UNIVERZITET U BEOGRADU

MAŠINSKI FAKULTET
Katedra za motorna vozila
Mehatronika na vozilu

Sistem za sprečavanje sudara

Profesor:
Vladimir Popović
Asistent:
Dragan Stamenković

Studenti:
Dejan Jolović
Danilo Tvrdišić

1
 Uvod

Sistem za sprečavanje sudara je sistem bezbednosti konstruisan za automobile sa

ciljem sprečavanja sudara. Poznat još i kao sistem za upozoravanje čeonog sudara ili
sistem za ublažavanje sudara. On koristi radar (koji radi u svim vremenskim uslovima),
a ponekad i laser i kameru (oba sistema se mogu koristiti pri lošim vremenskim
uslovima) da otkriju neposrednu opasnost od sudara. Kada se detekcija obavi, ovi
sistemi se ponašaju tako da ili obezbede upozorenje vozaču da će doći do sudara, ili da
sami preuzmu određene akcije bez vozačevih komandi (kočenjem, upravljanjem ili
oboje). Sistem za izbegavanje sudara kočenjem je najčešće primenjiv pri malim
brzinama, uglavnom ispod 60 km/h, dok je sistem za sprečavanje sudara upravljanjem
primenjiv pri većim brzinama. Takođe, automobili koji poseduju sistem za izbegavanje
sudara mogu biti opremljeni sa adaptivnom kontrolom krstarenja i koristiti iste senzore.
Volvo modeli V70, XC70 i S80 trenutno imaju opciju ugradnje upozorenja o sudaru koji
automatski uključuje kočnice u slučaju da se otkrije mogućnost kontakta sa
zaustavljenim ili vozilom u pokretu. Sledeći razvojni nivo je funkcija koja može da
registruje i pešake, odnosno ukoliko pešak iznenada stane ispred vozila i vozač ne uspe
da reaguje na vreme. Ove opcije će upotrebljavati radar i kameru koji otkrivaju prisustvo
objekta ispred vozila. Radarska jedinica je unapređena tako što će imati pregled
prostora pod širokim uglom, a tako je moguće otkriti pešake koji dolaze sa strane.
Ukoliko se pešak primakne vozilu, crveno upozoravajuće svetlo se pojavljuje na
velikom, centralnom ekranu. Zvučni signal se uključuje u istom trenutku. Ovo pomaže
vozaču da na vreme reaguje i u većini slučajeva pomaže da se izbegne nezgoda. Ako
se rizik sudara ipak poveća, uključuje se kočnica. Razmak između pločice kočnice i
kočnog diska se smanjuje, što skraćuje vreme reagovanja.

2
Povećan je i hidraulični pritisak kočionog sistema, kako bi kočenje imalo što veći efekat
čak i ako vozač ne stisne papučicu dovoljno jako. Ako vozač i dalje ne koči i sudar je
neizbežan, kočnice automobila se uključuju automatski. Automatsko kočenje je
konstruisano na način da se brzina kretanja smanji u najkraćem mogućem vremenu i
tako umanji mogućnost povređivanja pešaka i to samo ako se sudar ne može izbeći
prilikom kočenja.

Tip vozila

Volvo XC60

3
 Tehničke karakteristike vozila:

Dužina: 4627 mm Širina: 1891 mm

Visina: 1713 mm Masa: 1874 kg

Turbokompresor: Ima Broj stepena prenosa: 6

Potrošnja goriva (kombinovani režim): Evropski standard za emisiju izduvnih

9.79 l/100 km gasova: 5 EVRO

Emisije CO2: 274 g/km Zapremina motora: 2953 cm 3

Broj cilindara: 6 Ubrzanje od 0 do 100 km/h: 7.5 s

Maksimalna brzina: 209 km/h Snaga motora: 285 HP pri 5700 rpm

Broj ventila: 24 Obrtni moment: 400 Nm 4800 rpm

Međuosovinsko rastojanje: 2774 mm Radijus okretanja: 11.7 m

Preporučene dimenzije prednjih i zadnjih kočnih diskova na vozilu Volvo XC60

Godina proizvodnje Prednji Zadnji

2010 Prečnik: 328 mm Prečnik: 302 mm
Debljina: 30 mm Debljina: 22 mm
Prečnik centralnog otvora: 63.50 Prečnik centralnog otvora: 63.60
mm mm
PCD: 108 mm

4
 Komponente sistema

- Radar milimetarske talasne dužine visoke frekvencije

- Stereo kamera

- Elektronska upravljačka jedinica (ECU)

- Aktuatori (kočni sistem, sistem za oslanjanje, pojas)

5
 RADAR

- BOSCH radar treće generacije

Prednosti:

- performanse senzora nisu uslovljene nepovoljnim vremenskim uslovima(sneg i led)

zahvaljujući dodatnim sočivima i grejanju samog tela
- mogućnost podešavanja opsega detekcije putem pomeranja fokusnog dela (sočiva)
- robustan dizajn koji omogućava korišćenje i na teretnim komercijalnim vozilima
- CAN i FlexRay interfejsi omogućavaju laku ugradnju u vozila

6
 KAMERA

- BOSCH MPC2 kamera druge generacije

- opseg: od 40 do 60 m
- vidno polje: horizontalna pokrivenost 45˚; vertikalna pokrivenost 30˚
- MPC2 modul za sliku se sastoji od sitema optikaobjektiva i sadrži visoko
dinamični CMOS (komplementarni metal oksid poluprovodnik) senzor sa
rezolucijom od 1280x960 piksela.
- Varijabilnost same kamere omogućava proizvođačima da integrišu niz različitih
funkcija koje čine vožnju bezbednijom i komfornijom.

7
 Senzor pritiska kočnice

Senzor je pričvršćen za hidrauličnu pumpu za kontrolu dinamičke vožnje.

Zadaci senzora:

Senzor pritiska kočnice signalizira trenutni pritisak u kočionim vodovima do kontrolne

jedinice.Na osnovu toga kontrolna jedinica izračunava sile kočenja točkova i uzdužne
sile koje deluju na vozilo.

Senzor pritiska kočenja je povezan sa kontrolnom jedinicom pomoću 3 žice.

8
 AKTUATORI

Aktivna kontrola pojasa u automobilu (zatezač pojasa)

TRW model ACR2

TRW ACR2 povezuje aktivni i pasivni sistem bezbednosti. Predstavlja reverzibilni
zatezač pojasa koji moze biti aktiviran pre sudara. Konstruisan je tako da koristi senzore
za kočenje i kontrolu stabilnosti kako bi osetio potencijalni sudar.

9
Reaguje tako što odstranjuje labavost pojasa,tj dovodi do njegovog zatezanja,putem
malog elektromotora, kako bi poboljšao samu poziciju vozača i suvozača u sedištima i
spremio ih za potencijalni sudar. TWR-ov ACR2 sistem zatezanja pojasa koristi
algoritam koji obrađuje signale sa relevantnih sistema vozila,poput ABS-a i elektronske
kontrole proklizavanja.

Za razliku od sistema za zatezanje pojasa koji u sebi sadrže pirotehničko sredstvo (tj
eksplozivnu kapislu,koja aktiviranjem dovodi do naglog zatezanja pojasa), ovaj sistem
reaguje tako ako se sama kritična situacija završi bez sudara vozila,sistem automatski
popušta zategnutost pojasa. I to može raditi neograničen broj puta. Takođe može
koristiti podatke sa radarskog interfejsa ili sistema za sprečavanje sudara kako bi
reagovao i na taj način zatezao pojas.

10
 Aktuator sistema za kočenje

Proizvođač: Volvo

Volvo XC60 aktuator sistema za kočenje

11
 Amortizer sa MR tečnošću

Model: LORD MD-8041-1 long stroke

Karakteristike:
-predstavljaju tzv. „jednocevne“ amortizere koji sadrže gas
azot, pod visokim pritiskom (oko 21 bar)
-vreme odziva : 15 milisekundi
-naponski opseg rada: 12V / 24V
-temperaturni opseg: -30 °C do 71 °C

Dužina hoda 74 mm
Dužina istegnutog amortizera 248 mm
Prečnik tela 42,1 mm
Prečnik vratila 10 mm
Zatezna čvrstoća 8896 N
Maks. radna temperatura 71 °C

12
LORD MD-8041-1 long stroke

13
14
15