立柱机器人操作培训手册

山东腾阳智能装备有限公司
 安全与预防

1、本机仅被下列人员操作:

 熟知基本职业安全和预防知识，且接受过本机操作培训的人员。

 对用户手册中有关安全的章节及有关警告内容熟知的人员。

 在定期安全检查中能依照相关安全条例工作的合格工作人员。

2、机器只能在符合下列条件下使用

 设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。

 机器应在洁净和温湿度适宜的环境中工作。

 机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进行。

 电源配线只能由专业电工进行操作。

 电气结构应避免暴露在空气中。

 熟知本机的操作规程。

3、操作前应注意的事项

 没有人在机器人的动作范围之内。

 空气压力在正常范围内。

 机器人抓手的抓齿无松动现象。

 请不要使用不合格的托盘。

 机器人及前后配套设备没有异常，没有妨碍机器人运行的障碍物。

 认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。减速机是否有漏油现象。

 检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。

 电气装置是否正常。主要是各光电开关是否正常。

 各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时清理。

注意：严禁在皮带运行时清理。

4、运行中应注意的事项

 机器人运转时，请不要进入安全栅栏内。
 机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。

 机器人运转过程中如发生危险情况，请直接按下“紧急停止”按钮，紧急停止按钮在

示教器上。

 要在安全栅栏内（机器人动作领域内）进行专业，必须按下“紧急停止”按钮，再进
入安全栅栏内（机器人动作领域内）。

 必须接触电路电气部分，请先将总电源关闭。

 设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有

潜在的危险。

 运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。打滑

时严禁往转轮和皮带间塞东西。皮带松紧度不合适，要及时调整涨紧装置，跑偏时严

禁用工具通过撬皮带的方式解决。

 严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否禁止跨越皮带或站在皮带上，严禁乘坐

皮带，在皮带上休息等。

 运行时禁止用任何工具打扫皮带间隙中的漏料及其他任何物品。禁止用手触摸运行中

的托辊及其他运动部件。

 在皮带上包料排列要均匀，防止包料过多，压死皮带，影响机械安全运转。

 停机前首先要停止给料，待皮带上的物料全部卸完后，才能停机。
 设备的操作
1、立柱机器人码垛设备的操作.
1.1 机器人手动操作
机器人手动操作在不同的坐标方式下动作是不一样的，坐标的选择可以通过点击示

教器的坐标来选择，共有四种坐标方式：世界坐标 、关节 、工具坐标 、

工作坐标 。通常在机器人坐标 或轴坐标方式 下操作.首先按示教器的

示教模式,选择示教的速度*1 或*10 或*200(*1 的速度最慢 *100 速度最快)然后按机器人

移动方向键移动机器人.
1.2 机器人坐标方式下：

X+键机器人向前移动，X-键机器人向后移动；

Y+键机器人向左移动，Y-键机器人向右移动；

Z+键机器人向上移动，Z-键机器人向下移动；

C+键第四轴（抓手）逆时针旋转，C-键第四轴（抓手）顺时针旋转。
1.3 关节方式下：
 键机器人旋转轴电机工作，其余电机不工作；

键机器人副臂轴电机工作，其余电机不工作；

键机器人升降轴电机工作，其余电机不工作；

键机器人旋转轴电机工作，其余电机不工作。

1.4 机器人手动操作速度在示教器右下方按键 分*1 *10

*100 三个档次（1 最慢、100 最快），选择速度档位后还可以通过右边的加或减的按钮

对相应的档位进行速度再控制.用户可以根据需要调整.

2 设备的自动运行
2.1 手动将抓手运行到位.
 切记：将机器人坐标系采用机器人坐标 。

手动操作机器人将抓手移动到抓取位上方.
2.2 主机启动
2.2.1 接通主电源,打开主令开关,旋出示教器的” 急停按钮”,示教器进入开机画面.点左

上角 LVO,弹出 点击”系统等级”输入 4444 密码,进入此界面 ,可

以对机器人的各种参数进行调整(非专业人士禁止操作).点击” 客制服务” 中的来料种数

单线输入”1”,双线生产输入”2”.
2.2.2 观 察 周 围 环 境 有 无 障 碍 物 或 人 员 活 动 确 认 安 全 后 按 示 教 器 的 ” 自 动 模

式” 自动模式灯亮,表示设备进入自动模式, ,确认安全后按控制柜上的启
动按钮,设备运行,输送线体运转,机器人在原地做垂直上升动作,开机完成.

2.2.3 如果需要短时间停机,可以按控制柜或现场的黄色按钮,设备暂停,如重新开始,直
接去控制柜处按启动按钮,设备将继续运行.
2.2.4 如果码垛完成或者需要停机,直接按控制柜的停止按钮,设备将停止.
2.3 输送线体运行
2.3.1 输送线自动状态运行后，缝包完成的袋子进入推倒皮带线，经过推倒光电后会由推
倒气缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停止时间需要设
定准确, 以确保推倒的料袋平整、不划包。上述时间的设定在示教器屏幕的左下角”皮

带”选项里进行设置 。

2.3.2 料袋经过推倒后进入爬坡输送线，离开爬坡光电后，进入待抓整形。
2.3.3 料袋进入待抓整形后，待抓取光电检测到料袋后会有输出信号，且待抓取电机会按
照设定时间停止运转，输出“料袋到位”信号送给机器人。
2.3.4 待抓取电机停止后，爬坡输送线继续运转，当爬坡光电检测到料袋后，所有辊道线
停止运转。
2.3.5 若输送线上发现料袋不正常现象（袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等），缝包人员
需要按下“暂停”按钮，停止辊道线的运行进行处理；处理完成后，去控制柜按启动按钮即
可继续工作。

3 机器人的操作
3.1 开始码垛
首次开机或满跺托盘铲走送入空托盘后按遥控器上的1 或2 按钮3 秒钟以上就可对对应的
垛位进行确认，机械手将对信号确认的垛位进行码垛.

3.2 更换码垛物料
若更换码垛原料，而且上一次物料托盘未满跺，需要将未满跺托盘铲走，首先按控制柜的停
止按钮, 然后将码垛模式调到示教模式下， 点击屏幕左下角的” 客制功能”

出现客制画面 ,点击对应需要强制出库的”堆叠清零”按

钮”目前层数/目前位置/运行层数/运算位置”变为0.表示强制出库完成,将托盘出库,放入
空托盘,按遥控器上对应库位按键 3 秒,堆叠工位上显示可以堆叠,然后按控制柜的启动按
钮,机器人开始进行从第一层进行码垛.另一个库位正常码垛.

3.3 码垛过程中掉包
若机器人抓取料袋码垛过程中料袋掉落，需要按下机器人控制柜停止按钮，按下示教器的
急停按钮,将掉落的料袋放入应码垛的位置，若料袋破碎，需人工搬一袋放入，然后松开
急停按钮，再按机器人控制柜的绿色启动按钮，重新启动码垛程序继续码垛。
3.4 机器人在抓取区，抓手未打开压在袋子上
若机器人在抓取区和料袋积压在一起，一般情况下是气压低或抓手气缸电磁阀控制线断
3.5 需要手动移动机器人进行处理，将机器人示教器模式改为示教或维护模式，按动相应
轴按钮，手动移动机器人.
3.6 故障处理完成后，将机器人手动开至抓取位，按自动按钮把机器人模式改为自动,按控
制柜的绿色启动按钮，启动机器人继续码垛。
3.7 严禁对机器人里面的程序进行更改、删除等操作，否则会引起机器人的动作错误，出
现损坏设备的重大故障。
 严禁非操作人员操作机器人。
维护与保养

1、气路的维护和保养

 每班检查气动管路的系统压力是否正常。气缸、管路及连接件是否有泄漏。
 经常检查系统中分水过滤器和油雾器的工作情况，即时放水加油。
 采用尾部单、双耳式或中间摆动气缸，应定期向尾座或摆轴处加润滑油。
（润滑油推荐使用 ISO VG32 1#透平油）
 气缸在使用过程中应定期检查气缸各部位，注意连接部位都有无松动。
发现问题及时修复，以防止发生事故

2、机械手的维护保养

 保持机械手表面清洁，及时清理灰尘。

 每周检查一次机械手上各固定螺栓是否有松动。缓冲器是否松动。

 每天对气缸支撑轴、铰链座孔和轴进行润滑。每次加注 1-2 滴润滑油。（见下图）

气缸支撑轴

铰链座孔、轴

 定期检查各活动部件有无卡滞、异响。发现情况及时处理。

 每天检查抓齿有否松动，表面有无裂纹等。

 抓手上的气动连接件及气缸有无漏气，气缸动作是否顺畅。

3、线体的日常维护保养

 定期清洁设备表面灰尘。
 每天检查设备上螺栓是否松动，若发现及时拧紧。
 皮带松弛打滑时，调节涨紧装置。
 必须注意链条的传动状况，定期检查链条的润滑情况和磨损情况。每周清洁链轮、链
条，清理完后，把润滑油均匀涂抹链条上。
 检查所有开关是否正常：光电开关是否松动，光电与反射板是否在同一直线上。
 经常检查电机及减速机是否正常：电机或减速机是否有漏油、异响、震动、固定螺丝
是否松动、润滑油是否充足等等。
 输送带及滚轮是否正常：如异响、跑偏、两输送带之间摩擦,如有应及时调整。
4、系统的维护

 每天开机操作前检查光电开关表面及反光板表面是否清洁，安装架是否松动。
 检查各按钮和开关是否灵活好用。
 定期检查控制柜、接线端子、设备的接地是否完好。
 定期检查交流电源是否在范围内。直流电源是否在规定的范围内。总电源为交流三相 380V+ 零
线；光电传感器电源为直流 24V。

5、润滑项目一览表

序
部件名称 润滑油或润滑脂 周期 方法
号

1 带滑块座轴承 ZL-1 锂基润滑脂 每月一次 使用加油枪

2 链轮、链条 L-AN32 润滑油 每周一次 人工添加

3 抓手气缸支撑轴 L-AN32 润滑油 每天一次 每天加一至两滴润滑油

4 抓手铰链座孔和轴 L-AN32 润滑油 每天一次 每天加一至两滴润滑油

5 电机减速箱 L-CKC 润滑油 每年一次 更换