоді виділяються дві
нормалі: головна нормаль – нормаль,
що лежить у стичній площині, і бінормаль
– нормаль, перпендикулярна стичної
площини.
 Нормальна площина кривої в точці - це площина, що проходить
через точку ортогонально дотичній.
 Спрямною площиною кривої в точці називається площина, яка
містить цю точку та ортогональна нормальній і стичній площинам в
цій точці.
 Прямі, ортогональні стичній і спрямній площинам в точці,
називаються відповідно бінормалью і головною нормаллю кривої в
точці.
 Нормальна, стична і спрямна площини утворюють супроводжуючий
тригранник кривої, або тригранник Френе, в точці, і називаються його
гранями. Дотична, бінормаль і головна нормаль називаються
ребрами супроводжуючого тригранника
 Рівняння елементів тригранника Френе
 Нормальна площина
 Дотична

 Стична площина
 Бінормаль

 Спрямна площина
 Головна нормаль

Одиничні вектори:

Дотичної :

Головної нормалі :

Бінормалі :
 5. Кривина кривої
Нехай  - регулярна крива, а Р – точка на ній.
Візьмемо на кривій точку Q, близьку до
точки Р. Позначимо  кут між дотичними
кривої у точах Q і Р, а s - довжину дуги
відрізка РQ кривої.

Кривиною кривій  у точці Р називається ліміт s
коли точка Q  P :

Якщо довжину дуги s можна взяти як параметр, то така параметризація

кривої називається натуральною. У випадку натуральної параметризації
дотичний вектор кривої r’(s) є одиничним вектором, тобто |r’(s)|=1.
Регулярна (двічі неперервно дифференційована) крива має в кожній точці
певну кривину k. Якщо r=r(s) натуральна параметризація кривої, то
k=|r’’(s)|
 ЛЕКЦІЯ № 10
 Тема: Складні криві
План заняття

 Складені криві, що задані параметричними рівняннями

 Складені криві Безьє
 Складені дробово-раціональны криві
 Складені криві Фергюсона
 1. Складені криві, задані параметричними
рівняннями
 Нехай необхідно з’єднати сегменти r 1 u1  r 2  u 2  де 0  u1  1 0  u2  1
 Умови з’єднання : неперервність в точці з’єднання, неперервний нахил
дотичної, неперервність кривини кривої .
1 умова: неперервність в точці з’єднання r1 2 
1  r 0
2 умова: неперервний нахил дотичної, Т – одиничний вектор загальної
дотичної в точці з’єднання; 1  2 - скалярні константи, що впливають на
повноту сегмента кривої.

 r1 1  1T;

  2
r  0    2T ,
 3 умова: неперервність кривини
Якщо в якості параметра взята довжина дуги s , тоді кривина в будь-
якій точці кривої представляється у вигляді:
d 2r
2
 N
ds
де N – одиничний вектор головної нормалі, а саме лінії, яка поєднує
точку, що розглядаємо, з центром кривини.
Якщо центр кривини рухається неперервно при перетині через точку
поєднання, тоді кривина та N також повинні бути неперервними.
Якщо неперервні N та Т, тоді неперервний і вектор бінормалі :
B  T N
та для нього справедливо співвідношення:
r   r 
B 
r
3
Цей вираз дуже зручний для аналізу кривини тому, що вмикає
похідні тільки за параметром кривої, а не за довжиною дуги s. Тоді
для неперервності кривини в точці поєднання необхідно :
r( 2) (0)  r( 2) (0) r(1) (1)  r(1) (1)
3
 3
r (0)
( 2)
r (1)
(1)

Підставимо у цей вираз другу умову

2 неперервності за дотичною:
2 
T  r  (0)    T  r  (1) (1)
( 2)

 1 
Це співвідношення виконується якщо:
2
  2  (1)
r  ( 2)
(0)    r  (1)  r(1) (1)
 1 
де – будь-який скаляр.
В найбільш часто використовуємих системах побудови кривих 
дорівнює 0, тим самим заради простоти жертвують однією
степеню свободи
 2. Складені криві Безьє
Наведемо приклад побудови гладкого контуру на основі кривої Безьє
третього порядку:
r( u )  r0 ( 1  u )3  3r1( 1  u )2 u  3r2 ( 1  u )u 2  r3u 3 (1)
Перша похідна:
r( u )  3( r1  r0 )( 1  u )2  6( r2  r1 )( 1  u )u  3( r3  r2 )u 2 (2)
Друга похідна :
r( u )  6( r2  2r1  r0 )( 1  u )  6( r3  2r2  r1 )u (3)

u1=1, u2=0
 1 умова: неперервність в точці з’єднання: r 1 1  r 2  0 

Підставимо у рівняння (1) параметр u=0 та u=1: r( 1 )  r3 r( 0 )  r0

Перейдемо до двох сегментів, що поєднуємо:
r (2)
( 0 )  r0( 2 ) r( 1 )( 1 )  r3( 1 ), тобто r3( 1 )  r0( 2 ) (4)
Рівняння (4) визначає неперервінсть в точці поєднання для кривої
Безьє
(4)
  r1 1  1T;
 2 умова: неперервний нахил дотичної
  2
Підставимо у рівняння (2) параметр u=0 та u=1: r  0    2T ,
r( 0 )  3( r1  r0 ) r( 1 )  3( r3  r2 )
Перейдемо до двох сегментів, що поєднуємо:
r(1)
( 1 )  3( r3( 1 )  r2( 1 ) r (2)
( 0 )  3( r1( 2 )  r0( 2 )
 r1 1
) ) T  ;
З умови неперервності нахилу дотичної виразимо T:  1

 r 2  0 
T   ,
Будемо мати  2

3( r3( 1 )  r2( 1 ) ) 3( r1( 2 )  r0( 2 ) ) (5)

T 
1 2
1  2
Де 1 , 2 - довжини векторів r  
1 ,r   0  відповідно.
Рівняння (5) визначає неперервінсть нахилу дотичної в точці
поєднання для кривої Безьє
 2
  2  (1)
 3 умова: неперервність кривини r  (0)    r  (1)  r(1) (1)
( 2)

 1 
Підставимо у рівняння (3) параметр u=0 та u=1:
r( 0 )  6( r2  2r1  r0 ) r( 1 )  6( r3  2r2  r1 )
Перейдемо до двох сегментів, що поєднуємо:
r( 1 )( 1 )  6( r3( 1 )  2r2( 1 )  r1( 1 ) ) r( 2 )( 0 )  6( r2( 2 )  2r1( 2 )  r0( 2 ) )
Нехай 1   2 та   1 /  2
Підставимо знайдені умови для кривої Безьє у умову неперервності
кривини: 6( r( 2 )  2r( 2 )  r( 2 ) )  6 2 ( r( 1 )  2r( 1 )  r( 1 ) )  3( r( 1 )  2r( 1 ) )
2 1 0 3 2 1 3 2
Підставимо у це рівняння умову1 и 2 для кривої Безьє та отримаємо:

r2( 2 )   2r1( 1 )  ( 2 2  2  1 / 2 )r2( 1 )  (  2  2  1  1 / 2 )r3( 1 ) ) (6)

Рівняння (6) визначає неперервінсть кривини в точці поєднання для
кривої Безьє
 Умови для кривої Безьє другого порядку
 1 умова: неперервність в точці з’єднання:

r2( 1 )  r0( 2 )

 2 умова: неперервний нахил дотичної:

2( r2( 1 )  r1( 1 ) ) 2( r1( 2 )  r0( 2 ) )

T 
1 2
3. Складені дробово-раціональні криві

 Сегмент дробово-раціональної квадратичної кривої:

r0 w0 ( 1  u )2  2r1w1( 1  u )u  r2 w2u 2
r( u ) 
w0 ( 1  u )2  2w1( 1  u )u  w2u 2
 Перша похідна для параметрівu=0 та u=1:
w1 w1
r( 0 )  2 ( r1  r0 ) r( 1 )  2 ( r2  r1 )
w0 w2
 Друга похідна для параметрівu=0 та u=1:
w1 w2 w12 w2

r ( 0 )  ( 4  2  8 2 )( r1  r0 )  2 ( r2  r1 )
w0 w0 w0 w0
w0 w1 w12 w0
r( 1 )  ( 2  4  8 2 )( r1  r2 )  2 ( r0  r1 )
w2 w2 w2 w2
 Сегмент дробово-раціональної кубічної кривої:
r0 w0 ( 1  u )3  3r1w1( 1  u )2 u  3r2 w2 ( 1  u )u 2  r3w3u 3
r( u ) 
w0 ( 1  u )3  3w1( 1  u )2 u  3w2 ( 1  u )u 2  w3u 3
 Перша похідна для параметрівu=0 та u=1:
w w2
r( 0 )  3 1 ( r1  r0 ) r( 1 )  3 ( r3  r2 )
w0 w3
 Друга похідна для параметрівu=0 та u=1:
w1 w2 w12 w2

r ( 0 )  ( 6  6  18 2 )( r1  r0 )  6 ( r2  r1 )
w0 w0 w0 w0

w1 w2 w22 w1

r ( 1 )  ( 6  6  18 2 )( r2  r3 )  6 ( r1  r2 )
w3 w3 w3 w3
 4. Складені криві Фергюсона
Сегмент кривої у вигляді Фергюсона може бути записаний у вигляді:
r (u )  r (0)(1  3u 2  2u 3 )  r (1)(3u 2  2u 3 )  r(0)(u  2u 2  u 3 )  r(1)(u 2  u 3 )
0  u 1
Фергюсон звертається до звичайного методу одержання
неперервності та підбирає r, r, r в точках поєднання сегментів
таким чином, щоб виконувались наступні співвідношення:
 Для першої умови
r( 2 )( 0 )  r( 1 )( 1 )
 Для другої умови
1   2
 Для третьої умови

r ( 2) (0)  r (1) (1)

Розрахуємо значення для третьої умови, тобто неперервності за
кривиною. Для цього розрахуємо похідні.
 Перша похідна:
r( u )  r( 0 )( 6u  6u 2 )  r( 1 )( 6u  6u 2 )  r( 0 )( 1  4u  3u 2 )  r( 1 )( 2u  3u 2 )
 Друга похідна:
r( u )  r( 0 )( 6  12u )  r( 1 )( 6  12u )  r( 0 )( 4  6u )  r( 1 )( 2  6u )

 Підставимо у рівняння у рівняння другої похідної параметр u=0 та

u=1: (1)
r ( 1 )  6r ( 0 )  6r ( 1 )  2r ( 0 )  4r ( 1 )
(1) (1) (1) (1)

r( 2 )( 0 )  6r( 2 )( 0 )  6r( 2 )( 1 )  4r( 2 )( 0 )  4r( 2 )( 1 )

 Прирівняємо та введемо 1 и 2 умови неперервності:

6r( 1 )( 0 )  6r( 2 )( 1 )  2r( 1 )( 0 )  8r( 1 )( 1 )  2r( 2 )( 1 )
Cкладена крива за Фергюсоном з
гладкістю другого порядку
Якщо ввести інші позначення. Нехай будується складена крива
за Фергюсоном, що проходить через точки:
r0 , r1 , r2 ,...rn
Задамо дотичні у цих точках:
t 0 , t1 , t 2 ,...t n
Система рівнянь задається у наступному вигляді:
3( ri1  ri1 )  t i1  4t i  t i1
Початкові умови – це задання значень: t0 , tn
Тема 2.3. ПРОЕКЦІЮВАННЯ
 ЛЕКЦІЯ № 11
 Тема: Паралельне проекціювання
План заняття

 Основні види проекціювання

 Паралельні проекції
Косокутні паралельні проекції
Прямокутні паралельні проекції
 Ортографічні проекції
 1. Основні види проекціювання
 У загальному випадку проекції перетворюють точки, задані в системі
координат розмірністю n, в точки системи координат розмірністю
менше ніж n. Будемо розглядати випадок відображення тривимірного
простору в двовимірний.
 Проекцію тривимірного об’єкта (який представлено у вигляді
сукупності точок) будують за допомогою прямих проекціювальних
променів, які виходять з центра проекції, проходять через кожну точку
об’єкта та, перетинаючи картинну площину, утворюють проекцію.
Визначений таким чином клас проекцій відомий під назвою плоских
геометричних проекцій, тому що проекціювання в цьому випадку
виконується на площину, а не на викривлену поверхню, та як
проекціювальні промені використовують прямі, а не криві лінії.

 Плоскі геометричні проекції можна розділити на два основні класи:
центральні та паралельні. Різницю між ними визначають відношенням
між центром проекції та проекційною площиною. Якщо відстань між
ними – величина кінцева, то проекція буде центральною, якщо вона
нескінченна, то проекція буде паралельною. Описуючи центральну
проекцію, явно задають центр проекції. Визначаючи паралельну
проекцію вказують напрям проекціювання.
A
A

A’
A’
B
B

B’
B’
 Центральна проекція породжує візуальний ефект, цей ефект відомий
як перспективне скорочення : розмір центральної проекції об’єкта
змінюється обернено пропорціонально відстані від центра проекції до
об’єкта. Хоча центральна проекція об’єкта є реалістичною, але вона
непридатна для надання точної інформації про розмір об’єктів: кути
зберігаються тільки на тих гранях об’єкта, що паралельні проекційній
площині; проекції паралельних ліній у загальному випадку не
паралельні.
 Паралельна проекція утворює менш реалістичне зображення, тому
що відсутнє перспективне скорочення, хоча при цьому можуть мати
місце різні сталі скорочення вздовж кожної з вісей. Проекція фіксує
дійсні розміри та паралельні прямі залишаються паралельними.
Загальна класифікація проекцій
2. Паралельні проекції

 Паралельні проекції можна розділити на два типи залежно від

співвідношення між напрямом проекціювання та нормаллю до
проекційної площини. У косокутних паралельних проекціях
напрям проекціювання та нормаль до проекційної площини не
збігаються, тобто напрям проекціювання не перпендикулярний до
проекційної площини. У прямокутних паралельних проекціях ці
напрями збігаються, тобто напрям проекціювання є нормаллю до
проекційної площини.
2.1. Косокутні паралельні проекції
 Нехай задано деякий напрям проекціюваня S на задану площину
проекції.
 Для фіксації площини проекції та системи координат в цій площині,
якщо використати початкову тривимірну систему координат,
необхідно ввести три вектора r0 u v причому начало плоскої
системи координат помістити в кінець вектора r0 та направити її осі
за векторами u та . Оскільки кожна точка предмета r
v
проецюється паралельно S в її образ r’ тоді:
 r   r  zs (1)
де z’ - це координата по третій вісі, напрям якої співпадає з напрямом
проекціювання .
Якщо координатами образа точки в площині проекції є точки (x’,y’) тоді
можна записати у відповідності до рис.:

r   r0  x u  yv (2)
 Прирівняємо (1) і (2) (причому осі не обов'язково ортогональні):
r   r  z s  r0  xu  yv (3)
 Візьмемо скалярний добуток рівняння та u v :
( r  r0 )  ( u  v )  z s  ( u  v )  xu  ( u  v )  yv  ( u  v )
 На основі властивостей змішаного добутку будемо мати
xu  ( u  v )  0 yv  ( u  v )  0
( r  r0 )  ( u  v )  z s  ( u  v )
Звідси: ( r  r0 )  ( u  v )
z 
s ( uv )
 Візьмемо тепер аналогічно виразу для z’ скалярний добуток
цього ж рівняння (3) спочатку на v  s а потім на u s . Одержимо

( r  r0 )  ( v  s ) ( r  r0 )  ( u  s )
x  y 
s ( uv ) s ( v  u )
 Матричне подання на z=0
Запишемо в матричному вигляді косокутне проекціювання на
площину XOY. Нехай проекції вектора проекціювання РР’ на площину
XOY Px Py . Для будь-якої точки простору Т(x,y,z) визначимо її
косокутну проекцію T’(x’,y’) на площину. Вектор проекціювання, який
проходить через точку T’, буде паралельним вектору РР’ і для
площини YOZ матиме рівняння: Y

y  mz  b   Py z  y, y   Py z  y.
Аналогічно для проекції на площину XOZ:
x  Px z  x.
P’

Матричне подання: 1 0 0 0
Py

0 1 0 0
P

x y z  1  x y z 1 , Px Z
 Px Py 0 0
  
 
Px   f cos  y
P f sin 0 0 0 1 X
Проекція кавальє (вільна проекція)
У проекції кавальє напрям проекціювання становить з площиною кут:
  arcctg( 1 )  45
У результаті проекція відрізка, який перпендикулярний до проекційної
площини, має ту саму довжину, що і сам відрізок, тобто немає
скорочення. Для вільної проекції:
Px   cos  Py   sin 
Проекція кавальє
45    45
Проекція кабіне
Проекція кабіне на площину XOY має напрям проекціювання,
який створює з проекційною площиною кут
  arcctg( 1 / 2 )  63.435
При цьому відрізки, які перпендикулярні до проекційної площини,
після проекціювання становлять ½ їх дійсної довжини. Для проекції
кабіне: 1 1
Px   cos  Py   sin 
2 2
Проекція кабіне
45    45
Косокутні прокції
  45
2.2. Прямокутні паралельні проекції

 При прямокутному паралельному проекціюванню проецюючі

промені перпендикулярні до площини проекції. Тоді : s  u  v

x   ( r  r0 )  u y  ( r  r0 )  v z   ( r  r0 )  s

 Прямокутні паралельні проекції в залежності від розташування

проекційної площини можна розділити на два типи:
ортографічні проекції та аксонометричні проекції
 Ортографічні проекції
 Проекційна площина
перпендикулярна до головних
координатних осей, тобто
збігається з однією з
координатних площин, або
паралельна їй – такі проекції
називають ортографічними
проекціями.
 До них належать вигляд
спереду, вигляд зверху та
вигляд збоку.
Матричний вигляд ортографічних проекцій
 У загальному вигляді координати об’єкта, який спроекціювали
на координатні площини, можна визначити за допомогою
рівняння: x y z 1  x y z 1M , i
Mi - матриця проекціювання
Матриці проекціювання для розрахунку точок об’єкта на площинах:

x  0: 0 0 0 0
y0 1 0 0 0
z  0: 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
M орт ( x  0)   . M орт ( y  0)   ; M орт ( z  0)   .
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
     
0 1 0 1 0 1
z p
0 0 0 0 0 0
x p y p
0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0
0 1 0 0 0 0 1 0 0
M OPT ( x  p )    M OPT ( y  p )    M орт ( z  p)   .
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0
     
p 0 0 1 0 p 0 1 0 0 p 1
 ЛЕКЦІЯ № 12
 Тема: Аксонометричне проекціювання та перспектива
План заняття

 Аксонометричні проекції
 Центральне проекціювання
 Поняття «перспектива» у образотворчому мистецтві
 Аксонометричні проекції
Якщо проекційна площина не перпендикулярна головним координатним
осям то такі проекції називаються аксонометричними проекціями. На
аксонометричних проекціях відображується зразу декілька сторін об’єкта.
При аксонометричному проеціюванні зберігається паралельність прямих,
а кути змінюються; відстані можна вимірити вздовж кожної з головних
координатних осей ( в загальному випадку з різними масштабними
коефіцієнтами). Рівняння для аксонометричних проекцій одержуються за
допомогою евклідових перетворень (а саме поворотів) та матриць, що
відповідають паралельному проеціюванню.
 В залежності від взаємного розташування площини проеціювання та
координатних осей можна виділити три типи аксонометричних
проекцій: триметрія, диметрія, ізометрія
 Триметрія – нормальний вектор картинної площини утворює з ортами
координатних осей попарно різні кути.
 Диметрія – два кута між нормаллю картинної площини і
координатними осями рівні
 Ізометрія – всі три кути між нормаллю картинної площини і
координатними осями рівні.
 Триметрія
В площині проекцій всі три кути між осями різні. Наприклад, якщо
необхідно описати проекцію на площину z  0 , то спочатку
необхідно здійснити перетворення обертання на кут  відносно осі Y ,
потім на кут  відносно осі X. Разом з перетворення проеціювання на z  0
матриця, яка описує ці перетворення має вигляд:
cos  0  sin 
0 1 0 0 0
 0 1 0 0 0 cos  sin 0
M     M OPT ( z  0 )
 sin  0 cos  0 0  sin cos  0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
В кінцевому вигляді можна записати:
cos  sin   sin 0 0
 0 cos  0 0
M  
 sin   sin  cos  0 1
 
 0 0 0 1
   15   30   45

  0   15   30   45

  15
  60

  30
  75

  45
  90
 Диметрія
в площині проекції дорівнюють між собою два кути між осями. Для
одержання залежностей скористаємося рівнянням , яке було виведено для
триметрії, та застосуємо його для одиничних векторів осей X та Y :

U X  1 0 0 1 M  cos  sin   sin 0 0,

U Y  0 1 0 1 M  0 cos 0 0
Диметрія характеризується однаковими факторами спотворення при
перетворенні
UX Uy U X U y Тобто U X  U y
Звідси
cos 2   sin2   sin2   cos 2  1  sin2   sin2   sin2   1  sin2 

sin 2

sin  
2

1  sin 2 
 Ізометрія
в площині проекції кути між кожною парою осей дорівнюють один одному.
Скористаємося способом аналогічно застосованому вище для діметрії. Для
цього візьмемо однакові фактори спотворення по усім трьом осям
U X  U Y  U Z

U X  1 0 0 1 M  cos  sin   sin 0 0,

U Y  0 1 0 1 M  0 cos 0 0
U Z  0 0 1 1 M  sin   sin  cos  0 1

sin  1 / 3 ,
sin   1 / 2
 2. Центральні проекції
Більш реалістичне зображення дає центральне проеціювання.
Перспективнї зображення почали застосовувати при вирішенні
практичних задач будування різноманітних споруд, пірамід ще в
древньому Єгипті. В трактаті римского архітектора Марка Вітрувія
(І ст. до н.е.) “Десять книг про архітектуру” є ряд відомостей, які
відносяться до побудови перспективних зображень. Основи теорії
перспективи були розроблені в епоху відродження італійцем
Альберті (1404-1472рр.), німцем Дюрером (1471-1528рр.) та
багатьма іншими зодчими та митцями.
Центральні проекції будь-якої сукупності паралельних прямих, що не
паралельні проекційній площині, будуть сходитися у точці сходу.
Паралельні прямі в тривимірному просторі перетинаються лише у
нескінченності, тому точку сходу можна представити як проекцію
точки, що знаходиться у нескінченості. Існує нескінченна кількість
точок сходу.
Якщо сукупність прямих
паралельна одній з головних
координатних осей, то їх точка
сходу називається головною
точкою сходу. Центральні
проекції класифікуються в
залежності від числа головних
точок сходу. Найбільш
відомими є одноточкова,
двоточкова та триточкова
центральні проекції.
Одноточкова перспектива
Двоточкова перспектива
Триточкова перспектива
 Векторне подання одноточкової
перспективи
У плоских перспективних
зображень точка проекції r’,
яка відповідає заданій точці
предмету r, колінеарна з цією
точкою предмета та з деякою
фіксованою точкою S, яку іноді
називають точкою зору.
Нехай r0 - початок системи
координат площини проекції,
u,v – напрямні вектори осей.
Тоді:
r   z r  ( 1  z  )rS
r   r0  x u  yv
Прирівняємо праві частини рівнянь:
r   z r  ( 1  z  )rS  r0  xu  yv
Візьмемо скалярний добуток рівняння та вектора v  ( r  rS ) :

z( r  rS )[ v  ( r  rS )]  rS [ v  ( r  rS )]  r0 [ v  ( r  rS )] 
xu [ v  ( r  rS )]  yv [ v  ( r  rS )]
На основі властивостей змішаного добутку будемо мати:
z ( r  rS )[ v  ( r  rS )]  0 yv [ v  ( r  rS )]  0
тому можна записати:
( r  rS )  [ v  ( r0  rS )]
x 
( r  rS )  ( u  v )
Одержимо відповідно y’ та z’ на основі скалярного добутку u  ( r  rS )
та u v:
( r  rS )  [ u  ( r0  rS )] ( r0  rS )  ( u  v )
y  z 
( r  rS )  ( v  u ) ( r  rS )  ( u  v )
 Проекціювання на координатні площини
 Якщо точка зору лежить на осі Z, тобто точка має координати S ( 0 ,0 , s Z )
та проеціювання здійснюється на площину XOY, тоді:
1 0 0 0 
x 
1 1 0 1 0 0 
x y   1
y
z
 1 z M  0 0 0
sZ   1 ПЕРСП
 
sZ  sZ 
0 0 0 1 
Якщо точка сходу знаходиться на осі Х та
проекціювання здійснюється на площину
YOZ:  1
 1 0 0  
 1 
sX

 0 0 0   Для триточкової 1
sX перспективи з 0 1 0 
  M ПЕРСП   sY 
M ПЕРСП  0 1 0 0  проеціюванням на  1
0 0 1 0  площину XOY : 0 0 0  
   sZ 
0 0 0 1 
0 0 0 1 
 Проекціювання з довільного центра
- центр проекціювання
Проекція точки Р

Це точка перетину з площиною

нагляду, де - деяке обране
положення площини нагляду на
осі
Рівняння в параметричній формі
для координат точки вздовж лінії
перспективної проекції:
 Координати представляють будь-яку точку вздовж лінії
проекції.
Якщо
Якщо - центр проекціювання
На площині нагляду з рівняння для z’ знаходимо параметр
u в цій точці вздовж лінії проекції:

Підставимо це значення у рівняння для x’та y’ і одержимо рівняння

довільного перспективного перетворення:
Матриця для довільного центра проекціювання

 Параметр масштабування та
 Параметр зсуву для нормування значень координати z, що
проекціюється
Симетрична піраміда перспективної проекції
 Лінія, що проходить через центр
проекціювання та центр вікна, що
відсікається по об'єму нагляду є
середньою лінією піраміди
перспективної проекції. Якщо ця
лінія перпендикулярна площині
нагляду тоді маємо симетричну
січену піраміду. Кутові точки вікна,
що відсікається, можна виразити
через розміри вікна:
 Інший спосіб завдання симетричної перспективної проекції –
використати параметри, які апроксимують властивості лінз камери.
Фотографія одержується з симетричної перспективної проекції сцени
на плівку. Промені світла, що відбиваються від об'єктів сцени
збираються на площині плівки з «конусу зору» камери. Даний конус
зору можна визначити кутом огляду – мірою розміру лінз камери.
Взагалі кут огляду – це кут між верхньою та нижньою площинами січної
піраміди
 Для даного центра проекціювання та положення площини нагляду кут
огляду визначає висоту вікна, що відсікає, але не його ширину. Для
визначення розмірів цього вікна необхідно мати додатковий
параметр. Цим параметром може бути або ширина вікна або
характеристичне відношення (ширина:висота). З рисунку видно що:

Звідси:
Тоді діагональні елементи у матриці проекціювання можна
замінити:

Збільшення куту огляду збільшує висоту вікна, що відсікає та посилює

перспективні ефекти.
 3. Поняття «перспектива» у
образотворчому мистецтві

 Перспекти́ва (фр. perspective, від лат. perspicio — ясно бачу) —

система зображення об'ємних тіл на площині або якій-небудь
іншій поверхні, яка враховує їх просторову структуру й
віддаленість окремих їх частин від спостерігача.
 Пряма лінійна перспектива
Вид перспективи, розрахований на нерухому точку зору і передбачає
єдину точку сходу на лінії горизонту (предмети зменшуються
пропорційно в міру віддалення їх від переднього плану).
У наш час домінує використання прямої лінійної перспективи, більшою
мірою через більшу «реалістичності» такого зображення і зокрема через
використання даного виду проекції в 3D-іграх.
У фотографії для отримання лінійної перспективи на знімку близькою до
реальної використовують об'єктиви з фокусною відстанню приблизно
рівним діагоналі кадру. Для посилення ефекту лінійної перспективи
використовують ширококутні об'єктиви, які роблять передній план більш
опуклим, а для пом'якшення - довгофокусні, які зрівнюють різницю
розмірів далеких і близьких предметів
Геометрична побудова лінійної перспективи на
кресленні Рафаеля Араужо (Rafael Araujo)
 Зворотня лінійна перспектива
Вид перспективи, застосовуваний в візантійському і давньоруському
живопису, при якій зображені предмети збільшуються в міру
віддалення від глядача, картина має кілька горизонтів і точок зору, і
інші особливості. При зображенні в зворотній перспективі предмети
розширюються при їх видаленні від глядача, немов центр сходу ліній
знаходиться не на горизонті, а всередині самого глядача.
Вважається, що таке спотворене зображення пов'язане з невмінням
правильно передати об'єм. Пов'язано це і з сприйняттям світу, де в
центрі не стоїть конкретна людина - тому не виділяється певної точки
відліку, їх безліч. Зафіксована зворотна перспектива, наприклад, в
іконописних зображеннях Трійці.
Трійця
(ікона Рубльова)
 Схеми побудови прямої та зворотньої
перспективи

Пряма перспектива Зворотня перспектива

 Панорамна перспектива
 Панорамна перспектива - це спосіб
відображення об'єму на площині за
допомогою синусоїдальних кривих. Слово
«панорама» означає «все бачу» -це
перспективне зображення на картині всього
того, що глядач бачить навколо себе. Це
двомірна перспектива. Вона зображує
спотворення двох вимірів нашого тривимірного
простору. При малюванні горизонтальної
панорами точку зору розташовують на осі
циліндра, а лінію горизонту - на колі, що
знаходиться на висоті очей глядача. Тому при
розгляданні панорам глядач повинен
знаходитися в центрі круглого приміщення, де,
як правило, мають у своєму розпорядженні
оглядовий майданчик.
 Перспективні зображення на панорамі об'єднують з переднім
предметним планом, тобто з розташованими перед нею
реальними предметами. Частина панорами з реальними
предметами, що лежать між циліндричною поверхнею і
глядачем, називають діорамою.

Приклад панорами - внутрішній двір Шенбрунна (Австрія, Відень).

Зображення створено на основі 21 послідовного кадру
 Плафонна перспектива
 Зображення, побудовані в перспективі на горизонтальній площині
стелі, називають плафонною перспективою. Плафонна перспектива
- особливий вид перспективи яку використовують художники,
прикрашаючи стелі. Вони враховують те, що люди дивляться на них
знизу вгору. За допомогою лінійної перспективи художники створюють
глибину простору.
Еліптична перспектива
 Еліптична перспектива це тривимірне зображення об'єму на
площині. Цей спосіб малювання показує зміни по всім трьом
вимірам простору: ширині, глибині і висоті. Образотворча площина
розділяє світ навпіл і здатна зобразити 179,999 ... градусів
навколишнього простору. Основою цієї криволінійної перспективи є
еліпс. Точка зору художника і глядача фіксована. Це дає можливість
участі глядача в зображеному дії. Еліптична перспектива дає
можливість художнику задати своє місце розташування серед
вигаданих персонажів і показати їх глядачеві з точно певною позиції.
 Сферична перспектива
 Сферична перспектива це спосіб
відображення навколишнього світу
на нескінченній площині. З
геометричної точки зору це
проекція простору на точку, яка
знаходиться в центі сфери. Фіксація
точки зору в цьому випадку є
абсолютною. Автор цього методу
малювання американський
художник Дік Термес. Сферична
перспектива є найбільш
досконалим способом
зображення тривимірного
простору. Цей метод малювання
сьогодні майже невідомий
широкому колу глядачів і митців.
Сферичні картини створюють
всього кілька художників у світі.
 Тональна перспектива

 Тональна перспектива -
поняття техніки живопису. Є
частиною лінійної
перспективи. Тональна
перспектива - це зміна в
кольорі і тоні предмета, зміна
його контрастних
характеристик в сторону
зменшення, приглушення при
видаленні вглиб простору.
Принципи тональної
перспективи першим
обгрунтував Леонардо да Вінчі.
 Повітряна перспектива

 Повітряна перспектива
характеризується зникненням
чіткості і ясності обрисів предметів
у міру їхнього видалення від очей
спостерігача. При цьому дальній
план характеризується
зменшенням насиченості
кольору (колір втрачає свою
яскравість, контрасти світлотіні
пом'якшуються), таким чином -
глибина здається темнішою, ніж
передній план. Повітряна
перспектива пов'язана зі зміною
тонів, тому вона може називатися
також і тональної перспективою.
 Перцептивна перспектива

 Академік Б. В. Раушенбах вивчав, як людина сприймає

глибину в зв'язку з бінокулярністю зору, рухливістю точки
зору і постійністю форми предмета в підсвідомості і
прийшов до висновку, що ближній план сприймається в
зворотній перспективі, неглибокий дальній - в
аксонометричній перспективі, дальній план - в прямій
лінійній перспективі. Ця загальна перспектива, яка
поєднала зворотну, аксонометрическую і пряму лінійну
перспективи, називається перцептивною.
Тема 2.4. Геометричне
моделювання поверхонь, що
задані в векторно-
параметричній формі
 ЛЕКЦІЯ № 13
 Тема: Поверхні другого порядку
План заняття

 Загальний вигляд поверхонь другого порядку

 Криві другого порядку, що використовуються для побудови поверхонь у
векторно-параметричному вигляді
 Трьохвісьовий еліпсоїд
 Еліптичний параболоїд
 Однопорожнинний гіперболоїд
 Двопорожнинний гіперболоїд
 Гіперболічний параболоід
 1. Загальний вигляд поверхонь другого порядку

 Поверхнею другого порядку називається множина точок, прямокутні

координати яких задовольняють рівняння виду:

 Це рівняння може не визначати дійсний геометричний образ. В цьому

випадку кажуть, що це рівняння визначає уявну поверхню другого
порядку.
 В залежності від значень коефіцієнтів це рівяння може визначати 17
поверхонь.
 Класифікація поверхонь другого порядку
Невироджені
Вироджені поверхні Вироджені
поверхні другого
другого порядку розпадаючі поверхні
порядку
• Еліпсоїд • Еліптичний циліндр • пара площин, що
• Уявний еліпсоїд • Уявний еліптичний перетинаються
• Однопорожнинний циліндр • Пара уявних
гіперболоїд • Гіперболічний площин що
• Двопорожнинний циліндр перетинаються
гіперболоїд • Параболічний • Пара паралельних
• Еліптичний циліндр площин
гіперболоїд • Еліптична конічна • Пара уявних
• Гіперболічний поверхня паралельних
параболоїд • Уявна конічна площин
поверхня • Пара площин, що
співпадають
 Невироджені поверхні другого порядку
 Еліпсоїд

 Уявний еліпсоїд

 Однопорожнинний гіперболоїд

 Двопорожнинний гіперболоїд

 Еліптичний гіперболоїд

 Гіперболічний параболоїд
Вироджені поверхні другого порядку
 Еліптичний циліндр

 Уявний еліптичний циліндр

 Гіперболічний циліндр

 Параболічний циліндр

 Еліптична конічна поверхня

 Уявна конічна поверхня

Вироджені розпадаючі поверхні
 Пара площин, що перетинаються

 Пара уявних площин що перетинаються

 Пара паралельних площин

 Пара уявних паралельних площин

 Пара площин, що співпадають

Криві другого порядку, що використовуються для
побудови поверхонь у векторно-параметричному
вигляді
еліпс парабола гіпербола

 x  a cosu   x  au  x   a secu  0  u   / 2
  
 y  b sin u    y  btg u 
2
 y bu

0  u  2 0u  x  achu  0u


 y  bshu 
 Визначення кінематичної поверхні
Поверхню другого порядку можна визначити кінематичним методом
за допомогою руху кривої другого порядку (твірної) по заданим
іншим кривим другого порядку (напрямним). Тип поверхні другого
порядку визначається типами кривих в трьох перерізах паралельно
координатним площинам. Одна й та ж поверхня може бути
визначена різними варіантами, відрізнятись будуть також і u-v-сітки на
поверхні.
 3.Трьохвісьовий еліпсоїд
 В перерізі еліптичних поверхонь обов'язково
визначається еліпс, тому будемо відштовхуватись
від еліпса, що заданий на координатній площині XY
 x  a cosu 

 y  b sin u 
 z0

 Далі будемо пересувати цей еліпс паралельно
площині XY в напряму вісі Z і змінювати параметри
a і b по еліптичному закону, при цьому вісьові точки
будуть переміщуватись по еліпсам, що
розташовані в інших координатних площинах:
 x  av cosu  av   A cosv 

 y  bv sin u  bv   B cosv 
 z  C sin v 

 Рівняння еліпсоїда
В загальному вигляді рівняння трьохвісьового
еліпсоїда буде мати вигляд:

 x  A cosv cosu 

 y  B cosv sin u 
 z  C sin v 

A, B, C – величини головних напівосей, що
розташовані на координатних осях.
 Перетини еліпсоїда координатними
площинами
Площиною XOY Площиною XOZ Всі перетини
 4.Еліптичний параболоїд
Еліпс в площині XY переміщюється
вздовж осі Z та параметри a і b
змінюються по параболічному закону,
тобто точки будуть переміщуватись по
параболам, що розташовані в інших
координатних площинах:
 x  Av cosu 

 y  Bv sin u 
 z  z  Cv 2
 0

Знак в координаті z залежить від напряму

гілок параболи.
Перетини еліптичного параболоїда
координатними площинами
 5.Однопорожнинний гіперболоїд
 На основі еліпсу, який розташований в площині XY можна
отримати рівняння однопорожнинного гіперболоїду:
 x  Achv cosu 

 y  Bchv sin u 
 z  Cshv 

6.Двопорожнинний гіперболоїд

 x  Ashv cosu 

 y  Bshv sin u 
 z  Cchv 

7. Гіперболічний параболоід

 x  Avchu 

 y  Bvshu 

 z  Cu 2
 ЛЕКЦІЯ № 14
 Тема: Поверхні вищих порядків
План заняття

 Тор
 Прямий гелікоїд
 Лінічайсті поверхні загального вигляду
 Вироджені поверхні другого порядку
 Білінійна порція
 Суперквадрики
1. Тор
 x  R  r cosu sin v 

 y  R  r cosu cosv 
 z  r sin u 

де R та r – великий та малий радіуси.
Тор —геометричне тіло , що
утворюється обертанням кола
навколо осі , котра лежить у одній
площині з колом, але не перетинає
його. Форма тора зовні нагадує
бублик .
Перетини тора, відкритий та закритий тор

Тор закритий Тор відкритий

Якщо R < r Якщо R > r
Стереографічна проекція
Етапи вивертання тора
Тороїдальний трансформатор
Архітектурні креслення нового кампусу Apple
 Торичний вузол
 Торичний вузол — спеціальний вид вузлів, що лежать на
поверхні тора
Тор Архімеда
 2.Прямий гелікоїд
 Прямий гелiкоїд (гвинтова поверхня) визначається
рiвномiрним переміщенням та одночасним
обертанням відрізку прямої:
 x  u cosv 

 y  u sin v 
 z  Cv

Оглядова
башня у
парку Camp
Adventure
Данія
 3.Лінійчасті поверхні загального вигляду
r  r1 v   1  u   r2 v   u,
r1 v  r2 v  -векторно-параметричні
рівняння двох напрямних
кривих, по яким рухається
прямолiнiйна твiрна.
Напрямні криві,
наприклад, можуть бути
поліномами, або будь-
якими функціями.
4. Вироджені поверхні другого порядку
 5. Білінійна порція
 Якщо в формулi для лінійчастої поверхні в якості r1 v  r2 v 
взяти прямі, то будемо мати формулу, яка описує так звану
"бiлiнiйну порцiю" поверхнi, що створена пересуванням прямої
у просторi :
r  r1 1  u 1  v   r2 1  u   v  r3 1  v u  r4u  v,
 r1 r2 r3 r4 - радіус-вектори точок перетину відрізків, між
якими знаходиться білінійна порція
6. Суперквадріки
Супереліпсоїд
Супертороїд
Парк Феррарі
Нанесення малюнку

x  pi / 6
u ;
10
y  pi / 6
v
10

 x  A cosv cosu 

 y  B cosv sin u 
 z  C sin v 

Тема 2.4. Фрактальна
геометрія природи
 ЛЕКЦІЯ № 15
Тема: Основні поняття фрактальної геометрії
План заняття
 Теорія хаосу і фрактальна геометрія
 Поняття самоподібності
 Визначення поняття «фрактал»
 Метод L-систем
 Системи ітеруємих функцій (IFS) на прикладі «гри хаосу»
 Замощення площини
 Об'єкти евклідової геометрії

Основний інваріант евклідових перетворень – відстань (зберігаються

відстані між будь-якими двома точками об’єкта). Як наслідок зберігається
величина кута. Евклідові перетворення розкладаються на зсув і обертання.
 Об'єкти афінної геометрії

Інваріанти:
 просте співвідношення трьох точок (прямих)
 паралельність (паралельні лінії залишаються паралельними)
 Об'єкти проективної геометрії

Інваріанти:
 порядок, порядки образу й прообразу збігаються: пряма
перетвориться в пряму, крива n-го порядку – у криву n-го порядку
 складне співвідношення чотирьох точок
 Фрактальна геометрія вивчає
закономірності, що притаманні
структурі природних об'єктів,
процесів і явищ, які мають
фрагментарність, зламаність і
кривизну. Вони створюють нову
геометрію, в якій об'єкти не мають
цілої розмірності, а мають дробову
розмірність, або фрактальну.
 1.Теорія хаосу і фрактальна
геометрія
 Тео́рія хао́су — підрозділ математики та фізики ,
який займається дослідженням систем, динаміка
яких, за певних умов, значною мірою залежить від
початкових умов, що робить довгострокове
прогнозування неможливим. Через те, що, з одного
боку, динаміка поведінки таких систем відповідає
законам фізики, а, з другого, виглядає
нерегулярною, вона називається детермінованим
хаосом.

Приклади хаотичних систем: атмосфера, турбулентні потоки, деякі

види аритмій серця, біологічні популяції, суспільство як система комунікацій та
його підсистеми: економічні, політичні, психологічні (культурно-історичні та
інтеркультуральні) й інші соціальні системи.
Основним каталізатором для розвитку теорії хаосу став комп’ютер.
Значна частина математики в теорії хаосу виконує повторні
ітерації простих математичних формул, що робити вручну дуже
трудомістко.
Комп’ютери робили такі повторні обчислення досить швидко, тоді як
малюнки і зображення дозволяли візуалізувати ці системи.
 Фрактальна геометрія - один з інструментів теорії хаосу,
використовується для вивчення феноменів, які є хаотичними тільки
з точки зору геометрії Евкліда і лінійної математики
Основні властивості об’єктів фрактальної геометрії:
 Дробова розмірність;
 Самоподібність.
 2. Поняття «самоподібність» (self-similar)
 Самоподібний об'єкт (в математиці) — об'єкт, який точно або наближено
збігається з частиною себе самого (тобто ціле має ту ж форму, що й
одна або більше частин).
 Деякі об’єкти повіністю самоподібні (exactly self-similar): будь яке
збільшення віглядає як оригінал (за виключенням поворота та зсуву).
Багато об'єктів реального світу, наприклад, берегові лінії, мають
властивість статистичної самоподібності (statistically self-similar) : їх
частини статистично однорідні в різних шкалах виміру.
 Приклади: при побудові комп’ютерних мереж. В телефонії, потоки
пакетних даних майже статистично самоподібні. Наявність даної
властивості означає, що прості моделі, які використовують розподіл
Пуассона є неточними, і мережі, побудовані без урахування
самоподібності, можуть діяти в непередбачуваних режимах; рух цін на
фондовому ринку демонструє властивість самоподібності, оскільки
цілком обґрунтованим здається вважати графіки наближено
самоповторюваними при зміні масштабу (скважності, періодичності).
Крива Коха володіє властивістю нескінченної
самоподібності при збільшенні зображення
 Парадокс берегової лінії
 Парадокс берегової лінії — суперечливе спостереження в
географічних науках, пов'язане з неможливістю точно визначити
довжину лінії узбережжя через її фракталоподібні властивості.
Перший задокументований опис цього феномену був
зроблений Льюїсом Річардсоном; згодом його було розширено
Бенуа Мандельбротом.
 Довжина берегової лінії залежить від способу її вимірювання.
Оскільки для ділянки суші можна виділити вигини будь-якого
розміру, від сотень кілометрів до доль міліметра і менше, не
можна очевидним чином підібрати розмір найменшого елементу,
який має бути узятий для вимірювання. Отже, не можна однозначно
визначити і периметр цієї ділянки. Існують різні математичні
наближення для розвязання цієї задачі.
 Загальна довжина берегової лінії Англії зростає, коли
зменшується елемент вимірювання
11.5 x 200 = 2300 км 28 x 100 = 2800 км 70 x 50 = 3500 км
 3. Визначення поняття «фрактал»
Фракта́л (fractus — подрібнений, дробовий) — нерегулярна,
самоподібна структура. В широкому розумінні фрактал означає
фігуру, малі частини якої в довільному збільшенні є подібними до неї
самої. Фрактали можна розділити на кілька видів:
 Геометричні фрактали - будуються на основі вихідної фігури (лінії,
багатокутника або багатогранника) шляхом її дроблення і виконання різних
перетворень отриманих фрагментів.
 Алгебраїчні фрактали - будуються на основі алгебраїчних формул.
 Стохастичні фрактали - виходять, якщо в ітераційному процесі випадковим
чином змінювати будь-які параметри
 4. Метод L-систем
 L-система або система Лінденмайєра — це паралельна
система переписування і вигляд формальної граматики. L-
система складається з алфавіту символів, які можуть бути
використані для створення рядків, набора інструкцій, що задають
правила підстановки замість кожного символа початкового рядка
(«аксіоми»), з якої починається побудова, та механізму
переведення створеного рядка в геометричні структури.
 Задамо наступний набір інструкцій:
“F” - forward(1,1)-переміститись вперед на відстань 1 у поточному
напрямі
“+” - turn(A)- повернути праворуч на кут А градусів
“-” - turn(- A) – повернути ліворуч на кут А градусів
 Крива Коха
atom  “F”
“F”"F-F++F-F“
A= 60°

S1= F S2=F-F++F-F S3=F-F++F-F-F-F++F-F++F-F++F-F-F-F++F-F

 atom  “FX”

Крива дракона “F” "F“

“X” "X+YF+“
 S1= F
“Y” ""-FX-Y"
 S2=FX+YF+
A= 90°
 S3=FX+YF++-FX-YF+
Літери X, Y – ігноруються, тобто
S2=FX+YF+ "F+F+”
S3=FX+YF++-FX-YF+ "F+F++-F-F+"

S13
S4
Крива Гільберта
Трикутник Серпинського
 Гілкоподібні фрактали
Кущ
“[” - saveTurtle( ) –записати atom  “F”
поточний стан “F” "FF-[-F+F+F]+[+F-F-F] “
“]” – restoreTurtle( ) – встановити A= 22°
стан у раніше записане значення
Формується стек:
(СPi, CDi)
……
(СP1,CD1)
Приклад:
(1, 5), 45 ← вершина стеку
(7, -2),30
(6, 4), 180
5.Системи ітеруємих функцій (IFS) на
прикладі «гри хаосу»
 IFS є системою функцій з деякого фіксованого класу функцій,
які відображають одну багатовимірну множину на іншу.
Найбільш проста система складається з афінних
перетворень:
 x  ax  by  c;  x   a b   x   c 
  y    d e    y    f 
 y   dx  ey  f .        
 Фрактал представляється у вигляді сукупності афінних
перетворень:
[ g1( x, y ),g 2 ( x, y ),...g n ]
та ймовірностей відображення кожного перетворення:
[ p1 , p2 ,...pn ]
 Папороть Барнслі x  x0 , y  y0

 x  0 0   x  0 Генератор
 y  0 0.16   y   0 p1  0.01 випадкових
        чисел

 x   0.85 0.04  x   0  p2  0.85 pi

 y   0.04 0.85   y   1.6
       
gi ( x, y )
 x   0.2 0.26  x   0  p  0.07
 y  0.23 0.22    y   1.6 3 x  xi , y  yi
       

 x   0.15 0.28  x   0 
 y   0.26 0.24    y   0.44
       
p4  0.07
Зображення папороті
Барнслі, з різною
кількістю ітерацій
 6. Замощення площини
Рух до нескінченності : повторення форми для покриття площини копіями
цієї форми. Тип шпалерних візерунків: періодичне замощення
(tiling) або мозаїчне представлення (tesselation) площини простою фігурою.
Під цим розуміють створення безлічі копій деякої форми, такий як
полігон, і "укладання" їх поруч па манер пазлу (jig saw puzzle), щоб вони без
проміжків заповнили всю площину
Мозаїки Мауріца Ешера
Моноендричні мозаїки
 Мозаїки на основі одного полігона
 Правильні мозаїки на основі n-гонів
Символ Шлефлі (Schläfli symbol) — топологічна характеристика
многогранника. У математиці символ Шлефлі застосовується для опису
правильних многокутників, правильних многогранників, і n-многогранників.
Всі три види замощення зручно позначати відповідно до їх символів Шлефлі
{p, q}, який вказує, що дане замощення є заповненням р-гонами, q з яких
оточують кожну вершину. Тоді три замощення будуть описуватися
символами {3, 6}, {4, 4} і {6,3}.
Мозаїка «Пегас»
Метод скінченних елементів
Діаграма Вороного
Приклади
мозаїк
 ЛЕКЦІЯ № 16
Тема: Аперіодичні мозаїки і динамічні фрактали
План заняття

 Аперіодична мозаїка
 Мозаїка Робінсона
 Методи побудови мозаїк
 Алгебраїчні (динамічні фрактали)
 Множина Мандельброта
 Множина Жуліа
1. Аперіодична мозаїка

 Аперіодична мозаїка — це неперіодичне замощення з

додатковою властивістю, що замощення не містить нескінченно
великих періодичних шматків. Множина типів плиток (або
протоплиток ) є набором неперіодичних протоплиток , якщо
копії цих плиток можуть утворювати тільки аперіодичні
мозаїки. Мозаїки Пенроуза є найвідомішими прикладами
аперіодичних мозаїк.
 Аперіодичні мозаїки слугують математичними моделями для
квазікристалів, фізичних тіл, відкритих у 1982 році Даном
Шехтманои (отримав у 2011 році Нобелевську премію) . Однак
специфічна локальна структура цих матеріалів залишається
погано зрозумілою.
 Мозаїка Пенроуза

 Мозаїка Пенроуза є
прикладом аперіодичних
мозаїк. У будь-якій мозаїці,
яку можна отримати з плиток
Пенроуза, відсутня
трансляційна симетрія
 Аперіодичні ієрархічні замощення
 Способи побудови аперіодичних мозаїк ґрунтуються на нескінченних
сімействах аперіодичних наборів плиток. Побудови працюють у
більшості випадків за допомогою деякого виду аперіодичної
ієрархічної структури.
 Досі не існує формального визначення, яке описує, коли мозаїка
має ієрархічну структуру. Термін «аперіодична ієрархічна мозаїка» є
зручним скороченням, яке означає щось на зразок «набір плиток, які
допускають тільки аперіодичні мозаїки з ієрархічною структурою».
 Кожен з цих наборів плиток змушує будь-яку мозаїку з цих плиток мати
ієрархічну структуру. Ніяка мозаїка з цих наборів плиток не може бути
періодичною просто тому, що ніяке паралельне перенесення не
може залишити всю ієрархічну структуру незмінною.
 2. Мозаїка Робінсона
У 1971 році американський математик
Рафаель Робінсон запропонумав
протомножину, яке складається всього з 6
плиток: виступи та пази в них створені
таким чином, щоб малюнок на плитках, які
прикладаються одна до одної був
погоджений: червоні ліній на одній плитці
продовжуються на сусідеіх плитках
червоними лініями, а сині - синіми.
 Плитка A відмінна від інших плиток формою кутів. Можна
побачити, що плитками двох видів, що відрізняються формою кутів,
можна замостити площину трьома різними способами —
регулярно, ймовірносним чином переміщуючи горизонталі і
вертикалі.
 Виступи і пази накладають на замощення додаткові обмеження .
 Плитки типу A повинні розташовуватись у кутах квадрату 3×3
таким чином, щоб червоні лінії дивились один на одного, а по
центру квадрату повинна знаходитись плитка типу В. Є
можливість обрати одну з чотирьох орієнтацій плитки В, але як
тільки ми її зафіксуємо, позиції квадрата 3×3, що залишились,
заповнюються однозначно.
 Побудовані таким чином квадрати 3×3 –макроплитки- мають таку ж
саму поведінку як плитки типу А. Тобто єдина можливість поєднати
їх між собою — це розташувати їх по кутам квадрату 7×7. По
центру повинна бути плитка типу В, червоні лінії що виходять з
середин макроплиток повинні дивитись одна на одну. Якщо
зафіксувати одну з четирьох її положень ми одержуємо
супрмакроплитку.
 3. Методи побудови мозаїк
 Метод підстановки
Кажуть, що набір плиток, який змушує до
виникнення структури підстановки,
є змушеною структурою підстановки.
Наприклад, плитки «стілець», показані
нижче, допускають підстановку і
фрагмент підстановки плиток показано
на малюнку. Ці підстановки плиток
обов'язково не є періодичними, але
плитка «стілець» не є аперіодичною —
легко знайти періодичне замощення
цими плитками.
Плитки «Тролобіт» і «Хрест»
 Метод виріж -і-спроектуй
Мозаїки без періодів можна отримати шляхом проєкціювання
багатовимірних структур у простір з меншою розмірністю і за
певних умов можуть існувати плитки, які перешкоджають цим
структурам мати період, а тому мозаїки будуть аперіодичними.
Плитки Пенроуза є першим і найвідомішим прикладом таких
плиток.
 4. Алгебраїчні (динамічні фрактали)
 Фрактали природним чином виникають при вивченні нелінійних динамічних
систем. Найбільш вивчений випадок, коли динамічна система задається
ітераціями многочлена або голоморфної функції комплексної змінної на
площині. Перші дослідження в цій області відносяться до початку 20 століття і
пов'язані з іменами Фату і Жюліа.
 Нехай f(z) – багаточлен, z0 – комплексе число. Розглянемо наступну
послідовність: z0, z1 = f(z0), z2 = f(z1), ... zn+1 = f(zn). Нас цікавить поведінка цієї
послідовності при прямуванні n до нескінченності. Ця послідовність може: -
прямувати до нескінченності; -прямувати до кінцевої межі; - мати циклічну
поведінку, наприклад: z1,z2,z3,z1,z2,z3,…; -мати хаотичну поведінку, тобто не
мати ні одну з перелічених особливостей.
 Множини значень z0, для яких послідовність має один конкретний тип
поведінки, а також множини точок біфуркації між різними типами можуть
володіти фрактальними властивостями.
 Точки біфуркації
 Точка біфуркації — критичний стан системи при якій система
становиться нестійкою відносно флуктуацій та виникає
невизначенність: буде стан системи хаотичним чи вона перейде на
новий, більш диференційований та високий рівень
впорядкованності.
 В теорії катастроф біфуркація представляється як стрибкоподібне
перебудування системи при плавній зміні параметрів. (Наприклад:
закипає вода, тане лід)
 Біфуркація – катастрофічний стрибок, конфліктний зрив, вузол взаємодії
між випадком та зовнішнім обмеженням, між коливанням та
незворотністю.
 5. Множина Мандельброта

 Множина Мандельброта це
множина комплексних чисел с, для
яких функція:
не розходиться, якщо її ітерувати від
значення z0=0.
 Вищевказана послідовність може
бути розкрита для кожної точки с на
комплексній площині таким чином:

Колір відповідає швидкості зростання Zn

 Орбіти

 Підставляючі у рівняння фракталу

Мандельброта значення
координати одержуємо орбіту
(послідовінсть значень) для кожної
точки.
 Форми орбіт: спіралевидна,
наближена до многокутника,
періодична, кінцева, вибухова
 Побудова множини Мандельброта
 Як тільки модуль zn виявиться більшим від 2 (або, у термінах дійсної і
уявної частин, xn2 + yn2 > 4), послідовність прямуватиме до
нескінченності. При |c| > 2 точка c не належить множині
Мандельброта.Порівняння |zn| з цим числом (в англомовній
літературі його називають «bail-out») дозволяє виділяти точки, що не
потрапляють всередину множини. Для точок, що лежать всередині
множини, послідовність не буде мати тенденції до нескінченності і
ніколи не досягне цього числа, тому після певного числа ітерацій
розрахунок необхідно примусово завершити. Максимальне число
ітерацій, після яких число вважається таким, що потрапило
всередину множини, задається в програмі.
 Додавання кольору
 Зображення множин Мандельброта повинно бути чорно-білим. Точка або
потрапляє у множину, або ні. Незважаючи на це, можна побудувати і
кольорові зображення. Найпоширенішим способом є розфарбовування
точок зовні множини в колір, що відповідає кількості ітерацій, за яку точка йде
в «нескінченність» або, з точки зору програми, на певну відстань від нуля.
 Порядок визначення, потрапляє точка zn всередину множини (яка традиційно
зафарбовується чорним кольором) чи ні (зафарбовується кольором,
залежним від швидкості руху в нескінченність) такий: на кожній ітерації
для обчислюється значення модуля який потім
порівнюється з «межею нескінченності» (зазвичай береться значення, що
дорівнює 2). Тут важливо звернути увагу, що вже на даному етапі можна
запровадити певну оптимізацію обчислень, якщо не перевіряти ,
а перевіряти
 Таким чином, якщо за будь-якого числа ітерацій (на
практиці — при всіх обчислених ітераціях), то колір точки чорний, в
іншому випадку він залежить від останнього значення n, за якого
|zn|2 ⩽ 4. Значення n, фактично, означає швидкість руху zn в
нескінченність і може бути просто індексом у таблиці кольорів або
використовуватись як параметр у більш складному алгоритмі.
 Даний алгоритм визначає, що якщо точка віддаляється більше ніж
на 2 від початку координат, то вона лежить зовні множини
Мандельброта. Для того, щоб визначити, що точка лежить
всередині множини, є багато способів. Найпростіше рішення —
обмежити кількість ітерацій певним максимумом. Якщо точка не
вийшла за зазначену межу, можна вважати, що вона знаходиться
всередині множини.
 Точкам біля межі множини потрібно більше ітерацій для виходу в
нескінченність. Тому такі області промальовуються помітно довше.
Чим далі від кордонів множини, тим вища швидкість відходу в
нескінченність. Для таких точок потрібно менше ітерацій.
 6. Множина Жуліа
 Якщо значення с залишаеється сталим, а буде змінюватись
значення z0 то отримаємо множину Жуліа для кожного значення с
в просторі параметрів простої функції.