2022,Vol郾 36,No郾 14摇 www. mater鄄rep.

com

基于液晶弹性体和液态金属的人造肌肉纤维的制备及分析
逯海卿1 ,吴兴丽2 ,张摇 鹏1 ,叶超超1 ,魏文庆1,
1摇 潍坊学院机电与车辆工程学院,山东 潍坊 261061
2摇 沈阳工业大学机械工程学院,沈阳 110870

本工作提出一种高效、低成本的新型人造肌肉纤维的制备方法。 该方法将液态金属加热器完全嵌入到人造肌肉纤维中,使新型肌肉纤维同时具
备液晶弹性体优异的致动性能和液态金属的类液态可变形性能,该结构可以避免肌肉纤维在发生较大变形时,由于加热器损伤而导致的肌肉纤维失
效现象。 利用红外摄像机和拉力试验机对新型人造肌肉纤维材料的驱动性能进行实验分析,包括其表面温度、收缩率和拉力受电流大小、加热时间
和材料尺寸的变化所产生的影响等。 结果表明,新型人造肌肉纤维材料具有较好的柔韧性、驱动性和高可变形性能,对液晶弹性体驱动机构的柔性
设计和开发具有一定的指导意义,此方法可广泛应用于软体机器人、假肢及生物医疗设备的设计开发中。
关键词摇 摇 人造肌肉摇 液晶弹性体摇 液态金属摇 电流
中图分类号:TH145郾 4摇 摇 文献标识码:A

Preparation and Analysis of Artificial Muscle Fibers Based on Liquid Crystal

Elastomers and Liquid Metals
LU Haiqing1 , WU Xingli2 , ZHANG Peng1 , YE Chaochao1 , WEI Wenqing1,
1摇 College of Mechanical鄄Electronic and Vehicle Engineering, Weifang University, Weifang 261061,Shandong,China
2摇 College of Mechanical Engineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110870, China

T his work presents an efficient low鄄cost method for the preparation of new artificial muscle fiber material. The liquid metal heater is completely
embedded into the artificial muscle fiber, so that the material possesses both the excellent actuation performance of liquid crystal elastomer
and the liquid鄄like deformability of liquid metal. This structure can avoid the muscle fiber failure phenomenon caused by the heater damage when
the muscle fiber deforms greatly. Using infrared camera and tensile testing machine, the driving performance of the new artificial muscle fiber ma鄄
terial was analyzed, including its surface temperature, shrinkage and tensile force affected by the change of current, heating time and material
size. The results show that the new artificial muscle fiber material has good flexibility, drive ability and high deformation resistance, which has cer鄄
tain guiding significance for the design and development of the flexible system of the liquid crystal elastomer drive mechanism. This method can be
widely used in the design and development of soft robots, artificial limbs and biomedical equipment.
Key words摇 摇 artificial muscle, liquid crystal elastomers, liquid metals, current

0摇 引言
随着材料、算法、控制和机器学习技术的飞速发展,机器
人在日常护理、医疗救助等领域有着广泛的应用。 为更好地
服务人们的生活,医疗设备的设计应符合人类身体的特点,
并能使其发挥出优于传统设备的性能 [1鄄5] 。 柔性材料及其相
应技术的可调特性,如机械强度、导电性、导热性、生物相容
性等,受到越来越多的关注。 柔性材料的柔韧性、温度可变
等性能,为柔软、兼容和高性能的机器人研究提供全新的研
究思路 [6鄄11] 。
在仿生机器人和人性化设备的研究方面,国内外很多学
者取得了大量的研究成果,如人造皮肤
[16鄄18]
植入式设备 等。 但在柔性系统的另一个关键部分( 即驱
动机构或人造肌肉) 的研究中,还存在很多不足。 目前人造
肌肉的原材料,主要包括介电弹性体 [19鄄20] 、离子聚合物金属
复 合 材 料 [21鄄23] 或 液 晶 弹 性 体 ( Liquid crystal elastomers,
LCEs) [24鄄26] 。 其中 LCEs 具有变形重复且可逆、弹性变形范围
大、驱动电压低、可远程控制和实现任意形状
适合作为人造肌肉纤维的驱动器材料。 LCEs 在加热时会产
生收缩变形 [30鄄32]
, 冷却后液晶弹性体可恢复原来的排列形
式,即宏观上的变形恢复,其形变范围可达到 400% [33鄄35] 。 常
摇
基金项目:山东省自然科学基金( ZR2018PEE012;ZR2020ME001)
摇 This work was financially supported by Shandong Provincial Natural Science Foundation ( ZR2018PEE012,ZR2020ME001) .
用的 LCEs 的加热方法有电热板加热、光线加热和嵌入式加热
器等,其中嵌入式加热器的能量输送最为高效和可控[36鄄38] 。
但传统加热器存在坚硬和易碎的缺点,无法满足 LCEs 的可变
形性能。
因此,本工作采用液态金属 ( Liquid metals,LM) 为加热
器材料,液晶弹性体为柔软致动器,以一种快速、高效、低成
本的制作方式合成人造肌肉纤维。 制备中 LM 加热器嵌入在
LCEs 内部,能够与 LCEs 共同进行大幅形变,且不发生任何
机械故障、界面分层或疲劳现象。 同时,对新型人造肌肉纤
维的特性进行实验及分析,对后续人造肌肉纤维材料的研究
具有重要意义。
[12鄄14]
、神经系统 [15]
和
1摇 人造肌肉纤维材料的制备
本工作所采用的 LCEs 由三个基础材料组成,分别是:四
(3鄄巯基丙酸) ( Pentaerythritol tetrakis(3鄄mercaptopropionate) ,
PETMP) 、4鄄(3鄄丙烯酰氧基丙氧基) 苯甲酸 2鄄甲基鄄1,4鄄苯酯
( 2, 4鄄Bis鄄[ 4鄄( 3鄄acryloyloxypropypropyloxy ) benzoyloxy ] 鄄2鄄
[27鄄29]
等优点,最 methylbenzene,RM257) 、2,2鄄(1,2鄄乙二基双氧代) 双乙硫醇
(2,2鄄( Ethylenedioxy) diethanethiol,EDDET) ,LCEs 由以上材
料通过一个两级 Thiol鄄Michael 加成聚合反应制备得到 [38] 。
其中 RM257 作为聚合物基体中起液晶作用的聚芳酯单体,配

摇 hitweiwenqing@126. com 21050105鄄1

摇 DOI:10郾 11896 / cldb郾 21050105
材料导报,2022,36(14) :21050105

比应超过 15% ( 摩尔分数) ,这样在第二阶段仍会交联;PET鄄 一个线宽为 500 滋m 的模板,VHB 的粘性可减小 LM 的表面

MP 作为交联剂和线性扩展剂,可调节聚合物网络的刚度。 张力,确保 LM 不会收缩成球形。 浇注完成后降温冷却,待
第一阶段采用二丙胺( DPA) 作为催化剂,第二阶段采用 2鄄羟 LM 变成固态后取下模板,并立即将液态的液晶弹性聚合物
基鄄2鄄甲基苯 丙 酮 ( ( 2鄄Hydroxyethoxy) 鄄2鄄methylpropiophenone, 浇在 VHB 层的 LM 侧面,置于 80 益 加热板上加热 12 h。 然
HHMP) 作为光引发剂,在紫外线(365 nm) 照射下进行聚合, 后按照图 1c 所示进行拉伸,将原长为 40 mm 的人造肌肉拉
LCEs 的转变温度应在80 益 左右 [27鄄28]
。 LM 由镓和铟两种金 伸到 80 mm,放置于 365 nm 紫外光下照射 15 min,此过程为
属在 150 益 的温度下,按照 3 颐 1 的质量比配制,用机械搅拌 LCEs 的聚合阶段。
机充分混合30 min 后制成,本研究中的液态金属合金在温度
高于 15 益 时转变为液态。
2摇 力学性能分析
图 1 为基 于 LCEs 的 人 造 肌 肉 纤 维 材 料 的 制 备 过 程。 2郾 1摇 人造肌肉纤维的收缩实验
图 1a 为人造肌肉纤维的设计示意图,底层是一条粘性很强 图 2 为对人造肌肉纤维材料的收缩率进行测试的实验
的胶带 ( VHB) 层,厚度为 25 滋m,品牌为 3M,中间层封闭一 过程。 如图 2a、b 所示,将人造肌肉纤维材料的一端固定在
个 LM 加热器,厚度为 200 滋m,顶层是 LCEs,厚度为 1 mm。 拉力机的夹头上,另一端保持自由。 将一个小夹子连接到材
人造肌肉的生成过程如图 1 b 所示,首先在 VHB 层上使用 料的自由端,以确保人造肌肉在驱动之前处于垂直状态。 小
夹子的质量为 1 g,与人造肌肉纤维的升力( ~ 1 N,见下文)
相比,可以忽略不计。 通过对液态金属加热器两端的铜线提
供供电电 流, 从 而 对 人 造 肌 肉 纤 维 进 行 加 热。 采 用 FLIR
T630 红外摄像机对人造肌肉纤维在加热过程中出现的表面
温度变化和收缩变化进行记录。 实验中所采用的人造肌肉
纤维材料的宽度为 3郾 8 mm,图 2c—i 分别为人造肌肉纤维在
图 1摇 基于液晶弹性体的人造肌肉纤维材料的设计和制备过程:( a) 人造 初始状态及通过 1 A、1郾 5 A、2郾 0 A、2郾 5 A、3郾 0 A 和 3郾 5 A 等
肌肉的设计;(b)人造肌肉的生成过程;(c)人造肌肉的拉伸固化 六种不同电流加热后达到稳定状态时,红外摄像机所拍摄的
Fig. 1摇 Design and fabrication process of the LCE artificial muscle: ( a) the
照片。 从实验照片及数据可以看出,人造肌肉纤维的表面温
design of the artificial muscle; ( b ) fabrication process of the artificial
muscle;( c) stretching curing of the artificial muscle 度和收缩率随着电流的增加而增大。

图 2摇 人造肌肉纤维的收缩测试:( a—b) 实验现场及固定装置;( c—i) 不同电流下达到的最高温度和达到稳态时的温度分布( 电子版为彩图)

Fig. 2摇 Contraction test of the artificial muscle: ( a—b) experimental setup for the contraction test; ( c—i) the maximum temperature at different current and
the temperature distribution at steady state

2郾 2摇 人造肌肉纤维的收缩特性 为 1 mm。 用六种不同的电流对人造肌肉纤维进行加热,通

实验采用三种不同宽度的人造肌肉纤维材料,宽度分别 过对实验数据的分析,研究出自由收缩率与输入加热电流的
为 4郾 0 mm、5郾 0 mm、6郾 0 mm,内部液态金属加热器的宽度均 关系。
21050105鄄2
摇
基于液晶弹性体和液态金属的人造肌肉纤维的制备及分析 / 逯海卿等

由于液态金属加热器在三种人造肌肉纤维中具有相同 流作用下的表面温度和拉力随时间的变化曲线。 结果显示,

的截面 几 何 形 状, 相 同 的 电 流 会 导 致 相 同 的 加 热 功 率。 表面温度和拉力值均随时间增长,90 s 后达到稳定状态。 稳
图 3a、b 为当供电电流为 3 A 时 5郾 0 mm 宽度的人造肌肉纤 态时温度为 109 益 ,拉力为 0郾 7 N,稳态拉力给出的拉应力为
维材料的温度和收缩率随时间的变化情况。 当加热 65 s 时, 285郾 6 kPa。 图 5c 为 3郾 0 mm、4郾 5 mm 和 6郾 0 mm 三种不同宽
温度和收 缩 率 均 停 止 增 长 ( 收 缩 率 以 人 造 肌 肉 纤 维 长 度 度的人造肌肉纤维达到稳态时的温度与电流的关系。 通过
80 mm 计算) , 表 明 人 造 肌 肉 纤 维 此 时 已 达 到 稳 定 状 态。 图 5c 可以清楚地看出,人造肌肉纤维的表面温度随通电电
图 3c 为三种不同宽度的人造肌肉纤维达到稳态时,表面温 流的增加而升高,材料宽度对表面温度也存在微弱的影响,
度与电流的关系。 随着电流 从 1 A 增 加 到 3郾 5 A, 宽 度 为 表面温度随人造肌肉纤维宽度的增加略有下降,这是表面积
5郾 0 mm 的人造肌肉纤维达到稳态时,表面温度从 39郾 8 益 升 增大,散热面积增大导致的。 图 5d 为三种不同宽度的人造
高到 108郾 7 益 。 三种不同宽度的人造肌肉纤维达到稳态时, 肌肉纤维达到稳态时,拉力与电流的关系。 宽度为 4郾 5 mm
表面温度没有明显差异。 图 3d 为三种不同宽度的人造肌肉 的人造肌肉纤维的稳态拉力从 1 A 时的 0郾 14 N 增大到 1郾 5 A
纤维材料在不同电流下的最大收缩率。 如图 3d 所示,随着 时的 0郾 32 N、2 A 时的 0郾 62 N 和 2郾 5 A 时的 0郾 99 N,实验结
电流的增加,收缩率也增加。 在相同的供电电流条件下,材 果表明,随 着 通 电 电 流 的 增 加, 稳 态 拉 力 一 直 在 增 大。 从
料宽度对收缩率的影响并不显著。 图 5d 也可以看出,稳态时的拉力随着人造肌肉纤维宽度的增

图 4摇 4郾 5 mm 宽的人造肌肉纤维的拉力测试:( a) 未通电时的温度分
布;( b) 在 1郾 5 A 电流作用下达到稳态时的温度分布情况
Fig. 4摇 Pulling force test of a LCE artificial muscle of width 4郾 5 mm:( a)
surface temperature measurement from an infrared camera at the beginning of
the test; ( b) surface temperature measurement at the steady state with 1郾 5 A
electric current

图 3摇 人造肌肉纤维的温度和收缩特性:( a) 5 mm 宽的人造肌肉在 3 A
电流作用下的温度随时间的变化曲线;( b) 5 mm 宽的人造肌肉在 3 A
电流作用下处于不同时间点的收缩率;( c) 不同宽度的人造肌肉在不同
电流作用下达到的最高温度;( d) 不同宽度的人造肌肉在不同电流作用
下的最大收缩率( 电子版为彩图)
Fig. 3摇 Temperature and contraction characterization of the artificial muscle:
( a) temperature of the artificial muscle on time with the 3 A electric current
supplied to the LCE muscle of width 5 mm; ( b) contraction strain of the arti鄄
ficial muscle on time when an 3 A electric current was supplied to the LCE
muscle of width 5 mm; ( c) dependence of the steady鄄state surface tempera鄄
ture of the artificial muscle of different width on electric current; ( d) de鄄
pendence of the steady鄄state contraction strain of the artificial muscle of diffe鄄
rent width on electric current

2郾 3摇 人造肌肉纤维的拉力测量实验
人工肌肉的纤维另一个重要特性是驱动时力的输出。
测量 人 造 肌 肉 纤 维 拉 力 的 实 验 装 置 如 图 4 所 示, 在 In鄄
stron5965 拉力试验机上,将人造肌肉纤维的两端固定,当对 图 5摇 人造肌肉纤维的拉力性能特征:( a) 4郾 5 mm 宽的人造肌肉在 2 A
电流的作用下不同时间所达到的最高温度;( b) 4郾 5 mm 宽的人造肌肉
液态金属加热器进行通电时,记录人造肌肉产生的拉力随时
在 2 A 电流的作用下不同时间达到的拉力;( c) 不同宽度的人造肌肉在
间的变化关系,同时用红外摄像机对人造肌肉纤维的表面温 不同电流作用下的最高温度;( d) 不同宽度的人造肌肉在不同电流作用
度进行监测。 图 4a、b 分别为未通电和提供 1郾 5 A 电流,宽度 下的最大拉力( 电子版为彩图)
Fig. 5摇 Pulling force characterization of the artificial muscle:( a) the surface
为 4郾 5 mm 的人造肌肉纤维达到稳态时其温度分布情况。 通
temperature of the artificial muscle of width 4郾 5 mm versus time with 2 A
电 1郾 5 A 人造肌肉纤维达到稳态时,人造肌肉纤维的表面温 electric current supplied; ( b) the pulling force of the artificial muscle of
度从 22郾 3 益 升高到 74郾 6 益 。 width 4郾 5 mm versus time with 2 A electric current supplied;( c) the steady鄄
state surface temperature of the artificial muscle of different width versus elec鄄
2郾 4摇 人造肌肉纤维的拉力性能特征 tric current;( d) the pulling force of the artificial muscle of different width
图 5a、b 分别为宽度 4郾 5 mm 的人造肌肉纤维在 2 A 电 versus electric current
21050105鄄3
摇
材料导报,2022,36(14) :21050105

大而增 大。 例 如, 在 2 A 电 流 下, 人 造 肌 肉 纤 维 的 宽 度 从 12 Zou Z, Zhu C P, Li Y, et al. Science Advances,2018,4(2) ,eaaq0508.

13 Lipomi D J, Vosgueritchian M, Tee B C K, et al. Nature Nanotechnol,
3 mm 增加到 6 mm 时,稳态拉力从 0郾 42 N 增大到 0郾 66 N。
2011, 6, 788
14 Musallam S, Corneil B D, Greger B, et al. Science,2004,305,258.
3摇 结论 15 Lee J, Guo Y H, Choi Y J, et al. Soft Matter, 2020, 16(11) , 2695.
16 Davidson E C, Kotikian A, Li S C, et al. Advanced Materials, 2020, 32
(1) 人造肌肉纤维的收缩率会随温度的升高而增大,最 (1) , 1905682.
大可达 40% ,能够满足实际应用的需求。 17 Ahn C Y, Liang X D, Cai S Q. Advanced Materials Technologies, 2019,
4(7) , 1900185.
(2) 改变接通电流的大小,可实现对人造肌肉纤维收缩
18 Pourmodheji R, Qu S X, Yu H H. Journal of Applied Mechanics, 2018,
速度和收缩率的控制。 85(3) , 031001.
(3) 接通电流增大时,宽度相同的人造肌肉纤维的收缩 19 Li T, Zou Z, Mao G, et al. Soft Robotics, 2019, 6(1) , 133141.
20 Acome E,Mitchell S K,Morrissey T G, et al. Science,2018,359(6371) ,
力会随之增大;同一接通电流下,人造肌肉纤维的宽度不同,
61.
收缩力不同。 21 Xu S, Yan Z, Jang K I, et al. Science, 2015, 347, 154.
综上,本工作研制的新型人造肌肉纤维材料具有较好的 22 Guin T, Settle M J, Kowalski B A, et al. Nature Communications,
2018, 9, 2531.
柔韧性、高可变形及良好的驱动性能等优点,可广泛应用于 23 McBride M K, Martinez A M, Cox L, et al. Science Advances. 2018, 4
软体机器人、假肢及生物医学设备的设计开发研究中。 (8) , eaat4634.
24 Li K, Cai S Q. Journal of Applied Mechanics, 2016, 83(3) , 165.
参考文献 25 Hays M R, Wang H, Oates W S. Journal of Applied Mechanics, 2012,
79(2) , 262.
1摇 Chi Y D, Tang Y C, Liu H J, et al. Advanced Materials Technologies, 26 Li Z W, Wang Y, Xiao J L. Theoretical & Applied Mechanics Letters,
2020, 5(9) , 2000370. 2016, 6(1) , 11.
2摇 Yang Y, Wu Y X, Li C, et al. Advanced Intelligent Systems, 2020, 2 27 Kang D, Lee S M, Li Z, et al. Advanced Optical Materials, 2014, 2
(1) , 1900077. (4) , 373.
3摇 Xing Z G, Lin J, Zhao J W. Journal of Mechanical Engineering, DOI: 28 White T J, Broer D J. Nature Materials, 2015, 14, 1087.
10郾 3901 / JME郾 2021郾 09郾 001( in Chinese) . 29 Devin J R, Xiao K, Chao Y, et al. Smart Materials and Structures,
邢 志 广, 林 俊, 赵 建 文. 机 械 工 程 学 报 : DOI: 10郾 3901 / 2018, 27(12) , 125011.
JME郾 2021郾 09郾 001. 30 Shahsavan H, Yu L, J佗kli A, et al. Soft Matter, 2017, 13(44) , 8006.
4摇 Wang X, Guo R, Liu J. Advanced Materials Technologies, 2019, 4(2) , 31 Takashima Y, Hatanaka S, Otsubo M, et al. Nature Communications,
1800549. 2012, 3, 1270
5摇 Gao X, Cao C, Guo J, et al. Advanced Materials Technologies, 2019, 4 32 Ambulo C P,Burroughs J J,Boothby J M,et al. ACS Applied Materials &
(1) , 1800378. Interfaces, 2017, 9(42) , 37332.
6摇 Majidi C. Advanced Materials Technologies, 2019, 4(2) , 1800477. 33 Zhan Y Y, Zhao J Q, Liu W D, et al. ACS Applied Materials & Inter鄄
7摇 Namsoo O, Yeong J P, Seongbok L, et al. Advanced Materials Technolo鄄 faces, 2015, 7, 25522.
gies, 2019, 4(1) , 1800414. 34 White T J, Tabiryan N V, Serak S V, et al. Soft Matter, 2008, 4,
8摇 Wang G G, Zhang J Z, Liu S R, et al. Acta Polymerica Sinica, 2021, 1796.
52(2) , 124( in Chinese) . 35 Xia Y, Lee E, Hu H, et al. ACS Applied Materials & Interfaces, 2016, 8
王格格, 张居中, 刘水任, 等. 高分子学报 , 2021, 52(2) ,124. (19) , 268.
9摇 An S, Kang D J, Yarin A L. Nanoscale, 2018, 10(35) , 16591. 36 An N, Li M E, Zhou J X. Smart Materials and Structures, 2016, 25
10 Pei P Y, Shi Y, Yang G, et al. Journal of Applied Mechanics, 2018, 85 (1) , 015016.
(11) , 111003. 37 Shahsavan H, Salili S M, J佗kli A, et al. Advanced Materials, 2015, 27
11 Shen S, Lei J T, Zhang Y W. China Mechanical Engineering, 2021, 32 (43) , 70291.
(12) , 1486( in Chinese) . 38 Yu Y Y, Nakano M, Ikeda T. Nature, 2003, 425, 145.
沈双, 雷静桃, 张悦文. 中国机械工程 , 2021, 32(12) , 1486. ( 责任编辑摇 李承佳)

摇 摇 逯海卿,潍坊学院机电与车辆工程学院讲师。 摇 摇 魏文庆,潍坊学院潍坊学院机电与车辆工程学
2015 年 3 月毕业于沈阳工业大学,获机械工程专业 院副教授。 2011 年 11 月毕业于哈尔滨工业大学,
博士学位。 2018 年 3 月至 2019 年 6 月在科罗拉多 获材料加工专业博士学位。 从事陶瓷颗粒强化高
大学机械工程学院做访问学者。 主要从事柔性电 温铌基合金、陶瓷颗粒改性锂电池固态电解质、智
子技术、微机电系统、智能制造领域的研究。 发表 能低差压铸造装备及智能农业装备等方面的研究。
学术论文 8 篇。 发表学术论文 10 余篇。

21050105鄄4
摇