ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI

TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ

NGUYỄN HỮU ĐẠI

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN VÀ TRUYỀN
THÔNG CHO ROBOT ABB 1200 NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG CHO QUY
TRÌNH SẢN XUẤT MÀN HÌNH ĐIỆN THOẠI

NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 8520114.01

LUẬN VĂN THẠC SĨ CHUYÊN NGÀNH KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

NGƢỜI HƢỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS PHẠM MẠNH THẮNG

HÀ NỘI - 2021

`
 LỜI CAM ĐOAN

Tôi xin đƣợc cam đoan đề tài luận văn thạc sĩ:” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình
điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình
sản suất màn hình điện thoại” là một công trình của cá nhân tôi trong thời gian vừa qua và
sự giúp đỡ không nhỏ từ phía Công ty TNHH Samsung Display Việt Nam, dƣới sự hƣớng
dẫn nhiệt tình của PGS.TS Phạm Mạnh Thắng. Công trình này đƣợc tài trợ một phần từ
đề tài Khoa học công nghệ cấp Đại Học Quốc Gia Hà Nội, mã số đề tài: QG.20.80

Hà Nội, ngày 29 tháng 01 năm 2021

Tác giả đề tài

Nguyễn Hữu Đại

`
 1

MỤC LỤC

MỤC LỤC ............................................................................................................................ 1

Danh mục hình ảnh ............................................................................................................... 3
Danh mục bảng biểu ............................................................................................................. 6
Các từ tiếng Anh, viết tắt sử dụng trong luận văn ................................................................ 7
MỞ ĐẦU .............................................................................................................................. 8
CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN .............................................................................................. 10
1.1 Tổng quan về quy trình sản xuất điện thoại .............................................................. 10
1.2 Tổng quan về robot ABB IRB 1200 ......................................................................... 10
1.3 Nâng cao chất lƣợng sản xuất điện thoại khi ứng dụng robot ................................. 11
CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG .......................................... 14
2.1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống .............................................................................. 14
2.2 Các trang thiết bị của hệ thống và nguyên lý hoạt động ........................................... 15
2.2.1 Robot ABB IRB 1200 ......................................................................................... 15
2.2.2 Hệ thống PLC ..................................................................................................... 22
2.2.3 Hệ thống cảm biến và cơ cấu chấp hành ............................................................ 26
2.2.4 Truyền thông giữa PLC và Robot ....................................................................... 36
CHƢƠNG 3: PHẦN MỀM ................................................................................................ 39
3.1 Phần mềm Robot Studio và lập trình robot ABB ..................................................... 39
3.1.1 Giới thiệu về phần mềm RobotStudio ................................................................ 39
3.1.2 Lập trình Robot ABB.......................................................................................... 41
3.2 Lập trình cho Arduino .............................................................................................. 48
3.3 Phần mềm GP Pro-EX và thiết kế giao diện ............................................................. 49
3.3.1 Giới thiệu phần mềm GP Pro-EX 4.09 ............................................................... 49
3.3.2 Thiết kế giao diện ............................................................................................... 50
CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP HỆ THỐNG HOẠT ĐỘNG ..................................................... 57
4.1 Cài đặt Robot ABB ................................................................................................... 57
4.1.1 Cấu hình Devide Net ..................................................................................... 57
`
 2

4.1.2 Cài đặt Robot ...................................................................................................... 62

4.2 Hoạt động của hệ thống ............................................................................................ 65
4.3 Kết quả của luận văn ................................................................................................. 67
4.4 Kết luận ..................................................................................................................... 67
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................. 68
PHỤ LỤC ........................................................................................................................... 69

`
 3

Danh mục hình ảnh

Hình 1. 1 Cấu tạo màn hình Flexible OLED ..................................................................... 10
Hình 1. 2 Cánh tay robot ABB và bộ điều khiển IRC 5 ..................................................... 11
Hình 1. 3 Mô hình thiết bị ................................................................................................. 12
Hình 1. 4 Cấu tạo tay gắp ................................................................................................. 12
Hình 1. 5 Tay gắp lỗi gây đâm panel ................................................................................ 13
Hình 1. 6 Jig Test áp lực nhún tay gắp.............................................................................. 13
Hình 1. 7 Cách chuyển từ tín hiêu sensor đến tín hiệu Robot ........................................... 13

Hình 2. 1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống ....................................................................... 14

Hình 2. 2 Sơ đồ kết nối thiết bị hệ thống ........................................................................... 15
Hình 2. 3 Bộ điều khiển IRC5 Hình 2. 4 Robot ABB IRB 1200 ...................................... 15
Hình 2. 5 Kích thước robot ................................................................................................ 17
Hình 2. 6 Hướng chuyển động của các trục ...................................................................... 17
Hình 2. 7 Phạm vi làm việc của robot ............................................................................... 18
Hình 2. 8 Kết nối cho khách hàng ..................................................................................... 18
Hình 2. 9 Bộ điều khiển IRC5 Compact ............................................................................ 19
Hình 2. 10 Kích thước bộ điều khiển IRC5 Compact ........................................................ 19
Hình 2. 11 Chức năng nút bấm, công tắc trên IRC5 Compact ......................................... 20
Hình 2. 12 Các phần kết nối trên mặt trước IRC5 Compact ............................................. 21
Hình 2. 13 Các phần kết nối trên máy tính bộ điều khiển ................................................. 22
Hình 2. 14 Hệ thống PLC .................................................................................................. 22
Hình 2. 15 CPU Q06UDV ................................................................................................. 23
Hình 2. 16 Kết nối PLC với máy tính ................................................................................ 24
Hình 2. 17 Tìm PLC trong hệ thống .................................................................................. 24
Hình 2. 18 Số lượng thiết bị có thể kết nối với QJ61BT11................................................ 24
Hình 2. 19 Kết nối QD77MS4 với động cơ ....................................................................... 25
Hình 2. 20 Cảm biến lực FSR 402 ..................................................................................... 26
Hình 2. 21 Đặc tính kỹ thuật cảm biến FSR 402 ............................................................... 26
Hình 2. 22 Động cơ servo HG-KR43B - 400W ................................................................. 27
Hình 2. 23 Sơ đồ kết nối bộ khuếch đại với servo motor .................................................. 28
Hình 2. 24 Đặc tính momen của động cơ HG-KR43 ......................................................... 29
Hình 2. 25 Bộ khuếch đại MR-J4W3-444B ....................................................................... 29
Hình 2. 26 Các phần trên bộ khuếch đại ........................................................................... 32
Hình 2. 27 Động cơ băng tải ............................................................................................. 33
Hình 2. 28 Các phần của biến tần .................................................................................... 34
Hình 2. 29 Sơ đồ đấu dây biến tần .................................................................................... 34

`
 4

Hình 2. 30 Sơ đồ kết nối PLC Robot ................................................................................. 36

Hình 2. 31 Các chân cắm trên DSQC378B ...................................................................... 36

Hình 3. 1 Giao diện tab Home........................................................................................... 39

Hình 3. 2 Modeling tab ...................................................................................................... 39
Hình 3. 3 Simulation tab .................................................................................................... 40
Hình 3. 4 Controller tab .................................................................................................... 40
Hình 3. 5 RAPID tab ......................................................................................................... 40
Hình 3. 6 Add-Ins tab ........................................................................................................ 40
Hình 3. 7 Lưu đồ tổng quát chương trình robot ................................................................ 41
Hình 3. 8 Phân vùng làm việc của robot ........................................................................... 41
Hình 3. 9 Tạo điểm trong Worldzone ................................................................................ 42
Hình 3. 10 Tạo 2 điểm output cho WorldZone .................................................................. 42
Hình 3. 11 Tạo chương trình rZone .................................................................................. 43
Hình 3. 12 Lưu đồ chương trình đưa robot về gốc............................................................ 43
Hình 3. 13 Lưu đồ thuật toán chương trình lấy hàng ....................................................... 44
Hình 3. 14 Mô tả Tray ....................................................................................................... 45
Hình 3. 15 Lưu đồ thuật toán chương trình thả hàng ....................................................... 46
Hình 3. 16 Lưu đồ thuật toán Arduino .............................................................................. 48
Hình 3. 17 Màn hình chính Auto ....................................................................................... 50
Hình 3. 18 Cửa số cài đặt chức năng Switch Auto ............................................................ 50
Hình 3. 19 Màn hình giao diện In Conveyor ..................................................................... 51
Hình 3. 20 Màn hình giao diện Transfer ........................................................................... 51
Hình 3. 21 Giao diện điều khiển phần Out Conveyor ....................................................... 52
Hình 3. 22 Giao diện điều khiển phần Robot .................................................................... 52
Hình 3. 23 Giao diện phần Vision ..................................................................................... 52
Hình 3. 24 Giao diện điều khiển phần Lift In .................................................................... 53
Hình 3. 25 Giao diện điều khiển phần Transfer ................................................................ 53
Hình 3. 26 Giao diện điều khiển phần Lift Out ................................................................. 53
Hình 3. 27 Trạng thái đầu vào phần In Conveyor ............................................................ 54
Hình 3. 28 Trạng thái đầu vào phần Out Conveyor .......................................................... 54
Hình 3. 29 Trạng thái đầu vào phần Transfer .................................................................. 55
Hình 3. 30 Trạng thái đầu ra phần In Conveyor............................................................... 55
Hình 3. 31 Trạng thái đầu ra phần Out Conveyor ............................................................ 55
Hình 3. 32 Hình ảnh Alarm thông báo khi phát sinh lỗi ................................................... 56

Hình 4. 1 Tạo Project mới ................................................................................................. 57

`
 5

Hình 4. 2 Các lựa chọn trong Industrial Networks ........................................................... 57

Hình 4. 3 Các lựa chọn trong Motion Events .................................................................... 58
Hình 4. 4 Lựa chọn trong Communication ........................................................................ 58
Hình 4. 5 Cấu hình DevideNet Devide .............................................................................. 59
Hình 4. 6 Cấu hình StationNo ........................................................................................... 59
Hình 4. 7 Cấu hình Baudrate ............................................................................................ 60
Hình 4. 8 Cấu hình OccStation.......................................................................................... 60
Hình 4. 9 Cấu hình BasicIO .............................................................................................. 60
Hình 4. 10 Cấu hình CCLink ............................................................................................. 61
Hình 4. 11 Thông số Station Information .......................................................................... 61
Hình 4. 12 Chọn mục Calibration ..................................................................................... 62
Hình 4. 13 Các lựa chọn trong Calibration ...................................................................... 62
Hình 4. 14 Gốc của trục cần Calibration .......................................................................... 62
Hình 4. 15 Update Revolution Counters ........................................................................... 63
Hình 4. 16 Chọn Tooldata ................................................................................................. 63
Hình 4. 17 Đặt tên cho Tool .............................................................................................. 63
Hình 4. 18 Đặt khối lượng cho Tool .................................................................................. 64
Hình 4. 19 Chọn phương pháp cài đặt Tool ...................................................................... 64
Hình 4. 20 Chọn wobjdata................................................................................................. 64
Hình 4. 21 Đặt tên cho wobj .............................................................................................. 65
Hình 4. 22 Chọn phương pháp tạo wobj ........................................................................... 65
Hình 4. 23 Hình ảnh Alarm Tay gắp lỗi ............................................................................ 66

`
 6

Danh mục bảng biểu

Bảng 2. 1 Các tiêu chuẩn robot đáp ứng........................................................................... 16
Bảng 2. 2 Bảng đặc điểm robot IRB 1200 – 5/0.9............................................................. 16
Bảng 2. 3 Bảng các trục robot........................................................................................... 18
Bảng 2. 4 Thông số kỹ thuật IRC5 Compact ..................................................................... 20
Bảng 2. 5 Bảng giải thích ký hiệu trên IRB Compact ....................................................... 20
Bảng 2. 6 Bảng giải thích ký hiệu trên hình 2.12 .............................................................. 21
Bảng 2. 7 Bảng giải thích ký hiệu trên hình 2.13 .............................................................. 21
Bảng 2. 8 Bảng thông số kỹ thuật bộ nguồn Q61P ........................................................... 23
Bảng 2. 9 Bảng thống số kỹ thuật Module QJ61BT11 ...................................................... 25
Bảng 2. 10 Bảng thông số kỹ thuật Module QD77MS4 .................................................... 25
Bảng 2. 11 Bảng tính năng cảm biến FSR 402 ................................................................. 27
Bảng 2. 12 Bảng các bộ khếch đại kết nối được với HG-KR43 ........................................ 27
Bảng 2. 13 Bảng thông số kỹ thuật động cơ HG-KR43..................................................... 28
Bảng 2. 14 Bảng các loại động cơ mà bộ khếch đại MR-J4W3-444B điều khiển được ... 30
Bảng 2. 15 Bảng tính năng của bộ khuếch đại MR-J4W3-444B ....................................... 30
Bảng 2. 16 Bảng thông số kỹ thuật của MR-J4W3-444B .................................................. 31
Bảng 2. 17 Tên các phần trên bộ khuếch đại .................................................................... 32
Bảng 2. 18 Bảng thông số kỹ thuật biến tần FR-E720-0.1K ............................................. 33
Bảng 2. 19 Đặc điểm kỹ thuật Arduino Mega ................................................................... 35
Bảng 2. 20 Bảng thông số kỹ thuật GP4402 WAW ........................................................... 35
Bảng 2. 21 Bảng giải thích ký hiệu trên hình 2.31 ............................................................ 36
Bảng 2. 22 Bảng tên các chân cổng X8 ............................................................................. 37
Bảng 2. 23 Bảng đầu vào đầu ra giũa tín hiệu PLC và Robot .......................................... 37
Bảng 2. 24 Bảng thông số DevideNet Lean ....................................................................... 38
Bảng 2. 25 Bảng size vào/ra data ...................................................................................... 38

Bảng 3. 1 Bảng tín hiệu Robot cần cho chương trình lấy hàng ........................................ 45
Bảng 3. 2 Bảng tín hiệu Robot cần cho chương trình thả hàng ........................................ 47
Bảng 3. 3 Bảng các tín hiệu hệ thống Robot ..................................................................... 47
Bảng 3. 4 Bảng thông số kiểm tra tay gắp ........................................................................ 49
Bảng 3. 5 Bảng lỗi thiết bị ................................................................................................. 56

Bảng 4. 1 Bảng kết quả kiểm tra tay gắp .......................................................................... 66

`
 7

Các từ tiếng Anh, viết tắt sử dụng trong luận văn

Tiếng Anh Tiếng Việt/ Giải thích
LCD Màn hình tinh thể lỏng
Flexible Mềm dẻo
Rigid Cứng
Foundry Plus Robots Một loại robot
FlexPedant Tay cầm điều khiển robot
Servo amplifier Bộ khuếch đại servor
Jig Test Bàn kiểm tra
sensor Cảm biến
IRC5 Compact IRC5 nhỏ gọn
Modeling tab Nơi thiết kế hình khối cần
Simulation tab Nơi mô phỏng
Controller tab Nơi cài đặt bộ điều khiển
RAPID tab Nơi lập trình robot
Add-Ins tab Nơi thêm các tính năng
Worldzone Vùng làm việc
rZone Ký hiệu chƣơng trình con
Tray Nơi đựng sản phẩm
Arduino Mạch điện tử
In Conveyor Băng tải vào
Out Conveyor Băng tải ra
Lift In Thiết bị nâng tray đầu vào
Lift Out Thiết bị nâng tray đầu ra
Transfer Thiết bị di chuyển tray
Industrial Networks Hệ thống công nghiệp
Motion Events Chuyển động
Communication Truyền thông
DevideNet Devide Phƣơng pháp truyền thông
StationNo Số trạm
Baudrate Tốc độ
OccStation Thông số trạm
BasicIO Đầu vào ra cơ bản
CClink Phƣơng thức truyền thông
Calibration Hiệu chỉnh
Update Revolution Counters Cập nhật hiệu chỉnh
wobjdata Dữ liệu làm việc
Tooldata Dữ liệu công cụ
NG Lỗi
Alarm Cảnh báo

`
 8

MỞ ĐẦU
Lý do chọn đề tài
Trong những năm gần đây điện thoại thông minh đóng vai trò quan trọng trong
cuộc sống của con ngƣời. Với những tính năng và các ứng dụng điện thoại thông minh
đem lại, nó đang đƣợc sử dụng vô cùng rộng rãi. Cùng với đó, là các hãng sản xuất điện
thoại đang ngày càng phát triển các dòng điện thoại thông minh hơn, quy mô sản xuất và
quy trình sản xuất ngày càng hiện đại hơn.
Ở Việt Nam, do các chính sách tốt nên đã thu hút rất nhiều nhà sản xuất điện thoại,
một trong số đó có Samsung Display. Trong quy trình sản xuất của mình, Samsung
Display Việt Nam luôn hƣớng tới sự tối ƣu, tự động hóa. Qua đó có thể hạn chế đƣợc lỗi
sản phẩm, để đến tay khách hàng là những sản phẩm tuyệt vời nhất.
Việc sử dụng robot để thay thế con ngƣời trong quy trình sản xuất màn hình điện
thoại là một điều tất yếu, nó hƣớng đến sự tối ƣu trong sản xuất, nâng cao mức độ tự động
hóa cho nhà máy. Nhƣng hiện nay trong nhà máy, còn nhiều công đoạn còn thủ công,
chƣa sử dụng robot, chất lƣợng chƣa đƣợc nâng cao.
Chính vì vậy tôi quyết định lựa chọn đề tài: ” Nghiên cứu xây dựng chƣơng trình
điều khiển và truyền thông cho robot ABB 1200 nhằm nâng cao chất lƣợng cho quy trình
sản suất màn hình điện thoại” .
Mục đích nghiên cứu
Ghép nối robot với hệ thống gắp nhả sản phẩm có thể ứng dụng và phát triển trong
nhà máy Samsung Display Việt Nam. Xây dựng chƣơng trình điều khiển và truyền thông
cho robot. Nghiên cứu cách kiểm tra tình trạng các tay gắp hút trên tay robot để ngăn
chặn lỗi phát sinh.
Đối tƣợng nghiên cứu
Phần cứng hệ thống gắp nhả sản phẩm
Robot ABB IRB1200
Phƣơng pháp nghiên cứu
Nghiên cứu lý thuyết kết hợp với thực tế.
Nội dung của luận văn
Luận văn bao gồm 4 chƣơng:
Chƣơng 1: Tổng quan
Chƣơng 2: Cấu trúc phần cứng của hệ thống
Chƣơng 3: Phần mềm
`
 9

Chƣơng 4: Tích hợp hệ thống hoạt động

Trong luận văn các kết quả đƣợc chọn lọc, phân tích, các phƣơng án đƣa ra phù
hợp với hệ thống thiết bị thực tế. Vì một số lý do bảo mật của công ty nên một số hình
ảnh sản phẩm, hệ thống thiết bị thực tế không đƣợc trình bày.
Luận văn có sử dụng các phần mềm hỗ trợ cho công việc nhƣ: RobotStudio, GX-
Work2, GP- Pro EX, Arduino, MS Office … để thực hiện đề tài.

`
 10

CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1 Tổng quan về quy trình sản xuất điện thoại
Hiện nay công nghệ sản xuất màn hình điện thoại rất đa dạng, có nhiều công nghệ
nhƣ LCD, TFT – LCD, Super LCD, OLED(gồm Flexible OLED và Rigid OLED),
AMOLED… Trong bài luận văn này tôi xin giới thiệu tổng quan về công nghệ Flexible
OLED.
OLED (Organic Light Emitting Diode) là một diode phát sáng (LED), trong đó lớp
phát ra ánh sáng đƣợc làm bằng hợp chất hữu cơ. Một màn hình OLED không yêu cầu
đèn nền, do đó nó làm giảm điện năng tiêu thụ cũng nhƣ hiển thị màu đen tốt hơn và
không giống nhƣ màn hình LCD. Một trong những lợi thế của màn hình OLED là màu
sắc sống động, góc nhìn rộng hơn, cải thiện độ sáng và hiệu quả năng lƣợng tốt hơn.

Hình 1. 1 Cấu tạo màn hình Flexible OLED

Cover Glass là lớp kính cứng bảo vệ màn hình bên ngoài cùng. Circular Polarizer
là lớp phim giúp tăng khả năng nhìn ngoài trời của màn hình. Transparent Encapsulation
là lớp phin trong suốt bảo vệ lớp plastic TFT bên dƣới. Plastic TFT backplane with OLED
là tấm Panel đã đƣợc tích hợp các diode phát quang hữu cơ, đây là thành phần cơ bản của
màn hình. Cuối cùng Heat Sink là lớp ngăn cản nhiệt giữa phần main điện thoại và màn
hình. Quy trình sản xuất điện thoại cơ bản là quá trình lắp ráp các tấm trên lại với nhau.

1.2 Tổng quan về robot ABB IRB 1200

Robot ABB đƣợc sử dụng rất nhiều trong lĩnh vực sản xuất công nghiệp, thiết bị tự
động hóa, có thể lập trình điều khiển những trục của robot thông qua bộ điều khiển. Robot
ABB gồm 2 phần chính là bộ điều khiển và cánh tay robot.

`
 11

Hình 1. 2 Cánh tay robot ABB và bộ điều khiển IRC 5

Có một số loại robot ABB chính nhƣ: Foundry Plus Robots–Small and
Medium( Size: IRB 140, IRB 1600, IRB 2400, IRB 4400, IRB 4450S) và Foundry Plus
Robots–Large( IRB 6600RF, IRB 6620, IRB 6640, IRB 6660, IRB 6650S, IRB 7600).
Loại robot ABB 6 trục nhƣ IRB 120, IRB 1200...là loại robot hiện đại của hãng công
nghệ ABB thiết kế nhỏ gọn và khả năng sử dụng linh hoạt kết hợp với bộ điều khiển
thông mình(Controller). Đây là loại robot đƣợc dùng nhiều nhất trong các nhà máy công
nghệ sản xuất linh kiến điện tử, hay các vi mạch cần với độ chính xác rất cao.
1.3 Nâng cao chất lƣợng sản xuất điện thoại khi ứng dụng robot
Trong các công đoạn sản màn hình điện thoại, việc di chuyển sản phẩm sau khi hết
một công đoạn hầu hết đƣợc thực hiện bởi công nhân. Việc này có nhiều nhƣợc điểm.
Thứ nhất, tốn rất nhiều nhân công, làm tăng chi phí nhân công, giảm mức độ tự động hóa
trong nhà máy. Thứ hai, làm tăng thời gian sản xuất, thao tác của con ngƣời với tốc độ
hạn chế và và mức độ tập trung trong thời gian dài không tốt nên ảnh hƣởng đến thời gian
sản xuất. Thứ ba, nguy cơ mất an toàn lao động do trong dây chuyền có nhiều thiết bị tự
động khác, nên thao tác của công nhân có thể có các nguy cơ mất an toàn nhƣ: bị kẹp, bị
va chạm…Và tiềm ẩn nguy cơ gây lỗi sản phẩm: do bề mặt màn hình Flexible OLED rất
yếu có thể phát sinh lỗi nếu công nhân thực hiện sai thao tác, hay dùng lực quá mạnh, hay
va chạm màn hình với các thiết bị khác.
Với việc áp dụng robot tại các điểm lấy sản phẩm này giúp cắt giảm đƣợc sức lao
động của con ngƣời, giảm thời gian sản xuất, giảm đƣợc nguy cơ gây lỗi chất lƣợng.
Trong nội dung luận văn này tôi xin trình bày việc áp dụng robot ABB IRB 1200 vào việc
gắp hàng vào tray thành phẩm nhƣ sau:

`
 12

Hình 1. 3 Mô hình thiết bị

Băng tải để cấp panel thành phẩm đến vị trí robot. Unit Unloader dùng để cung
cấp Tray trống và nhận panel từ robot và out ra công đoạn tiếp theo. Robot ABB để gắp
hàng từ băng tải thả vào Tray. Cảm biến lực dùng để kiểm tra tình trạng tay gắp.
Tuy nhiên cũng có vấn đề phát sinh lỗi chất lƣợng khi ứng dụng robot vào quá
trình sản xuất. Tay robot đƣợc gắn các tay gắp có đƣờng hút chân không để hút panel.
Cấu tạo tay gắp nhƣ sau:

Đầu tay gắp

Thân tay gắp

Khoảng cách
nhún
Pad hút

Hình 1. 4 Cấu tạo tay gắp

Trong đó đầu tay gắp là nơi nhận nguồn khí chân không. Thân tay gắp có lò xo
giúp tay gắp có thể nhún đàn hồi. Pad hút đƣợc làm bằng cao su mềm để không làm ảnh
hƣởng đến bề mặt panel. Vậy trong quá trình sản xuất tay gắp có thể các lỗi liên quan đến
kẹt không thể nhún đàn hồi. Khi robot gắp panel sẽ gây đâm lên bề mặt panel.
`
 13

Tay gắp lỗi không nhún

đàn hồi đƣợc

Đâm Panel

Hình 1. 5 Tay gắp lỗi gây đâm panel

Để phát hiện ra vấn đề này, tránh gây ra lỗi hàng loạt, tôi đƣa ra ý tƣởng kiểm tra
nhƣ sau:

FSR FSR
402 402

FSR FSR
402 402

Jig Test

Hình 1. 6 Jig Test áp lực nhún tay gắp

Sau khi robot gắp đƣợc 8 panel, sẽ di chuyển đến Jig Test và down xuống, các
sensor lực FSR

Tín hiệu Arduino chuyển

sensor FSR sang tín hiệu 0 1 Mạch rơ le PLC Robot
402

Hình 1. 7 Cách chuyển từ tín hiêu sensor đến tín hiệu Robot

`
 14

CHƢƠNG 2: CẤU TRÚC PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG

2.1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống

Start

Băng tải chuyển panel đến

vị trí Unload( phía cuối)

Robot di chuyển đến vị trí

panel và gắp panel

Robot thả panel vào Tray Unit Unloader cung cấp

trống Tray trống để nhận hàng

N
Thả đủ 8 vị
trí trên Tray

Y Y

Robot tiến Xử lý
hành kiểm tra N Alarm thiết bị
thiết bị
tay gắp
N
Y

Unit Unloader
Khi 20 Y
N cho Tray thành End
Tray có
đủ panel phẩm ra ngoài

Hình 2. 1 Yêu cầu công nghệ của hệ thống

`
 15

Sơ đồ kết nối phần cứng của hệ thống.

Hình 2. 2 Sơ đồ kết nối thiết bị hệ thống

Các thiết bị đƣợc liên kết với nhau thành 1 hệ thống trong đó PLC đóng vai trò là
một bộ điều khiển trung tâm.
2.2 Các trang thiết bị của hệ thống và nguyên lý hoạt động
2.2.1 Robot ABB IRB 1200
Sử dụng robot ABB IRB 1200 5/0.9

Hình 2. 3 Bộ điều khiển IRC5 Hình 2. 4 Robot ABB IRB 1200

`
 16

Robot đảm bảo các yêu cầu của tiêu chuẩn sau:
Bảng 2. 1 Các tiêu chuẩn robot đáp ứng
Tiêu chuẩn Mô tả
EN ISO 12100 An toàn của máy móc - Nguyên tắc chung để thiết kế - Đánh giá
rủi ro và giảm thiểu rủi ro
EN ISO 13849-1 An toàn máy móc, các bộ phận liên quan đến an toàn của hệ thống
điều khiển -Phần 1: Nguyên tắc chung khi thiết kế
EN ISO 13850 An toàn máy móc - Dừng khẩn cấp - Nguyên tắc thiết kế
EN ISO 10218-1 Robot cho môi trƣờng công nghiệp - Yêu cầu an toàn -Phần 1
Robot
EN ISO 9787 Robot và thiết bị robot - Hệ thống tọa độ và chuyển động danh
pháp
EN ISO 9283 Thao tác với rô bốt công nghiệp, tiêu chí hiệu suất và liên quan
phƣơng pháp thử
EN ISO 14644-1 Đảm bảo yêu cầu của phòng sạch
EN ISO 13732-1 Công thái học của môi trƣờng nhiệt - Phần 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Phát xạ chung
EN IEC 61000-6-2 EMC, Miễn dịch chung
EN IEC 60974-1 Thiết bị hàn hồ quang - Phần 1: Nguồn điện hàn
EN IEC 60974-10 Thiết bị hàn hồ quang - Phần 10: Yêu cầu EMC
EN IEC 60204-1 An toàn máy móc - Thiết bị điện của máy móc - Phần 1 Yêu cầu
chung
IEC 61340-5-1:2010 Bảo vệ các thiết bị điện tử khỏi hiện tƣợng tĩnh điện
- Yêu câu chung
IEC 60529 Mức độ bảo vệ đƣợc cung cấp bởi vỏ (mã IP)
EN 614-1 An toàn của máy móc - Nguyên tắc thiết kế tiện dụng - Phần 1:
Thuật ngữ và nguyên tắc chung
EN 574 An toàn của máy móc - Thiết bị điều khiển bằng hai tay - Chức
năng
các khía cạnh - Nguyên tắc thiết kế
ANSI/RIA R15.06 Yêu cầu an toàn đối với robot công nghiệp và hệ thống robot
ANSI/UL 1740 Tiêu chuẩn an toàn cho robot và thiết bị robot
ANSI/ESD Bảo vệ các bộ phận điện và điện tử, các cụm lắp ráp và
S20.20:2007 Thiết bị (Không bao gồm Thiết bị nổ đƣợc kích hoạt bằng điện)
Các đặc điểm chính
Bảng 2. 2 Bảng đặc điểm robot IRB 1200 – 5/0.9
Đặc điểm IRB 1200 – 5/.09
Khối lƣợng tải 5 kg
Khoảng cách chạm tới 901 mm
Sự chính xác 0.02 mm

`
 17

Kích thƣớc chân đế 210mm * 210 mm

Số trục 6
Điều khiển IRC 5
Điện áp cung cấp 200-600V, 50-60 Hz
Công suất tiêu thụ 0.39kW
Đƣờng khí cấp 4 ( có thể dùng khí thổi hoặc chân không)
Giao diện khách hàng Tùy chọn, có thể dùng Flex pedant
Khối lƣợng robot 52 kg
Vị trí gắn Tƣờng, sàn, trần
Bảo vệ IP Tùy chọn IP 40, IP 67, Foundry Plus 2s
Đáp ứng tiêu chuẩn phòng sạch Có
Bôi trơn Có
Nhiệt độ hoạt động + 5°C (41°F) đến + 45°C (113°F)
Độ ẩm Tối đa 95%
Tiếng ồn < 70 dB
Kích thƣớc robot

Hình 2. 5 Kích thước robot

Chuyển động

Hình 2. 6 Hướng chuyển động của các trục

`
 18

Bảng 2. 3 Bảng các trục robot

Trục Dải làm việc Tốc độ tối đa
Trục 1(A) +170° đến -170° 288°/s
Trục 2(B) +130° đến -100° 240°/s
Trục 3(C) +70° đến -200° 300°/s
Trục 4(D) +270° đến -270° 400°/s
Trục 5(E) +130° đến -130° 405°/s
Trục 6(F) +400° đến -400° 600°/s

Hình 2. 7 Phạm vi làm việc của robot

Hình 2. 8 Kết nối cho khách hàng

`
 19

A: 10 tín hiệu chờ

B: 4 đƣờng khí
C: cổng Ethernet
D: Nút nhả phanh robot
 Bộ điều khiển IRC5 Compact
Bộ điều khiển IRC5 Compact chứa các thiết bị điện tử để điều khiển động cơ các
trục robot và các thiết bị ngoại vi khác. IRC5 Compact có thiết kế theo dạng module và
đƣợc chia làm 2 loại: module truyền động và module điều khiển.
Bộ điều khiển cũng chứa phần mềm hệ thống, RobotWare-OS, bao gồm tất cả các
chức năng cơ bản để vận hành và lập trình.

Hình 2. 9 Bộ điều khiển IRC5 Compact

IRC5 Compact có thể sử dụng cho các dòng robot nhƣ sau: IRB 120, IRB 140, IRB
360,IRB 910SC, IRB 1200, IRB 1410, IRB 1600.
Kích thƣớc

Hình 2. 10 Kích thước bộ điều khiển IRC5 Compact

`
 20

Thông số kỹ thuật
Bảng 2. 4 Thông số kỹ thuật IRC5 Compact
Hạng mục IRC5 Compact
Phần cứng Hệ thống đa xử lý
PCI Bus
Bộ nhớ Flash dung lƣợng lớn

Phần mềm điều khiển RobotWare OS thời gian thực

Ngôn ngữ lập trình RAPID
Điện áp cung cấp 220V/300V, 50-60Hz
Trọng lƣợng 28.5kg
Nhiệt độ môi trƣờng 0°C đến + 45°C
Độ ẩm tƣơng đối Max 95%
Mức độ bảo vệ IP20
Các tiêu chuẩn đáp ứng Tiêu chuån Machine directive 98/37/EC Annex Il B
EN 60204-1 :2006
ISO 10218-1 : 2006
ANSI/RIAR 15.06 - 1999

Nút bấm và công tắc trên mặt trƣớc bộ điều khiển

Bảng 2. 5 Bảng giải thích ký hiệu trên IRB Compact
A Công tắc nguồn điện
B Nút nhấn nhả phanh chỉ dành riêng cho IRB 120
C Khóa chế độ
D Nút nhấn Motor on
E Dừng khẩn cấp

Hình 2. 11 Chức năng nút bấm, công tắc trên IRC5 Compact
`
 21

Kết nối trên IRC5 Compact

Bảng 2. 6 Bảng giải thích ký hiệu trên hình 2.12
A XS.4 Kết nối với FlexPedant
B XS.1 Kết nối tín hiệu với Robot
C XS.41 Kết nối them đông cơ SMB
D XS.2 Kết nối Robot SMB
E XP.0 Kết nối nguồn với robot

Hình 2. 12 Các phần kết nối trên mặt trước IRC5 Compact
Kết nối với phần máy tính trên bộ điều khiển
Bảng 2. 7 Bảng giải thích ký hiệu trên hình 2.13
Tên Mô tả Lƣu ý
X1 Cung cấp nguồn điện
X2 Kết nối với máy tính Dùng cho kỹ sƣ lập trình trực
tiếp từ máy tính tới robot
X3 LAN1 kết nối với Flex Pedant
X4 LAN2 kết nối với Ethernet khác Có thể kết nối với bộ điều khiển
X5 LAN3 kết nối với Ethernet khác của thiết bị chấp hành: máy hàn,
camera
X6 WAN kết nối với WAN nhà máy Chỉ sử dụng các địa chỉ IP trong
dải sau:
• 192.168.125.0 - 255
`
 22

• 192.168.126.0 - 255
• 192.168.127.0 - 255
• 192.168.128.0 - 255
• 192.168.129.0 - 255
• 192.168.130.0 - 255
X7 Panel Unit
X9 Kết nối với máy tính động cơ
X10,X11 USB Port

Hình 2. 13 Các phần kết nối trên máy tính bộ điều khiển
2.2.2 Hệ thống PLC
Bộ nguồn Q61P
CPU Q06UDV CPU
Module QJ61BT11
Module QD77MS4

Hình 2. 14 Hệ thống PLC

`
 23

 Bộ nguồn Q61P
Thông số kỹ thuật
Bảng 2. 8 Bảng thông số kỹ thuật bộ nguồn Q61P
Mục Q61P
Vị trí gắn Gắn vào khe gắn nguồn cấp
Nguồn cấp đầu vào 100 to 240VAC (+10% / -15%) (85 to
264VAC)
Tần số đầu vào 50/60Hz ±5%
Điện áp đầu ra 5 VDC, 6A
Công suất biểu kiến tối đa đầu vào 120VA
Dòng điện khởi động 20A trong 8ms
Hiệu suất > 70%
Thời gian mất điện tạm thời cho phép Nhỏ hơn 20 ms
Cầu chì Tích hợp
Kích thƣớc Cao 98mm, Rộng 55.2mm, Sâu 90mm
Khối lƣợng 0.4 kg

 CPU Q06UDV

Hình 2. 15 CPU Q06UDV

Là một trong những dòng PLC hiện đại nhất của Mitsubishi. Thời gian vận hành
chƣơng trình cơ bản khoảng 1.9 ns. Dung lƣợng chƣơng trình 60K bƣớc. Có cổng USB,
Ethernet. Có thể lắp thêm thẻ nhớ SD, có thể mở rộng RAM lên 8MB. Tăng khả năng bảo
mật với mật khẩu 32 ký tự. Thêm nữa có thể ngăn chặn các thiết bị trái phép truy cập
CPU, chỉ cho phép các thiết bị đã đăng ký. Máy tính dễ dàng kết nối với CPU thông qua
Ethernet. Sử dụng GX Work2 để cấu hình kết nối.

`
 24

Ethernet
Hình 2. 16 Kết nối PLC với máy tính
Tìm và hiển thị các PLC có trong hệ thống.

Hình 2. 17 Tìm PLC trong hệ thống

Dễ dàng kết nối với các thiết bị ngoại vi khác nhƣ camera vision, HMI, … thông
qua Ethernet, với sự hỗ trợ của một số phƣơng thức nhƣ MELSOFT, SLMP.
 Module QJ61BT11
Bằng cách xây dựng trên công nghệ bus trƣờng đáng tin cậy, CC-Link có khả năng
truyền khối lƣợng lớn dữ liệu bit, nhƣ trạng thái ON/OFF và dữ liệu word ở tốc độ cao.
CC-Link giữ cho việc truyền theo chu kỳ nhất quán và đảm bảo đúng giờ.

Hình 2. 18 Số lượng thiết bị có thể kết nối với QJ61BT11

`
 25

Thông số kỹ thuật.
Bảng 2. 9 Bảng thống số kỹ thuật Module QJ61BT11
Hạng mục Thống số
Tốc độ truyền thông Lựa chon 156/625kbps 2.5/5/10 Mbps
Dây kết nối Bus( RS-485)
Số lƣợng tối đa Đầu vào/ra (RX, RY): 8192 điểm
Thanh ghi (RWw): 2048 điểm
Thanh ghi (RWr): 2048 điểm
Số trạm liên kết tối đa 64
Khoảng cách/tốc độ 1200m/ 156kbps, 900m/625kbps, 400m/2.5 Mbps,
160 m/5 Mbps, 100 m/10 Mbps

 Module QD77MS4
Ngoài điều khiển vị trí còn đƣợc hỗ trợ điều khiển tốc độ/momen và điều khiển
đồng bộ. Có thể dễ dàng cài đặt vị trí, giám sát và gỡ lỗi.

Hình 2. 19 Kết nối QD77MS4 với động cơ

Kết nối SSCNET III / H giúp giảm hệ thống dây điện, cho phép kết nối lên đến
100 m giữa các trạm và dễ dàng hỗ trợ cài đặt vị trí tuyệt đối. Các điểm giới hạn âm, giới
hạn dƣơng, gốc đƣợc đấu vào bộ khuếch đại giúp tiết kiệm dây.
Bảng 2. 10 Bảng thông số kỹ thuật Module QD77MS4
QD77MS4
Số động cơ tối đa 4
Phƣơng pháp kết nối với bộ khuếch SSCNET III / H
đại
Khoảng cách tối đa giữa 2 trạm 100m
Hệ thống điều khiển Điều khiển PTP( điểm đến điểm), điều khiển tốc
`
 26

độ, điều khiển chuyển đổi tốc độ/vị trí, điều khiển
chuyển đổi vị trí /tốc độ, điều khiển đồng bộ, điều
khiển CAM, điều khiển momen, điều khiển chặt-
vừa.
Thời gian bắt đầu 0.88 ms
2.2.3 Hệ thống cảm biến và cơ cấu chấp hành
 Sensor( FSR402)

Hình 2. 20 Cảm biến lực FSR 402

Đây là cảm biến lực cảm ứng điện trở. Cảm biến này sẽ thay đổi trở kháng tùy
thuộc vào áp lực (áp suất) đè lên phần cảm ứng. Force Sensing Resistor là một cảm biến
áp suất điện trở siêu nhẹ, nhỏ gọn, độ nhạy cao, siêu mỏng của Interlink Electronics.
Chiều dài (có chân kim loại): 56.33 mm. Chiều rộng tổng thể: 18.28 mm. Đƣờng kính
vùng cảm biến: 12.7mm. Dày 0.508 mm.
Cấu tạo vùng hoạt động gồm 4 lớp: Rear ahesive ( dùng để dán vào bề mặt nền),
Conductor( Lớp dẫn điện), Spacer( Khoảng không), FSR Layer( Lớp FSR).

Hình 2. 21 Đặc tính kỹ thuật cảm biến FSR 402

`
 27

Bảng 2. 11 Bảng tính năng cảm biến FSR 402

Tính năng Giá trị Ghi chú
Độ nhạy 0.1 N
Dải hoạt động 0.1 – 10000 N
Nhiệt độ hoạt động -30 ºC đến +70 ºC
Tuổi thọ 10 triệu lần Test

 Động cơ servo HG-KR43B - 400W

Dây nguồn
Dây
encoder

Encoder Trục

Hình 2. 22 Động cơ servo HG-KR43B - 400W

Ý nghĩa các ký tự trong tên gọi: “HG-KR” là loại quán tính thấp, công suất nhỏ, “4”
là loại công suất 0.4 kW, “3” là loại tốc độ 3000 vòng/phút, “B” là loại có phanh điện từ.
Phanh điện từ đƣợc cung cấp để ngăn chặn sự cố rơi khi mất điện hoặc xảy ra báo
động trong quá trình truyền động thẳng đứng hoặc để giữ trục ở điểm dừng. Khi vận hành
động cơ servo, nguồn đƣợc cấp cho phanh điện từ để nhả phanh. Tắt nguồn sẽ bật phanh
điện từ.
Kết nối với bộ khuếch đại
Bảng 2. 12 Bảng các bộ khếch đại kết nối được với HG-KR43
Bộ khuếch đại
HG-KR43 MR-J4-1-Axis MR-J4-2-Axis MR-J4-3-Axis
Loại 200V Loại 100V
`
 28

MR-J4-40A MR-J4-40A1 MR-J4W2-44B MR-J4W3-

MR-J4-40A-RJ MR-J4-40A1-RJ MR-J4W2-77B 444B
MR-J4-40B MR-J4-40B1 MR-J4W2-
MR-J4-40B-RJ MR-J4-40B1-RJ 1010B
HG-KR43 MR-J4-40B- MR-J4-40B1-
RJ010 RJ020
MR-J4-40B- MR-J4-40GF1
RJ020 MR-J4-40GF1-RJ
MR-J4-40GF
MR-J4-40GF-RJ

Hình 2. 23 Sơ đồ kết nối bộ khuếch đại với servo motor

Có thể sử dụng 1 trong số các loại dây trên: MR-PWS1CBL_M-A1-L, MR-
PWS1CBL_M-A2-L, MR-PWS1CBL_M-A1-H, MR-PWS1CBL_M-A2-H
Thông số kỹ thuật
Bảng 2. 13 Bảng thông số kỹ thuật động cơ HG-KR43
Hạng mục Thông số
Công suất ( chế độ chạy liên tục) 400W
Momen định mức ( chế độ chạy liên tục) 1.3 N*m
Momen xoắn cực đại 4.5 N*m
Tốc độ định mức ( chế độ chạy liên tục) 3000 vòng/phút
Tốc độ tối đa 6000 vòng/phút
Tốc độ cho phép tức thời 6900 vòng/phút
Dòng điện định mức 2.6 A
Dòng điện cực đại 9.1 A
Nhiệt độ xung quanh khi làm việc 0 °C đến 40 °C (không đóng băng)
Độ ẩm môi trƣờng xung quanh khi làm việc 10 % đến 80 %

`
 29

Hình 2. 24 Đặc tính momen của động cơ HG-KR43

Đƣờng đậm: khi điện áp cấp vào bộ khuếch đại là 3 pha 200VAC hoặc 1 pha 230
VAC. Đƣờng mảnh: khi điện áp cấp vào bộ khuếch đại là 1 pha 200VAC. Đƣờng đứt: khi
điện áp cấp vào bộ khuếch đại là 1 pha 100VAC.
 Bộ khuếch đại MR-J4W3-444B

Hình 2. 25 Bộ khuếch đại MR-J4W3-444B

Bộ khuếch đại servo đa trục MELSERVO-J4 kế thừa hiệu suất cao, các chức năng
tinh vi đồng thời đảm bảo tiết kiệm không gian, giảm hệ thống dây điện và tiết kiệm năng
lƣợng. Bộ khuếch đại đƣợc kết nối với module QD77MS4 và nhận lệnh trực tiếp từ bộ
điều khiển để điều khiển động cơ.
Một số loại động cơ mà MR-J4W3-444B có thể điều khiển đƣợc.

`
 30

Bảng 2. 14 Bảng các loại động cơ mà bộ khếch đại MR-J4W3-444B điều khiển
được
Rotary servo Linear servo motor Direct drive motor
motor
HG- HG-MR
KR
LM-H3P2A-07P-BSS0 TM-RFM002C20
LM-H3P3A-12P-CSS0 TM-RFM004C20
053 053 LM-K2P1A-01M-2SS1 TM-RG2M002C30
MR-J4W3- 13 13 LM-U2PAB-05M-0SS0 TM-RU2M002C30
444B 23 23 LM-U2PAD-10M-0SS0 TM-RG2M004E30
43 43 LM-U2PAF-15M-0SS0 TM-RU2M004E30
LM-U2PBB-07M-1SS0 TM-RG2M009G30
TM-RU2M009G30
Một số tính năng của bộ khuếch đại MR-J4W3-444B.
Bảng 2. 15 Bảng tính năng của bộ khuếch đại MR-J4W3-444B
Tính năng Giải thích
Chế độ điều khiển vị trí
Chế độ điều khiển tốc độ
Chế độ điều khiển
momen xoắn
Encoder độ phân giải cao Đƣợc sử dụng với động cơ quay dòng MELSERVO-J4
với độ phân giải 4194304 xung/vòng
Phát hiện vị trí tuyệt đối Chỉ cần thiết lập vị trí Home một lần, không cần thiết
của hệ thống lập lại khi khởi động lại nguồn
Kiểm soát chống rung Chống rung ở phía cuối cánh tay hoặc rung động còn lại
nâng cao của máy móc
Bộ lọc triệt tiêu cộng Dùng để ngăn chặn sự cộng hƣởng của hệ thống cơ khí
hƣởng máy
Bộ lọc triệt tiêu cộng Khi tải đƣợc gắn vào trục động cơ servo, sự cộng hƣởng
hƣởng trục bởi lực xoắn trục trong quá trình truyền động có thể tạo
ra rung động cơ học ở tần số cao. Bộ lọc triệt tiêu cộng
hƣởng trục ngăn chặn rung động
Bộ lọc thích ứng II Khi phát hiện cộng hƣởng cơ học sẽ tự động đặt các đặc
tính của bộ lọc để triệt tiêu rung động cơ học
Bộ lọc thông thấp Ngăn chặn cộng hƣởng tần số cao xảy ra khi đáp ứng
của hệ thống servo tăng lên
Bộ lọc Robust Chức năng này cung cấp phản ứng nhiễu tốt hơn trong
trƣờng hợp mức phản hồi thấp mà tỷ lệ quán tính tải trên
động cơ cao
Kiểm soát chống rung Loại bỏ rung động ± 1 xung tạo ra khi dừng động cơ
nhẹ servo.
Điều chỉnh tự động Tự động điều chỉnh độ khuếch đại đến giá trị tối ƣu nếu

`
 31

tải tác động lên trục động cơ servo thay đổi

Chọn tín hiệu đầu ra Các chân xuất thiết bị đầu ra, bao gồm ALM (Sự cố) và
INP (Vị trí đặt), có thể đƣợc gán cho một số chân nhất
định của đầu nối CN3.
Tín hiệu đầu ra cƣỡng Tín hiệu đầu ra có thể đƣợc tắt / mở độc lập với trạng
bức thái servo. Sử dụng chức năng này để kiểm tra dây tín
hiệu đầu ra và các chức năng khác.
Chế độ kiểm tra vận hành Vận hành JOG, định vị, vận hành không có động cơ,
đầu ra cƣỡng bức DO
Sử dụng chƣơng trình MR Configurator2 cho chức
năng này
MR Configurator2 Sử dụng phần mềm MR Configurator2 để thực hiện cài
đặt thông số, vận hành thử nghiệm, giám sát và các hoạt
động khác
Hệ thống Linear Servo Có thể cấu hình khi sử dụng cùng linear motor và linear
encoder
Direct drive servo Có thể cấu hình cho hệ thống Direct drive servo
Chế độ điều chỉnh One- Sử dụng phần mềm MR Configurator2 để điều chỉnh hệ
Touch tuning số khuếch đại
Chức năng STO Chức năng an toàn
Thông số kỹ thuật.
Bảng 2. 16 Bảng thông số kỹ thuật của MR-J4W3-444B
MR-J4W3-444B
Đầu ra Điện áp định mức 3 pha 170 VAC
Dòng điện định mức 2.8 A
Nguồn cấp Điện áp 3pha hoặc 1 pha 200 V AC đến 240 V
đầu vào AC, 50 Hz/60 Hz
chính Điện áp dao động cho phép 3pha hoặc 1 pha 170 V AC đến 264 V
AC, 50 Hz/60 Hz
Nguồn cấp Điện áp dao động cho phép 1pha 170 V AC đến 264 V AC
đầu vào
điều khiển
Phƣơng pháp điều khiển Điều khiển sóng sin PWM, điều khiển
dòng
Chu kì giao tiếp SSCNET III/H 0.222 ms, 0.444 ms, 0.888 ms
Nhiệt độ làm việc 0 °C đến 55 °C (không đóng băng)
Độ ẩm làm việc 5 % đến 90 %
Khối lƣợng 2 kg

`
 32

Các phần trên bộ khuếch đại Bảng 2. 17 Tên các phần trên bộ khuếch đại

Vị Tên/Ứng dụng
trí
1 Hiển thị trạng thái và Alarm
2 Công tắc xoay lựa chọn trục
(SW1) Đƣợc sử dụng để đặt
số trục của bộ khuếch đại
servo.
3 1: Chế độ vận hành thử
2,3,4: Vô hiệu hóa điều khiển
trục
5,6: Công tắc cài đặt số trục
phụ
4 Cổng kết nối USB( CN5)
5 Đèn sạc
6 Đầu kết nối nguồn điện đầu
vào(CNP1)
7 Đầu nối nguồnđiện mạch điều
khiển (CNP2)
8 Tấm bảo vệ
9 Kết nối nguồn điện động cơ A
(CNP3A)
10 Kết nối nguồn điện động cơ B
(CNP3B)
11 Kết nối nguồn điện động cơ C
(CNP3C)
12 Nối đất bảo vệ(PE)
13 Kết nối I/O ( CN3)
14 Đầu nối tín hiệu STO (CN8)
15 Kết nối cáp SSCNET III
(CN1A)
16 Kết nối cáp SSCNET III
(CN1B)
17 Kết nối encoder động cơ A
(CN2A)
18 Kết nối encoder động cơ B
(CN2B)
19 Kết nối encoder động cơ C
(CN2C)
Hình 2. 26 Các phần trên bộ khuếch đại 20 Kết nối pin ( CN4)

`
 33

 Động cơ băng tải S9I40GTHC-E

Tên gọi: S9I40GTHC-E. Trong đó, “S” nhà sản xuất SPG, “9” kích cỡ 90mm, “I”
Induction Motor, “40” công suất 40W, “G” là loại trục Gear, “T” là điện áp 3 pha 220V,
“H” là loại Gear heavy impact, E là loại có phanh điện từ.

Hình 2. 27 Động cơ băng tải

 Biến tần FR-E720-0.1K
Bảng 2. 18 Bảng thông số kỹ thuật biến tần FR-E720-0.1K

Mục FR-E720-0.1K

Công suất 100W

Công suất định mức 0.3 kVA

Đầu ra
Dòng điện định mức 0.8 A

Quá tải 150% 60s, 200% 3s

Nguồn cấp Điện áp 3 pha 200 đến 240V 50Hz/60Hz

Khối lƣợng 0.5 kg

`
 34

Hình 2. 28 Các phần của biến tần

Hình 2. 29 Sơ đồ đấu dây biến tần

`
 35

 Mạch Arduino Mega 2560

Các Đặc Điểm Kỹ Thuật
Bảng 2. 19 Đặc điểm kỹ thuật Arduino Mega
Arduino Mega Tính năng, đặc điểm
Vi điều khiển AVR ATmega 2560 (8bit)
Nguồn cung cấp 7-12V (Bộ điều chỉnh sẵn có cho bộ điều khiển)
Số chân I/O số 54
Số chân I/O tƣơng tự 16
Xung clock 16 MHz ( nhà sản xuất cài đặt là 1MHz)
Bộ nhớ flash 128 KB
SRAM 8 KB
USB (Lập trình với ATmega 8), ICSP (lập trình),
Giao tiếp
SPI, I2C và USART
Bộ Timer 2 (8bit) + 4 (16bit) = 6 Timer
PWM 12 (2-16 bit)
ADC 16 (10 bit)
USART 4

Ngắt thay đổi chân

24

 Giao diện điều khiển GP4402WAW

Thống số kỹ thuật
Bảng 2. 20 Bảng thông số kỹ thuật GP4402 WAW
Họ HMI
Dòng GP4000E
Model GP4402WAW
Loại màn hình TFT Color LCD
Kích thƣớc 7 inch
Nguồn điện cung cấp 24 VDC
Nhiệt độ môi trƣờng hoạt động 0 đến 50 °C
Độ ẩm môi trƣờng 85 % RH
Độ bụi Dƣới 0.1 mg/m3
Bộ nhớ ứng dụng FLASH EPROM 32 MB
Bộ nhớ dự phòng FLASH EPROM 128 KB
Cổng truyền thống Serial ( COM1) RS-232C
Cổng truyền thống Serial ( COM2) RS-422 / 485
USB (Type A) Phù hợp với USB 2.0 loại A.
Khoảng cách dƣới 3m
`
 36

USB (mini-B) Phù hợp với USB 2.0 loại B-mini.

Khoảng cách dƣới 3m
Ethernet Khả năng truyền dữ liệu xa, dễ dàng kết nối với
PLC
Phƣơng thức làm mát Khí lƣu thông tự nhiên
2.2.4 Truyền thông giữa PLC và Robot
Sử dụng Board DSQC378B. DSQC378B cung cấp giao diện giữa CC Link
Bus( PLC) và DevideNet Lean( Robot). Robot đƣợc coi là một thiết bị thông minh của
CCLink PLC. CCLink có thể kết nối mở rộng 64 trạm, vậy ta có thể kết nối nhiều Robot
với PLC. Mỗi Robot sẽ chiếm 4 trạm.

Hình 2. 30 Sơ đồ kết nối PLC Robot

Bảng 2. 21 Bảng giải thích ký hiệu trên hình 2.31
A PLC
B Bộ điều khiển Robot 1
C Bộ điều khiển Robot 2
D Bộ điều khiển Robot 3
E DSQC378B
F Cổng X8

Hình 2. 31 Các chân cắm trên DSQC378B

`
 37

Trong đó X3 là nguồn cấp 24VDC, X5 là cổng kết nối DeviceNet Lean, X8 là

cổng kết nối CCLink.
Bảng 2. 22 Bảng tên các chân cổng X8

Chân Tên
1 SLD
2 DA
3 DG
4 DB
5 NC
6 FG

Đầu vào đầu ra giữa tín hiệu PLC và Robot.

Bảng 2. 23 Bảng đầu vào đầu ra giũa tín hiệu PLC và Robot

`
 38

Bảng sau cung cấp dữ liệu cần thiết về các loại lệnh Fieldbus cho Giao tiếp
DeviceNet Lean.
Bảng 2. 24 Bảng thông số DevideNet Lean
Loại lệnh Fieldbus Đƣờng dẫn( Thông số Giá trị cho phép
DevideNet Lean)
StationNo 6, 20 68 24 01 30 01, C6,1 1-64
BaudRate 6, 20 68 24 01 30 01, C6,1 0 = 156 kbps
1 = 625 kbps
2 = 2.5 Mbps
3 = 5 Mbps
4 = 10 Mbps
OccStat 6, 20 68 24 01 30 01, C6,1 1=1 trạm chiếm đóng
2=2 trạm chiếm đóng
3=3 trạm chiếm đóng
4=4 trạm chiếm đóng
BasicIO 6, 20 68 24 01 30 01, C6,1 0 = Bit I/O only
1 = Bit I/O and word I/O
Bảng size vào/ra data
Bảng 2. 25 Bảng size vào/ra data

Giá trị của Số bit khi Số byte khi Số bit khi Số byte khi
OccStat BasicIO = 0 BasicIO = 0 BasicIO = 1 BasicIO = 1

1 16 2 80 10

2 48 6 176 22

3 80 10 272 34

4 112 14 368 46

`
 39

CHƢƠNG 3: PHẦN MỀM

3.1 Phần mềm Robot Studio và lập trình robot ABB
3.1.1 Giới thiệu về phần mềm RobotStudio
 Tổng quan
RobotStudio là một công cụ kỹ thuật để định cấu hình và lập trình robot ABB, cả
robot thực tế và robot ảo trong máy tính. Đối với trƣờng hợp đã có robot thực tế, ta có
thể lập trình offline mà không ảnh hƣởng đến hoạt động của robot sau đó ta sẽ tải vào bộ
điều khiển của robot. Đối với trƣờng hợp chƣa có robot thực tế, ta có thể dùng
RobotStudio để mô phỏng hoạt động của robot một cách trực quan.
 Các tab và chức năng
Home tab

Hình 3. 1 Giao diện tab Home

ABB Library nơi chứa các thƣ viên có sẵn. Robot System để tạo thêm 1 hệ thống
robot, tạo bộ điều khiển ảo. Target để tạo các điểm robotTarget( các điểm định trƣớc mà
robot sẽ di chuyển đến). Path để tạo một đƣờng dẫn chính xác cho robot. Other để tạo các
Workobject( hệ tọa độ làm việc của robot), Tooldata( đặt các thông số cho tool lắp ở trục
số 6). Synchrozine để đồng bộ các thông số lên trạm hoặc vào RAPID. Freehand để di
chuyển robot ảo trên máy tính.
Modeling tab

Hình 3. 2 Modeling tab

Để tạo các thƣ viện ngƣời dùng, cho từng dự án riêng. Có thể các tool để gắn vào
cánh tay robot, các bàn làm việc, giá đỡ, băng tải … Tạo các “ Smart Component” với các
hiệu ứng để dùng trong mô phỏng.
Simulation tab
`
 40

Hình 3. 3 Simulation tab

Dùng để mô phỏng trực quan hoạt động của cả hệ thống . Simulation Setup để cài
đặt thông số để mô phỏng. Station Logic để tạo các hiệu ứng di chuyển của vật thể nhƣ
thực tế. I/O Simulator để mô phỏng thay đổi các giá trị đầu vào và quan sát thay đổi giá
trị đầu ra. Record Simulation để quay lại quá trình mô phỏng hoạt động của hệ thống.
Controller tab

Hình 3. 4 Controller tab

Add Controller để kết nối với robot thực tế. Restart để khởi động lại bộ điều khiển.
Backup/Restore để lƣu trữ hay tải lại một dự án. Configuration để cài đặt các thông số cho
bộ điều khiển. Control Panel để chọn chế độ Auto/Manual cho bộ điều khiển.
RAPID tab

Hình 3. 5 RAPID tab

Dùng để lập trình cho Robot. Acess để xin quyền viết vào bộ điều khiển robot.
Apply để lƣu và áp dụng chƣơng trình sau thay đổi.
Add-Ins tab

Hình 3. 6 Add-Ins tab

Dùng để tải về các robot, bộ điều khiển, thƣ viện, các dự án đã có sẵn.
`
 41

3.1.2 Lập trình Robot ABB

Cấu trúc chƣơng trình gồm 3 chƣơng trình con: chƣơng trình đƣa robot về gốc
home, chƣơng trình gắp hàng, chƣơng trình thả hàng.

Start

Chƣơng trình đƣa robot về

gốc home

Chƣơng trình gắp hàng

Chƣơng trình thả hàng

End

Hình 3. 7 Lưu đồ tổng quát chương trình robot

 Chƣơng trình đƣa robot về gốc home.

Hình 3. 8 Phân vùng làm việc của robot

Mục đích: khi chƣơng trình đƣợc gọi, bất kể robot đang ở vị trí nào cũng có thể di
chuyển về vị trí gốc home mà không va chạm với các thiết bị khác.

`
 42

Bƣớc 1: Tạo chƣơng trình Worldzone. Mục đích đê luôn xác định đƣợc Robot ở
vùng nào khi robot đƣợc cấp nguồn. Cần tạo các điểm của WorldZone( Xác định trực tiếp
trên thực tế). Ta chia khu vực làm việc của robot thành 2 phần: WorldZone1,
WorldZone2. Tại WorldZone1 taọ 2 điểm( Plow11, PHigh11) nhƣ hình vẽ:

Hình 3. 9 Tạo điểm trong Worldzone

Tƣơng tự với WorldZone 2 tạo 2 điểm : PLow22, PHigh22.
Sau đó tạo 2 điểm output cho WorldZone: CO_Zone1, CO_Zone2 ( trên phần mềm
Robotstudio): Controller  Configuration  I/O System  Signal.

Hình 3. 10 Tạo 2 điểm output cho WorldZone

Tạo chƣơng trình rZone: Controller  Configuration  Even Routine 
NewRoutine.
`
 43

Hình 3. 11 Tạo chương trình rZone

Khi robot đƣợc khởi động chƣơng trình rZone sẽ luôn đƣợc chạy.
Bƣớc 2: Chƣơng trình đƣa robot về gốc home.
Theo thực tế, ta sẽ tạo các điểm an toàn để robot đi về điểm gốc home.
WorldZone1 sẽ chọn điểm gốc pHome. WorldZone2 sẽ chọn điểm pwait, papp2, papp1.

Start
(rhome)

Yêu cầu đƣa

Y
CO_Zone1=0 robot về vùng
CO_Zone2=0 làm việc

Đƣa robot đến điểm

N
CO_Zone 2=1
phome

Đƣa robot đến các điểm

pwait, papp2, papp1,phome

End

Hình 3. 12 Lưu đồ chương trình đưa robot về gốc

`
 44

 Chƣơng trình gắp hàng

Lƣu đồ thuật toán

Start

N
CI_Get=1
CO_Get_Comp=0

Y
Đƣa robot đến điểm
pvision. Vision xác
định vị trí hàng

PLC gửi cho robot data vị trí

gắp hàng

Robot đến vị trí gắp hàng.

Robot gửi PLC tín hiệu On
Vaccum CO_02=1

Robot đợi tín hiệu N

Vaccum On OK từ PLC báo Alarm
PLC
CI_VAC_OK=1

Robot chuyển hàng đi.

CO_Get_Comp=1

End

Hình 3. 13 Lưu đồ thuật toán chương trình lấy hàng

Bƣớc 1: Tạo các đầu vào, đầu ra cần thiết trên RobotStudio, GXWork2
`
 45

Trên phần mềm RobotStudio tạo biến đầu vào CI_Get, các biến đầu ra CO_02,
CO_Get_Comp các biến nhận giá trị vị trí hàng X1, Y1, ANG.
Bảng 3. 1 Bảng tín hiệu Robot cần cho chương trình lấy hàng
Name Type Signal Devide Mapping
CI_Get DI 2
CO_Get_Comp DO 4
CO_02 DO 2
CI_VAC_OK DI 4
X1 AI 112-143
Y1 AI 144-175
ANG AI 176-207

Trên GXWork2, tạo các biến D2000 : Giá trị X1 ( tƣơng ứng với X1 của Robot),
D2002: Giá trị Y1 (tƣơng ứng với Y1 của Robot), D2004: Giá trị ANG ( tƣơng ứng với
ANG của Robot), X104: Get_Comp ( tƣơng ứng với CI_Get_Comp của Robot), X102:
Vacc Robot On ( tƣơng ứng với CO_02 của Robot), Y102: CI_Get ( tƣơng ứng với
CI_Get của Robot), Y104: Robot Vacc On OK ( tƣơng ứng với CI_VAC_OK của Robot).
Bƣớc 2: Xác định các điểm robotaget cần thiết: pvision là vị trí để camera chụp
hình ảnh, pget là vị trí gốc của hàng
Bƣớc 3: Lập trình trên RobotStudio
 Chƣơng trình thả hàng
Sau khi robot đã gắp đƣợc hàng sẽ di chuyển để thả hàng vào 8 vị trí trên Tray có
sẵn. Cột 1 Cột 0
Y=300
5 1 Hàng 0
X=103
6 2 Hàng 1

7 3 Hàng 2

8 4 Hàng 3

Hình 3. 14 Mô tả Tray
Vị trí do PLC gửi, nhiệm vụ của robot cần di chuyển chính xác đến vị trí đó để thả
hàng.

`
 46

Lƣu đồ thuật toán

Start

N
CI_put=1
CO_putcomp=0

Nhận vị trí cần thả từ PLC( 1-8)

Robot tìm vị trí theo hàng cột
colCột= (vitri-1) MOD 4
Hàng = (vitri-1) DIV 4

Robot di chuyển vào theo các

điểm papp1, papp2, pwait,
punload1up.
Robot thả hàng, di chuyển về
vị trí gốc. CO_putcomp=01

Vị trí =8
N
Y

N
Kiểm tra PLC báo Alarm
tay gắp OK? Robot Stop

End

Hình 3. 15 Lưu đồ thuật toán chương trình thả hàng

`
 47

Bƣớc 1: Tạo các đầu vào, đầu ra cần thiết trên RobotStudio, GXWork2
Bảng 3. 2 Bảng tín hiệu Robot cần cho chương trình thả hàng
Name Type Signal Devide Mapping

CI_put DI 3
CO_putcomp DO 5

CI_TAY GẮP_NG DI 6
Vitri AI 208-239

Trên GXWork2, tạo các biến : Y103 CI_put ( tƣơng đƣơng CI_put của Robot),
Y106: Tay gắp NG ( tƣơng đƣơng với CI_TAY GẮP_NG của Robot), D2006: Thanh ghi
vị trí thả hàng ( tƣơng đƣơng Vitri của Robot), X105: putcomp ( tƣơng đƣơng
CO_putcomp của Robot).
Bƣớc 2: Xác định các điểm robotaget cần thiết papp1, papp2 là các điểm tiếp cận
để robot vào thả hàng, pwait là điểm đợi để thả hàng, punload1up là điểm thả hàng gốc,
pcheck : vị trí để kiểm tra tay gắp.
Bƣớc 3: Lập trình trên RobotStudio.
 Quản lý trạng thái robot
Để PLC biết đƣợc trạng thái và các lỗi của robot, ta tiến hành lập tạo các biến vào
ra nhƣ sau: Controller  Configuration  I/O Systems  System Output
Bảng 3. 3 Bảng các tín hiệu hệ thống Robot
System output I/O Robot Devide I/O PLC
Mapping
Backup Err CO_Backup_Err 20 X120

CPU Fan Not Running CO_CPU_Fan_Err 21 X121

Emergency Stop CO_EMC 22 X122

Limit Speed CO_LM_Speed 23 X123

Mechanical Unit Not CO_Mecha_NotMov 24 X124

Moving

Motor Off CO_Motor_Off 25 X125

Power Fail Err CO_PowerFail_Err 26 X126

Temperature Warning CO_Temp_Warning 27 X127

`
 48

3.2 Lập trình cho Arduino

Lƣu đồ thuật toán

Start

Khai báo các chân pin để nhận dữ liệu từ

sensor: pressureAnalogPin
Khai báo các biến để đọc giá trị trên:
pressureReading
Khai báo các chân pin để xuất tín hiệu:
outputlevel
Khai báo giá trị Alarm: Alarm

Đọc các giá trị từ chân pin

Đặt các chân pin xuất tín hiệu ở
chế độ OUTPUT

So sánh giá trị từ các chân Y

pin với giá trị Alarm. Outputlevel =0
pressureReading > Alarm

Outputlevel =1

End

Hình 3. 16 Lưu đồ thuật toán Arduino

 Tìm giá trị Alarm
Việc tìm đƣợc giá trị Alarm là rất quan trọng, nó là tiêu chuẩn để phán định tay
gắp có NG hay không. Để tìm gia giá trị Alarm này cần thực hiện các bƣớc. Bƣớc 1 là
thu thập 5 bộ tay gắp đã NG, các tay gắp này đã gây ra lỗi đâm cho màn hình. Bƣớc 2
`
 49

lắp đặt các tay gắp này vào robot, các tay gắp đƣợc lắp thẳng và 4 chân tay gắp đồng
phẳng với nhau. Bƣớc 3 sẽ điều chỉnh khoảng cách xuống của tay gắp trên Jig kiểm tra
là giống nhƣ thực tế robot xuống lấy hàng. Bƣớc 4 cho robot xuống kiểm tra và lấy thông
số trả về.
Bảng 3. 4 Bảng thông số kiểm tra tay gắp

Bộ Lần 1 Lần 2 Lần 3 Lần 4 Lần 5 Trung bình

Tay gắp 1 110 115 113 118 120 115.2

Tay gắp 2 120 115 125 130 115 121
Bộ 1
Tay gắp 3 103 108 115 120 118 112.8
Tay gắp 4 130 135 126 138 123 130.4
Tay gắp 1 104 107 104 109 107 106.2
Tay gắp 2 132 128 139 122 129 130
Bộ 2
Tay gắp 3 112 110 118 111 120 114.2
Tay gắp 4 130 125 121 132 126 126.8
Tay gắp 1 131 139 126 136 129 132.2
Tay gắp 2 103 116 105 111 114 109.8
Bộ 3
Tay gắp 3 102 104 105 107 109 105.4
Tay gắp 4 140 145 142 147 149 144.6
Tay gắp 1 113 110 119 114 121 115.4
Tay gắp 2 120 118 121 125 123 121.4
Bộ 4
Tay gắp 3 134 128 131 136 129 131.6
Tay gắp 4 112 108 114 109 115 111.6
Tay gắp 1 102 103 105 101 102 102.6
Tay gắp 2 107 102 105 109 103 105.2
Bộ 5
Tay gắp 3 104 107 106 102 108 105.4
Tay gắp 4 101 105 102 101 104 102.6
Căn cứ vào bảng dữ liệu trên, giá trị nhỏ nhất là 102.6 Để đảm bảo an toàn nhất tôi
sẽ chọn giá trị 100 là giá trị để báo Alarm.
3.3 Phần mềm GP Pro-EX và thiết kế giao diện
3.3.1 Giới thiệu phần mềm GP Pro-EX 4.09
Lần phần mềm chuyên dùng để thiết kế giao diện điều khiển cho các chƣơng trình
PLC. Một số dòng màn hình có thể sử dụng GP Pro-EX 4.09 để lập trình nhƣ: GP 3000
Series, GP 4000 Series, SP 5000 Series, LT 3000 Series, LT 4000 Series, ST 3000 Series,
IPC Series.

`
 50

3.3.2 Thiết kế giao diện

Giao diện điều khiển gồm 5 phần: Auto, Manual, Teaching, Monitoring, Alarm.

 Phần 1: Auto

Hình 3. 17 Màn hình chính Auto

Gồm các chế độ: Auto ( dùng cho chạy tự động), Manual, Origin( Đƣa hệ thống về
trạng thái ban đầu).

Hình 3. 18 Cửa số cài đặt chức năng Switch Auto

`
 51

Tại cửa sổ này cài đặt bit address( liên kết với PLC), màu sắc bình thƣờng và khi
đƣợc tác động, nhãn tên . Các nút bấm điều khiển: Start, Stop, Reset. Các nút bẩm
chuyển màn hình: Auto, Manual, Teaching, Monitoring.
 Phần 2: Manual
Trong màn hình Manual, có thể điều khiển bằng tay mọi thiết bị trong hệ thống. Hệ
thống đƣợc chia ra làm 5 phần trong manual: In Conveyor, Transfer, Out Conveyor,
Robot, Vision.

Hình 3. 19 Màn hình giao diện In Conveyor

Hình 3. 20 Màn hình giao diện Transfer

`
 52

Hình 3. 21 Giao diện điều khiển phần Out Conveyor

Hình 3. 22 Giao diện điều khiển phần Robot

Hình 3. 23 Giao diện phần Vision

`
 53

 Phần 3: Teaching
Trong phần Teaching: Có thể điều khiển động cơ đi lên, đi xuống, đƣa động cơ về
gốc, hay quan sát mã lỗi, cài đặt tốc độ di chuyển, đƣa động cơ đến vị trí đã cài đặt.

Hình 3. 24 Giao diện điều khiển phần Lift In

Hình 3. 25 Giao diện điều khiển phần Transfer

Hình 3. 26 Giao diện điều khiển phần Lift Out

`
 54

 Phần 4: Monitoring
Hiển thị trạng thái của toàn bộ đầu vào đầu ra của hệ thống.

Hình 3. 27 Trạng thái đầu vào phần In Conveyor

Hình 3. 28 Trạng thái đầu vào phần Out Conveyor

`
 55

Hình 3. 29 Trạng thái đầu vào phần Transfer

Hình 3. 30 Trạng thái đầu ra phần In Conveyor

Hình 3. 31 Trạng thái đầu ra phần Out Conveyor

`
 56

 Phần 5: Alarm
Bảng 3. 5 Bảng lỗi thiết bị
Tên Alarm Giải thích
SERIOUS ALARM: LIGHT CURTAIN Do chạm vào cảm biến cửa
SERIOUS ALARM: TAY GẮP IN Lỗi mất khí hút tay gắp in
VACC
SERIOUS ALARM:TAY GẮP OUT Lỗi mất khí hút tay gắp out
VACC

ORIGIN FAIL Lỗi không về trạng thái ban đầu

SERIOUS ALARM:AXIS1 ERR Lỗi động cơ trục 1
SERIOUS ALARM:AXIS2 ERR Lỗi động cơ trục 2
SERIOUS ALARM:AXIS3 ERR Lỗi động cơ trục 3
SERIOUS ALARM: EMC Lỗi dừng khẩn cấp
SERIOUS ALARM:ROBOT EMC Lỗi robot dừng khẩn cấp
SERIOUS ALARM:ROBOT EXCUSION Lỗi robot
ERR

SERIOUS ALARM:TAY GẮP NG Lỗi tay gắp

SERIOUS ALARM:ROBOT CPUFAN Lỗi quạt CPU robot
ERR

Khi lỗi xuất hiện trên màn hình giao diện sẽ xuất hiện thông báo và thiết bị sẽ dừng
hoạt động.

Hình 3. 32 Hình ảnh Alarm thông báo khi phát sinh lỗi

`
 57

CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP HỆ THỐNG HOẠT ĐỘNG

4.1 Cài đặt Robot ABB
4.1.1 Cấu hình Devide Net
Bƣớc 1: Lập 1 project mới ở mục: Solution with station and Robot Controller. Sau
đó chọn Robot Model: IRB 1200 5kg 0.9. Tiếp theo chọn Customize options.

Hình 4. 1 Tạo Project mới

Bƣớc 2: Tại change options:
Insdustrial Networks  Chọn 709-1 DevideNet Master/Slave  Chọn 841-1
EtherNet/IP/Scanner/Adapter.

Hình 4. 2 Các lựa chọn trong Industrial Networks

`
 58

Motion Events  Chọn 608-1 World Zones.

Hình 4. 3 Các lựa chọn trong Motion Events

Communication  Chọn 616-1 PC Interface.

Hình 4. 4 Lựa chọn trong Communication

`
 59

Bƣớc 3: Cấu hình I/O System: Controller  Configuration  I/O System.

Cấu hình DevideNet Devide

Hình 4. 5 Cấu hình DevideNet Devide

Cấu hình DevideNet Command gồm : cấu hình StationNo, cấu hình BaudRate, cấu
hình OccStation, cấu hình BasicIO

Hình 4. 6 Cấu hình StationNo

`
 60

Hình 4. 7 Cấu hình Baudrate

Hình 4. 8 Cấu hình OccStation

Hình 4. 9 Cấu hình BasicIO

`
 61

Bƣớc 4: Cấu hình CCLink trên GX-Work.

Hình 4. 10 Cấu hình CCLink

Chọn Remote Input bắt đầu từ X100, chọn Remote Output bắt đầu từ Y100, chọn
thanh ghi Rwr bắt đầu từ D1000, chọn thanh Rww bắt đầu từ D2000.
Trong Station Information , tại Station No 1/1 ( Dành cho Robot): Station type
chọn Intelligent Station ( thực tế Robot là 1 thiết bị thông minh), Number of Occupied
Stations chọn 4 ( Robot chiếm 4 trạm).

Hình 4. 11 Thông số Station Information

`
 62

4.1.2 Cài đặt Robot

Bƣớc 1: Cố định vị trí Robot
Robot cần đƣợc đặt và gia cố chắc chắn để trong quá trình hoạt động không xảy ra
rung lắc, lệch vị trí.
Bƣớc 2: Hiệu chỉnh Robot ( Calibration).
Trên tay điều khiển Flexpedant, Chọn Calibration

Hình 4. 12 Chọn mục Calibration

Chọn Rev.Counters  Update Revolution Counters…

Hình 4. 13 Các lựa chọn trong Calibration

Đƣa trục cần Calibration về vị trí gốc( có đánh dấu trên robot).

Hình 4. 14 Gốc của trục cần Calibration

`
 63

Chọn trục Calibration và Update.

Hình 4. 15 Update Revolution Counters

Làm tiếp tục đến khi hoàn thành 6 trục của robot.
Bƣớc 3: Tạo TCP( Tool Center Point) cho Robot.
Trong Program Data  chọn ToolData

Hình 4. 16 Chọn Tooldata

Đặt tên cho Tool

Hình 4. 17 Đặt tên cho Tool

`
 64

Đặt khối lƣợng cho Tool

Hình 4. 18 Đặt khối lượng cho Tool

Chọn phƣơng pháp cài đặt Tool: TCP&Z

Hình 4. 19 Chọn phương pháp cài đặt Tool

Cài đăt: chọn 1 điểm làm TCP trên tool , chọn 1 điểm A cố định trên mặt phẳng
làm việc, chọn Point 1, Point 2, Point 3 là tọa độ khi ta điều chỉnh sao cho điểm làm TCP
chạm vào điểm A ( tọa độ 3 điểm này là khác nhau), Point 4 là Point 3 nhƣng thay đổi
chiểu cao Z.
Bƣớc 4: Tạo WorkObject
Trong Program  chọn wobjdata

Hình 4. 20 Chọn wobjdata

`
 65

Đặt tên cho wobj

Hình 4. 21 Đặt tên cho wobj

Chọn phƣơng pháp tạo wobj: 3 points

Hình 4. 22 Chọn phương pháp tạo wobj

Tạo 3 điểm X1, X2, Y1 trên cùng một mặt phẳng làm việc, X1 tƣơng ứng với gốc
và X1, X2 tạo thành trục X của wobj và X1, Y1 tạo thành trục Y của wobj.
4.2 Hoạt động của hệ thống
Hệ thống thực tế hoạt động theo nhƣ yêu cầu công nghệ đặt ra. Robot kết nối với
hệ thống PLC và gắp hàng trả hàng đúng nhƣ yêu cầu từ PLC. Chức năng kiểm tra tay
gắp khi tiến hành kiểm tra chức năng với 50 tay gắp NG. Kết quả:

`
 66

Bảng 4. 1 Bảng kết quả kiểm tra tay gắp

Tay gắp Alarm thiết bị Kết luận
1 Có Alarm OK
2 Có Alarm OK
3 Có Alarm OK
4 Có Alarm OK
5 Có Alarm OK
6 Có Alarm OK
7 Có Alarm OK
8 Có Alarm OK
9 Có Alarm OK
10 Có Alarm OK
11 Có Alarm OK
12 Có Alarm OK
13 Có Alarm OK
14 Có Alarm OK
15 Có Alarm OK
16 Có Alarm OK
17 Có Alarm OK
18 Có Alarm OK
19 Có Alarm OK
20 Có Alarm OK
21 Có Alarm OK
22 Có Alarm OK
23 Có Alarm OK
24 Có Alarm OK
25 Có Alarm OK
26 Có Alarm OK
27 Có Alarm OK
28 Có Alarm OK
29 Có Alarm OK
30 Có Alarm OK

Hình 4. 23 Hình ảnh Alarm Tay gắp NG

`
 67

4.3 Kết quả của luận văn

Ghép nối đƣợc Robot với hệ thống tự động hóa. Lập trình đƣợc robot lấy và thả
hàng chính xác. Kiểm tra đƣợc tình trạng của tay gắp trên Robot.
4.4 Kết luận
Trong quá trình thực hiện đề tài với sự hƣớng dẫn tận tình của thầy PGS.TS Phạm
Mạnh Thắng và sự giúp đỡ tạo điều kiện của công ty TNHH Samsung Display Việt Nam
tôi đã hoàn thành nội dung đề tài kịp tiến độ và đạt những yêu cầu đề tài đặt ra. Một là
ghép nối thành công phần cứng, phần mềm robot và hệ thống PLC. Hai là xây dựng
thành công chƣơng trình robot gắp thả hàng. Ba là xây dựng thành công hệ thống phát
hiện tay gắp lỗi. Trong thời gian tới tôi sẽ tiếp tục tìm hiểu thêm về vấn đề liên kết hai
robot cùng làm việc trong hệ thống để đa dạng hoạt động của hệ thống hơn nữa. Thêm
nữa tôi sẽ nghiên cứu thêm về các loại cảm biến lực, các hình thái lỗi của tay gắp để nâng
cao độ chính xác của hệ thống.

`
 68

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] ABB, IRB1200-Rev.J-9AKK106103A6066, 2019
[2] ABB, IRB1200_Product_Manual_3HAC046983, 2017
[3] ABB, IRC5 Compact Controller-ProductManual-3HAC047138, 2017
[4] Mitsubishi, Programmable Controller Melsec-Q series, 2015
[5] Mitsubishi, SERVO MOTOR INSTRUCTION MANUAL (Vol. 3), 2018
[6] Mitsubishi, SERVO AMPLIFIER INSTRUCTION MANUAL, 2017
[7] Mitsubishi, FR-A7NC E kit INSTRUCTION MANUAL, 2015
[8] InterLink Electronic, FSR 402 Data sheet, 2010
[9] https://vi.wikipedia.org/
[10] https://www.google.com/

`
 69

PHỤ LỤC
1. Code chƣơng trình Robot
MODULE worldzone(SYSMODULE)
CONST pos pwz_zone1_Low1:= pLow11.trans;
CONST pos pwz_zone1_Hight1:= pHight11.trans;

CONST pos pwz_zone2_Low2:=pLow22.trans;

CONST pos pwz_zone2_Hight2:= pHight22.trans;

VAR shapedata szone1;

VAR shapedata szone2;

VAR wzstationary wzone1;

VAR wzstationary wzone2;

PROC rZone()
WZBoxDef\Inside,szone1,pwz_zone1_Low1,pwz_zone1_Hight1;
WZDOSet\Stat,wzone1\Inside,szone1,CO_Zone1,1;

WZBoxDef\Inside,szone2,pwz_zone2_Low2,pwz_zone2_Hight2;
WZDOSet\Stat,wzone2\Inside,szone2,CO_Zone2,1;
ENDPROC
ENDMODULE
MODULE M_data
VAR num row;
VAR num col;
PERS num vitri:=8;
CONST num X:=-300;
CONST num Y:=-103;
VAR num X1:=0;
VAR num Y1:=0;
VAR num ANG:=0;

ENDMODULE
MODULE MainModule
CONST robtarget pwait:=[[909.50,579.28,112.52],[0.00144926,0.999511,-
0.0312291,1.86247E-05],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget punload1up:=[[1096.15,741.38,120.97],[0.00155396,0.999511,-
0.0312144,-0.000327864],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget punload1down1:=[[-695.49,1175.43,56.82],[0.000433172,-
0.015125,-0.999252,0.0355832],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

`
 70

CONST robtarget phome:=[[219.11,-39.65,278.57],[0.00696149,-

0.682012,0.731289,0.00535792],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pLow11:=[[-469.49,-
101.69,388.69],[0.351416,0.386544,0.839597,0.148888],[-2,0,-
2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pHight11:=[[168.32,-
653.40,932.91],[0.35141,0.38652,0.839608,0.148903],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pLow22:=[[480.63,-
573.14,520.08],[0.35113,0.386639,0.839623,0.149169],[-1,0,-
1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
pHight22:=[[831.44,276.96,701.45],[0.351135,0.386665,0.839613,0.149146],[0,-
1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
pers robtarget pCurrent:=[[796.23,432.675,120.941],[0.00153447,0.999522,-
0.0308715,-0.000313428],[-1,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERS robtarget pvisionwait:=[[-5.54,-
51.34,330.62],[0.000744378,0.0160592,0.999867,-0.00268311],[-
1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pget:=[[-4.82,1.43,-47.05],[0.000695266,0.0255535,0.999672,-

0.00176909],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
TASK PERS tooldata tool2:=[TRUE,[[87.8852,-
75.938,247.99],[0.874612,0.414787,0.226795,0.107558]],[1,[1,1,1],[1,0,0,0],0,0,0]];
TASK PERS wobjdata wobj2:=[FALSE,TRUE,"",[[-351.585,-196.732,-
6.33629],[0.7098,-0.000735962,0.0014042,-0.704401]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
CONST robtarget pvisionwait2:=[[244.30,145.71,541.24],[0.0238526,-
0.203912,0.97292,-0.106196],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget pget2:=[[42.87,78.42,-2.47],[0.0238535,-0.203945,0.972916,-
0.106166],[-2,0,-2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
TASK PERS tooldata tool1:=[TRUE,[[-60.8078,-
132.148,202.229],[0.716174,0.000178094,-0.00063689,-0.697922]],[1,[135,-
75,145],[1,0,0,0],0,0,0]];
TASK PERS wobjdata wobj1:=[FALSE,TRUE,"",[[-107.457,-
506.953,189.047],[0.999955,0.00224591,0.000399053,0.0092007]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
TASK PERS tooldata tool3:=[TRUE,[[-65.6117,-138.615,208.43],[0.99661,-
0.0792771,-0.0219246,0.00174403]],[1,[70,140,145],[1,0,0,0],0,0,0]];
CONST robtarget pcheck:=[[590.41,101.00,135.98],[0.00700994,-
0.697603,0.716426,0.00588103],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PROC main()
TPErase;
rhome;
WHILE CI_get=1 AND CO_Getcomp=0 DO
`
 71

rget;
ENDWHILE
WHILE CI_put=1 AND CO_putcomp=0 DO
rput;
ENDWHILE

ENDPROC

PROC rhome()
IF CO_Zone1=0 AND CO_Zone2=0 THEN
TPWrite "Plz Jogging Robot to working zone";

ENDIF
IF CO_Zone1=1 THEN
Movej phome,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;
ENDIF
IF CO_Zone2=1 THEN
pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);
IF pCurrent.trans.z<620 THEN
pCurrent.trans.z:=620;
MoveL pCurrent,v100,z50,tool0;
ENDIF

MoveL pwait,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;

MoveL papp2,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL papp1,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL phome,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;
ENDIF
ENDPROC

PROC rget()
MoveL pvisionwait,v200,fine,tool1\WObj:=wobj1;
WaitTime 1;
MoveL Offs(pvisionwait,0,0,-250),v300,z30,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL Offs(pget,(X1)/100,(Y1)/100,50),v300,fine,tool1\WObj:=wobj1;
pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);
MoveL RelTool(pCurrent,0,0,0\Rz:=(ANG)/100),v50\T:=3,fine,tool1\WObj:=wobj1;
pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);
MoveL Offs(pCurrent,0,0,-54),v30,fine,tool1\WObj:=wobj1;
SetDO CO_02,1;
WaitDI CI_VAC_OK,1;
MoveL Offs(pvisionwait,0,0,-250),v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;
`
 72

PulseDO\PLength:=1,CO_Getcomp;
WaitTime 0.5;
ENDIF
ENDPROC

PROC rput()

vitri:=Vi_tri;
col:=(vitri-1) MOD 4; !chia lay so du
row:=(vitri-1) DIV 4 !chia lay so nguyen
MoveL papp1,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL papp2,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL pwait,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL Offs(punload1up,row*X,col*Y,0),v300,fine,tool1\WObj:=wobj1;
pCurrent:=Crobt(\Tool:=tool1\WObj:=wobj1);
IF vitri=4 OR vitri=8 THEN
MoveL Offs(pCurrent,0,0,-13),v10,fine,tool1\WObj:=wobj1;
ELSE
MoveL Offs(pCurrent,0,0,-55),v10,fine,tool1\WObj:=wobj1;
ENDIF
SetDO CO_02,0;

WaitDI CI_VAC_OK,0;
WaitTime 0.5;
MoveL pwait,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL papp2,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL papp1,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL phome,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
PulseDO\PLength:=1,CO_putcomp;
WaitTime 1;
IF vitri=8 AND CO_putcomp= 1 THEN
MoveL pcheck,v50,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL Offs(pcheck,0,0,-75),v50,fine,tool1\WObj:=wobj1;
WaitTime 1;
MoveL pcheck,v50,z50,tool1\WObj:=wobj1;
MoveL phome,v300,z50,tool1\WObj:=wobj1;
IF CI_TAY GẮP_NG=1 THEN
TPWrite "TAY GẮP NG";
Stop;
ENDIF
ENDIF
ENDPROC
ENDMODULE
`
 73

2. Chƣơng trình Arduino

int pressureAnalogPin0 = 0;
int pressureAnalogPin1 = 1;
int pressureAnalogPin2 = 2;
int pressureAnalogPin3 = 3;
int pressureReading0;
int pressureReading1;
int pressureReading2;
int pressureReading3;
int outputlevel1 = 22;
int outputlevel2 = 24;
int outputlevel3 = 26;
int outputlevel4 = 28;
int Alarm = 100;
void setup(void) {
Serial.begin(9600);
pressureReading0 = analogRead(pressureAnalogPin0);
pinMode(outputlevel1, OUTPUT);
pressureReading1 = analogRead(pressureAnalogPin1);
pinMode(outputlevel2, OUTPUT);
pressureReading2 = analogRead(pressureAnalogPin2);
pinMode(outputlevel3, OUTPUT);
pressureReading3 = analogRead(pressureAnalogPin3);
pinMode(outputlevel4, OUTPUT);
}
void loop(void) {
pressureReading0 = analogRead(pressureAnalogPin0);
`
 74

if (pressureReading0 > Alarm)

{

digitalWrite(outputlevel1,0 );
Serial.println(" -1 High Pressure");
Serial.println( pressureReading0);
//delay(1000);
}
else
{
digitalWrite(outputlevel1,1);
}
pressureReading1 = analogRead(pressureAnalogPin1);
if (pressureReading1 > Alarm)
{
digitalWrite(outputlevel2,0 );
Serial.println(" -2 High Pressure");
Serial.println( pressureReading1);
//delay(1000);
}
else
{
digitalWrite(outputlevel2,1);
}
pressureReading2 = analogRead(pressureAnalogPin2);
if (pressureReading2 > Alarm)
{
`
 75

digitalWrite(outputlevel3,0 );
Serial.println(" -3 High Pressure");
Serial.println( pressureReading2);
//delay(1000);
}
else
{
digitalWrite(outputlevel3,1);
}
pressureReading3 = analogRead(pressureAnalogPin3);
if (pressureReading3 > Alarm)
{
digitalWrite(outputlevel4,0 );
Serial.println(" -4 High Pressure");
Serial.println( pressureReading3);
//delay(1000);
}
else
{
digitalWrite(outputlevel4,1);
}
}