Machine Translated by Google

Xem các cuộc thảo luận, số liệu thống kê và hồ sơ tác giả của ấn phẩm này tại: https://www.researchgate.net/publication/335083309

NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG BÓNG VÀ DẦU

Bài viết · Tháng 8 năm 2019

TRÍCH DẪN ĐỌC

3 5.159

6 tác giả, trong đó:

Nura Musa Tahir Lukuman Yekinni

Đại học Newcastle Đại học Bayero, Kano

37 CÔNG BỐ 129 TRÍCH DẪN 2 CÔNG BỐ 12 TRÍCH DẪN

XEM HỒ SƠ XEM HỒ SƠ

Usman Bature Ibrahim Yahuza

Đại học Abubakar Tafawa Balewa Viện Công nghệ Không quân

28 CÔNG BỐ 127 TRÍCH DẪN 22 CÔNG BỐ 152 TRÍCH DẪN

XEM HỒ SƠ XEM HỒ SƠ

Tất cả nội dung sau trang này được tải lên bởi Nura Musa Tahir vào ngày 09 tháng 8 năm 2019

Người dùng đã yêu cầu nâng cao tệp đã tải xuống.

Machine Translated by Google

Tạp chí Công nghệ và Kỹ thuật hiện đại Tập 4,

Số 2, 2019, tr.122-131

NGHIÊN CỨU KIỂM SOÁT VÀ ỔN ĐỊNH CỦA BÓNG

VÀ HỆ THỐNG CHÙM

Nura Musa Tahir1 , Lukuman Abolore Yakinni1 , Usman Isyaku Bature2

Ibrahim Yahuza3 , Ali Nuhu Shuaibu4 , Aliyu Umar Sambo1

1Khoa Cơ điện tử và Kỹ thuật hệ thống,

Đại học Abubakar Tafawa Balewa, Bauchi, Nigeria
2 Khoa Kỹ thuật Máy tính và Truyền thông,
Đại học Abubakar Tafawa Balewa, Bauchi, Nigeria
3Khoa Cơ khí, Đại học Quân đội Nigeria Biu, Borno, Nigeria
4Khoa Kỹ thuật Điện, Đại học Jos, Nigeria

Trừu tượng. Tiêu chuẩn phổ biến nhất để thử nghiệm các thuật toán điều khiển trong các phòng thí nghiệm kỹ thuật điều

khiển là hệ thống bóng và chùm tia. Nó rất không ổn định cũng như phi tuyến. Một ví dụ về ứng dụng của nó là việc giữ thăng

bằng quả bóng trên xà, tương tự như việc ổn định máy bay theo chiều ngang khi hạ cánh và/trong luồng không khí hỗn loạn.

Trong bài báo này, bộ điều khiển vị trí cực (PP) và đạo hàm tích phân tỷ lệ (PID) được thiết kế để điều khiển vị trí quả

bóng trên dầm. Phân tích so sánh đã được trình bày. Các chỉ số hiệu suất được sử dụng là sai số tuyệt đối tích phân, phân

tích đáp ứng thời gian và sai số bình phương tích phân. Dựa trên kết quả phân tích và mô phỏng, PP đã cho thấy hiệu suất

tốt hơn.

Từ khóa: Cân bằng, phân tích ổn định, chuẩn, máy bay, sai số bình phương tích phân.

Tác giả tương ứng: Nura Musa Tahir, Khoa Cơ điện tử và Kỹ thuật Hệ thống, Đại học Abubakar Tafawa Balewa, PMB 0248,

Bauchi, Nigeria, e-mail: nuratahir85@gmail.com, mtnura@atbu.edu.ng Ngày nhận: 13 tháng 5 năm 2019; Được chấp nhận: 28

tháng 7 năm 2019; Xuất bản: ngày 07 tháng 8 năm 2019.

1. Giới thiệu

Hệ thống bóng và chùm tia, do tầm quan trọng của nó trong các ứng dụng điều khiển, là một trong
những thí nghiệm thiết kế phòng thí nghiệm phổ biến nhất. Đây là một hệ thống kiểm soát phản hồi
phổ biến chủ yếu do tính dễ xây dựng và sử dụng trong học tập. Bộ phận cơ bản của hệ thống này là
một động cơ, được gắn vào dầm sao cho trục của động cơ có thể giúp điều khiển các vị trí của quả
cầu trên dầm bằng cách điều khiển góc nghiêng của dầm. Điều này được thực hiện bằng cách sử dụng
một cánh tay đòn gắn vào phần cuối của dầm. Những loại hệ thống này có nhiều ứng dụng trong các
ngành công nghiệp bao gồm cân bằng nền tảng của hành khách để tạo sự thoải mái, điều khiển tên lửa
và máy bay cất cánh và hạ cánh. Hệ thống này là một hệ thống vòng hở không ổn định vì với một góc
nghiêng nhất định trên dầm, vị trí quả bóng thay đổi không giới hạn. Do tính không ổn định của hệ
thống và tính chất phi tuyến tính trong mô hình của hệ thống, do đó cần có một số dạng vòng phản
hồi để điều khiển vị trí của quả bóng và thiết kế bộ điều khiển mạnh mẽ cho mô hình của hệ thống để
có hiệu suất tốt nhất trong các ứng dụng thời gian thực.
Nhiều nhà nghiên cứu đã tự mình thực hiện điều này để thiết kế các bộ điều khiển khác nhau
nhằm cải thiện hiệu suất của hệ thống. Taifour và cộng sự. (2017) đã thiết kế bộ điều khiển PID
cho hệ thống bóng và dầm để điều khiển vị trí bóng. Các bộ điều khiển này được thiết kế dựa
trên hai vòng phản hồi: vòng trong và vòng ngoài. Vòng trong điều khiển vị trí góc bánh răng
động cơ trong khi vòng ngoài sử dụng phản hồi vòng trong để điều khiển vị trí bi. Keshmiri và cộng sự.

122
Machine Translated by Google

NM TAHIR và cộng sự: NGHIÊN CỨU KIỂM SOÁT VÀ ỔN ĐỊNH CỦA BÓNG...

(2012) dựa trên việc thiết kế hai chiến lược điều khiển và so sánh hiệu suất của chúng trên hệ thống,
có tính đến hiệu ứng ghép đôi trên phương trình động học của hệ thống.
Vì vậy, nhóm tác giả đã thiết kế bộ điều khiển PID, bộ điều khiển dựa trên mô hình và bộ điều khiển
LQR và không dựa trên mô hình. Các tham số của LQR được điều chỉnh bằng GA. Các tác giả cũng thiết kế
một bộ quan sát trạng thái để theo dõi vận tốc của quả bóng do tiếng ồn trên hệ thống. Kết quả nghiên
cứu cho thấy phương pháp dựa trên mô hình hoạt động tốt hơn phương pháp không dựa trên mô hình. Rahmat
và cộng sự. (2010) tập trung vào việc thiết kế các bộ điều khiển thông thường, hiện đại và thông minh
và phân tích hiệu suất của các bộ điều khiển này trên hệ thống bóng và dầm. Kết quả thiết kế cho thấy
bộ điều khiển PID cho thấy hiệu suất tốt hơn so với các bộ điều khiển khác và bộ điều khiển thông minh
có thể được cải thiện bằng cách sử dụng cấu hình nâng cao và điều chỉnh tốt hơn. Salem (2013) đã xem
xét việc hình thành và phát triển hệ thống bóng và dầm dựa trên phương pháp thiết kế cơ điện tử. Thiết
kế hoàn chỉnh và hệ thống con, mô phỏng và phân tích đã được trình bày. Tác giả đã phát triển bộ điều
khiển PD cho hệ thống và kiểm chứng kết quả mô phỏng bằng phần mềm MAT-LAB Simulink và Proteus. Các
tác giả trong Colon et al. (2013), sau khi tuyến tính hóa hệ thống, đã áp dụng kỹ thuật đặt cột để
điều khiển hệ thống bóng và dầm.
Sau đó, bộ điều khiển thứ hai được thiết kế bằng LQR/LTR, trong đó độ bền của hệ thống đã được xem xét
và bộ điều khiển này có thể giảm dao động và hoạt động tốt hơn bộ điều khiển đầu tiên. Kết luận từ
nghiên cứu cho thấy bộ điều khiển phi tuyến tính hiệu quả hơn bộ điều khiển tuyến tính. Trong Shirke &

Kulkarni (2015), hai bộ điều khiển được thiết kế để kiểm soát và kiểm tra phản hồi của hệ thống. Bộ
điều khiển thứ nhất là bộ điều khiển PD cải tiến và bộ điều khiển thứ hai là PD cải tiến có các tham
số được tối ưu hóa bằng kỹ thuật PSO đã được thiết kế. Bộ điều khiển được gọi là bộ điều khiển PD-PSO.
Sau đó tác giả so sánh phản hồi của hệ thống với PD với PD cải tiến và bộ điều khiển PD-PSO cải tiến.
Kết quả cho thấy bộ điều khiển PD-PSO thể hiện hiệu suất đạt yêu cầu và có độ bền tốt. Trong công trình
của mình, Rosales (2004) đã chế tạo hệ thống bóng và dầm được làm bằng acrylic với cấu hình đầu tiên.
Kỹ thuật chiết áp tuyến tính được thiết kế để theo dõi vị trí quả bóng trên chùm tia và cảm biến mã
hóa để đo góc của chùm tia. Trong mô hình này, vị trí quả bóng được điều khiển bởi vòng lặp động cơ
bên trong và vòng lặp vị trí quả bóng bên ngoài sử dụng bảng điều khiển d SPACE. Kết quả thử nghiệm
cho thấy bóng với lệnh bước nhỏ đã theo dõi vị trí một cách nhanh chóng mà không bị vọt lố. Tuy nhiên,
quả bóng vẫn có xu hướng vọt lên cao và dao động nhiều lần trước khi dừng lại. Ở Hùng và cộng sự.
(2017), các chiến lược điều khiển dựa trên tổng hợp điều khiển tối ưu bao gồm tối ưu hóa LQR và H2 để
điều khiển hệ thống bóng và chùm tia đã được thiết kế. Việc cảm nhận quả bóng được thực hiện bằng cảm
biến khoảng cách và thiết kế sử dụng thẻ thu thập dữ liệu DSPTMS320F2883 để thực hiện thuật toán điều
khiển.

Các nhà nghiên cứu ở Reza & Minh (2016); Moezzi và cộng sự. (2018); Amjad và cộng sự. (2010) đã thiết
kế PID và logic mờ để điều khiển hệ thống bóng và chùm tia. Trong Reza & Minh (2016); Moezzi và cộng sự.
(2018) Bộ điều khiển PID và hai bộ điều khiển logic mờ dựa trên hệ suy luận Mamdami và Sugeno để điều
khiển hệ thống bóng và chùm tia được thiết kế. Ngoài ra, trong bài báo này, phản ứng của hệ thống với
các tham chiếu khác nhau như sóng bước, sóng hình sin và sóng vuông đã được nghiên cứu.
Kết quả thiết kế cho thấy logic mờ vượt trội hơn PID trong việc theo dõi sóng vuông.
Khi ở Amjad et al. (2010), các tác giả đã thiết kế ba bộ điều khiển PID khác nhau và so sánh hiệu suất
của chúng với bộ điều khiển logic mờ. Công việc ở Muawia et al. (2014) dựa trên việc thiết kế một hệ
thống mờ tĩnh và động mờ để điều khiển chuyển động của hệ thống bóng và chùm.
Kết quả nghiên cứu này cho thấy tĩnh mờ có thể điều khiển chuyển động của quả bóng nhanh hơn so với
động mờ. Saad & Khalfallah (2017) cũng đã thiết kế thuật toán điều khiển PID sử dụng vi điều khiển
Arduino để điều khiển vị trí bóng bằng cảm biến vị trí chiết áp trong khi Saad & Khalfallah (2019) đề
xuất chiến lược điều khiển mới để kiểm soát vị trí của bóng bằng cách áp dụng điều khiển loại bỏ nhiễu
chủ động (ADRC). Tài liệu Valluru (2016) đề cập đến việc điều khiển và mô hình hóa thời gian thực của
hệ thống bóng và dầm. Phân tích hiệu suất được thực hiện bằng cách sử dụng PID, không gian trạng thái,
độ trễ dẫn đầu, LQR mạnh mẽ và dựa trên người quan sát trên bộ điều khiển LQG. Phương pháp trực tiếp
Lyapunov được sử dụng để mô tả trạng thái không ổn định của quả bóng

123
Machine Translated by Google

TẠP CHÍ CÔNG NGHỆ VÀ KỸ THUẬT HIỆN ĐẠI, V.4, N.2, 2019

và hệ thống chùm tia trong đó các tác giả đã chỉ ra rằng bộ điều khiển LQR mạnh mẽ đạt được
hiệu suất mong muốn khi so sánh với các bộ điều khiển khác. Rana và cộng sự. (2011) đã sử dụng
thuật toán Tối ưu hóa đầm lầy hạt để điều chỉnh mức tăng của bộ điều khiển PID để điều khiển hệ
thống bóng và chùm tia (Burakov, 2017) đã phát triển bộ điều khiển phương thức mờ để điều khiển
vị trí chùm bóng trong khi Ali & Kumar (2013) thiết kế bộ điều khiển tự thích ứng bộ điều khiển
PID mờ và bộ điều khiển mờ để điều khiển hệ bi và dầm. Trong bài báo này, các sơ đồ bố trí cột
và điều khiển PID đã được đề xuất để ổn định hệ thống bóng và dầm và theo dõi vị trí bóng trên dầm.
Trong bài báo này, các sơ đồ bố trí cột và điều khiển PID đã được đề xuất để ổn định bóng
và hệ thống dầm và theo dõi vị trí bóng trên dầm.

Hệ thống 2 bóng và dầm

Một quả bóng được đặt trên một thanh xà, như trong Taifour et al. (2017) nơi nó được phép
lăn dọc theo chiều dài của dầm. Tay đòn được gắn vào dầm ở một đầu và bánh răng servo ở
đầu kia. Khi bánh răng servo quay một góc θ, cần gạt sẽ thay đổi góc của dầm theo . Khi
góc thay đổi so với vị trí nằm ngang, quả bóng sẽ lăn dọc theo dầm do trọng lực. Một bộ
điều khiển sẽ được thiết kế cho hệ thống này để có thể điều khiển được vị trí của quả bóng.

Hình 1: Mô hình bóng và dầm (Taifour et al., 2017)

Bảng 1: Thông số hệ thống

Tham số Giá trị /Đơn vị

Khối lượng của quả bóng (m) 0,11 kg

Bán kính của quả bóng (R) 0,015 m

Độ lệch cánh tay đòn (d) 0,03 m

Gia tốc do trọng lực (g) 9,81ms 2

Chiều dài của chùm tia (L) 1,0 m

Momen quán tính của quả bóng (J ) 9,99e 6kg.m2

3 Động lực bóng và chùm tia

Phương trình chuyển động phi tuyến của quả bóng sử dụng hàm Lagrange như trong Taifour et al.
(2017) là:
2
. (1)
0 = ( J R2 + m ) r¨ + mgsin mr ˙

124
Machine Translated by Google

NM TAHIR và cộng sự: NGHIÊN CỨU KIỂM SOÁT VÀ ỔN ĐỊNH CỦA BÓNG...

Tuyến tính hóa phương trình (1) về góc chùm tia α = 0, mang lại:

(2)
(JR2 + m ) r¨ = mg .

Phương trình tuyến tính gần đúng liên hệ giữa góc chùm tia với góc của bánh răng có thể được viết
là:

= d θ. (3)
L

Sử dụng điều này để thay thế α trong phương trình (C) mang lại:

d θ. (4)
(JR2 + m ) r¨ = mg L

Biến đổi Laplace của phương trình (D) là;

2 = mg d θ(s). (5)
(JR2 + m ) R (s) s L

Do đó hàm truyền như trong [1];

R (các) mgd 1 tôi

=
P(s) = [ (6)
θ(s) L( J + m)
2
giây rad].
R2

Chọn vị trí của quả bóng (r) và vận tốc ( ˙r) làm các biến trạng thái và góc bánh răng (θ) làm đầu
vào, biểu diễn không gian trạng thái giống như trong Taifour et al. (2017);

0 mgd (7)
J
[ [ r˙ r¨ ] [= 0 1 0 0 ]r˙
[ r] + L(R2 +m) ] θ.

4 Thiết kế bộ điều khiển

Trong phần này, bộ điều khiển PP và PID được thiết kế để theo dõi việc điều khiển vị trí bóng
và các nghiên cứu so sánh về các sơ đồ điều khiển này cũng được tiến hành. Các biện pháp kiểm
soát có thể được sử dụng để so sánh chất lượng của các phản hồi được kiểm soát của các sơ đồ
điều khiển khác nhau hoặc các bộ tham số điều chỉnh khác nhau là Lỗi tích phân tuyệt đối (IAE)
và Lỗi tích phân bình phương (ISE). Vì vậy, đây là chỉ số hiệu suất được sử dụng trong công
việc này theo đề xuất của Hussain et al. (2014) để xử lý lỗi và so sánh hiệu suất của các bộ điều khiển.

4.1 Vị trí cực

Trong phần này, sơ đồ kiểm soát vị trí cột dựa trên mô hình đã được đề xuất. Đặc tả thiết kế và mô
hình không gian trạng thái của hệ thống được sử dụng để thu được độ lợi của bộ điều khiển. Hình 2
thể hiện sơ đồ khối của sơ đồ điều khiển, trong đó K là độ lợi của bộ điều khiển và N là đầu vào
tham chiếu để xử lý lỗi trạng thái ổn định. Trong công việc này, các tiêu chí thiết kế được đưa ra
như sau: Độ vọt lố 5% và thời gian ổn định là 3 giây.
Các cực của hệ thống, giá trị N và K được lấy bằng lệnh MATLAB như;

K = [0,0934 75,1694 38,8872 0,0195] và N = 0,0934.

125
Machine Translated by Google

TẠP CHÍ CÔNG NGHỆ VÀ KỸ THUẬT HIỆN ĐẠI, V.4, N.2, 2019

Hình 2: Sơ đồ khối sơ đồ điều khiển

4.2 Bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển PID là viết tắt của Bộ điều khiển đạo hàm tích phân tỷ lệ. Khái niệm PID được
giải thích trong phần này. Kết hợp ba tác động điều khiển của PID, thu được biểu thức tổng
quát như phương trình (8);

Hình 3: Sơ đồ khối sơ đồ điều khiển

de(t)
(số 8)
u(t) = Kpe(t) + Ki e(t)dt + Kd dt

Trong đó u(t) là tín hiệu điều khiển, Kd, Ki , Kp lần lượt là đạo hàm, tích phân và tỷ lệ và
e(t) là sai số do chênh lệch giữa tín hiệu đáp ứng và tín hiệu mong muốn. Trong việc điều chỉnh
PID để đạt được phản hồi mong muốn; mức tăng tỷ lệ giúp tăng cường tốc độ phản hồi, tuy nhiên,
phản hồi nhanh hơn sẽ gây ra lỗi ở trạng thái ổn định. Một giải pháp tốt cho sai số ở trạng thái
ổn định là độ lợi tích phân. Vượt quá mức là một hành vi không mong muốn khác của phản hồi; nó có thể

126
Machine Translated by Google

NM TAHIR và cộng sự: NGHIÊN CỨU KIỂM SOÁT VÀ ỔN ĐỊNH CỦA BÓNG...

được cố định bằng mức tăng phái sinh. Lợi nhuận thu được là; Kd = 38, Ki = 0,07, Kp = 14,8. Hình
3 là sơ đồ khối biểu diễn sơ đồ điều khiển PID cho hệ thống bi và dầm trong đó đầu ra của bộ điều
khiển PID được áp dụng cho hệ thống bi và dầm và đầu ra của hệ thống được cấp nguồn để so sánh
với đầu vào tham chiếu. Việc điều chỉnh được thực hiện để đạt được sai số không đáng kể.

5 Kết quả và thảo luận

Trong công việc này, hai chiến lược điều khiển khác nhau đã được thiết kế và áp dụng trên hệ thống
bóng và chùm để ổn định và kiểm soát theo dõi vị trí bóng. Thiết kế dựa trên các tiêu chí thiết
kế sau; Độ vọt lố 5% và thời gian ổn định là 3 giây đạt được khi phản hồi nhỏ hơn 2% giá trị cuối
cùng của nó. Hệ thống này thuộc loại II, nghĩa là nó có hai cực ở gốc, do đó hệ thống vòng hở rất
không ổn định và phi tuyến. Khi cấp điện áp vào hệ thống vòng hở, quả bóng sẽ lăn ngay khỏi đầu
dầm. Hình 4 cho thấy biểu đồ bode của hệ thống vòng hở có biên độ pha bằng 0, do đó không ổn định,
mục đích của biểu đồ bode là ước tính đáp ứng vòng kín thông qua việc thêm bộ điều khiển vào hệ
thống. Trong khi hình 5 thể hiện biểu đồ bode vòng kín với biên độ pha là 85, sử dụng bộ điều
khiển PID, hệ thống đã ổn định. Hai sơ đồ điều khiển PP và PID được thiết kế để điều khiển theo
dõi vị trí quả bóng như trong Hình 6 và 7, thông số kỹ thuật đáp ứng thời gian là thời gian tăng,
thời gian ổn định, độ vọt lố và sai số trạng thái ổn định thu được với tác động điều khiển PID là
0,28s, lần lượt là 2,13 giây, 2,86% và 2,2. Tuy nhiên, với các hành động kiểm soát PP, thông số
kỹ thuật phản hồi tốt hơn lần lượt là 0,36 giây, 0,86 giây, 0,01% và 1,87.

Điều này được ghi trong Bảng 2. Dựa trên kết quả thu được, các tiêu chí thiết kế đã được thỏa mãn.
Các hệ thống điều khiển hiện đại thường phức tạp và yêu cầu các tiêu chí thực hiện phức tạp hơn,
do đó, lỗi và thời gian là những yếu tố quan trọng cần được xem xét. IAE và ISE là hai chỉ số
hiệu suất đã được xem xét trong nghiên cứu này, do đó, 3,94×10 4 và 4,11×10 4 được ghi lại tương
ứng cho IAE và ISE bằng cách sử dụng hành động kiểm soát PP trong khi 4,76×10 4 và 5,24×10 4 đã
được ghi lại cho cùng các chỉ số hiệu suất nhưng sử dụng sơ đồ điều khiển PID. Hình 8 và Bảng 3
so sánh hai chiến lược kiểm soát và đánh giá hiệu suất của chúng.

Hình 4: Biểu đồ bode vòng hở

127
Machine Translated by Google

TẠP CHÍ CÔNG NGHỆ VÀ KỸ THUẬT HIỆN ĐẠI, V.4, N.2, 2019

Hình 5: Biểu đồ bode vòng kín

Hình 6: Bộ điều khiển PID để theo dõi vị trí bóng

Hình 7: Bộ điều khiển vị trí cực để theo dõi vị trí bóng

128
Machine Translated by Google

NM TAHIR và cộng sự: NGHIÊN CỨU KIỂM SOÁT VÀ ỔN ĐỊNH CỦA BÓNG...

Hình 8: So sánh hiệu suất của hai sơ đồ điều khiển

Bảng 2: Thông số kỹ thuật đáp ứng thời gian

Bộ điều khiển tăng thời gian cài đặt thời gian Vượt quá Trạng thái ổn định

lỗi
(giây) (giây) (%)
(%)
PP 0,36 0,86 0,01 1,87
PID 0,28 2,13 2,86 2.2

Bảng 3: Chỉ số hiệu suất

Bộ điều khiển ISE Các tiểu vương quốc Ả Rập thống nhất

PP 4,11x10 4 3,94x10 4
PID 5,24x10 4 4,76x10 4

6. Kết luận

Trong công trình này, một mô hình toán học của hệ bi và dầm đã được trình bày trong đó PID và PP
được thiết kế dựa trên thông số kỹ thuật thiết kế để ổn định và điều khiển hệ thống. PID là
được thiết kế bằng phương pháp điều chỉnh thủ công trong khi PP được thiết kế bằng lệnh MATLAB.
Việc ổn định và kiểm soát theo dõi vị trí quả bóng đã đạt được bằng cách sử dụng hai sơ đồ điều khiển. MỘT
đánh giá so sánh đạt được thông qua việc sử dụng đáp ứng thời gian, sai số bình phương tích phân và
sai số tuyệt đối tích phân làm chỉ số hoạt động của hệ thống. Cả hai bộ điều khiển đều đáp ứng
thông số thiết kế. Tuy nhiên, pp cho thấy hiệu suất vượt trội so với PID.

Nhìn nhận

Các tác giả mong muốn ghi nhận sự hỗ trợ của Đại học Abubakar Tafawa Balewa (ATBU)
Bauchi, Nigeria.

Người giới thiệu

Ali, S., Kumar, V. (2013). PID mờ thích ứng để điều khiển hệ thống bóng và chùm tia. Chôn cất-
Tạp chí Nghiên cứu Kỹ thuật & Công nghệ Quốc gia, số 2(6), 1942-1947.

129
Machine Translated by Google

TẠP CHÍ CÔNG NGHỆ VÀ KỸ THUẬT HIỆN ĐẠI, V.4, N.2, 2019

Amjad, M., Kashif, MI, Abdullah, SS & Shareef, Z. (2010, tháng 6). Điều khiển logic mờ của hệ
thống bóng và dầm. Năm 2010 Hội nghị quốc tế lần thứ 2 về Công nghệ giáo dục và máy tính, 3,
V3-489. IEEE.

Burak, M. (2017). Điều khiển mô hình mờ cho hệ bi và dầm, Khoa học quốc tế lần thứ 12-
Hội nghị kỹ thuật về điện từ và robot.

Colon, D., Andrade, YS, Bueno, AM, Diniz, IS & Balthazar, JM (2013). Mô hình hóa, điều khiển và
triển khai hệ thống Ball and Beam. Trong Kỷ yếu của Đại hội Kỹ thuật Cơ khí Quốc tế lần thứ
22, Ribeirao Preto, Brazil.

Đinh, M., Liu, B. & Wang, L. (2019). Điều khiển vị trí cho hệ thống bi và dầm dựa trên điều
khiển loại bỏ nhiễu chủ động. Khoa học Hệ thống & Kỹ thuật Điều khiển, 7 (1), 97-108.

Hùng, BM, You, SS, Kim, HS & Lim, TW (2017). Xây dựng bộ điều khiển nhúng cho hệ thống Ball and
Beam sử dụng tổng hợp điều khiển tối ưu. Tạp chí Khoa học Kỹ thuật và Công nghệ, 12(6),
1460-1474.

Hussain, KM, Allwyn, R., Zepherin, R., Shantha Kumar, M. & Giriraj Kumar, SM (2014).
Phương pháp điều chỉnh bằng thuật toán di truyền cho hệ thống FOPTD, Int. Tạp chí Nghiên cứu
và Ứng dụng Kỹ thuật, 4(2), 308-314.

Keshmiri, M., Jahromi, AF, Mohebbi, A., Hadi Amoozgar, M. & Xie, WF (2012). Lập mô hình và
điều khiển hệ thống bóng và dầm bằng cách sử dụng các phương pháp điều khiển dựa trên mô hình
và phi mô hình. Tạp chí quốc tế về cảm biến thông minh và hệ thống thông minh, 5 (1).

Muawia, A., Nordin, B., Rosdiazli, B. (2014). Mô phỏng quả bóng trên mô hình dầm sử dụng bộ
điều khiển chế độ trượt tĩnh mờ và động mờ. Tạp chí Nghiên cứu Khoa học Ứng dụng, Kỹ thuật
và Công nghệ, 8(2), 288-295.

Moezzi, R., Minh, VT & Tamre, M. (2018). Điều khiển logic mờ cho hệ thống Ball and Beam.
Tạp chí Quốc tế về Công nghệ Đổi mới và Khoa học Liên ngành, 1(1), 39-48.

Rahmat, MF, Wahid, H. & Wahab, NA (2010). Ứng dụng bộ điều khiển thông minh trong hệ thống điều
khiển bóng và dầm. Tạp chí quốc tế về cảm biến thông minh và hệ thống thông minh, 3(1), 45-60.

Rana, MA, Usman, Z. & Shareef, Z. (2011, tháng 11). Tự động điều khiển hệ thống bóng và dầm
bằng cách sử dụng tối ưu hóa bầy đàn hạt. Năm 2011, Hội nghị chuyên đề quốc tế lần thứ 12 của
IEEE về trí tuệ tính toán và tin học (CINTI), 529-534, IEEE.

Reza, M. & Minh, VT (2016). Điều khiển logic mờ cho mô hình phi tuyến tính của hệ Ball and
Beam. Hội nghị Kỹ thuật Công nghiệp DAAAM Baltic Quốc tế lần thứ 11, 20-22 tháng 4, Tallinn,
Estonia.

Rosales, EA (2004). Bộ dự án bóng trên chùm (Luận án tiến sĩ, Viện Massachusetts
thuộc về Công nghệ).

Saad, M., Khalfallah, M. (2017). Thiết kế và triển khai bộ điều khiển Ball-Beam nhúng bằng
thuật toán PID. Tạp chí Điều khiển và Tự động hóa Toàn cầu, 5(4), 63-70.

Salem, FA (2013). Thiết kế cơ điện tử của hệ thống bóng và dầm: giáo dục và nghiên cứu.
Cơ điện tử, 3 (4).

Shirke, HR, Kulkarni, NR (2015). Mô phỏng mô hình toán học và điều khiển hệ thống bi và dầm,
Tạp chí quốc tế về nghiên cứu kỹ thuật và công nghệ (IJERT), 4 (3) 834-838.

130
Machine Translated by Google

NM TAHIR và cộng sự: NGHIÊN CỨU KIỂM SOÁT VÀ ỔN ĐỊNH CỦA BÓNG...

Taifour, AA, Ahmad, AM, Almahdi, HA, Taha, OA & Naeraldeen, A., (2017). Thiết kế và triển khai
hệ thống bóng sử dụng bộ điều khiển PID, Khoa học thông tin và điều khiển tự động, 3 (1-4).

Valluru, SK, Singh, M. & Singh, S. (2016, tháng 7). Thiết kế nguyên mẫu và phân tích bộ điều
khiển cho hệ thống bóng và dầm một chiều. Năm 2016, Hội nghị quốc tế lần thứ nhất của IEEE
về Điện tử công suất, Hệ thống năng lượng và điều khiển thông minh (ICPEICES), 1-6, IEEE.

131

Xem số liệu thống kê xuất bản