Transistor Special

本 記事는 日本 CQ出版社가 發行하는 「トランジスタ技術」誌와의 著作權 協定에 依據하여 提供받은 資料입니다.

스텝각을 세분화하기 위한 제어기술

제 5장
마이크로스텝 구동회로의 실험
平山 良裕

(JEM-TR-157-1996)에서는 다음과 같이 정의하고 있다.

마이크로스텝 구동의 동작원리
「버니어 구동(venier drive) 스테핑 모터는 일반적으
1. 마이크로스텝이란 로 기본 스텝각 또는 그 1/2로 운전되지만 권선 전류를 컨
제4장에서 설명한 바와 같이 스테핑 모터는 기본적으 트롤함으로써 기본 스텝각을 전기적으로 더욱 미세분할하
로 전자적인 흡인력과 반발력으로 회전하여 로터의 치수 여 구동할 수 있다(예를 들면 1/16 1/256). 이 구동방식
(齒數)와 스테이터의 수에 의해 1스텝 각도가 결정된다. 을 마이크로스텝 구동 또는 미니스텝 구동이라 부른다.」
또 1-2상 여자 등의 강한 자기방식에 의해 1스텝 각도를
1/2로 할 수 있다(표 1(c)). 이 사고방식을 발전시켜 강 2. 1스텝각을 세분화하는 방법
한 자기전류를 적극적으로 제어하여 1스텝 각도를 미세 그림 1에 마이크로스텝의 동작원리를 나타낸다.
분할해 가는 구동방법이 마이크로스텝 구동이다. A상이 강한 자기를 받으면, 로터극(極) R은 그림 1(a)
일본전기공업회기술자료「스테핑 모터의 용어와 정의」 에서 나타낸 지점에 정지한다. 다음에 A상과 B상이 강한

A상 A상 A상 A상
특
집

5 D상 B상 D상 B상 D상 B상 D상 B상

C상
전 C상 C상 C상

지 (a) A상 : ON (b) A상 : ON, B상 : ON (c) B상 : ON (d) B상 : ON, C상 : ON

를
활
용 A상 A상 A상 A상
하
는
시 D상 B상 D상 B상 D상 B상 D상 B상

스
템
과 C상 C상 C상 C상

I (f) A상 : ON, D상 : ON (g) D상 : ON (f) C상 : ON, D상 : ON (e) C상 : ON

C 그림 1. 스테핑 모터의 회전원리

82
자기를 받으면, 로터의 극R은 그림 1(b)에서 나타낸 위치 로 증가시킨다. 이로써 풀 스텝 각도(90°)를 8분할한 것 마스
이텝
에 정지한다. 다음에 B상이 강한 자기를 받으면 극R은 그 으로 된다. 크각
림 1(c)의 위치로 이동한다. 이하 마찬가지로 B상과 C상 로을
스
[그림 1(d)] → C상[그림 1(e)] → C상과 D상[그림 1 텝세
마이크로스텝 구동의 실험
(f)] → D상[그림 1(g)], D상과 A상[그림 1(h)]로 강한 구분
자기를 받은 상이 이동하고 극R도 이에 따라서 이동한다. 1. 실험회로의 제작 동화
회하
이 방식에서의 로터는 8스텝에서 360°회전하므로 1스텝 여기에서는 시판되고 있는 전용 IC를 사용하여 마이크
로기
각도는 45°이다(1-2상 자기(磁氣)화). 로스텝 구동의 실험회로를 제작한다. 사용하는 IC는 2상 의위
여기에서 그림 1(b)에서 그림 1(c)로 로터를 이동시킬 실한
때에 B상은 자기상태로 해 놓고 A상의 전류를 정상값에서 험
제
부터 제로까지 리니어로 감소시켜 본다. 그러면 극R도 그 어
림 1(b)의 위치에서 그림 1(c)의 위치로 리니어로 이동하 A상 B상 기
술
는 것이다. 여기서 이 A상의 전류변화를 리니어가 아니라,
예를 들면 정상값(100%)에서 75% → 50% → 25%의
단계로 감소시키면 그림 2와 같이 1-2상 자기화일 때 스
특
텝 각도의 1/4인 각도에서 극R이 이동한다. 집
이하 마찬가지로 극R은 그림 1(c)의 위치에서 그림 1
(d)의 위치까지 이동하는 데에는 B상의 자기 전류를 정상
A상 자극의 전류
Ia의 변화 5
값에 놓고 C상의 전류를 제로에서부터 100%까지 4단계 그림 2. 마이크로스텝 구동의 원리

브리지
드라이버

디코더
TA8435H(도시바)

설정값
전류 선정
회로

디코더
HB형 스테핑 모터PJ55B1 발진회로
(일본펄스모터) 브리지
드라이버
사진 1. 마이크로스텝 구동의 실험기판 디코더

설정값
최대 전류
전류 선정
설정회로
회로
출력기준값 VNF 설정

그림 3. 2상 바이폴러용 드라이버 TA8435H의 내부 등가회로

월간 전자기술/ 2000년 9월호 83

 Transistor Special

바이폴러용 드라이버 TA8435H이다. 그림 3과 같이 4상 ・ 모터 공급용 전원 VMA와 VMB +24(2A 이상)의

인 시퀀스 회로(분배회로)와 초퍼 제어회로를 내장하고 전원이 필요하다.
있어 외부에서 제어용과 모터용의 2종류 직류전압과 클 (3) RESET 단자의 처리
록을 입력하는 것만으로 마이크로스텝 드라이버를 실현 에서 리셋 상태로 된다. IC 내부에서 100㏀과 다이
“L”
할 수 있다. 그림 4는 제작한 실험회로, 사진 1은 실험기 오드로 풀업되어 있으므로 단자에는 1㎌의 전해 콘덴서만
판의 외관이다. 모터 공급전압은 24V, 출력전류는 1A/상 을 접속한다.
이다. (4) ENABLE 단자의 처리
또 스테핑 모터(정격전류 : 1A/상)는 2상의 하이브리 에서 모든 출력 ON,“H”
“L” 에서 OFF이다. 점퍼 JP1
드 타입인 PJ55B1이다. 을 S.G. 사이와 쇼트하면 모터 자기 ON, 오픈하면 자기
OFF 상태로 된다
2. 실험회로의 자세한 설명 (5) 자기(磁氣) 모드 설정 M1 단자와 M2 단자의 처리
(1) 클록 입력 CK1 단자와 CK2 단자의 처리 자기 시퀀스를 설정하는 입력단자이다. IC 내부에서
CK1에 CW 신호, CK2에 CCW 신호를 입력한다. 또 1㏀이 직렬로 삽입되어 스위치로 직접 +5V 또는 S.G.와
입력 클록 신호는 정논리이다. 접속한다. M1 단자 및 M2 단자의 설정과 자기 시퀀스의
(2) 전원입력 VCC, VMA, VMB
드라이버에 필요한 전원은 다음과 같이 2가지이다. 표 1. 자기 시퀀스
・ 로직 IC용 전원 Vcc +5V(0.3A) 이상의 전원이 입력
여자 모드 스텝 각도
필요하다.
2상 모터의 기본 스텝 각도
1-2상 스텝 각도가 2상 여자의 1/2
W1-2상 스텝 각도가 2상 여자의 1/4
2W1-2상 스텝 각도가 2상 여자의 1/8

특
집

5
전 (도시바)
지
를
활
용
하
는
시
스
템
과
I 주▶ 파워 그라운드(P.G.)와 제어계 그라운드 (S.G.)는
C 그림 4. 마이크로스텝 구동회로 각각 통합하여 1점 접지한다.

84
관계를 표 1에 나타낸다. (7) 출력전류 검출 단자 NFA 단자와 NFB 단자의 처리 마스
이텝
(6) 출력전류 기준값의 설정 REFIN 단자의 처리 전류 검출저항 RNF를 접속하는 단자이다. 전류 검출저 크각
모터로의 출력 전류값을 결정하는 단자이다. REFW 단 항에는 금속 피막 저항기를 권장한다. 로을
스
자가“H”일 때 VrefA와 VrefB는 0.8V,“L”
일 때 0.5V로 된 (8) PGNDA 단자와 PGNDB 단자의 처리 텝세
다. 다음과 같은 식이 성립된다. 모터 전류 등의 대전류가 순환하는 파워계의 그라운드 구분
단자이다. 전류 검출저항이나 모터 코일 출력 단자에 접속 동화
하는 숏키 다이오드 등의 그라운드와 제어계 그라운드 S.
회하
로기
G.를 1점 접지하여 스위칭 노이즈 등의 영향을 가급적 피 의위
여기서, IOA : 출력전류 [A], IOB : B상 출력전류 [A], 한다. 실한
험
Vref : 그림 3 가운데 설정값 전류 선정회로의 출력전압 제
[V], RNFA : A상 전류 검출저항값 [Ω], RNFB : B상 전류 어
기
검출저항값 [Ω] 2상 여자 술
검출저항 RNFA와 RNFB의 값은 0.82Ω이므로 IOA와 IOB
2W1-2상 여자
는, (1/8 마이크로스텝)

REFIN 단자 :“H”
일 때...IOA=IOB=0.98≒1A 특
REFIN 단자 :“L”
일 때...IOA=IOB=0.61≒0.6A 집
로 된다. 출력전류를 변경하고 싶을 때는 RNFA와 RNFB
를 변경한다. 또 출력전류의 정밀도는 V refA와 V refB 및
회전수 [rpm]
5
RNFB의 정밀도로 결정한다. 그림 6. 2상 여자와 2W1-2상 여자일 때의 풀아웃 토크 특성

(a) 2상 여자(20ms/div.) (b) 1-2상 여자(20ms/div.)

(c) W1-2상 여자(50ms/div.) (d) 2W1-2상 여자(100ms/div.)

그림 5. 마이크로스텝 구동시의 모터 전류 파형(244mA/div.)

월간 전자기술/ 2000년 9월호 85

 Transistor Special

주파수 [Hz] 주파수 [Hz]

데이터 1주기분 데이터 1주기분

(유효부분) (유효부분)

(a) 2상 여자 구동시 (b) 2W1-2상 여자 마이크로스텝 구동시

그림 7. 2상 여자 구동과 2W1-2상 여자(1/8 분할) 마이크로스텝 구동의 진동특성

(9) 방열설계 그림 5는 구동시의 전류파형이다. 스텝 모양의 전류가

엄밀하게 방열설계를 할 경우에는 TA8435H의 사양
서를 참고하여 방열 핀을 결정한다. 실험에서는 외형 100
×100×3mm의 알루미늄판에 IC를 설치하여 회로를
동작시킨다. 온도관리의 포인트는 구동조건에서 모터의
케이스 온도가 100℃ 이하, 드라이브 IC의 케이스 또는
파워 그라운드 단자의 온도가 90℃ 이하가 되도록 사용
한다.
또한 드라이브 IC의 이면은 내부 칩과 전기적으로 절연
되어 있으므로 알루미늄의 방열판은 전기적으로 플로팅
(띄운) 상태에서 사용한다.
3. 특성
특 (1) 전류파형
집
관측된다. 그림 5(a)가 2상 자기, 그림 5(b)가 1-2상 자
기, 그림 5(c)가 W1-2상 자기, 그림 5(d)가 2W1-2상 자
기일 때의 전류파형이다. 또한 W1-2상 자기의 스텝 각도
는 1-2상 자기의 반, 2W1-2상 자기의 스텝 각도는 거기
에 대한 반 즉, 1/8이다.
입력 클록은 20pps로 고정한다. 전류파형은 전류 검출
저항 RNF의 양단에서 관측하고 있다. 또 파형을 보기 쉽
게 하기 위해 시간축은 통일되어 있지 않다.
(2) 토크 특성
그림 6은 2상 자기와 2W1-2상 자기일 때의 풀아웃 토
크 특성이다. 그림에서 알 수 있는 바와 같이 90rpm 이하
정속 영역에서의 토크차가 명확하다. 이것은 토크의 크기
를 표현하는 전류파형 면적에서 그 이유를 알 수 있다. 마

5
전 스테핑 모터 사용시의 체크 포인트
지
를 스테핑 모터를 사용하기 전의 맹점이 되기 쉬운 주의 ② 드라이버와 조합한 특성을 확인하는 것이 중
활
용 사항을 든다. 특히 아래의 ②와 ③을 충분히 고려하여 요하다. 특히「드라이버는 자체적으로 제작
하 동작 패턴을 검토하면 동작상 큰 문제를 피할 수 있을 하고 모터만 구입한다」는 경우에는 풀아웃
는 토크 특성이나 무부하 최고 자기동 주파수를
것이다.
시
스 ① 스테핑 모터는 어떤 주파수에서 공진하고 진동 확인해 둔다.
템 이나 소음이 증가하여 토크가 저하되는 경우가 ③ 부하 토크와 관성 모멘트는 계산하든가 또는
과
있기 때문에 이 주파수를 피하여 사용한다. 실제로 측정해 둔다.
I
C

86
 마스
이텝
크각
로을
2상 여자
2상 여자 스
텝세
구분
마이크로스텝
(1/16)

동화
마이크로스텝
(1/16)
회하
시간 [ms]
로기
시간 [ms]
의위
(a) 회전수 20rpm (b) 회전수 50rpm
실한
험
제
어
기
2상 여자
2상 여자 술
마이크로스텝
(1/16) 마이크로스텝
(1/16)
특
집

5
시간 [ms] 시간 [ms]
(c) 회전수 100rpm (d) 회전수 200rpm

그림 8. 2상 자기와 마이크로스텝(1/16 분할) 구동인 로터의 동작량 비교

이크로스텝 구동일 때는 전류파형이 정현파형으로 되기 이 유효한 부분이고 그 이후는 같은 데이터의 반복이다.

위해 2상 자기일때에 비해 전류파형 면적이 적어진다. 단,
고속영역으로 이행하면 전류파형이 붕괴되어 2상 자기와
의 면적차가 적어져 토크차는 일반적으로 작아진다.
이 마이크로스텝 구동일 때의 토크 저하는 전류 설정값
을 올림으로써 해결되지만, 모터와 드라이버의 발열을 수
반한다.
(3) 진동특성
측정방법은 다음과 같다. 먼저 스테핑 모터를 측정 지
그(L 앵글)에 고정시키고, 모터 본체에 가속도형 픽업
센서를 설치한다. 그리고 이 센서 출력을 진동계에 입력
하여 진동계의 출력을 주파수 분석기로 주파수를 해석
한다.
그 결과 실험회로를 2 상 자기에서 회전수 255rpm
(850pps)로 구동했을 때, 인간이 감지하는 진동이 최대
로 되었다(L 앵글을 포함).
그림 7(a)는 2상 자기일 때 주파수 분석기의 출력파형
이다. 그림에서 데이터 1주기분으로 나타내고 있는 부분
또 그림의 횡축은 진동성분의 주파수 대역, 종축은 주파수
대역마다의 진동성분의 크기라고 이해하기 바란다. 그림
7(b)는 같은 조건(회전수 : 255rpm)에서 2W1-2상 자
기(1/8분할) 마이크로스텝 구동 했을 때의 주파수 분석기
의 출력파형이다. 그림 7에서 알 수 있는 바와 같이 80～
630Hz의 주파수 대역에서 2W1-2상 자기 마이크로스텝
구동이 2상 자기 구동일 때보다도 진동성분의 값이 감소
되고 있다. 특히 80Hz의 주파수대에서는 13dB 감소되고
있다.
이상에서 마이크로스텝 구동에 의해 80Hz대의 진동성
분은 약 1/20로 감소된다는 것이 확인되었다.
타기종에서의 마이크로스텝 특성
다음에 다른 구동방식의 마이크로스텝 특성도 살펴 보
기로 한다. 여기에서는 3상 스테핑 모터를 바이폴러 구동
한 예를 소개한다.

월간 전자기술/ 2000년 9월호 87

 Transistor Special

할 뿐만 아니라 저속 회전영역에서 우위성이 크다는 것을

정격전류를 알 수 있다. 또 로터의 진동량은 모터에 설치하는 부하 상
구동전류가 작으면 흘렸을 때
각도 오차가 증가한다 태에 따라서도 변화되어 마찰이 큰 부하와 관성이 큰 부하
정격전류보다
작을 때 를 설치했을 경우는 그 움직임이 달라진다.

마이크로스텝 구동시 각도 정밀도

1. 마이크로스텝 구동의 위치결정 정밀도

그림 9에 스테핑 모터의 기본특성 중 하나인 각도-토크
특성을 나타낸다. 이것은 모터에 정격전류를 흘렸을 때의
각도
특성이다. 그림에서 알 수 있는 바와 같이 스테핑 모터는
그림 9. 스테핑 모터의 각도-토크 특성 어떤 전류 설정값에 대해 부하가 걸리게 되면 정확하게 각
도 0°의 위치를 유지할 수 없어 ±α°의 엇갈림이 발생한
다. 엇갈리는 각도의 정도는 부하 크기나 전류값에 따라
1. 실험의 조건 달라진다. 특히 마이크로스텝 구동과 같이 전류값 그 자체
(1) 스테핑 모터 를 변화시키는 방식(그림 2)인 경우는 각도-토크 특성의
・ 형명 : PE38-76A1 변화가 커지게 된다.
・ 정격전류 : 1.6A/상 일반적으로 정격보다 전류값이 작은 경우에는 그림 9
・ 스텝 각도 : 15° 가운데의 점선으로 나타낸 바와 같이 각도오차가 나빠지
(2) 드라이버와 전원 는 경향이 있다. 따라서 전류값이 작고 부하가 큰 경우 마
표준형 스테핑 모터 드라이버 CDC3030[일본펄스모 이크로스텝 구동에 위치결정 정밀도를 요구한다는 것은
터(주)]을 실험용으로 개조하여 1/16분할 드라이버로 사 어려운 것이 있다.
용했다. 모터 공급전압은 AC 전원을 정류하여 +140VDC 최근에는 드라이브 방식이나 스테핑 모터의 개량이 진행
로 했다. 되어 마이크로스텝 구동시 각도 정밀도가 좋아지고 있다.
그 정지(靜止) 각도오차는 일반적으로 2상 스테핑 모터인
특 2. 실험결과 경우로서, 풀 스텝시와 비교하여 약 2～3배 나빠진다.
집
그림 8은 모터에 인코더를 설치하여 회전시켰을 때의 로 또 5상의 스테핑 모터인 경우는 마이크로스텝 구동을
5 터 움직임을 2상 자기와 마이크로스텝(1/16분할)에서 비 할지라도 거의 풀 스텝시와 동등한 각도 오차가 발생하는
교한 결과이다. 그림 8(a)는 회전수 20rpm, 그림 8(b)는 것이라 전해지고 있다.
전 회전수 50rpm, 그림 8(c)는 회전수 100rpm, 그림 8(d) 예를 들면 2상 스테핑 모터의 풀 스텝 구동시 오차를
지
를 는 회전수 200rpm일 때이다. 5%라 가정한다면 이것을 마이크로스텝 구동 했을 경우,
활 그림 8(a)에서 알 수 있는 바와 같이 2상 자기는 감쇠 진 오차는 약 10～15%가 된다. 또한 마찬가지로 5상 스테핑
용 동을 반복하면서 15°씩 회전하고 있다. 한편 마이크로스 모터의 풀 스텝시 오차를 약 5%로 한다면 이것을 마이크
하
텝(1/16분할)은 2상 자기와 비교하여 로터의 진동이 적어 로스텝 구동했을 경우에도 거의 5% 정도의 오차가 된다
는
시 지고 있다. 또 그림 8(a)～(d)에서 알 수 있는 바와 같이 는 것이다.
스 20rpm→200rpm으로 회전수가 증가함에 따라 2상 자기
템
와 마이크로스텝(1/16분할) 로터 진동량의 차이는 감소된
과
I 다. 특히 그림 8(d)에서는 양자의 차이가 거의 없다.
C 이상에서 마이크로스텝 구동은 모든 회전영역에서 유효

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