Samostalni zadatak

MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.1

Aktivni sistem oslanjanja - BMW X1

1. Uvod

U današnje vreme veliki napori ulažu se u povećanje bezbednosti svih učesnika u

saobraćaju, dok sa druge strane potrošači zahtevaju komfornija, snažnija i brža vozila. Iako
sistem oslanjanja ne igra bitnu ulogu u aktivnoj bezbednosti vozila veoma je bitan za pasivnu
bezbednost. Pasivna bezbednost sa stanovišta sistema za oslanjanje se može podeliti u dve
grupe: dinamika kretanja vozila i komfor vozača. Sistem za oslanjanje poboljšanje dinamičkih
karakteristika vozila postiže na uštrb udobnosti. Upravo iz ovih razloga javila se potreba za
sistemom oslanjanja koji moze da se prilagodi ovim zahtevima. Konvencionalni sistemi
oslanjanja imaju nekoliko mana: konstantan koeficijent prigušenja, mogućnost rasipanja
energije iz sistema (ne i uvođenje) i konstantan koeficijent krutosti elastičnog oslonca. Svrha
aktivnog sistema oslanjanja je približno trenutno prilagođavanje različitim uslovima puta u cilju
poboljšanja kako komfora tako i dinamike kretanja vozila a samim tim i bezbednosti. Sistem je
projektovan po modelu četvrtine vozila. Projektovani sistem je predviđen za vozilo marke BMW
serije X1, određenih tehničkih karakteristika1.

1
Tehničke karakteristike preuzete sa sajta http://buyersguide.caranddriver.com/bmw/x1/specs#features

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15
 Samostalni zadatak
MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.2

2. Komponente aktivnog sistema oslanjanja

Osnovni elementi aktivnog sistema za oslanjanje su isti kao i kod konvencionalnih:

elastični oslonci, prigušni elementi, elementi za vođenje kretača i stabilizatori. Pored ovih
elemenata postoje i davači, aktuatori i kompjuterska jedinica. Kao elastični oslonci izabrane su
zavojne opruge konstantne krutosti 350 N/mm. One se mogu primeniti na obe osovine
predmetnog vozila.

Prigušni elementi su izvedeni kao dvocevni amortizeri. Klip amortizera nema prigušne ventile
na sebi, u delu iznad klipa se nalazi vazduh pod pritiskom koji je klipom potpuno odvojen od
fluida koji se nalazi ispod klipa. Između prelaska iz jednog u drugi cilindar nalazi se prigušni
ventil sa elektromagnetima, dok se između donjeg krajnjeg položaja klipa i prigušnog ventila
nalazi cev za dovod fluida. Sistem za dovod fluida se sastoji od cevovoda, solenoida, pumpe
visokog pritiska (može goniti fluid u oba smera) i rezervoara. Na spoju klipnjače amortizera i
karoserije vozila je montiran davač sile. Na kućištu amortizera sa spoljne postoji LVDT senzor
koji služi za merenje relativnog pomeranja klipnjače u odnosu na amortizer, odnosno karoserije
u odnosu na podlogu.Elementi za vođenje kretača konstrukciono ostaju nepromenjeni a na
njima se nalaze davači koji mere ugao trenutnog položaja vođice.

3. Princip rada aktivnog sistema oslanjanja

Najbitnije karakteristike ovog sistema su njegov odziv u stohastičkim uslovima,

otpornost davača i aktuatora na na različite vremenske uslove i pouzdanost sistema. Princip
rada ovog sistema zasnovan je na dobijenim podacima od tri različita davača. Podatak o
trenutnoj brzini vozila se koristi da reguliše visinu vozila u cilju povećanja stabilnosti i prianjanja
samog vozila pri većim brzinama. Za merenje pomeraja koristili smo induktivni davač koji je
jednim krajem spojen sa klipnjačom amortizera, a drugim za njegovo kućište. Kako je

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15
 Samostalni zadatak
MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.3

rastojanje od podloge do kraja kućišta približno konstantno ovaj davač meri visinu karoserije u
odnosu na tlo. Za nultu vrednost je usvojena visina vozila spremnog za vožnju. Ukoliko je
brzina veća sistem će smanjivati visinu vozila, time se postiže veći potpritisak u delu ispod
vozila i veći natpritisak u delu iznad vozila što dovodi do povećanja pritiska vozila na podlogu i
samim tim većeg prijanjanja. Podatak o uglu sistema za vođenje točka koristimo kao
informaciju o relativnom kretanju kretača u odnosu na vozilo. U zavisnosti od te informacije
možemo ustanoviti da li se vozilo kreće pravolinijski ili u krivini, da li točak nailazi na prepreku ili
udubljenje na putu, da li vozilo usporava ili ubrzava . U centru vozila je takođe montiran
inklinometar koji nam daje podatak o naginjanju vozila kao celine, taj podatak se koristi kao
kontrolni.
Davač sile daje informaciju o opterećenju na točku pa se na osnovu toga dolazi do podataka o
transferu mase prilikom upotrebe vozila. Bitan podatak koji na osnovu davača sile saznajemo
je trenutak kad kretač ostaje bez podloge odnosno upada u udubljenje na putu. Ovaj davač
nam daje podatke i o statičkoj raspodeli mase kada se u vozilu nalaze putnici i prtljag, kao i
podatak o tome da li je prekoračena najveća dozvoljena masa vozila.
Podaci koje ovi davači prikupljaju prenosnikom signala se šalju do kontrolne jedinice ,
kontrolna jedinica obrađuje i na osnovu njih kontroliše aktuatore.
Elektromagnet (aktuator) u prigušnom ventilu amortizera reguliše koeficijent prigušenja. U
zavisnosti od jačine struje elektromagnet oko sebe stvara elektromagnetno polje različitih
intenziteta, elektromagnetno polje privlači “čestice” metala iz magnetoreološkog fluida redukuje
koeficijent prigušenja. Manipulacijom koeficijenta prigušenja u jednom trenutku možemo da
postignemo performanse sportskog vozila u cilju poboljšanja kinematike kretanja vozila i
prijanjanja vozila, dok u sledećem trenutku možemo imati osećaj da se vozimo u luksuznoj
limuzini koja ne oseća neravnine na podlozi. Prilikom promene elektromagnetnog polja skoro
trenutno nastaje i promena koeficijenta prigušenja.

Na slici je prikazan princip rada prigušivača

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15
 Samostalni zadatak
MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.4

Jedan od mehatronskih aktuatora koje primenjujemo u ovom sistemu su solenoidi. Uloga

solenoida u ovom sistemu oslanjanja je “ubacivanje” energije u ovaj sistem. Za razliku od
klasičnih amortizera koji mogu samo da pretvaraju kinetičku energiju u toplotnu i time odvode
energiju iz sistema, sistem aktivnog oslanjanja ima mogućnost uvođenja energije u sistem.
Uloga solenoida je da pravovremeno propusti fluid iz rezervoara u prigušni element.
Aktuator koji omogućava protok fluida je pumpa visokog pritiska koja goni fluid iz rezervoara ka
amortizeru i obratno. Pumpa reguliše količinu fluida u prigušivaču i samim tim visinu vozila.
Upravo ovaj element omogućuje aktivnost ovog sistema, odnosno vrši rad i uvodi energiju u
sistem oslanjanja.

4. Program zasnovan na veštačkim neuronskim mrežama

Jedna od najuzbudljivijih oblasti razvoja informacionih tehnologija koja je našla primenu u

praksi, nesumnjivo je razvoj veštačkih neuronskih mreža. U proteklim godinama, veštačke
neuronske mreže su prešle put od istraživačkih laboratorija do primena u realnim situacijama.
Od mnogih smatrane za najveći tehnološki napredak u protekloj deceniji, neuronske mreže
pokazale su se nezamenljivim u situacijama gde je mogućnost identifikacije skrivenih veza i
obrazaca ključna za uspešna predviđanja.
Neke veštačke neuronske mreže zaista predstavljaju modele bioloških, neke ne, ali istorijski,
inspiracija za oblast neuronskog računanja došla je od želje za stvaranjem veštačkog sistema,
sposobnog za obavljanje sofisticiranih, inteligentnih računanja, sličnih onima koje rutinski
obavlja ljudski mozak.
Entuzijazam vezan za ovu oblast trenutno je usmeren na dve perspektive. Prva se tiče
drastičnog povećanja mogućnosti savremenih računara i razvoja softverskih alata koji su laki
za korišćenje koji omogućavaju brz i lak razvoj neuronskih mreža od strane pojedinaca i grupa
koji poseduju samo osnovno znanje o ovoj oblasti, bez potreba ovladavanja kompleksnim
principima neuronskog računanja. Druga perspektiva je evidentna uspešnost neuronskih mreža
u oblastima u kojima tradicionalni računarski sistemi imaju brojne probleme i nedostatke.
Sličnost sa biološkim procesima obrade informacija, omogućiće mašinsko rešavanje problema
koji zahtevaju ljudski dodir. To je moguće jer mreža prvo uči iz dostupnih istorijskih podataka
(podataka o slučajevima koje je rešavao sam čovek), pa tek onda pristupa rešavanju problema.
Veštačka neuronska mreža je paradigma obrade informacija inspirisana procesiranjem kakvo
vrši biološki mozak. Pri tom, veštačka neuronska mreža koristi ograničen broj koncepata iz
bioloških neuronskih sistema. Ključni element ove paradigme je neuobičajena struktura
procesa obrade informacija, sastavljena od velikog broja međusobno povezanih elemenata
procesiranja koji zajednički rade na rešenju problema. Ove mreže, kao i ljudi, uče na osnovu
primera tj. istorijskog iskustva, one nisu programirane eksplicitnim instrukcijama, već uče da
izvrše zadatak.
Veštačke neuronske mreže su u stanju da prepoznaju smisao u komplikovanim ili nepotpunim
podacima, da prepoznaju obrasce koji su neprepoznatljivi ljudima zbog svoje složenosti i koji
se ne mogu dobiti korišćenjem drugih kompjuterskih tehnika. Veštačke neuronske mreže su
sofisticirane tehnike modeliranja, sposobne da modeliraju veoma kompleksne funkcije.
Veštačka neuronska mreža emulira biološke procese. Sastoji se od elemenata procesiranja
povezanih u arhitekturu mreže. Veštački neuron prima ulazne signale analogne
elektrohemijskim impulsima i odgovara adekvatnim izlazom koji korespondira izlazu biološkog

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15
 Samostalni zadatak
MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.5

neurona. U samom veštačkom elementu procesiranja, signali se mogu menjati slično kao što
se menjaju sinapsama kod bioloških sistema.
Prednost neuronskih mreža je njihova sposobnost da uče koja im daje prirodniji interfejs ka
modeliranju realnog sveta, u odnosu na klasične sisteme koji moraju biti programirani.
Neuronske mreže su u stanju da pronađu veze izmedu pojava koje izmiču ljudskom
intelektualnom aparatu potpomognutom klasičnim softverskim alatima.
Neuronske mreže imaju i mogućnost tolerancije nedostataka - mreža se sastoji od više
elemenata procesiranja, pa može da funkcioniše i ako dođe do oštećenja dela mreže.
Sposobne su da generalizuju, pa ako im se prezentuje nekompletan skup ulaznih podataka,
mreža će ipak biti u stanju da dà izlaz.

4.1. Nedostaci i ograničenja neuronskih mreža

Neuronske mreže ne rade dobro ono što ni ljudi ne rade dobro. Nisu dobre za
aritmetičke proračune i zadatke obrade podataka. Iako imaju odličnu moć predviđanja, imaju
slabu sposobnost objašnjavanja. Na slici je prikazan dijagram zavisnosti moći predviđanja i
objašnjavanja. Vidimo da neuronske mreže odlično predviđaju a slabo objašnjavaju, potpuno
suprotno od npr. stabala odlučivanja. Neuronska mreža ne može korisniku da objasni kako je
došla do određenog rešenja.

5. Prikupljanje podataka

Konkretno u našoj neuronskoj mreži imamo 3 ulaza () i 3 izlaza ().

Podatke za obuku naše mreže dobili smo eksperimentalno. Vozilo smo vozili po raznim
putevima i u raznim uslovima i tako preko davača koji su bili postavljeni na vozilo dobijali
podatke koje smo kasnije koristili kao podlogu daljeg proračuna da bi smo znali šta bi tačno
naš sistem trebalo da uradi u određenom trenutku, i time najbolje opremili našu mrežu za što

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15
 Samostalni zadatak
MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.6

tačnije i pravilnije funkcionisanje. Najviše smo se bazirali na vožnji u gradskim uslovima zbog
velikog broja vertikalnih prepreka (ležećih policajaca), rupa i izbočina na putu. Time smo
uglavnom pokrili mrežu podacima koji su nam potrebni za vožnju pri manjim brzinama. Za
vožnju pri većim brzinama koristili smo regionalne puteve kao i autoput gde smo mogli da
prikupimo podatke za samu visinu vozila i podatke o ponašanju vozila na manjim usponima i
nizbrdicama kao i manjim neravninama na putu. Kako bi vozilo pripremili što je moguće bolje
testiranja smo vršili i na stazama gde se mogu razviti i veće brzine nego na autoputu a pritom i
improvizovali i postavljali razne prepreke na putu kao i rupe. Od velikog nam je značaja
prikupljanje ovih podataka zbog postojanja raznih scenarija u kojima se vozilo može naći pri
bilo kojoj brzini i bilo kom stanju samog puta da bi naš sistem koji obavlja važnu funkciju u
vozilu po bezbednost putnika a samim tim i drugih učesnika u saobraćaju što bolje pripremili.

Na slici je prikazan izgled naše neuronske mreže (Matlab)

6. Primenljivost sistema na motornim vozilima

Ovaj sistem je primenljiv na većini vozila M1 kategorije, jedino njegovo ograničenje su

nešto veći gabariti nego kod klasičnog sistema za oslanjanje. Primenljiv je kako na sportskim
tako i na luksuznim vozilima sa veoma malim izmenama u programu. Sistem se može koristiti i
na vozilima sa alternativnim pogonom (TNG, CPG, hibridna vozila, elektrovozila...). Ovaj
sistem se može ugraditi i u postojeće vozilo koje ima konvencionalni sistem oslanjanja uz male
prepravke na samom vozilu. Na prikolicama O1 i O2 ovaj sistem bi znatno poboljšao dinamiku
kretanja prikolice i vozila, a doprineo bi i smanjenju opterećenja vučno-priključnog uređaja.
Primenljivost na vozila M2 i M3 kategorije kao na vozila kategorije N je moguća, ali kako kod tih
vozila postoji instalacija komprimovanog vazduha neka druga rešenja bi bila dosta isplativija.

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15
 Samostalni zadatak
MAŠINSKI FAKULTET U
BEOGRADU
Mehatronika na vozilu
List br.7

7. Diskusija i zaključak

Najbitnije karakteristike ovog sistema su njegov odziv u svim režimima rada, otpornost
davača i aktuatora na na različite vremenske uslove i pouzdanost sistema. Pravovremeni rad
sistema je od velikog značaja jer se svi procesi kretanja kretača u odnosu na noseći sistem
vozila odigravaju u veoma kratkom vremenskom periodu. Odziv sistema zavisi od vrste
prenosnika signala, vremena da se podaci dobijeni od davača očiste od šumova, brzine rada
PLC-a i od vremena potrebnog aktuatoru da izvrši rad. Pored toga davači, prenosnici signala i
aktuatori trebaju biti otporni na različite vremenske uslove ( visoka i niska temperatura, visoka
vlažnost, prašina, blato...), takođe moraju biti zaštićeni od mehaničkih oštećenja, izvedeni tako
da vibracije ne utiču na njihov rad, napravljeni od materijala na koje ne utiču dejstva soli i
raznih ulja i maziva koja mogu doći u kontakt sa delovima ovog sistema, a prenosnici signala
pored toga trebaju biti napravljeni i od materijala na koje neće uticati pomeranje neelastično i
elastično oslonjenog dela mase vozila. Visoka pouzdanost je veoma bitna karakteristika ovog
sistema, upravo zbog toga se naizgled može činiti da je iskorićeno više davača nego što je
potrebno. Ukoliko dođe do prevelikih neslaganja između induktivnog davača i inklinometra
postavljenog na podsistemu za vođenje točka sistem će upozoriti vozača na otkaz u sistemu,
isti je slučaj sa inklinometrom u centru vozila. Upoređivanje i kombinovanje ovih podataka daje
potpunu sliku o trenutnom kretanju vozila i o podlozi po kojoj se vozilo kreće (sa stanovišta
makro i mikro karakteristika). Jedna od mana ovog sistema je što pri kretanju vozila u krivini
vozač nema potpun osećaj (kao kod klasičnog sistema oslanjanja) centrifugalnog ubrzanja,
koje će bez obzira na ovaj savremeni sitem oslanjanja delovati na vozilo.

Broj indeksa Prezime i ime Datum Školska godina Pregledao

2014/15