TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM ĐỀ THI CUỐI HỌC KỲ III NĂM HỌC 22-23

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO Môn: HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Mã môn học: SERV334029
Chữ ký giám thị 1 Chữ ký giám thị 2 Đề số/Mã đề: 02 Đề thi có 6 trang.
Thời gian: 75 phút.
Được phép sử dụng tài liệu.
SV làm bài trực tiếp trên đề thi và nộp lại đề
Điểm và chữ ký

CB chấm thi thứ nhất CB chấm thi thứ hai

Họ và tên: .................................................................

Mã số SV: .................................................................

Số TT: ....................... Phòng thi:................................

Phần 1 (Trắc nghiệm 5 điểm)

Câu 1 (0.5đ). Choose the correct statement:
A. A position servo system should have three feedback signals including: current,
velocity and position.
B. A velocity control loop of a position servo system must have fast response and no
overshoot.
C. Position servo control requires no overshoot in all applications.
D. All true
Câu 2 (0.5đ). Cho hệ servo sử dụng động cơ DC servo, câu nào sau đây là ĐÚNG
A. Thuật toán PI và bộ lọc nhiễu được sử dụng cho vòng điều khiển vị trí.
B. Thuật toán PI với khâu anti-windup được sử dụng cho vòng điều khiển vận tốc.
C. Khâu anti-windup luôn luôn có tác dụng cho khâu I của bộ điều khiển PI/PID.
D. B và C
Câu 3 (0.5đ). Cho động cơ bước có cấu tạo và sơ đồ kích như hình

Câu trả lời nào sau đây là ĐÚNG

A. Động cơ bước loại PM, đơn cực.
B. Sử dụng mạch công suất là mạch cầu H cho mỗi pha để điều khiển động cơ hoạt
động theo sơ đồ kích
C. Góc bước của động cơ bằng 30 độ và đang hoạt động theo chế độ 2 pha ON
D. A và C

Số hiệu: BM3/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 1/6
Câu 4 (0.5đ). Sử dụng hình câu 3, và lưu đồ giải thuật sau. Hỏi tốc độ và góc quay của động cơ?
(StepArray là mảng lưu các trạng thái kích theo bảng câu 3, Delay_ms là hàm delay theo milisecond)

A. 100 RPM và 7200

B. 50 RPM và 3600
C. 100 RPM và 3600
D. ………………… (Ghi rõ đáp án)

Câu 5 (0.5đ). Given a position control system using an SM AC servo motor, which statement(s) is/are
TRUE?
A. Its servo amplifier reads encoder signals to detect the position.
B. Its servo amplifier emits the encoder pulses to users.
C. Pulse count method is adopted to control the position
D. A and B
Câu 6 (0.5đ). Câu khẳng định nào sau đây là SAI:
A. Nội suy DDA chạy được đường thẳng và cung tròn
B. Nội suy DDA chỉ chạy theo trục X hoặc trục Y tại 1 thời điểm.
C. Nội suy SA chỉ chạy theo trục X hoặc trục Y tại 1 thời điểm.
D. Nội suy DS cho kết quả tốt nhất trong 3 phương pháp nội suy xung chuẩn.
Câu 7 (0.5đ) Cho hệ servo sử dụng động cơ AC servo như sau:

Số hiệu: BM3/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 2/6
Biết PB = 10 (mm); tốc độ của bàn máy V = 5 m/phút; Z1/Z2 = 1/4
Bộ điều khiển vị trí (positioning controller) có tần số xung tối đa 4 MHz, độ phân giải của encoder
Pf0 = 262144 (pulse/round).
Vận tốc hoạt động của động cơ là: …………………………(RPM)?
2000

Câu 8 (0.5đ) Sử dụng hình và thông số của câu 6. Cài đặt thông số cho bộ chuyển đổi xung (electronic
gear) để cơ cấu trên đạt độ chính xác cao nhất?
K = 4096/1875 BLU = 2.083.10-5
K = ………………………………; độ chính xác:……………………
Câu 9 (1đ) Sử dụng giải thuật nội suy xung chuẩn DS ở góc phần tư thứ II, ngược chiều kim đồng
hồ (CCW), R = 5. Trình bày kết quả chạy giải thuật (bảng số liệu và hình thu được)
Bảng kết quả (0.5đ) Kết quả góc II, CCW (0.5đ)

Phần 2 (Tự luận 5 điểm): Cho hệ bàn máy như hình

Số hiệu: BM3/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 3/6
a. (3đ) Giả sử servo amplifier sử dụng thuật toán PD để điều khiển vị trí di chuyển của bàn máy. Vẽ
sơ đồ khối bộ điều khiển vị trí, ghi chú các biến sử dụng. Viết giải thuật PD có sử dụng lọc nhiễu?
… ..................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................

Số hiệu: BM3/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 4/6
 ......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................

b (2đ). Cho hệ servo 1 trục như hình: biết động cơ bước PM 2 pha, góc bước  = 1.80 , tỉ số truyền k
= 1. Bước vít P = 10 (mm)
y(t)

1: k (t)

Trình bày lưu đồ giải thuật điều khiển động cơ trên ở chế độ “full step 1 phase ON” với vận
tốc bàn máy 0.1 (m/s) và khoảng dịch chuyển y = 10 (cm). Biết hàm delay_us(t), t: thời gian
delay (us: micro second).
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................

Số hiệu: BM3/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 5/6
 ......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................
......................................................................................................................................................

Ghi chú: Cán bộ coi thi không được giải thích đề thi.

Chuẩn đầu ra của học phần (về kiến thức) Nội dung kiểm tra
CLO 2: Có khả năng giải thích, phân tích các bài toán kỹ Phần trắc nghiệm
thuật trong lĩnh vực điều khiển hệ servo, từ đó biết vận
dụng kết quả vào trong thiết kế các bộ phận của một hệ
thống servo cơ điện tử.
CLO 3: Có khả năng tính toán các thông số cần thiết khi
điều khiển hệ thống servo cơ điện tử.
CLO 4: Có khả năng đọc tài liệu chuyên ngành bằng tiếng
Anh
CLO 2: Có khả năng giải thích, phân tích các bài toán kỹ Phần tự luận
thuật trong lĩnh vực điều khiển hệ servo, từ đó biết vận
dụng kết quả vào trong thiết kế các bộ phận của một hệ
thống servo cơ điện tử.
CLO 7: Có khả năng viết phần mềm, chế tạo phần cứng
cho các bộ điều khiển với sự trợ giúp các phần mềm và
dụng cụ hợp lý

Ngày tháng năm 20

Trưởng bộ môn
(ký và ghi rõ họ tên)

Số hiệu: BM3/QT-PĐT-RĐTV/02 Lần soát xét: 02 Ngày hiệu lực: 15/5/2020 Trang: 6/6