Predmet:

Eksploataciono - tehnološka svojstva motornih vozila 

Tema:

Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih

vozila

Profesor: dr. Vladimir Momčilović Student: Vujošević Marko DT 100174 

 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

Sadržaj: 

1.  Uvod:..................................................................................................................................................... 3

1.1.  Podesiva kontrola krstarenja (Tempomat) ACC ........................................................................... 3

2.  ACC Senzorske tehnologije   .................................................................................................................. 3

3.  Korišćenje sistema ACC  ....................................................................................................................... 6

3.1.  Tipovi prilagodljivih tempomata (ACC)  ....................................................................................... 8

3.2.  Vise-senzorski sistemi................................................................................................................... 8

4.  ACC i bezbednost saobraćaja  ............................................................................................................... 9

5.  Šematski prikaz i delovi sistema ACC -a ............................................................................................. 10

6.  Voţnja u krivini i ACC   ....................................................................................................................... 12

7.  ACC kod autobusa  .............................................................................................................................. 13

8.  Teretna vozila i ACC   .......................................................................................................................... 13

9.  Ušteda goriva primenom ACC sistema kod teretnih vozila  ................................................................ 15
9.1.  PCC i ECC (predictive cruise control i eco cruise control)  ........................................................ 16
10.  Zaključak:  ....................................................................................................................................... 17

11.  Literatura:  ........................................................................................................................................ 18

2
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

1.  Uvod:

Podesivi sistem krstarenja ACC –  Tempomat

Jedan od najudobnijih sistema za voţnju na auto putevima je ACC. ACC Omogućava  vozaču da
 podesi brzinu kretanja vozila u reţimu normalne brzine krstarenja. Ukoliko se vozilo koje je
ispred vozila opremljenog sistemom kreće sporije onda je ubrzanje i kočenje opremljenog vozila
 podešeno po brzini kojom se to vozilo kreće.  Odstojanje između  vozila  podešava  vozač  bilo
vremenski ili u razdaljini. Predhodno podešena brzina se automatski vraća na podešeni nivo kada
 je put ispred čist bilo da je sporije vozilo promenilo traku ili je vozač opremljenog vozila prešao 
u čistu traku. Sistemi koji su trenutno na trzištu  prate dešavanja ispred bilo  pomoću radara ili
lidara (laserski radar); sistemi u  budućnosti će  moţda koristiti i vestačko osmatranje.Današnji 
ACC sistemi funkcionišu samo iznad granice od 40km/h. Koćenje sistema je takođe  ograničeno;
ukoliko se razdaljina između vozila opremljenog ACC uređajem  značajno smanjuje u odnosu na
vozilo ispred potrebno je dodadno kočenje  od strane vozača opremljenog vozila kako bi se
izbegao sudar, sistem uzbunjuje vozača da je potrebno da reaguje.Korisnici su izjavili da
sistem značajno smanjuje kočenje i ubrzavanje u tipičnom drumskom saobraćaju, u područijima
gde je konvencionalni tempomat sve osim neupotrebljiv zbog gustine saobraćaja.

1.1.  Podesiva kontrola krstarenja (Tempomat) ACC

Sistem ACC olakšava stres voţnje u gustom saobraćaju  delujući kao "uzduţna kontrola kopilot.

Sistem ACC Tempomat omogucava i  praćenje  vozila koje je u traci ispred opremljenog vozila i
 prilagoditi brzinu potrebnu da se odrţi bezbedno odstojanje, vozač moţe odabrati odstojanje
između vozila.Zbog razloga koji ce biti navedeni kasnije tempomati se proizvode u razlicitim
varijantama, pa tako postoji tempomat za velike brzine, za male brzine kao i tempomat koji
obuhvata ceo opseg.

2.  ACC Senzorske tehnologije

ACC senzori moraju detektovati razdaljinu kao i promenu razdaljine vozila koja su na putu vozila
opremljenog sa ACC sistemom. Da bi se ovo obavilo koriste se radari, lidari kao ivestačka vizija(kamere npr.).
Komplementarni senzori su dosta skuplji za ugradnju nego klasični.
Ovaj sistem posebno dolazi do izraţaja na duţim putovanjima i pri gušćem saobraćaju, jer
dozvoljava vozaču da se maksimalno relaksira i koncentriše. Bilo da se radi o preticanju, ili
vraćanju u polaznu traku, ACC automatski registruje eventualno vozilo ispred, uspostavljajući
istovremeno adekvatnu brzinu i rastojanje. Osim nadziranja prostora ispred vozila, ACC sistem
kalibrisan je tako da na najnjeţniji mogući način aktivira kočnice, tako da je korigovanje brzine
često gotovo neprimetno.

3
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

Slika 1. Acc instaliran na audi-u i prikaz radara

4
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

ACC moze da prikazuje podatke o brzini i rastojanju u vidu HUD-a (head-up display) preko
vetrobranskog stakla, vozač moţe da podesi poziciju i veličinu hud-a. Tip automobila koji koristi
ovakav sistem za prikaz informacije je 2004 Cadillac XLR.

Slika 2. hud display

Slika 3. Laserski ACC instaliran na infinity FX35

5
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

3.  Korišćenje sistema ACC

Korištenje ACC sistema je izuzetno jednostavno, a sva operacija se sastoji od toga da vozač treba
da zada krstareću brzinu. Sve ostalo je praćenje, tako da ako ACC sistem detektuje sporije vozilo
ispred, automatski prelazi u mod pratioca, sugerišući to vozaču upozoravajućom ikonom na
instrument tabli. Samo rastojanje sastoji se od nekoliko ponuđenih opcija koje se biraju u skladu
sa uslovima u saobraćaju i vozačevim načinom voţnje. 

Rezim kontrole krstarenja moze da se prekine od strane vozaca ili automatski preko ACC
sistema, neka od sledecih uslova deaktivira ACC sistem:

- Kada je pristisnuta pedala kočnice

- Kada je uključen na “off” 

- Pri brzini manjoj od 25mph odnosno 40 km/h

- Ako postoji neka greška u sistemu ACC

Slika 2. Instrument tabla sa odgovarajućom porukom 

6
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

Moguće je i podesiti ţeljenu udaljenost prema sopstvenoj  potrebi slika 3 i 4. Podrazumevana

vrednost iznosi 50 m i propisana je zakonom u Nemačkoj.  Vozač i dalje snosi punu odgovornost
za svoje vozilo i moţe da prevaziđe ACC sistem u bilo koje vreme pritiskom na papučicu za gas.
Ukoliko upotrebi kočnicu / polugu retardera, sistem se deaktivira.

Slika 3. Slika 4.

Kod teretnih vozila tipa Scania takođe  postoji sistem za kontrolu brzine.Scania ACC
(prilagodljivi tempomat)  pomaţe  vozaču  da odrţi  konstantan vremenski razmak u odnosu na
vozilo ispred njega te ga upozorava ako se rastojanje iznenada smanji. Ţeljeni vremenski razmak
se moţe podesiti u pet koraka, kao što je navedeno na glavnoj instrument tabli.
Scania ACC sistem analizira brzinu kretanja, podatke od motora, Scania retarder i radne kočnice 
kako bi odrţao  prethodno podešeni  vremenski razmak. Takođe  upozorava vozača  ako se
rastojanje iznenada smanji, ali nikada ne preuzima potpunu kontrolu nad vozilom. Tako se
sprečava  nepaţnja usled preteranog oslanjanja vozača na sistem. Trenutno se Scania ACC moţe 
naručiti kod tegljača za prevoz na duge relacije ako tegljač ima retarder Scania.

ACC sistem ne koristi nikakvu satelitsku pomoć i podršku drugih vozila. Takav sistem ima
različite nazive prema proizvođačima. Ovakvi sistemi koriste ili radarski ili laserske senzore koje
omogućavaju vozilu da uspori kad naiđe na vozilo ispred njega i ubrza kada uslovi saobraćaja to
dozvoljavaju.

7
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

3.1.  Tipovi prilagodljivih tempomata (ACC)

Postoje dva tipa prilagodljivih tempomata odnosno ACC a to su:

-  Tempomati zasnovani na radarskim senzorima

-  Tempomati zasnovani na laserskim senzorima (lidar)

Laserski i radarski ACC su zasnovani na istom principu, emitovanjem snopa ispred tako da bi se
detektovalo vozilo koje se nalazi ispred njega. Radarski zasnovani sistemi emituju milimetarske
talase i prihvataju odbijeni signal od vozila. Laserski koriste laserske pulseve koje se odbijaju.

Radarski senzor ACC-a (adaptivnog tempomata) u krugu od 150 m prepoznaje udaljenost i

relativnu brzinu vozila koja se nalaze ispred i u istoj traci. Kontrolni uređaj izračunava
najpogodniji način prilaţenja na osnovu podataka dobijenih iz senzora, smera trake, brzinu
samog vozila na kome je postavljen i radnji vozača i po potrebi aktivira obrtni moment motora i
sistem upravljanja kočenjem (retarder i glavna kočnica). Brzina na putu, ubrzavanje i
usporavanje vozila bivaju aktivno regulisani, dok se odrţava udaljenost od vozila ispred. ACC-
om se, kao i pre, upravlja preko poluge tempomata.

Laserski zasnovani ACC ne detektuje i ne prati u različitim vremenskim uslovima niti pouzdano
 prate veoma prljava vozila (ne reflektujuca). Laserski senzori moraju biti izloţeni (veća crna
kutija) obično se nalazi na donjoj prednjoj strani vozila.  Mitsubishi  je prvi koji je proizveo
laserski zasnovan ACC sistem 1995  na  Mitsubishi diamante. Ovaj rani sistem nije koristio
kočnice i samo je kontrolisao brzinu preko kontrole gasa.
Radarski zasnovani ACC sistemi č esto imaju sistem za izbegavanje sudara, koji obaveštava
vozača I obezbeđuje podršku kočenja ako postoji velika šansa za sudarom. Takođe u određenim
vozilima ugrađeno je i sa sistemom za odrţavanje trake, koji obezbeđuje podršku upravljanja
kada je acc uključen.

3.2.  Vise-senzorski sistemi

Podrška GPS-a , GPS navigacijski sistem pruţa podatke navođenja za ACC. Pojedinačni radarski
sistemi su najčešći. Sistemi koji koriste više senzora koriste ili slične hardverske senzore kao
2010 audi a8 ili 2010 volkswagen touareg , ili jedan dugacki centralni radar koji je povezan sa
dva kraća radarska senzora postavljena na ćoškovima vozila kao  BMW   5 i 6-a serija.  Način
 postavljana senzora prikazan je na slici 7. Toyota je 1997 , počela da primenjuje radarski sistem
na celsior. Poboljšali su sistem uvodeći kontrolu kočenja 2000  godine i reţim praćenja malom
 brzinom 2004 godine.

8
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

4.  ACC i bezbednost saobraćaja 

Prosle decenije, izvrseno je nekoliko studija efekta ACC na ponašanje vozača, ali različite studije
su pokazale drugačije rezultate. Neke studije su pokazale da ACC ima pozitivan efekat na
 bezbednost u saobraćaju, preko smanjivanja srednje brzine, maksimalne brzine, međutim
 pronađena je i negativna strana ACC na bezbednost, kao što je povećana promenljivost pozicije
u traci, zakasnelo kočenje.
 Neka od naprednih ACC sistema uključuju: 
 BWM –  ACC stop and go

 Mercedes Benz –  distronic plus

Slika 7. Raspored senzora za daljinu, senzor za brzinu točka, kontrolni modul motora, ABS  

9
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

5.  Šematski prikaz i delovi sistema ACC -a

ACC modul  –   primarna funkcija acc modula je da obradi informacije sa radara i da utvrdi da li
 postoji vozilo koje se nalazi napred. Kada je ACC sistem u kontroli vremenskog razmaka, on
šalje informacije modulima za kontrolu motora i kočenja da bi kontrolisali rastojanje između
vozila koje koristi ACC i ciljano vozilo.

Modul za kontrolu motora  –   primarna funkcija ovog modula je da primi informacije od acc
modula I instrument table I da kontrolise brzinu vozila zasnovano na ovoj informaciji. Ovaj
modul kontrolise brzinu tako sto upravlja sa gasom motora.

Modul kontrole kocenja  –   primarna funkcija ovog modula je da odredi brzinu vozila preko
svakog tocka I da uspori vozilo kocenjem kada se zahteva preko ACC modula. Sistem za kocenje
 je hidraulicno sa elektronskim poboljsanjima, kao sto je ABS.

Instrument tabla –  primarna funkcija je da obradi informacije prekidaca krstarenja I da se posalje

informacije ACC-u I modulu za kontrolu motora. Instrument tabla takodje pokazuje tekstualnu
 poruku tako da vozac ima informacije u vezi sa ACC sistemom.

CAN - The Controller Area Network odnosno mreza koja je standardna mreza koja koristi 2
zicane magistrale da salje I prima podatke. Svaki cvor mreze ima sposobnost da posalje od 0 to 8
 bajta u okviru poruke.

Prekidaci za krstarenje –   Postavljeni sun a volanu I imaju nekoliko prekidaca koje omogucavaju
vozacu da kontrolise ACC sistem. Prekidaci se sastoje od:

On –  ukljucuje sistem

Off –  iskljucuje ceo sistem

Prekidaci za kočenje –   postoje dva prekidača, BS1 (odnosno prekidač 1) I BS2 (drugi prekidač
za kočenje).
Svetla za kočenje –   kada modul za kočenje aktivira kočenje na zahtev ACC, osvetliće se svetla
za kočenje da bi upozorili vozila iza vozila koje usporava.

10
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

Slika 8. Šematski prikaz delova sistema aktivnog tempomata 

11
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

6.  Vožnja u krivini i ACC 

Slika 9. Prikaz funkcionisanja ACC u krivini

Drţanje adekvatnog rastojanja sa vozilom ispred, identično je i u krivinama, kada se aktivira i

dodatna funkcija nadgledanja vozila u drugoj traci koje bi u trenutku praćenja moglo da uđe u
slobodni prostor ispred. Pri ovoj operaciji, ACC sistem koristi ugao zakretanja upravljača,
 proračunavajući sve podatke za konstantno ostvarivanje zadanog rastojanja. Kod ovog sistema
vozačeve ţelje uvek predstavljaju prioritet, tako da je uvek moguće ubrzavati i preko zadane
 brzine, koja će biti automatski ostvarena ako vozač pritisne papučicu gasa. 
U zavisnosti od  proizvođača automobila, senzori mogu biti ugrađeni bez dodataka kao kod
 Mercedes Benz   sistema ili mogu biti ugrađ eni sa modulom za kontrolu sistema, kao kod BMW  i
Cadilac-a. Takođe su integrisani sa drugim sistemima kao sto je ABS, sistemi za prijanjanje i
stabilnost.

Primer za vozilo:

 Na 2003 BMW, kontrola za brzinu u krivini rač una ulazne podatke tako da je brzina organič ena
na krivinama. Kada je upravljač ki volan okrenut  , ubrzavanje ACC vozila je spreč eno kada je
detekcija vozila ispred izgubljena u krivini.

12
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

7.  ACC kod autobusa

ACC takođe nalazi sve veću primenu kod modernijih autobusa. Neki od modela autobusa
koji koriste ACC su Neoplan cityliner i Volvo B9R.

Slika 10. Neoplan Cityliner

8.  Teretna vozila i ACC

Većina saobraćajnih nezgoda u većoj ili manjoj meri zavisi od ljudskog faktora.  Međutim, rizik
se moţe smanjiti primenom nove tehnologije.Situacije u kojima kamion napušta svoju trenutnu
traku iz bilo kog razloga uzrok su velikog broja svih kamionskih nezgoda. Do većine nezgoda u
kojima učestvuje jedno vozilo dolazi na taj način, a to je takođe najčešći razlog za čeone sudare
sa drugim vozilima.Vozač na trenutak gubi koncentraciju i tada postoji najveća opasnost da
takođe izgubi kontrolu  nad vozilom. Firma “Volvo trucks“  je uvela novu generaciju
 prilagodljivih tempomata i uređaja za  podršku kretanja u traci (Lane Keeping Support).  ACC
sistem sa većom silom kočenja i boljom funkcijom radara. Istovremeno sa pr omocijom LKS
sistema,. Kod nove verzije ACC sistema, radne kočnice su takođe integrisane sa

13
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

sistemom.Velika razlika između ove i prethodne generacije je u mnogo većoj sili kočenja i
ravnomernijem kočenju.Takođe je poboljšan sistem sa radarom koji prati razmak od vozila koje
se kreće ispred kako bi se dobila veća preciznost i pouzdanost.
 Novi ACC sistem je takođe razvijen kako bi na najbolji način funkcionisao sa sistemom I-Shift,
sistemom firme Volvo za automatsku promenu stepena prenosa.

Pre svega, ACC sistem je sistem koji znatno povećava udobnost zato što tempomat i kočnice
 pomaţu vozaču da odrţi brzinu i da se lako kreće putem. U kombinaciji sa sistemom I-shift,
kretanje je lako i udobno. Međutim, ACC sistem je takođe vaţan sa stanovišta bezbednosti.
Podrška za kretanje u traci je moguća kod kamiona Volvo FH i Volvo FH16, a prilagodljivi
tempomat je moguć kod kamiona DAF, Volvo FM, Volvo FH i Volvo FH16 sa sistemom I-Shift.

Slika 11. novi model DAF XF sa euro 6 motorom

 Nemački proizvođač kamiona MAN su učestvovali  4 godine u istraţivanju sa 57 kamiona.

Kamioni koji su učestvovali u dugim rutama bili su opremljeni sa ACC i sistemom za
izbegavanje napuštanja trake (LGS). Vozili su više od 7.5 miliona kilometara. Test je istraţivao
uticaj elektronskih sistema za pomoć vozaču kao i uticaj na bezbednost, okolinu i prihvatanje od
strane vozača. ACC sistem ima mogućnost da spreči jako kočenje i naglih manevara preko 35 %.
Broj situaciju u kojem je razdaljina izmedju vozila ispred bila kritična je prepolovljena u
 proseku. Tamo gde ACC nije korišćen, bilo je u proseku šest kritičnih događaja na putu duţine
600 km, sa sistemom broj kritičnih događaja se smanjio na samo jedan. 

14
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

ACC takođe ima dobri ekološki uticaj na okolinu, zbog smanjene potrošnje goriva za 2 % i
 porasa srednje brzine za 1 % što za transportni rad ima veliki značaj.

9.  Ušteda goriva primenom ACC sistema kod teretnih vozila  

Klasičan način primene ACC sistema moţe uticati na smanjenu potrošnju goriva, međutim to sve
zavisi od načina voţnje vozača odnosno u kojim situacijama uključuje i isključuje ACC.
Savremena istraţivanja dovela su do razvijanja sistema PCC (predictive cruise control ) i u
 pojedinim literaturama ECC (eco cruise control ). Volvo je uveo i novi sistem poboljsane verzije
I shift-a, takozvani I see sa kojim moţe da se uštedi i do 5% potrošnje goriva. Prikaz načina rada
ovog sistema dat je na slici 12.

Slika 12. Način rada sistema “I see” od Volvo-a

15
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

9.1.  PCC i ECC (predictive cruise control i eco cruise control)

PCC (predictive cruise control) je sistem koji je uveden od strane  Daimler Trucks North
 America, PCC sistem koristi mapu i  podršku satelita i smanjuje značajnu potrošnju goriva. Za
razliku od običnih ACC sistema gde sistema pokušava da odrţi brzinu, PCC sistem gleda put
ispred koristeći podršku satelita tako da moţe da pošalje signale modulu za kontrolu motora kada
vozilo nailazi na uzbrdicu i nizbrdicu. Zahvaljujući ovoj informaciji, računar izračuna optimalnu
 brzinu kako bi se uštedelo gorivo.Ušteda u gorivu je postignuta tako što se trenutna brzina
 prilagođava bez smanjivanja srednje brzine.  Korišćenjem ECC sistema koji takođe koristi
topografske informacije terena da bi se uštedelo gorivo moţe da smanji potrošnju za 5 do 15 %. 

Slika 13. Slika 14.

16
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

10. Zaključak:  

 Adaptive Cruise Control   zasigurno je jedan od trenutno najmodernijih uređaja koji se nudi u
automobilskoj industriji, otvarajući time novu dimenziju komfora i bezbednosti u saobraćaju,
određena istraţivanja su pokazala da ACC sistem ima svoje pozitivne efekte pri manjoj gustini
saobraćaja i pomoć pri kontroli i odrţavanju brzine kao i svoje negativne efekte kao što je:
zakasnela reakcija na kočenje i teţe drţanje pozicije u traci. ACC moţe da se ugradi bez
dodataka i sa dodacima odnosno komplementarnim senzorima, ABS, GPS, sistemi za stabilnost.
Ugradnja sa dodadnim sistemima znatno vise košta tako da se mnogi opredeljuju za ugradnju bez
dodataka. ACC ima dosta veliku primenu kod teretnih vozila, pogotovu je značajno za vozače da
imaju takav sistem pri duţim relacijama. Savremeniji sistemi “ECC”, “I see”, “I shift” imaju
značajnu ulogu u uštedi goriva od 5% pa do 15%, što ih čini ekološki prihvatljivim za okolinu
zbog redukovanog emitovanja CO2 i ostalih štetnih produkata sagorevanja, kao i značajnu uštedu
u ostvarivanju većeg transportnog rada.

17
 

 Marko Vujošević - Značaj aktivnog tempomata u eksploataciji komercijalnih vozila  

11. Literatura:

[1] http://www.mantruckandbus.me/

[2] http://www.scania.ba/  

[3] http://www.automotoportal.ba/

[4] http://sunnyday.mit.edu/  

[5] http://www.swov.nl/  

[6] http://www.fasep.it/

[7] http://www.gizmag.com/

[8] http://phys.org/

[9] http://www.can-cia.org/

[10] http://www.commercialmotor.com/

[11] http://www.volvotrucks.com/

18