Imunost

Elektromagnetska kompatibilnost

Doc. dr. sc. Tvrtko Mandić

 Uvod
◉ Što je kvar?
◉ Standard EN 61000-6-1 (generic standard - Immunity standard for residential,
commercial and light-industrial environments) definira sljedeće tipove kvarova
odnosno kriterija koji uređaji trebaju zadovoljiti pri testiranju imunosti na smetnje:
o Criteria A: The equipment shall continue to operate as intended during and after the test. No degradation of
performance or loss of function is allowed → npr. imunost na RF smetnje
o Criteria B: The equipment shall continue to operate as intended after the test. After the test no degradation of
performance or loss of function is allowed. During the test, degradation of performance is allowed. However,
no change of the operating state or stored data is allowed → npr. imunost na ESD
o Criteria C: Temporary loss of function is allowed, provided the function is self-recoverable or can be restored by
the operation of controls. → npr. imunost na smetnje u napajanju
Criteria B:
smetnje u
prijamu TV
signala

◉ Imunost na smetnje se projektira prema namjeni uređaja, EM okruženju u kojem će

raditi, dozvoljenim posljedicama kvara, očekivanjima korisnika, važećim standardima,
itd.

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 2

 Imunost na RF smetnje
◉ Digitalni sklopovi → najčešći izvor radiofrekvencijskih (RF) smetnji
◉ Analogni sklopovi → najčešći prijamnik RF smetnji
◉ Elektromagnetsko okruženje sadrži izvore zračenja od različitih izvora
◉ Što smo bliži izvoru zračenja to je EM polje veće
◉ Analogni sklopovi mogu biti jako susceptibilni na iznose polja 1 – 10 V/m
◉ Digitalni sklopovi obično su susceptibilni na iznose polja iznad 10 V/m
◉ El. polje na udaljenosti d od odašiljača
W 𝐸𝑅𝑃 𝐸𝑅𝑃 𝐸2
𝑃 2 = = = 𝐸𝐻 =
m 𝐴𝑠𝑝ℎ𝑒𝑟𝑒 4𝜋𝑑2 377 Ω
30 ∙ 𝐸𝑅𝑃 V
→ 𝐸=
𝑑 m

o 𝐸𝑅𝑃 – effective radiated power - snaga odašiljača izotropne antene (antena koja zrači
jednako u svim smjerovima)
o Množi se dodatno s pojačanjem antene (x1,28 za el. dipol); s koeficijentom vezanim uz
korištenu modulaciju (x1,6 za 80% AM); s gubitcima
o U stvarnosti postoje refleksije i rezonancije koje dodatno mogu povećati iznos el. polja

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 3

primjer
Izračunati el. polje za dva slučaja:
a) 50 kW FM radio stanica na udaljenosti 1,6 km
b) 0,6 W mobitel na udaljenosti 1 m

30∙𝐸𝑅𝑃 30∙50000 V
a) 𝐸 = = = 0,77
𝑑 1600 m

30∙𝐸𝑅𝑃 30∙0,6 V
b) 𝐸 = = = 4,24
𝑑 1 m

Zbog blizine mobitel generira jače polje!

4
 Imunost na RF smetnje
◉ Ispitivanje imunosti na vođene smetnje
o Smetnja se injektira u određenom frek. opsegu s 80% (𝑚 = 0.8) amplitudne modulacije

𝑈𝐶𝑊 (𝑡) = 𝐴𝐶 cos(𝜔𝐶 𝑡) 𝑈𝐴𝑀 (𝑡) = 𝐴′𝐶 1 + 𝑚(𝑡) cos(𝜔𝐶 𝑡)

𝑚 𝑡 = 𝑚 ∙ cos(𝜔𝑀𝑂𝐷 𝑡)
o Jednostavnije ispitivanje od zračenih smetnji, a vođene smetnje su ionako izravna posljedica zračenih smetnji
o IEC 61000-6-1: zajednička smetnja amplitude 3 V (commercial) ili 10 V (industrial) injektira se u dugačke
kabele uređaja u frek. opsegu 150 kHz – 80 MHz s 80% amplitudne modulacije (𝑓𝑀𝑂𝐷 = 1 kHz), gdje uređaj
treba zadovoljiti kriterij A

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 5

 Imunost na RF smetnje
◉ Ispitivanje imunosti na zračene smetnje
o Složeno ispitivanje jer zahtjeva neječne komore (engl. anehoic chambers)
o IEC 61000-6-1: Generira se el. polje 3 V/m(commercial) ili 10 V/m (industrial) u frekv. 80 MHz do 1 GHz (80%
AM)
o npr. na frekvenciji 50 MHz, valna duljina je 6 m, tj. 𝜆/2= 3 m ~ odgovara tipičnim duljinama kabela koji mogu
biti efikasne prijamne antene
o na niskim frekvencijama uređaji/kabeli nisu dovoljno dugački da bi bili prijamnici smetnji

Elektromagnetska kompatibilnost – TRANZIJENTNE POJAVE 6

 Imunost na RF smetnje
◉ Analogni sklopovi sadrže nelinearne elemente (npr. pn-spoj)
◉ Nelinearni elementi detektiraju VF smetnje u NF području (engl. audio rectification)
o Nemodulirana VF smetnja → rezultira DC ofsetom (ispravljačka funkcija pn-spoja)
o Modulirana VF smetnja (𝑓1 , 𝑓2 ) -> rezultira demodulacijom u NF (audio) području 𝑓1 − 𝑓2 (i 𝑓1 + 𝑓2 )

1 1
cos𝜔1 𝑡 × cos𝜔2 𝑡 = cos 𝜔2 + 𝜔1 𝑡 + cos 𝜔2 − 𝜔1 𝑡
2 2
Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 7
 Imunost na RF smetnje
◉ Tipičan sklop koji treba zaštiti od RF smetnji

◉ Inducirana smetnja može biti zajednička i diferencijska

◉ Sprječavanje prijama smetnji izvodi se na tri razine:
(1) sklop, (2) kabel i (3) kućište

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 8

 Imunost na RF smetnje
ZAŠTITA NA SKLOPOVSKOJ RAZINI
◉ Najkritičniji sklopovi su oni koji rade s malim signalima i koji se nalaze najbliže I/O kabelima
◉ RC-filtri bi se trebali nalaziti na osjetljivim ulazima sklopa
o R-otpor (nije kritičan DC pad napona), ferit (na frekv. > ~30 MHz), zavojnica (na frekv. < ~30 MHz);
impedancija 50 – 100 Ω
o C-kondenzator ~ 1 nF; na frekv. ispitivanja imunosti na zračene smetnje 80 MHz – 1 GHz → impedancija 0,16 – 1,99 Ω;
spojen što kraćim linijama
◉ Petlje signala i napajanja potrebno je smanjiti Primjer 3.
što je više moguće

Primjer 1.

Primjer 2.

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 9

 Imunost na RF smetnje
ZAŠTITA NA RAZINI KABELA I KUĆIŠTA

◉360⁰ spoj oklopa s kućištem

◉Prirubnice postaviti što bliže ulasku kabela u kućište
◉Upletene parice (ukoliko kabeli nemaju oklop); dovoljan broj uzemljenja
kod trakastih kabela (SIG:GND maks. 5:1)
◉I/O filtri kod konektora spojeni prema kućištu (ne sklop. masi)
◉Interne kabele postavljati dalje od otvora i spojeva na kućištu
◉Veličina otvora i spojeva na kućištu < 𝜆/20
o Na 1 GHz, 𝜆/20 = 1,5 cm
o Na 100 MHz, 𝜆/20 = 15 cm Vrlo dobro rješenje bez
skupih konektora

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 10

 Brzi tranzijenti, rafali i udari
◉ Udari (engl. surge) predstavljaju smetnju s najvišom energijom
o Nastaju kao posljedica udara groma, isključenja motora i sl.
o Mogu biti jednosmjerni, prigušeno oscilatorni ili oscilatorni
◉ Brzi tranzijenti (engl. electric fast transients) nastaju npr. uslijed iskrenja
elektromehaničkih kontakata (releji)
◉ ESD nastaje uslijed elektrostatskog izboja nabijenog objekta
◉ Kritični parametri su energija i vrijeme porasta

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 11

 Brzi tranzijenti i udari
MOV – metal oxide varistor
ZAŠTITA OD UADRA

◉ SPD – engl. surge protection device

o Komponente (MOV, diode, GDS, SCR, itd.) koje imaju visok otpor do
određenog napona i nakon toga prelaze u stanje niskog otpora
o Paralelno se spajaju sa sklopom koji treba štititi (ograničavaju napon i
preusmjeravaju struju)
◉ Bitne karakteristike SPD-ova:
o Ograničenje napona, ograničenje struje, brzina djelovanja, parazitni Avalanche diode = Transient
elementi (kapacitet), maks. apsorbirana energija, pouzdanost, cijena, itd. voltage suppressor (TVS) diode
◉ MOV – velik raspon probojnih napona i energija; sporiji od
dioda, brži od GDS; degradiraju vremenom u kratki spoj;
bidirekcionalni; struja curenja značajna; veliki kapacitet
(filtriranje)
◉ Diode – najbrža zaštita; relativno mala energija i mali GDT – gas discharge tube
probojni naponi; uni/bi-direkcionalni; mali kapacitet; mali
otpor vođenja
◉ GDS – velik raspon probojnih napona i energija;
crowbar/snap-back I/U karakteristika; napon gašenja luka

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 12

 Brzi tranzijenti i udari
ZAŠTITA

◉ Zaštita napajanja
o MOV (varistori) se ugrađuju na ulazu napajanja u uređaj
za zaštitu od zajedničkih (CM) DM udari
ili diferencijskih (DM) udara

◉ Zaštita signalnih linija CM udari

o TVS (eng. transient voltage suppression) diode se često koriste za zaštitu podatkovnih
linija
o Bitne karakteristike: zaporni napon, vršna struja, probojni napon, kapacitet, itd.
o Bitan je način spajanja
o Primjer: linija 0,6 nH/mm; tranzijent 10 A/ns; koliki je napon na 10 mm liniji? (𝑈 = 𝐿 ∙ 𝑑𝑖/𝑑𝑡)

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 13

 Brzi tranzijenti i udari
ZAŠTITA OD UDARA

◉ Strujno naponske karakteristike SPD-ova

Maks. napon SPD-a definiran je njegovom I-U
karakteristikom.
Nakon ograničenja napona, napon na SPD-u i dalje
raste s porastom struje.
Fold-back ili snap-back karakteristika specifična je za
GDT ili SCR tipove SPD-a.
Nakon probojnog napona, postoji područje negativnog
otpora (snap-back).
Napon zadržavanja nakon proboja treba biti veći od
napona napajanja uređaja da se zaustavi vođenje nakon
udara. 14
 npr.
otpornik

Brzi tranzijenti i udari

ZAŠTITA OD UDARA

◉ Višestupanjske mreže za
kompletnu zaštitu npr. npr. gas
TVS tube

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 15

 Mrežni propadi/prekidi

◉ITI CBEMA krivulja napona

o Definirana je za 120 VAC/60 Hz
o Dozvoljava povećanje mrežnog
napona 5x u trajanju maks. 100 μs
o Dozvoljava maks. prekid napajanja
u trajanju 20 ms
o U definiranim granicama ne bi trebali
postojati prekidi u radu ITE opreme ili
niti nastati trajni kvarovi (ova krivulja
koristi se kao smjernica za projektiranje
uređaja)

16
 Mrežni propadi/prekidi
◉ Niskofrekvencijske naponske promjene, propadi i prekidi – engl. dips, sags, brownots,
swell, dropouts, interruptions

◉ Primjer definicije testova i kriterija imunosti prema EN 61000-4-11

17
 Elektrostatski izboj Triboelektrični efekt

ESD – engl. electrostatic discharge

◉ Statički elektricitet nastaje na nekoliko načina
o Triboelektrični efekt – dva neutralna materijala međusobnim Induktivno nabijanje
trljanjem postaju nabijeni
(grč. tribos = trljanje, elektron = jantar)
o Induktivno nabijanje – bez prijenosa elektrona; utjecaj naboja
jednog materijala na drugi Nabijanje kontaktom
o Nabijanje kontaktom – prijenos elektrona između dva vodiča
◉ Statički elektricitet je površinska pojava
o Elektricitet na izolatoru ostaje u području gdje je nastao
o Elektricitet na vodiču distribuira se po cijeloj površini
◉ Izolator ne predstavlja ESD prijetnju (izboj se ne
može dogoditi)
◉ Prijetnju predstavlja nabijeni vodič

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 18

 Elektrostatski izboj
TRIBOELEKTRIČNI EFEKT

◉ U kontaktu dva izolatora ili izolatora i metala dolazi

do prijenosa elektrona s materijala s manjim na
materijal
s većim elektronskim afinitetom
◉ Veći elektronski afinitet = lakše primanje elektrona
◉ Triboelektrični niz odgovara elek. afinitetu
materijala
o Na vrhu niza materijali koji daju elektron (pozitivno se nabiju)
o Na dnu niza materijali koji primaju elektron (negativno se nabiju)
◉ Količina generiranog naboja ovisi o više parametara
o Položaju materijala u triboelektričnom nizu
o Čistoći površine
o Veličini površine
o Sili kontakta (trljanje)
o Brzini razdvajanja, itd.

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 19

 Elektrostatski izboj
INDUKTIVNO NABIJANJE
◉ U blizini nabijenog objekta (metal ili izolator) dovedemo el. neutralni metalni objekt (MO)
◉ Elektrostatsko polje nabijenog objekta razdvaja naboje na MO (i dalje el. neutralan)
(1) Ukoliko se MO odmakne, naboji se rekombiniraju
ili
(2) Ukoliko se MO nakratko uzemlji otporom velikog iznosa (> 100 kΩ) dok je još u
blizini nabijenog objekta naboj s udaljenije strane će „iscuriti”
◉ Otpor za uzemljenja se zove bleeder resistor
◉ Uzemljivanje (narukvica ~ 1 MΩ) ne utječe na nabijen izolator (npr. vesta)

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 20

 Elektrostatski izboj
ENERGIJA
◉ 𝑈 = 𝑄/𝐶 [V]
o Naboj je teško mjeriti pa se mjeri napon
o Uobičajena količina naboja uslijed tribo. efekta ~ μC, kapaciteti su iznosa ~pF
o Naboj je konstantan pri razdvajanju materijala → kapacitet se smanjuje → μC/pF = MV!
◉ U normalnom okruženju naponi do nekoliko desetaka kV
◉ MOS tranzistori, kristali, film otpornici su izrazito osjetljivi na ESD
o Skaliranjem integriranih sklopova problemi vezani uz ESD postaju sve izraženiji
o Jakost polja iznosa ~600 V/μm može izazvati proboj oksida; npr. za 𝑡𝑜𝑥 = 10 nm → napon proboja ~ 6 V
◉ Energija naboja nalazi se u električnom polju (naboj je pohranjen u kapacitetu objekta)
◉ Svaki objekt ima svoj kapacitet (self-capacitance, free-space capacitance; jedna elektroda
u beskonačnosti, najmanji kapacitet koji može imati) + kapacitet prema drugim
objektima
o 𝐶 pF = 111 ∙ 𝑟[𝑚] – kapacitet koncentrične sfere

𝐶 ≈ 700 μF

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 21

 Elektrostatski izboj
SCENARIJI
◉ Osoblje (engl. personnel esd)
o Osoblje se lako nabije na napone od nekoliko desetaka kV!
o Osoba izboj od nekoliko kV neće niti osjetiti
o Primjer: Izolator se nabije (npr. đonovi cipela) → naboj se induktivno prenese na tijelo → nabijeno tijelo se izbije u
blizini metalnog objekta (npr. na metalnu kvaku) koji može i ne mora biti uzemljen (preko parazitnog kapaciteta)
◉ Postrojenje (engl. machinery esd)
o Izboj koji se događa nakon što se nabijeni izolirani (veliki) metalni objekti isprazne
o Metalni objekti se mogu nabiti uslijed prolaska tekućine ili plinova preko njih
o Veliki kapacitet → jak izboj
◉ Namještaj (engl. furniture esd)
o Nabijanje metalnog namještaja ili njegovih dijelova trenjem
o Npr. pomicanje namještaja preko tepiha
o Ustajanje osobe sa stolice

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 22

 Elektrostatski izboj
STANDARDI

◉ Različiti standardi za ispitivanje el. opreme

◉ Razina sustava (nekontrolirano okruženje)
o npr. IEC 61000-4-2
◉ Razina integriranih sklopova (proizvodnja IC, slanje, sastavljanje u uređaj)
o HBM – human body model – opisuje pražnjenje nabijene osobe prema uzemljenju kroz el.
uređaj
o MM – machine model – opisuje pražnjenje nabijene mašine prema uzemljenju kroz el. uređaj
o CD – charge device model – opisuje pražnjenje el. uređaja prema uzemljenju

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 23

 Elektrostatski izboj
IEC 61000-4-2
◉ Dva tipa izboja
o Kontaktni izboj - na metalne dijelove, npr. konektore
o Zračni izboj - na izolirane dijelove
◉ Obično se izvodi 10 kontinuiranih izboja s oba polariteta
◉ Ispitivanje na nižim naponima od traženog jer se može dogoditi da zaštita ne proradi
→ hard failure ≡ npr. nekoliko desetaka volti potrebno je da se probije tanki sloj
oksida MOS strukture
→ soft failure ≡ promjena stanja memorije, zastoj u radu računala, itd.

frekv. spektar do ~1 GHz

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 24

 Elektrostatski izboj
IEC 61000-4-2

◉ Izboj se izvršava na horizontalnu (HCP) i na vertikalnu ravninu (VCP) u

blizini EUT-a – indirektni izboj (sprega el. polja)
◉ Indirektni izboj generira el. i mag. polja koja se mogu spregnuti s EUT-om
i generirati napone i struje → soft failures

2𝐴 d𝑖
d𝑉 = ∙ [A/ns]
𝑟 d𝑡
d𝑉
A – površina petlje d𝐼 = 𝐶 [pF] d𝑡 [kV/ns]
r – udaljenost petlje i mjesta ESD izboja

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 25

 Elektrostatski izboj
METALNO KUĆIŠTE
◉ Metalno kućište ne sprječava izboj, ali ga je lakše kontrolirati
◉ Impedancija zaštitnog uzemljenja (žuto/zeleni kabel)
o Induktivitet kabela ~0,5 nH/mm
o 2 m napajačkog kabela → 1 μH
o 20 m instalacija u zidu → 20 μH
o Frekvencijski spektar ESD izboja > 100 MHz
o Rezultat: impedancija > 10 kΩ
◉ Kapacitet kućišta prema zemlji ~ 10 pF
o Na 100 MHz impedancija iznosi ~ 160 Ω
◉ Neposredno nakon izboja struja se zatvara
kroz parazitni kapacitet
(brz porast napona do nekoliko kV)
⤇ Referentni potencijal za ESD izboj je kućište!
◉ Nabijeni kapacitet se izbija preko impedancije
uzemljenja (sporo izbijanje kondenzatora)
◉ Kućište bez diskontinuiteta (otvora i spojeva)
savršeno štiti sklop
(nema razlike potencijala između kućišta i sklopa)
◉ Na kućištu s diskontinuitetima razvijaju se padovi napona koji generiraju EM polja koja se
mogu spregnuti sa štićenim sklopom
o Smanjiti veličinu otvora i spojeva na
kućištu < ~25 mm
o Smanjiti površinu petlji na tiskanoj
pločici/sklopu (koristiti višeslojne pločice) ili dodati interne oklope

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 26

 Elektrostatski izboj
METALNO KUĆIŠTE
◉ Ukoliko je sklop uzemljen (spojen na neki vanjski potencijal
što je realan slučaj) moguć je sekundarni izboj
◉ Neposredno nakon izboja struja se zatvara kroz parazitni
kapacitet (brz porast napona do nekoliko kV)
◉ Sklop zbog spoja na vanjski potencijal ne prati porast
napona kućišta
→ dolazi do razlike potencijala
→ sekundarni izboj
o Ne postoji otpor koji bi ograničio struju kao u slučaju primarnog
izboja (npr. otpor tijela) → opasno!

◉ Spajanjem sklopa na potencijal kućišta smanjuje se razlika potencijala kao i udaljavanjem

kućišta od sklopa
◉ Proboj zraka ~3000 V/mm pri std. temperaturi i tlaku (kao potreban razmak uzima se 1 mm/kV)
o Za neuzemljena kućišta treba osigurati otpornost na 15 kV (15 mm razmak)
o Za uzemljena kućišta treba osigurati otpornost na 2 kV (2 mm razmak)

27
 Elektrostatski izboj
I/O KABELI

◉ Primjer utjecaja načina spajanja oklopa

na kućištu B uslijed ESD izboja na
kućištu A (360⁰ spoj s kućištem)
◉ Mjeri se napon na 50 Ω otporniku
u kućištu B
◉ ESD izboj pretvara se u CM smetnju
i prenosi se kabelima na sklopove
spojene na njihovim krajevima
o CM prigušnica na kabelima za
smanjenje amplitude ESD izboja
o Feriti s maks. Impedancijom
na frekv. 100 – 500 MHz

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 28

 Elektrostatski izboj
I/O KABELI

◉ Neoklopljene kabele treba zaštiti

odgovarajućom zaštitom
◉ TVS diode i varistori trebaju imati
vrijeme uključenja ≪ 1 ns da
odrade zaštitu na vrijeme
o Dodavanje serijskog otpora za bolje filtriranje
o Feriti se koriste jer nemaju DC pad napona
(50-100 Ω u opsegu 100 – 500 MHz)
◉RC filtri trebaju imati barem 40 dB na
frekvencijama 100 – 500 MHz
o (100 – 1000 pF) + (50 – 100 Ω)
◉ Spoj filtarskih komponenti na kućište
(ne na masu tiskane pločice)

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 29

 Elektrostatski izboj
IZOLIRANO KUĆIŠTE

◉ Plastično kućište smanjuje vjerojatnost izboja; izboj je teško kontrolirati jer

se događa kroz otvore i spojeve na kućištu
◉ Koristi se posebna ESD ploha za uzemljenje (folija, metalizacija, itd.)
o Što je veća moguća to je veći parazitni kapacitet tj. manja impedancija
o Na ESD plohu spajaju se ESD zaštita (TVS diode) i oklopi kabela ESD plane
o Izbjegavati spajanje na plohu uzemljenja tiskane pločicu
◉ Za osjetljive sklopove moguće je koristiti diode (clamp diodes)
o Potencijalno ugroženi sklopovi spojeni na razvod napajanja
o Posebno su kritični signali tipa RESET, INTERRUPT, CONTROL i sl.
◉ Dodavanjem otpornika/ferita R smanjuje se amplituda
ESD struje, a s kondenzatorom C smanjuje se porast napona
o d𝑉 = d𝑄/𝐶 → veći C daje manji d𝑉 za zadani naboj uslijed ESD izboja

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 30

spark arrestor
 Elektrostatski izboj
KONTROLNE PLOČE I TIPKOVNICE

◉ Potrebno je onemogućiti izboj izravno na kontrolnu ploču, tipkovnicu,

potenciometre sklopke i sl.
o Koristi se spark arrestor u smislu metalne plohe kao dodatna zaštita za eventualne izboje
o Membrana od izolacijskog materijala koja prekriva cijelu prednju ploču

Nema izboja

Alternativni
put za izboj

Nema izboja

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 31

 Elektrostatski izboj
PROGRAMSKA PODRŠKA

◉ Vremenski brojač (watchdog timer)

o Rutina koja se često izvršava resetira watchdog timer
◉ Slobodni dio programske memorije ispuniti s NOP instrukcijama
o Na kraju se nalazi skok na rutinu za upravljane pogreškom (EHR)
◉ Tokeni pri ulasku i izlasku iz potprograma
o Moraju biti isti; ako nisu potprogram je slučajno pozvan
◉ Nekorišteni prekidni vektori pokazuju na EHR (eng. error handling routine)
o Reset sustava ili popravak na neki način
◉ Komunikacija: uzorkovanje bita nekoliko puta, CRC, error-correction, echo,
itd.

Elektromagnetska kompatibilnost – IMUNOST 32