РУСЕНСКИ УНИВЕРСИТЕТ „АНГЕЛ КЪНЧЕВ”

Машинно-технологичен факултет

инж. Иво ДРАГАНОВ Иванов

ПРИЛОЖЕНИЕ НА МЕТОДА НА КРАЙНИТЕ ЕЛЕМЕНТИ

ЗА ИЗСЛЕДВАНЕ НА НАПРЕГНАТОТО И
ДЕФОРМИРАНО СЪСТОЯНИЕ НА ВИНТОВИ ТЕЛА

АВТОРЕФЕРАТ

на дисертация
за присъждане на образователна и научна степен
„доктор”

Област на висшето образование: 5. Технически науки

Професионално направление: Машинно инженерство
Докторска програма: Механика на деформируемото твърдо тяло

Научен ръководител:
доц. д-р инж. Марко Марков Тодоров

Рецензенти:
1. …………………………………………..
2. …...…………………………..…………..

Русе, 2013г.
Дисертационният труд е с обем 192 страници и 38 страници приложения.
Състои се от въведение, пет глави, заключение и приноси, списък с
публикациите свързани с дисертацията и библиография със 101
литературни източника, от които 50 на кирилица и 51 на латиница.
Дисертацията съдържа 29 фигури, 34 таблици и 455 формули. В
автореферата всички означения, номерацията на фигурите, таблиците и
формулите са според означенията в дисертацията.

Докторантът работи като асистент към катедра „Техническа механика” на

Машинно-технологичния факултет при Русенски университет „Ангел
Кънчев”. Води занятия по дисциплините Механика на материалите,
Механика на конструкциите, Якост и динамика, Метод на крайните
елементи. Бил е редовен докторант в същата катедра, където са извършени
всички изследвания по тази дисертация.

Дисертационният труд е обсъден на 19.12.2013 г. от обединено научно

звено, сформирано от членовете на катедра „Техническа механика” към
Русенски университет „Ангел Кънчев”, проф. Велико Иванов, доц. Добрил
Христов и доц. Йордан Николов – пенсионирани преподаватели от
Русенски университет „Ангел Кънчев”. Разработката е насочена за защита
пред научно жури. Защитата на дисертационния труд ще се състои на
……. от ……. часа в зала …… на Русенски университет „Ангел Кънчев”.
Материалите на докторанта са на разположение на заинтересованите в
канцеларията на катедра „Техническа механика”. Авторефератът е
публикуван на сайта за развитие на академичния състав на университета.

Автор: инж. Иво ДРАГАНОВ Иванов

Заглавие: ПРИЛОЖЕНИЕ НА МЕТОДА НА КРАЙНИТЕ ЕЛЕМЕНТИ ЗА
ИЗСЛЕДВАНЕ НА НАПРЕГНАТОТО И ДЕФОРМИРАНО СЪСТОЯНИЕ
НА ВИНТОВИ ТЕЛА
Тираж: 20 бр.
2
 ОБЩА ХАРАКТЕРИСТИКА НА ДИСЕРТАЦИОННИЯ ТРУД
Актуалност на проблема
Твърдите тела се намират под постоянното влияние на външни сили и
температурни изменения, които пораждат в тях напрегнато и деформирано
състояние. Изучаването на последното е продиктувано от нуждата за
прогнозиране и контролиране на процеса на експлоатация на инженерните
изделия. Изчисляването на якостта и коравината на детайлите е
съпроводено със значителни трудности поради липсата на общо решение
на задачата за еластична среда. Известни са редица частни решения, които
се постигат при опростявания на формата, свързани с приемането на някои
допълнителни предпоставки.
Винтови тела се използват от древността. Смята се, че архимедовият
винт е първия механизъм създаден от човека. Поради спецификата на
формата на тези тела, те са намерили широко разпространение в наши дни.
Намират приложение като транспортьори, скрепителни елементи, режещи
инструменти, механизми за преобразуване на движение и т.н.
Въпреки че, винтовите тела се явяват обобщение на цилиндричните
тела, то за тях няма изведени зависимости за определяне на напрегнатото и
деформирано състояние в рамките на теория на еластичността (ТЕ). Това
налага използването на числени методи при якостно-деформационното им
изчисляване. Най-широко разпространеният метод за решаване на тези
задачи към момента е методът на крайните елементи (МКЕ). Той има
редица предимства, като едно от най-важните е, че благодарение на
вариационния принцип заложен в него, чрез единен алгоритъм могат да
бъдат решени голям клас задачи. Това е довело до вграждането му в голям
брой системи за компютъризирано проектиране.
Независимо от широкото си приложение и безспорно големия обхват
от задачи, които са решими чрез него, МКЕ има някои недостатъци,
проявяващи се в различна степен в зависимост от вида на решавания
проблем. При определянето на напрегнатото и деформирано състояние на
винтови тела са на лице предпоставки за намаляване на точността. Те са
породени от отдалечаването на формата на крайните елементи от
правилната геометрична форма, която е препоръчителна за постигане на
добра точност. Съществуват подходи за подобряване на точността на
решението, но те обикновено са свързани с увеличаване на изчислителните
ресурси. Погрешно е схващането, че увеличаването на бързодействието на
изчислителните машини обезсмисля търсенето на начини за облекчаване
на изчислявания модел.
В настоящата разработка е отчетена спецификата на формата на
винтовите тела и е намерено решение на някои задачи, за които са в сила
предпоставките на обобщеното равнинно напрегнато и деформирано
състояния.

3
 Цел и задачи на работата.
Целта на дисертационния труд е създаването и изследването на
числени модели за определяне на напрегнатото и деформирано състояние
на винтови тела.
Задачи
1. Дефиниране на винтова координатна система (ВКС) и определяне
на геометричната ѝ същност.
2. Механо-математично описание на винтовите тела при
предпоставките на ТЕ.
3. Свеждане на пространствената задача за винтово тяло до задача от
обобщено равнинно състояние.
4. Създаване на тримерен краен елемент (КЕ) описващ напрегнатото
и деформирано състояние на винтови тела.
5. Създаване на двумерни КЕ, описващи напрегнатото и
деформирано състояние на винтови тела.
6. Числени изследвания на новосъздадените винтови КЕ.
Обща методика на изследването
В дисертационния труд е използван апаратът на тензорния анализ.
Използвани са уравненията на теория на еластичността в общ вид – без да
са наложени ограничения на координатната система, в които са изведени.
Използвана е вариационната формулировка на МКЕ. Аналитичните
извеждания са извършени с помощта на програмна система Мейпъл
(MAPLE), а за числените експерименти са използвани програмни системи
Матлаб (MATLAB), Ансис (ANSYS), Солидуъркс (SolidWorks) и ВИМКЕ.
Последната е разработка на Русенски университет «Ангел Кънчев» и
служи за реализиране на МКЕ.
Научна новост
Изведени са уравненията на ТЕ във ВКС.
Изведени са уравненията на Ламе във ВКС и ЦКС за едномерна и
двумерна задача.
Изведени са тримерни и двумерни винтови КЕ.
Задачата за определяне на напрегнатото и деформирано състояние на
винтово тяло, при определени условия, е решена като двумерна.
Приложимост и полезност на резултатите
Крайните елементи са вградени в система ВИМКЕ. Използването им
позволява да се извършва анализ на напрегнатото и деформирано
състояние на винтови тела при използване на по-малък изчислителен
ресурс.
Одобряване и използване на резултатите
Резултатите от дисертацията са публикувани в два доклада и две
статии, едната от които в чужбина.

4
 СЪДЪРЖАНИЕ НА ДИСЕРТАЦИОННИЯ ТРУД
ГЛАВА I. ВИНТОВИ ТЕЛА – ПРЕДНАЗНАЧЕНИЕ И АНАЛИЗ
Съществуват различни математически форми за описание, а от там и
за разбиране на понятието винтово тяло. В дисертационния труд е прието
за винтово да се счита такова тяло, което е образувано чрез едновременна
ротация и транслация на една равнинна фигура относно ос,
перпендикулярна на равнината, в която фигурата лежи – фиг. 1.3.
z
S

x’ y’

O
x y

Фиг. 1.3. Сечение извършващо едновременно

ротация и транслация спрямо оста z
Винтовите тела и техните особени свойства, базирани на винтовата
линия, са познати от античността. Приложението им е изключително
разнообразно, което се дължи на особените свойства на винтовата линия, а
от там и на винтовата повърхнина. Характерни случаи, в които се
използват са: за транспортиране на течности и товари, като скрепителни
елементи, като инструменти за механична обработка, като еластични
елементи, въжета, механизми за преобразуване на движение и т.н.
Възможни са класификации на винтовите тела според големината на
винтовия параметър (ъгъла на отклонение от цилиндрична форма), според
формата на напречното им сечение, според положението на центъра на
тежестта.
Съществуват няколко подхода за анализ на напрегнатото и
деформирано състояние на винтовите тела. Аналитичните методи са
подходящи в твърде ограничен брой случаи и то при допълнителни
предпоставки. Числените методи и особено МКЕ са универсалния подход
за определяне на напрегнатото и деформирано състояние на винтови тела.
Както обаче е установено, дори при прости по форма напречните сечения,
са налице неточности, дължащи се на това, че максималните напрежения
най-често са по периферията на тялото, а там са разположени КЕ, които са
с най-голямо отклонение от правилната им форма. Техниката за локално
сгъстяване на мрежата е неефективна поради голямата зона, върху която
трябва да се приложи.

5
 ГЛАВА II. ТЕНЗОРНО СМЯТАНЕ. ЦИЛИНДРИЧНА И ВИНТОВА
КООРДИНАТНИ СИСТЕМИ
§13. Цилиндрични координати
В таблица 13.1 са дадени означенията на координатите в декартова
(ДКС), цилиндрична (ЦКС) и ВКС.
Връзките между коваринтните и контравариантните координати за
декартова, цилиндрична и ВКС са дадени в приложение 2.
Таблица 13.1. Означения на координатите
ДКС – ЦКС – ВКС –
ДКС индексен ЦКС индексен ВКС индексен
запис запис запис
x [m] x1 [m] r [m] y1[m] ρ [m]  1 [m]
y [m] x 2 [m] θ [-] y2[-] ψ [-]  2 [-]
z [m] x 3 [m] z [m] y3[m] ζ [m]  3 [m]

Метричният ковариантен тензор има вида

1 0 0
 
g ij  0 y 1 2
 
0 , (13.5)
0 0 1
а контравариантния тензор:
1 0 0
 1 
[g ]  0
ij
 0 .
 
(13.6)
 y 1 2

0 1
 0
Символите на Кристофел от I-ви род са:
0 0 0  0 y 1 0 0 0 0 
 
 
ij1  0  y1 0 ; ij 2   y 1
0 0 ; ij 3  0 0 0 . (13.11)
0 0 0  0 0 0 0 0 0
 
За символите на Кристофел от II-ри род е в сила
 1 
0 y1
0
0 0 0   0 0 0 
1
 0 ; ij   1
 
0   0 0 0 
2
  0  y 1
1 0 3
 ; ij  .
(13.12)
ij y
0 0 0 0 0 0 0 0 0
 
 

6
 Тъй като ЦКС е криволинейна, част от символите на Кристофел са
различни от нула.
§14. Винтови координати
Връзката на ВКС с ЦКС е изобразена на фиг. 14.1. Използвани са
означенията въведени в таблица 13.1. Връзката между координатите на
двете координатни системи е
r  y1   1   ;
  y 2   2   3     ; (14.1)
z  y3   3   .
Размерността на винтовия параметър  е [rad/m-1]. Ако при завъртане
на напречното сечение на ъгъл  = 2π (фиг. 1.1) сечението се е издигнало
на височина hв, тогава
  2 / hв . (14.2)
Връзка между координатите в ДКС и ВКС, в индексен запис, е
x1   1 cos( 2   3 ) ;
x 2   1 sin( 2   3 ) ; (14.3)
x3   3 .
z, ζ ψ

θ = ψ + αζ

ζ’ αζ

O r, ρ

Фиг. 14.1. ВКС и ЦКС

Метричният ковариантен тензор има вида
1 0 0 
  
g ij  0  1 2
   
1 2 
, (14.9)
0   1 2
   
  1
1 2

а метричният контравариантен тензор е

1 0 0 
[ g ij ]  0 B    , (14.10)
0   1 

7
като е въведено е означението

B
1   1   2

 
1 2
. (14.11)

Контравариантният базис има вида

 
g1  g1  e1ц  cos  2   3 e1  sin  2   3 e 2 [-];  
1

1
g 2  Bg 2  g 3  1 e ц2  eц3   1 sin  2   3 e1 

 
(14.12)

1
1
 2 3

cos    e 2  e 3 [1/m];

g 3  g 2  g 3  eц3  e3 [-].

На фиг. 13.2 са показани ковариантния и контравариятния винтови
базиси. Векторът g3 е перпендикулярен на вектора g2. Ъгълът γ*
(отклонението от цилиндрична форма) се определя по зависимостта
1
cos  *  . (14.15)
1  ( 1 ) 2

образуваща на винтова линия

цилиндър

g3
g1
g3
g3 2
g
g1 e ц2
γ* g2 γ*
g1 дъга от 2
γ g
Фиг. 13.2. Базисни вектори
окръжност
Физическите ковариантни компоненти на вектор са
( 1 ) 2  1
a1  a1 ; a 2  a 2 ; a 3  a3 , (14.17а)
1
а контравариантните са
a  a1 ; a   1a 2 ; a  ( )  1 a .
1 2 1 2 3 3
(14.17б)
Физическите компоненти на тензор са
 
1   1
2
1
T 11  T11 ; T 22  T22 ; T 33  T33
 
(14.18а)
 
1 2 ;
1   1 2

8
 1   1  2

T 12  T12 /  1 ; T 21  T21 ; T 12  T 21 ;
1
T 23  T23 /  1 ; T 32  T32 /  1 ;
1
T 31  T31 ; T 13  T13 ; T 31  T13 .
   1
1 2

Символите на Кристофел от I-ви род са

0 0 0   0  1  1 
 
ij1  0   1   1  ; ij 2    1 0 0 ;
0   1   1 2   1 0 0 

(14.19)
 0  1  1 2 
 
ij 3    1 0 0 ,
 1 2 0 0 

a символите на Кристофел от II-ри род имат вида
 1 
 0 
 1 1 
0 0 0  0 0 0 
 1 
ij1  0   1   1  ; ij   1 0 0  ; ij3  0 0 0 .
2
(14.20)

0          0 0 0
 0 0 
1 1 2

 1 
ГЛАВА III. УРАВНЕНИЯ НА ТЕОРИЯTA НА ЕЛАСТИЧНОСТТА –
ТЕНЗОРЕН ЗАПИС
§18. Уравнения на теорията на еластичността във винтова
координатна система
18.1. УРАВНЕНИЯ НА СТАТИКАТА
Уравненията на статиката във ВКС са:
1 11 1 22
 ,11
1   , 2   ,3  1 
12 31
     1 2 33  2 1 23  p1  0

[N/m3];
3 12 2 31 (18.1)
 ,12   22
  23
   1   p 2  0 [N/m4];
1 ,2 ,3
 1

1
 ,31
1   , 2   ,3 
23 33
 31  p 3  0 [N/m3].
 1

При полагане в (18.1) на винтовия параметър α = 0 се получават

уравненията (17.9) в ЦКС - тензорни координати.
Физическите компоненти на тензора на напреженията са:
9
 ( 1 ) 2
  ;    22 ;  33  ( 1 ) 2  1 33 ;
11 22 11

( )  1
1 2

1
  ;    21 ;  12   21 ;
21
 12 1 12
(18.2)
( 1 ) 2  1
 23   1 23 ;  32   1 32 ;
 31   31 ;   ( 1 ) 2  1 13 ;  13   31 .
13

Тензорът на физическите компоненти е несиметричен. При  = 0 се

получават физическите компоненти при ЦКС. Важно обстоятелство е, че в
двумерното пространство, независимо от връзката между базисните
вектори, физическите компоненти на тензорите са симетрични.
Физическите компоненти на вектора на обемните сили са
p  p1 ; p   1 p 2 ; p  ( )  1 p .
1 2 1 2 3 3
(18.3)
18.2. УРАВНЕНИЯ НА ГЕОМЕТРИЯТА
Компонентите на тензора на деформацията са
 11  v1,1 [-];  22  v2, 2   1v1 [m2];  33  v3,3   2 1v1 [-];

 12   21  v1, 2  v2,1   1 v2 [m];

1 1
2 
 23   32  v2,3  v3, 2    1v1 [m];
1 (18.4)
2

 31   13  v3,1  v1,3   1 v2 [-].
1
2 
При полагане α = 0 се получават уравненията в ЦКС с тензорни
координати (17.17).
Компонентите на вектора на преместванията имат следните
размерности: v1 [m], v2 [m2], v3 [m]. Техните физически компоненти,
съгласно (11.32) са:
( 1 ) 2  1
v1  v1 ; v 2  v 2 ; v 3  v3 . (18.5)
1
Физическите компоненти на тензора на деформациите се определят по
зависимост (14.18а) и имат вида
1   1 
2
1
 11   11 ;  22   22 ;  33   33
  1 2
 
1   1 2
;
(18.6)
1    1 2

 12   12 /  1 ;  21   21 ;  12   21 ;
1

10
  23   23 /  1 ;  32   32 /  1 ;
1
 31   31 ;  13   13 ;  31   13 .
1   1 2

Физическите компоненти на деформацията не са симетрични.

18.3. УРАВНЕНИЯ НА ФИЗИКАТА
Въвежда се означението

C
 
1   1
2

 
1 2 [m-2]. (18.7)

Уравненията на физиката във ВКС за изотропен материал са:

 11 
2G
1   11  B 22   33  2 23  [N/m2];
1  2
 22 
2G
1  2
 
B 11  1  B 2 22   2 C  33  2B1   23  
[N/m4];
 33 
2G
1  2
  
11   2  C  22  1   33  2 1   23 
(18.9)
[N/m2];
 12   21  2GB 12   31  [N/m3];
 23   32 
2G
1  2
 
B1  2    2  23   11  B1   22 

 1   33  [N/m3];
 13   31  2G 31   12  [N/m2].
Тензорът на напреженията е симетричен.
Законът на Хук приема вида
τ  H.γ , (18.12)
където
2   B  0   0 0   0 
 B B 2   
2
2  B
2
0  B2    0 0  B2    0 

  2 2  B 2 0   2    0 0   2    0 
 
 0 0 0 B 0  B 0  .
H  G     B2      2    0 B   1   
2
0 0 B   1   
2
0  (18.13)
 
 0 0 0  0 1  0 1 
 0 0 0 B 0  B 0  
 
    B2      2    0 B   1   
2
0 0 B   1   
2
0 
 0   1 
 0 0 0 1 0
2
Използвано е означението   .
1  2
18.4. УСЛОВИЯ НА ПОВЪРХНОСТТА
На фиг. 18.1 е даден векторът на пълното напрежение t(n) по
11
повърхнина определена с нормала n и при ξ1 = const.
ξ3 ξ3

τ13
t(n)
g3 g3
n
ξ1, ξ1
g2 g1 = g1 τ11

Фиг. 18.1. Вектор на пълното напрежение

За единичните нормални вектори към координатните повърхнини във
ВКС са в сила следните зависимости
   
n     g1 , t i      1i , t 1   t 1     11 , t 2    1t 2     1 12 ,
t
3  
  1 2
 
 1t 3     1  1 13 ;
2

i   1 2i 1  1  1 21
n    g 2 , t   , t t   ,
B B
(18.14)
t
2  
 t1 2  

1 22 3 
B
1
 ,t
2
 
  1  1t 3    1 23 ;
1  2 
n    g 3 , t i     3i , t  t 1    31 , t   1t 2    1 32

,t
3 
 
  1  1t 3    1  1 33 .
2
  2

Сравняването на физическите компоненти на повърхнинните сили с

физическите компоненти на тензора на напреженията (3.37) показва, че те
съвпадат.
Нормалните напрежения към координатните повърхнини са
 1 2  1 22 ( 1 ) 2
  t  ;  
 1   11
t     22 ;
g ( 22)
B ( )  1
1 2
(18.15)
   t i     33 .
В таблица 18.1 са дадени тангенциалните напрежения в
координатните повърхнини.
Таблица 18.1. Тангенциални напрежения в координатните повърхнини
ρ ψ z
 1
ρ  11
   
1 12 13
  12   1 B 13
B
12
 1
 21
1 22  1
ψ   22   1 23
B B B
ζ  31 
 1  32   33   33
18.5. Уравнения на Ламе
Уравненията на Ламе във ВКС имат следния вид
2  2 1
v1,11  Bv1, 22  v1,33  2v1, 23  Bv 2,12 
1  2 1  2
 1 1 1 2  2
 v2,31  v3,31  v3,12  1 v1,1
1  2 1  2 1  2  1  2
1 4  4 1 2  2 p
 v2, 2  v1  1  0 ;
 1  1  2
3
 1  1  2 G
2

1 1 2  2 2
 Bv1,12  v1,31  Bv2,11  B v2, 22
2  1 2  1 1  2
4  4 2  2 2  2
 Bv 2,33  Bv 2, 23  v3,11  Bv3, 22   v3,33 
1  2 1  2 1  2
4  4 1 1 1  2 B 
 2 v3, 23  v    v1, 2 
1  2 1  2  1 2  3, 23
 
 1   1 2 1  2  (18.21)

2  2 1 1 1
  1 v3,1  C 1 v2,1  p2  0 ;
1  2   G
1 1 2  2
 v1,12  v1,31  v2,11  Bv2, 22 
1  2 1  2 1  2
2  2  2 1 1  2  2
 2   v  v2,33  v3,11  Bv3, 22 
1  2   
2  2  1 2 
2 , 23
1  2
2  2 2  2 1 1 1 1
 2v3, 23  v3,33   1 v1, 2  v1,3 
1  2 1  2 1  2  1  2  1
1 1 p
  1 v2,1  1 v3,1  3  0 .
  G
Преместванията като твърдо тяло във ВКС се получават чрез
трансформирането на преместванията в ДКС (16.8а), по формула (11.27б) и
отчитане на (11.15), във винтова. Използват се трансформационните
матрици от приложение 4.
u1  u0 cos 2   . 3   v0 sin 2   . 3   x 3 sin 2   . 3  

  y 3 cos  2   . 3 ;  (18.22)
  
u2  u0 1 sin  2   . 3  v0 1 cos  2   . 3  
13
    
 x 1 3 cos  2   . 3   y 1 3 sin  2   . 3  z  1 ;   2

  
u3  u0 1 sin  2   . 3  v0 1 cos  2   . 3  w0  
   
 x 1  3 cos  2   . 3  sin  2   . 3  
    
  y 1  3 sin  2   . 3  cos  2   . 3  z  1 .  
2

§20. Обобщено равнинно състояние

20.1. ОБОБЩЕНО ЕДНОМЕРНО СЪСТОЯНИЕ В ЦИЛИНДРИЧНА КООРДИНАТНА
СИСТЕМА – ФИЗИЧЕСКИ КОМПОНЕНТИ
Задачата, която се поставя тук, има за цел да се получат аналитични
решения за опреден клас задачи за кръгов цилиндър при различни случаи
на натоварване.
За получаване на такива аналитични решение се приема, че функциите
на деформациите и напреженията зависят само от радиуса r. В този случай
може да се говори за обобщено едномерно състояние. За функциите на
преместванията се приема
u r  u r r  ; u  u r   rz ; w  wr    z0 z , (20.1)
където εz0 е константа, отчитаща преместването по надлъжната ос с
нарастване на z, а  [1/m] отчита усукването.
За уравненията на Ламе се получават следните три обикновени
диференциални уравнения:
d 2 ur 1 d ur ur 1  2
    pr ;
dr2 r dr r2 2G1  
d 2 u 1 d u u 1
2
  2   p ; (20.4)
dr r dr r G
d2 w 1 d w 1
2
   pz .
dr r dr G
В приложение 5 са дадени резултати за някои често възникващи
натоварвания.
20.2. ОБОБЩЕНО ДВУМЕРНО СЪСТОЯНИЕ В ЦИЛИНДРИЧНА КООРДИНАТНА
СИСТЕМА
За функциите на преместванията се приема да са:
ur  ur r ,  ; u  u r ,    rz и w  wr ,    z0 z . (20.15)
20.3. ОБОБЩЕНО ЕДНОМЕРНО СЪСТОЯНИЕ ВЪВ ВИНТОВА КООРДИНАТНА
СИСТЕМА
Разгледани са два случая на функциите на преместванията:
     
v1  v1  1 ; v2  v2  1   1 3 ; v3   1   z 0 3 (20.19)
и
     
v1  v1  2 ; v2  v2  2   1 3 ; v3   2   z 0 3 , (20.23)

14
 20.4. ОБОБЩЕНО ДВУМЕРНО СЪСТОЯНИЕ ВЪВ ВИНТОВА КООРДИНАТНА
СИСТЕМА
При определени условия напрегнатото и деформирано състояние на
винтови тела може да се разгледа като квазиравнинно. При
квазиравнинното деформирано състояние на винтовото тяло,
деформациите трябва да бъдат функции само на ξ1 и ξ2. За ковариантните
компоненти на преместванията се приемат следните функции
     
v1  v1  1 ,  2 ; v2  v2  1 , 2   1 3 ; v3  v3  1 , 2   z 0 3 . (20.27)
За уравненият на Ламе се получава:
2  2 B  1 1 
v1,11  Bv1, 22  v2,12  v3,12  1 v1,1 
1  2 1  2 1  2  1  2
1 4  4 1 2  2  p1
 v  v    0;
 
 1 1  2
3 2 ,
 
2
 1 1  2
2 1
1  2 G
1 2  2 2 2  2
 Bv1,12  Bv 2,11  B v2, 22  v3,11  Bv3, 22 
2  1 1  2 2  1
1  2 B  2  2 1 1
 1   v1, 2   v3,1  C 1 v2,1 
 
(20.30)
   1 2
1  2  1  2  1

3 1
 1 B  p2  0 ;
 G
1 2  2
 v1,12  v2,11  Bv2, 22  v3,11  Bv3, 22
1  2 1  2
1 1 1 1  p
  1 v1, 2   1 v2,1  1 v3,1  1  3  3  0 .
1  2     G
ГЛАВА IV. КРАЙНИ ЕЛЕМЕНТИ ЗА ИЗСЛЕДВАНЕ
НА ВИНТОВИ ТЕЛА
§23. Винтови крайни елементи за изследване на винтови тела
23.1. ПРОСТРАНСТВЕН ХЕКСАЕДЪРЕН КЕ (HH1W)
Пространствения осемвъзлов винтов КЕ има вида показан на фиг.
23.1.
Тъй като геометрията на КЕ се определя от 3 величини (1, 2, 3),
то за преобразуване на винтовия КЕ в нормираната област фиг. 22.2 могат
да се използват опростени функции на формата (ФФ), които в случая
добиват вида
1 = 10 + 0,51;
2 = 0,5(1+)2; (23.10)
 = 0,5(1+) ;
3 3

Функциите използвани за конструиране на функциите на

преместванията (ФП) са дадени в табл. 23.1 и 23.2. Подбора на функциите

15
е съобразен с аналитичното решение на едномерната обобщена задача в т.
20.3.
ξ3 w8 Δξ1 w7
v8 u8 u7
v5 w5 v7
8 7
u5
w6
5
u6
v6
w4 6 Δξ3
v4
u4 w3
v1 w1
4 u3
1 u1 w2 v3
3
v2 Δξ2
u2 ξ2
2

ξ1

Фиг. 23.1. Осемвъзлов винтов КЕ HH1W

Таблица 23.1 Функция u1(1, 2, 3)
ai 1 2 3 4 5 6 7 8
u1 1 1/1 12 2/1 13 3/1 123 23/1
Таблица 23.2 Функция u2(1, 2, 3) и u3(1, 2, 3)
ai 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
u 2 1 ( )  ( )   ( )    ( )   0 0 0
1 2 2 1 2 2 3 1 2 3 2 3 1 2 2 3
0 0 0 0 0
u3 0   0 0 0 0
1 
0 0 1 ln   ln   ln     ln1
1 2 2 1 3 3 1 2 3 2 3

23.3. ЧЕТИРИВЪЗЛОВ КЕ (HR1W)

На фиг. 23.2. е показан произволен винтов КЕ HR1W с четири възела.
Единственото ограничение, което се налага на КЕ, е да няма възел,
съвпадащ с центъра на координатната система (този случай е разгледан в т.
23.5).
За ФФ (24.5) тук следва да се приеме билинейната интерполация
N F1  1   1   ; N F 2  1   1   ;
1 1
4 4
(23.37а)
N F 3  1   1    ; N F 4  1   1    .
1 1
4 4
Като се вземат предвид функциите на преместванията при решението
на едномерната задача във винтови координати и изискванията за
движение на тялото като абсолютно твърдо, за конструиране на функциите
на преместванията, функции  съгласно табл. 23.5 и 23.6.

16
 Фиг. 23.2. Произволен винтов КЕ с четири възела HR1W
Таблица 23.5. Функция u1(1, 2, 3)
ai 1 2 3 4
v1 1 1/1 12 2/1
Таблица 23.6. Функция u2 (1, 2, 3) и u3(1, 2, 3)
ai 1 2 3 4 5 6 7 8
v 2 ( ) 1  ( )  0 0 0
1 2 2 1 2 2
0
v3 α(1)2 0 0 0 1 ln1 2 2ln1
23.4. ТРИВЪЗЛОВ ВИНТОВ КЕ (HD1W)
Твивъзловият винтов КЕ има вида показан на фиг. 23.3а), а
нормираната област, в която ще се интегрира, е показана на фиг. 23.3б).
3
u2 3
u3
3 u1
3 η

2
1 ξ1 u2
u2 1 2 1 3
u3 u3
1 1
2
u1 u1
2
O ξ 2
r 1 2 ξ

a) 0 б) 1

Фиг. 23.3. Тривъзлов винтов КЕ HD1W

Таблица 23.8. ФП за HD1W
ai 1 2 3 4 5 6 7 8 9
v1  1/  
1 1 1 2
0 0 0 0 0 0
v2 0 0 0 (1)2 1 2 0 0 0
v3 0 0 0 (1)2 0 0 1 ln1 2
17
 23.5. ЦЕНТРАЛЕН ВИНТОВ КЕ (HD1C)
Както се вижда от уравненията на ТЕ във ВКС при 1  0 отделни
събираеми растат неограничено. От друга страна преместванията и
напреженията в тази точка трябва да бъдат ограничени. Тези обстоятелства
изискват специален подход при извеждане на матриците характеризиращи
КЕ. На фиг. 23.4 е показана геометрията на КЕ HD1C.
ξ2 η
3 +1 2
3 2
2
-1 +1
ξ2
Δψ ξ
0
1
3 Δρ 1 ξ1 3 Δρ 1 ξ 3 -1 1
а) б) в)
Фиг. 23.4. Тривъзлов винтов краен елемент HD1C
Таблица 23.11. ФП за HD1C
ai 1 2 3 4 5 6
v1 1 12 0 0 0 0
v 2 0 0 ( ) ( ) 
1 2 1 2 2
0 0
v3 0 0 (1)2 0 1 12
ГЛАВА V. ЧИСЛЕНИ ЕКСПЕРИМЕНТИ
§24. Дебелостенна тръба
Разглежда се дебелостенна тръба (фиг. 24.1) с геометрични и
материални характеристики дадени в таблица 24.1, подложенa на следните
въздействия: външно налягане, постоянна ъглова скорост, осова сила и
относителен ъгъл на усукване - фиг. 24.1в, г, д, е. Изследвани са два
варианта – със затворено (фиг. 24.1а) и с отворено напречно сечение (фиг.
24.1б), които са наречени съответно затворен и отворен пръстен.
Таблица 24.1. Материални и геометрични характеристики
Параметри Означения и Големина
размерности
Вътрешен радиус r1 [m] 2
Външен радиус r2 [m] 3
Дебелина h [m] 1
Модул на еластичност от I-ви род Е [GPa] 210
Коефициент на Поасон ν [-] 0,25
Плътност на материала ~
 [kg/m3] 2500

18
 r2 qr2

B C А
А‘
r1

а) Затворен пръстен б) Отворен пръстен в) Външно налягане

Fz
ω u

Fz

г) Постоянна ъглова д) Осова сила е) Относителен ъгъл

скорост на усукване
Фиг. 24.1. Дебелостенна тръба
Изведените в т. 20 зависимости и аналитичните решения в
приложение 5 са съпоставени с резултатите получени чрез КЕ изведени в
глава IV, които са вградени в програма ВИМКЕ [95] – таблица 24.2.
Таблица 24.2. Означения на КЕ за изследване на винтови тела вградени във
ВИМКЕ
Вид на елемента Означение
Тримерен цилиндричен с 8 възела – физически компоненти,
KH1O
билинейни ФП
Тримерен цилиндричен с 8 възела – физически компоненти,
KH2O
специални ФП
Тримерен винтов с 8 възела – специални ФП HH1W
Двумерен цилиндричен с 4 възела – физически компоненти,
KR1A
билинейни функции
Двумерен цилиндричен с 4 възела – физически компоненти,
KR1B
специални функции
Двумерен винтов с 4 възела – специални ФП HR1W
Двумерен винтов с 3 възела – специални ФП HD1W
Двумерен централен винтов с 3 възела – специални ФП HD2C

19
 За разглежданите случаи на натоварване са в сила параметрите от
таблица 24.3.
Таблица 24.3. Параметри на натоварването
Случай на Вид на натоварването Озна- Голе- Размер-
натовар- чение мина ност
ване
I Външно налягане qr 1 kPa
II Постоянна ъглова скорост ω 1 rad/s
III Опън qz0 1 kPa
IV Относителен ъгъл на усукване  1.10-6 rad/m
24.1. Затворен пръстен
Закрепването на затворения пръстен при всички случаи на
натоварване от табл. 24.3 е статично определимо.
В табл. 24.4a са дадени резултати за I-ви случай на натоварване при
РНС, а в табл. 24.4б при РДС като са използвани съответно тримерни и
двумерни КЕ, разположени в един слой – фиг. 24.2.

а) четиривъзлови елементи б) тривъзлови елементи

Фиг. 24.2. Дискретизация на затворен пръстен
При тримерния КЕ със специални ФП се получават аналитичните
решения от приложение П 5.4 и П 5.5, а при билинейни ФП се наблюдават
известни различия (втора колона от табл. 24.4а), поради което по-нататък
те няма да бъдат разглеждани. Решенията с винтовите елементи, при
стойности на винтовия параметър (ъгъла на отклонение от цилиндрично
тяло) различни от нула, са същите като с цилиндрични КЕ. При стойности
на γ* над 88º (α ≈ 10 rad/m) се наблюдава отклонение в напреженията –
последната колона от таблица 24.4а, дължащо се на числена
неустойчивост, породена от винтовия параметър. В приложение П 8.1.1 са
дадени диаграми на преместванията и напреженията при решения с
елементи HR1W и HD1W при γ* = 70º (α = 0,916 rad/m).

20
Таблица 24.4а. Затворен пръстен при I-ви случай на натоварване с
тримерни елементи - РНС
Анали-
KH1O KH2O HH1W KH2O HH1W
тично
α, rad/m 0 0 0 0 0,916 0,916
γ*, º 0 0 0 0 70 70
ur(r1),.10-8 m 3,4286 3,351 3,429 3,433 3,429 3,433
ur(r2),.10-8 m 3,3571 3,305 3,357 3,360 3,357 3,360
uz(r1),.10-9 m -4,29 -4,33 -4,29 -4,286 -4,29 -4,286
uz(r2),.10-9 m -4,29 -3,64 -4,29 -4,29 -4,29 -4,29
r(r1), kPa 0 870,3 0 -3,88 0 -3,88
r(r2), kPa 1 0,5053 1 0,9983 1 0,9983
(r1), kPa 3,6 3,762 3,6 3,604 3,6 3,604
(r2), kPa 2,6 2,433 2,6 2,602 2,6 2,602
z(r1), kPa 0 0,1022 0 0 0 0
z(r2), kPa 0 -0,0292 0 0 0 0

Таблица 24.4б. Затворен пръстен при I-ви случай на натоварване с

двумерни елементи - РДС
Анали-
KR1B HR1W HD1W HR1W HD1W HR1W
тично
α, rad/m 0 0 0 0 0,916 0,916 10

γ*, º 0 0 0 0 70 70 88,09

ur(r1),.10-8 m 3,2143 3,218 3,218 3,206 3,218 3,206 3,218

ur(r2),.10-8 m 3,0357 3,038 3,038 3,051 3,038 3,051 3,038

uz(r1),.10-9 m 0 0 0 0 0 0 0

uz(r2),.10-9 m 0 0 0 0 0 0 0

r(r1), kPa 0 -0,004 -0,004 0,0149 -0,004 0,0149 -0,056

r(r2), kPa 1 0,998 0,998 1,055 0,9971 1,055 0,9289

21
(r1), kPa 3,6 3,602 3,602 3,595 3,602 3,595 3,594

(r2), kPa 2,6 2,600 2,600 2,630 2,600 2,630 2,740

z(r1), kPa 0,9 0,8995 0,8995 0,9026 0,898 0,9026 0,7446

z(r2), kPa 0,9 0,8996 0,8996 0,9212 0,8975 0,9212 0,6927

24.2. ОТВОРЕН ПРЪСТЕН

Разглежда се отворен пръстен (фиг. 24.1б), с геометрични и
материални характеристики дадени в табл. 24.1.
Закрепването е реализирано като е ограничена окръжната степен на
свобода на точки B и C от фиг. 24.1б и радиалната степен на свобода на т.
C. При пространствената задача са ограничени и осовите степени на
свобода на т. B и C, както и окръжната степен на свобода в
съответстващата на т. B от срещуположната основа.
Извършена е проверка за сходимост при първи случай на натоварване.
В таблица 24.8 са дадени резултатите за точка А от фиг. 24.1б при α = 0,
при гъстоти на мрежата с тримерни и двумерни КЕ.
Таблица 24.8. Отворен пръстен подложен на външно налягане при α = 0
HH1W HH1W HH1W HR1W HR1W HR1W
Напрегнато с-е РНС РНС РНС РДС РДС РДС
Брой елементи 1х12х1 6х32х2 12х64х12 1х12 6х32 12х64
Брой възли 52 693 10985 26 192 768
ur(т.A),.10-6 m 1,554 1,747 1,442 1,551 1,652 1,358
u(т.A),.10-6 m 6,736 12,60 13,63 6,725 12,09 13,01
uz(т.A),.10-9 m 2,080 14,75 22,47 0 0 0
r(т.A), kPa 20,19 2,226 0,724 20,81 1,97 0,6267
(т.A), kPa -17,45 -25,52 -16,12 -16,94 -24,83 -15,46
z(т.A), kPa -1,019 -3,263 -2,041 0,9679 -5,714 -3,709
τr(т.A), kPa -2,115 -1,463 -0,0554 -2,055 -1,368 -0,0507
τz(т.A), kPa 0,1625 0,397 0,06023 0 0 0
τzr(т.A), kPa 0,8076 -0,0371 -0,0085 0 0 0

22
 В табл. 24.9 са дадени резултати от моделиране на първия случай на
натоварване за прорязан по винтова повърхнина пръстен, при три
стойности на γ* - 10º, 20º и 30º. Дискретизирането е извършено с 12 слоя в
радиално направление, 64 в окръжно, а при тримерните КЕ с 12 в осово.
Таблица 24.9. Отворен пръстен подложен на външно налягане при α ≠ 0

HH1W HH1W HH1W HR1W HR1W HR1W

Напрегнато с-е РНС РНС РНС РДС РДС РДС

α, rad/m 0,0587 0,1213 0,1924 0,0587 0,1213 0,1924

γ*, º 10 20 30 10 20 30

ur(т.A),.10-6 m 1,300 1,074 0,7483 1,399 0,9986 4,423

u(т.A),.10-5 m 1,349 1,332 1,311 12,19 6,866 25,48

uz(т.A),.10-7 m 4,239 8,470 13,25 1,56 1,553 6,962

r(т.A), kPa 0,631 0,4987 0,3175 0,885 1,377 1,329

(т.A), kPa -16,83 -17,35 -17,54 -14,34 -6,826 -0,7633

z(т.A), kPa -1,912 -1,713 -1,507 -0,2393 6,438 6,290

τr(т.A), kPa 0,1214 0,344 0,6053 -0,1753 -0,3698 -0,2897

τz(т.A), kPa 0,6772 1,266 1,771 0,8213 2,879 3,504

τzr(т.A), kPa -0,0674 -0,1866 -0,4308 -0,0022 -0,0626 -0,1159

§26. Свредло
26.1. Геометрия на свредлото
Изследвано е напрегнатото и деформирано състояние на свредло с
външен диаметър 26 mm. Формата на напречното сечение на винтовата
част на свредло е дадена на фиг. 26.1, а размерите са съгласно табл. 26.1.
Построението е извършено по методика описана от Семеченко в [100, с.
397]. Прието е, че във винтовата част на свредлото, неговата форма и
размери са еднакви по цялата дължина.
Моделирането на свредлото е извършено с винтови КЕ HD1W и
HD1C. Чрез вторите е дисктретизирана областта около центъра на
тежестта на сечението. Закрепването е реализирано, чрез ограничаване
степените на свобода на централния възел. Резултатите за преместванията
23
и напреженията при натиск са дадени в табл. 26.3 и табл. 26.4, а диграмите
с разпределенията им са дадени в приложение 10.
1,20

R23

24,80

26

R6

8,20
25,20
Фиг. 26.1. Напречно сечение на свредлото
Таблица 26.1. Размери на винтовата част на свредлото
Наименование Означение Рамерност Стойност
Подем на винтовата линия  ˚ 70
Диаметър D mm 26
Диаметър на сърцевината dс mm 4,4
Височина на калиброващата лента hл mm 0,6
Ширина на калиброващата лента fл mm 1,2
Рамер ОО1 ОО1 mm 25,2
Рамер ОО2 ОО2 mm 8,2
Ъгъл на перата μп ˚ 90
Радиус на закръгление на задния
R1 mm 23
режещ ръб
Радиус на закръгление на стружковия
R2 mm 6
канал
Стъпка на винта hв mm 224,42
Винтов параметър α m -1
28
Ъгъл на отклонение от цилиндрична
* ˚ 20
форма
Дължина на винтовата част lв mm 150
Задаван ъгъл в Солидуъркс αСУ ˚ 240,62
Сравняването на напреженията по надлъжната ос при натиск, които са
меродавни, показва известни разлики между получените с ВКЕ и Ансис.
Съществуващата методика дава най-ниски напрежения, което е очаквано,

24
предвид пренебрегването на винтовата форма при изчисленията.
Съществена разлика се получава при депланацията на сечението,
изчислена с ВКЕ и Ансис. За изясняване на причината за нея са
необходими допълнителни изследвания.
Таблица 26.3. Резултати при натиск
Винтови Винтови Винтови Ансис, Ансис,
КЕ, 121 КЕ, 397 КЕ, 1380 6254 64629
възела възела възела възела възела
maxu1,.10-4 mm 6,66 6,88 6,99 8,62 8,43
maxu2,.10-4 mm 4,23 4,74 4,95 6,78 6,47
max∆u3,.10-3 mm 1,84 1,88 1,89 8,93 9,40
maxσr, МРа 3,81 4,59 5,21 5,54 6,88
maxσθ, МРа 3,98 4,13 4,83 6,71 7,31
maxσz, МРа 39,1 39,3 39,2 57,6 57,7
maxτrθ, МРа 1,30 2,65 3,25 5,34 6,65
maxτθz, МРа 10,7 10,7 10,9 21,8 24,4
maxτzr, МРа 6,82 7,39 7,66 31,6 35,1

§27. Основни резултати

Въведената в глава II неортогонална ВКС дава възможност за
описване на граничните условия на винтови тела по лесен начин.
Известните уравнения на статиката, геометрията и физиката, заедно с
условията за съвместимост и условията на повърхността, изведени в общ
вид, са използвани в глава III, за получаване на уравненията на ТЕ във
ВКС. Това позволява извеждането на уравненията на Ламе за едномерен и
двумерен случай и в последствие създаване на КЕ.
Изведените в глава IV тримерни и двумерни КЕ позволяват
решаването на задачи за напрегнатото и деформирано състояние на
винтови тела, при които надлъжната ос запазва праволинейна форма, тоест
напрегнатото и деформирано състояние е квазиравнинно.
Направените числени експерименти в глава V дават основание да се
смята, че КЕ изведени в глава IV описват правдоподобно напрегнатото и
деформирано състояние във винтово тяло при приетите предпоставки.
Установено е, че за цилиндричните и винтовите КЕ, специалните ФП
дават по-добри резултати от билинейните ФП.

25
Виждания за по-нататъшна работа
Възможно е уравненията на ТЕ да се разширят със закона на Дюамел-
Нойман, което ще даде възможност за решаване на задачи с отчитане на
температурното влияние върху напрегнатото и деформирано състояние на
телата.
Определянето на напрегнатото и деформирано състояние на
композитни материали е от особен интерес през последните десетилетия,
но не е разгледано в настоящия труд.
Възможно е да се потърси аналитично решение за винтово тяло. По
време на изследванията, свързани с тази работа, беше потърсено такова
решение, чрез задаване на функции на преместванията, най-вече в ред на
Тейлор. Задаването обаче на ограничения в деформациите и
преместванията не доведоха до намирането на аналитично решение.
Не е изследван въпросът за подобряване на решенията, чрез
увеличаване броя на възлите на КЕ.
Приноси
1. Изведени са метричните зависимости между ВКС, ЦКС и ДКС,
даващи връзка между координатите и базисните вектори. Изведени
са метричните тензори и символите на Кристофел.
2. Изведени са уравненията на ТЕ за общия случай и в случай, че
напрегнатото и деформирано състояние независи от z
(квазиравнинно състояние).
3. Изведени са уравненията за движение като абсолютно твърдо тяло
във ВКС и ЦКС, и са използвани за конструиране на ФП на КЕ.
4. Дефинирани са понятията едномерно обобщено и двумерно
обобщено състояние в ЦКС и ВКС.
5. Изведени са аналитични решения на едномерната обобщена задача в
ЦКС за разнообразни случаи на натоварване. Получените резултати
са използвани при конструирането на ФП за цилиндричните и
винтовите КЕ.
6. Създадени са специални тримерни и двумерни КЕ в ЦКС и ВКС.
Изследвани са качествата им при използване на класически и
специални ФП. Последните са получени от решенията за
преместване като твърдо тяло и решенията за обобщена едномерна
задача. Показано е предимството при използване на специалните
ФП.
7. Направени са сравнителни изчисления на редица примери като са
използвани тримерни и двумерни, цилиндрични и винтови КЕ. Там
където е възможно, резултатите са сравнени с аналитични решения.
Анализът показва, че създадените винтови двумерни КЕ дават добри
резултати с относително малък брой елементи. Установено е, че при
увеличаване на винтовия параметър грешката нараства.
8. Разработените КЕ са вградени в програмна система ВИМКЕ.
26
 ПУБЛИКАЦИИ СВЪРЗАНИ С ДИСЕРТАЦИЯТА
Todorov M., I. Draganov. Equations of elasticity theory in a helical
coordinate system. IISC MECHANICS, p. 253-264, 2010.
Драганов И. Влияние на подема на винтовата линия върху
точността на решението при анализ на винтови тела по метода на
крайните елементи. Механика на машините 93. Година XIX, книга 2, стр.
55-60, 2011.
Драганов И. Винтов краен елемент с осем възела. Русе, Научни
трудове, т. 50, серия 2, Машиностроителни технологии и механика, стр. 33-
37, 2011.
Драганов И., М. Тодоров. Равнинен винтов краен елемент с четири
възела. Русе, Научни трудове, т.51, серия 2, Машиностроителни технологии
и механика, стр. 53-58, 2012.
Благодарности
На първо място изказвам благодарност на научния ми ръководител
доц. Марко Тодоров, за това, че ме преведе през този не лек път. Изказвам
благодарност на колегите ми от катедра „Техническа механика” за помощта
и подкрепата, която ми указаха. Благодаря на семейството ми, че ме
подкрепяше по време на писането на този труд, въпреки изтърпените
лишения. Изказвам благодарност на проф. Велико Иванов за помощта,
която ми указа за формулирането на задачата за свредлото от пета глава,
както и за ценните препоръки, които ми даваше като цяло. Накрая,
благодаря на доц. Добрил Христов, който направи възможно началото на
този труд, като ме вдъхнови и насочи към научните занимания.

Application of Finite Element Method for Investigation of Stress and

Strain State in Helical Bodies
Ivo DRAGANOV Ivanov, University of Ruse, Bulgaria
Abstract

A helical coordinate system has been considered using tensor analysis. It

is compared with a cylindrical coordinate system. Relations between bases in the
two systems and a Cartesian coordinate system have been inferred. Christoffel
symbols have been worked out.
Equations of the elasticity theory in a helical coordinate system have been
inferred and they have been compared with equations in a cylindrical coordinate
system. Lame’s equations have been worked out. A three-dimensional problem
has been reduced to a quasiplanar one. An analytical solution of a one-
dimensional problem in the cylindrical coordinate system has been offered and
various tasks with different loads have been defined and calculated.
Accuracy of existing three-dimensional elements in commercial programs
has been verified to different angles of the helical line.
27
 Cylindrical and helical three- and two-dimensional finite elements have
been created. Bilinear and special functions have been used for displacement
interpolation. The accuracy and convergence of these elements have been
investigated.

28