1.

Uvod 1

1. UVOD

1.1. Osnove dinamike elektromotornih pogona

U svakom elektromotornom pogonu (EMP) od interesa za analizu su mehaničke

velicine (brzina vrtnje, moment tereta, moment motora itd.), električne velicine (struje,
naponi, otpori, induktiviteti i dr.), magnetne veličine (fluksevi, indukcije itd.) i
toplinske veličine (temperatura, zagrijavanje, količina toplote i dr.). Kada za vrijeme
pogona ne nastaju vremenske promjene tih veličina, riječ je o stacionarnom
pogonskom stanju EMP. Promjena nekih ili čak svih fizikalnih veličina u vremenu,
predstavlja dinamičko pogonsko stanje EMP, kraće dinamički pogon, a često se
dinamičko stanje naziva i prelaznom pojavom.Promjene svih tih fizikalnih veličina
vezane su jedna za drugu i međusobno su uzročno posljedične. Na primjer, povećanje
momenta tereta Mt radnog mehanizma na osovini asinhronog motora dovodi do
opadanja brzine vrtnje. To dovodi do porasta indukovanog napona rotora (jer dolazi
do povećanja klizanja s, a s kojim je E2 direktno proporcionalan), te izaziva povećanje
struje u namotima i momenta motora. Povećanje struje uzrokuje veće gubitke pa
nastupa porast temperature namota itd.

Gdje god je moguće, pokušava se radi jednostavnosti, prelazne pojave razmatrati

odvojeno po vrstama (električne, mehaničke prelazne pojave itd.), jer se pri
kompleksnom posmatranju nailazi na velike teškoće. Često se toplinske prelazne
pojave odvijaju znatno sporije od ostalih, pa se tad temperatura još dugo vremena
mijenja nakon što su mehaničke i električne veličine postale konstantne. Jednako tako
je moguća i pojava da su vremenske promjene elektromagnetnih veličina, s jedne
strane, i mehaničkih veličina s druge strane, vrlo različitog trajanja, pa tad na njih
možemo primjeniti razmatranja u dvije vremenske faze. Tako dolazimo do
mogućnosti, da se kod EMP promatra dinamičko stanje fizikalnih veličina samo jedne
vrste. Uzrok kraćem ili dužem trajanju promjena fizikalnih veličina u EMP uzrok je
prirodna pojava efekta tromosti koji se protivi i odupire promjeni stanja. Dakle,
dinamičko stanje EMP nastaje kada se mijenjaju neke ili sve fizikalne veličine.

Tako se svakoj promjeni brzine vrtnje opire mehanički moment tromosti J. Kada se
neko tijelo vrti oko ose vrtnje u prostoru, moment inercije se računa kao :


J  r 2  dm [kgm²]
V
(1.1.)

pri čemu je : r - poluprečnik diferencijala mase dm.

2 1. Uvod
Na sličan način svakoj promjeni struje opire se u nekom strujnom krugu, tromost
magnetnog fluksa  (induktivitet strujnog kruga L). Promjeni temperature nekog tijela
opire se njegova toplinska masa (toplotni kapacitet). Zbog tih prirodnih pojava dolazi
do određenog trajanja prelaznih pojava i nastupa dinamičko stanje koje traje izvjesno
vrijeme.
Dinamičko stanje, režim rada EMP karakteriziraju određene vremenske konstante,
koje definišu promjene fizikalnih veličina. Postoje tri osnovna tipa tih vremenskih
konstanti bitnih dinamički režim EMP.

Električna ili elektromagnetna vremenska konstanta:

L
Tel  [s] (1.2.)
R

pri čemu je :
R - radni otpor strujnog kruga (Ω)
L - induktivitet strujnog kruga (H)

Toplinska vremenska konstanta :

mc
Tt  [s] (1.3.)
S h

pri čemu je :
m - masa (kg),
c - specifična toplota (Ws/oC kg),
S - površina (m2)
h - koeficijent odvođenja toplote (Ws/ oC m2 s)

Mehanička vremenska konstanta :

J  n
Tm  [s] (1.4.)
Mn

pri čemu je :
J - moment inercije (kgm²),
n - nominalna ugaona brzina vrtnje elektromotora (rad/s),
Mn - nominalni moment motora (Nm).

Ako se umjesto momenta inercije J upotrijebi zamašni moment mD2, a umjesto

ugaone brzine n, brzina vrtnje nn,
 1. Uvod 3

2  nn
2
D m  D2
J  m  2  m    kgm 2  ; n  min 1  (1.5.)
2 4   60  

dobija se izraz za mehaničku vremensku konstantu koji se češće koristi u analizi EMP:

mD 2 nn
Tm   [s] (1.6.)
38, 2 M n

pri čemu je :
D - prečnik rotacije (m),
nn - nominalna brzina vrtnje (ob/min),
Mn - nominalni moment motora (Nm).

Mehanička vremenska konstanta pokazuje vrijeme za koje bi EMP postigao

nominalnu brzinu vrtnje uz moment ubrzanja trajno jednak nominalnom momentu
motora.

1.1.1. Trajanje mehaničkih prelaznih pojava EMP

Za svaki elektromotorni pogon važi uslov, da je u svakom trenutku zbir svih

mehaničkih momenata na osovini elektromotora i radnog mehanizma jednak nuli. Taj
se uslov može izraziti kao:

Mm  Mt  Mu (1.7.)

pri čemu je:

Mm - moment motora koji on daje na osovinu (Nm),
Mt - moment tereta kojim radni mehanizam djeluje na osovinu motora (Nm)
Mu - moment ubrzanja (dinamički moment) (Nm).

Mm

B Mt

Slika. 1.1. Mehaničke karakteristike motora i karakteristika momenta tereta

4 1. Uvod
Na slici 1.1. prikazane su mehanička karakteristika motora Mm i karakteristika
momenta tereta Mt = const. Tačka A predstavlja tačku prelazne pojave (nestacionarno
stanje Mm  Mt ), a tačka B je tačka stacionarnog stanja (Mm = Mt). Kada nije ispunjen
uslov međusobne jednakosti momenta motora Mm i momenta tereta Mt tj. kada je :

Mm  Mt (1.8.)

riječ je o dinamičkom stanju EMP-a , odnosno on je tada u prelaznom stanju.

Nejednakost momenta motora i momenta tereta uravnotežuje moment ubrzanja Mu,
koji nastaje upravo zbog viška ili momenta motora ili momenta tereta na spoju
elektromotora i radnog mehanizma. Moment ubrzanja pri tome je po iznosu jednak
razlici momenata :

Mu  Mm  Mt (1.9.)

i on uzrokuje promjenu brzine vrtnje :

n  const. (1.9.)
koja se to više mijenja što je moment ubrzanja veći, tj. :

dn
 f  M u   0. (1.10.
dt
)

Sve četiri posljednje relacije karakteristične su za dinamičko stanje EMP u

mehaničkom smislu.

Stacionarno ili statičko stanje u opštem smislu podrazumjeva konstantnost svih

fizikalnih veličina , a ne samo mehaničkih. Potrebno je naglasiti da je nemoguće neki
EMP dovesti u bilo koje stacionarno stanje (osim apsolutnog mirovanja, koje i nije
''pogon''), a da se ne prođe kroz dinamičko stanje, kao što ga je nemoguće izvesti iz
tog stanja bez prelazne pojave koja vlada između dva stacionarna stanja.

Za moment ubrzanja vrijedi da je:

d d  mD 2 d 
Mu  m   2 J    Nm (1.11.
dt dt 4 dt )

odnosno, uzme li se brzina vrtnje n mjesto ugaone brzine vrtnje  , dobija se:

D D   dn mD 2 dn
Mu  m       Nm (1.12.
2 60 dt 38, 2 dt )
 1. Uvod 5
Sada se trajanje prelazne pojave između ugaonih brzina vrtnje 1 i 2 može naći iz
jednačine 1.11.:
2 2
d  mD 2 d
tJ 

Mu

4  M  s u
(1.13.)
1 1

Računa li se prelazna pojava između brzine vrtnje n1 i n2, a moment ubrzanja je u

[Nm], dobit će se prema izrazu (1.12.):
n2 n2
mD 2 dn mD 2 dn
t   
38, 2 n M u 38, 2 n M m (n)  M t (n)
(1.14.
)
1 1

Granice je u nekim slučajevima elektromotornog pogona (s asinhronim motorom)

lakše izražavati pomoću klizanja s kao varijable umjesto brzine vrtnje n, odnosno
ugaone brzine vrtnje . Po definiciji brzina vrtnje je n = ns(1-s), a ugaona brzina
vrtnje  = s(1-s). Za njihove vremenske derivacije vrijedi :

dn ds d ds
 ns  ;  s  (1.15.
dt dt dt dt
)

Primjeni li se jednačina (1.15.) na izraze (1.13.) i (1.14.), dobiće se za prelaznu pojavu

između klizanja s1 (početnog) i s2 (završnog) klizanja :
s1 s1
ds mD 2  s ds
t  J s 
s2
Mu

4 M
s2 u
(1.16.)

s1 s1
mD 2  ns ds mD 2  ns ds
t
38, 2 
s2
Mu

38, 2 s2
M m ( s)  M t ( s)
(1.17.
)

Trajanje mehaničke prelazne pojave proporcionalno je momentu inercije, a obrnuto je

proporcionalno momentu ubrzanja.

1.1.2. Svođenje (reduciranje) momenta inercije

Kad su elektromotor i radni mehanizam spojeni na istoj osi vrtnje, a to je kod vrlo
mnogo radnih mehanizama, onda je i cijeli moment inercije koncentriran na toj osi
vrtnje. Međutim, ako motor preko neke transmisije pokreće radni mehanizam, dio
zamašne mase vrti se brzinom elektromotora, a dio (dijelovi) nekom drugom brzinom
(ili brzinama) vrtnje, ali je moguće da se i dio mase translatorno kreće. Tada se moraju
sve zamašne mase svesti (reducirati) na osovinu motora, odnosno izračuna se kakve bi
bile da se vrte brzinom vrtnje motora, a da pri tome imaju jednako djelovanje. Sam
6 1. Uvod
transmisijski uređaj izvodi se na više načina, bilo zupčaničkim prenosnikom
(reduktorom) kao na slici 1.2. bilo remenicama, kao na slici 1.3 ili slično.

Slika 1.2. Redukcija brzine vrtnje zupčanicima

Slika 1.3. Redukcija brzine vrtnje remenicama

Pretpostavimo najprije da je redukcija djelovanja trome mase na osovinu motora

idealna, odnosno kao da u prenosnom uređaju nema nikakvih gubitaka energije.
Razmotrimo sada te postupke redukcije. Neka na sl.1.3. motor, kojem je trenutna
ugaona brzina vrtnje 1 , neposredno ubrzava zamašne mase momenta inercije J1 i
još, preko remenice, zamašne mase momenta inercije J2 na drugoj osi trenutne ugaone
brzine vrtnje 2 , a i masu m koja se translatorno kreće brzinom v. Moment ubrzanja u
svakom je trenutku određen kao Mu = Mm – Mt . Može se shvatiti da se po jedan dio
momenta ubrzanja troši kako bi se ubrzala svaka od parcijalnih tromosti, Mu=Mu1 +
Mu2’ + Mu3’ , pri čemu su Mu2’ i Mu3’ reducirane vrijednosti parcijalnih momenata
ubrzanja Mu2 i Mu3 na osovinu motora, tj. na osu sa ugaonom brzinom vrtnje 1. Za
zamašne mase na toj osi dio momenta ubrzanja iznosi:
 1. Uvod 7
d1
M u1  J1
dt
S obzirom da su sile na obodu obiju remenica jednake, momenti ubrzanja su
proporcionalni promjerima, odnosno obrnuto proporcionalni ugaonim brzinama vrtnje,
odnosno, pošto smo pretpostavili da u prenosnom uređaju nema gubitaka energije,
vrijedi:
2  d 2
M u 2 1  M u 2 2  M u 2  Mu2  2 J2
' '

1 1 dt

Omjer ugaonih brzina njihove diferencijale je isti, tj.  2  d 2 ,

1 d1

iz čega izlazi za masu m, koja se translatorno kreće brzinom v da je:

2  dv
M u3  M u3  m 2
'

1 1 dt

v
S obzirom da je v    2 vrijedi i   , kao i:
2

dv d 2  d1
  2
dt dt 1 dt

pa se za reducirani moment ubrzanja dobija:

2 2 2 2
   d1  v    2  d1  v  d1
M u 3  m 2  2   m     m 
'

 1  dt  2   1  dt  1  dt

Konačno će cijeli moment ubrzanja biti:

  
2
 v   d
2

M u   J1   2  J 2  m    1  Nm (1.18.
  1   1   dt )

Uzme li se, pak, zamašni moment umjesto momenta inercije i brzine vrtnje umjesto
ugaonih brzina, prethodni izraz se transformira u:
2 2
 n2  v
 mD    mD 
2 2
   365m   (1.19.
1
 1
2 n
 n1   dn1 Nm
Mu    )
38, 2 dt
8 1. Uvod
Treba li, dakle, sve reducirati na ugaonu brzinu vrtnje 1, kao u našem primjeru,
ukupni moment inercije koji djeluje na osi brzine 1 će biti:
2 2 2
     v 
J  J1  J 2  2   ...  J x  x   m    kgm2  (1.20.)
 1   1   1 

S tako reduciranim momentom inercije moguća su sva dalja razmatranja. Upravo zbog
uloge kinetičke energije mogu i neznatni dijelovi mase imati važnu ulogu u prelaznim
pojavama, ako imaju visok sadržaj kinetičke energije.

1.1.3. Gubici asinhronog motora u dinamičkim stanjima EMP

Pretpostavimo da takav elektromotorni pogon sa asinhronim motorom nema momenta

tereta - Mt=0. Tada se cijela privedena električna energija troši na promjenu kinetičke
energije rotirajućih masa i gubitaka, pa vrijedi:

d ds
M m =M u = J  = - J  s  (1.21.
dt dt )
odnosno:

M m  dt = - J  s  ds (1.22.
)
Pomnoži li se izraz (1.22.) sa s  s , biće:

M m  s  s dt = - J  s2  s ds (1.23.
)
Budući da je M m  s snaga obrtnog polja Pobr , koja pomnožena sa klizanjem, daje
trenutne gubitke u namotu rotora Pobr  s  PCu 2 , to jest:

PCu 2  dt = - J  s2  s ds (1.24.

)
Posmatra li se neka dinamička pojava od trenutka t1 do trenutka t2, pri kojoj se brzina
vrtnje promijeni od n1 do n2, a klizanje od s1 do s2, dobija se:

t2 s2 s1

 PCu 2  dt = - J  s  s ds  J  s  s ds
2 2
(1.25.
t1 s1 s2 )

Lijeva strana gornjeg izraza predstavlja integral gubitaka u bakru rotora u

vremenskom intervalu od t1 do t2, dakle, to je izgubljena energiju u bakru rotora. Ako
se integrira desna strana, dobija se:
 1. Uvod 9

2s
  s12 - s22 
ACu 2 = J  (1.26.
2 )
Radi poređenja, može se izračunati ukupna energija privedena rotoru. Pomnoži li se
jednačina (2) sa  s , dobija se:

M m  s  dt = - J  2s  ds  Pobr  dt
t2 s1 (1.27.
P
t1
obr  dt = Arot  J  s   ds
s2
)

Privedena energija rotoru Arot je dakle:

Arot = J  2s   s1 - s2  (1.28.

)
Za kinetičku energiju u rotoru (njezinu promjenu) moglo bi se slično izvesti, ali nije
neophodno, jer ona proizlazi iz razlike jednačina (1.28.) i (1.26.):

2s
Ak = J  2s   s1 - s2   J    s12 - s22  (1.29.
2 )

Uzme li se u razmatranje zalet motora od mirovanja ( s1 = 1 ) do sinhrone brzine vrtnje

( s2 = 0 ), iz jednačina (1.26.), (1.28.) i (1.29.) dobiće se:
Energija privedena rotoru: Arot = J 2s
2s
Izgubljena energija u bakru rotora: ACu 2 = J 
2
2s
Stvorena kinetička energija: Ak = J  .
2
Izgubljena energija u bakru rotora jednaka je stvorenoj kinetičkoj energiji u
rotacionom sistemu. Još je gora situacija u protustrujnom kočenju. Ako se zamijene
dvije stezaljke faza posmatranog motora u sinhronoj brzini, obrne se smjer obrtnog
polja. Početno klizanje je s1 = 2 , a završno s2 = 1 . Iz relacija (1.26.), (1.28.) i (1.29.)
dobija se:
Energija privedena rotoru: Arot = J 2s
2s
Izgubljena energija u bakru rotora: ACu 2 = 3  J 
2
2s
Promjena kinetičke energije: Ak =  J 
2
10 1. Uvod
Sva energija - i ona privedena rotoru i ona što su je izgubile mase u kočenju -
pretvorila se u gubitke u bakru rotora. Radi potpune analize, može se još izračunati i
reverziranje, kao treći tipični dinamički proces kod asinhronog motora. Nakon
zamjene stezaljki ( s1 = 2 ), motor je kočio do nule, a onda se ubrzao do sinhrone
brzine vrtnje u suprotnom smjeru ( s2 = 0 ). Iz jednačina (1.26.), (1.28.) i (1.29.)
proizlazi:
Energija privedena rotoru: Arot = 2  J  2s
2s
Izgubljena energija u bakru rotora: ACu 2 = 4  J 
2
Promjena kinetičke energije: Ak = 0

Opet je cijela energija privedena sistemu utrošena na gubitke u bakru rotora. Kinetička
se energija nije promijenila jer, izgubivši je u zaustavljanju, mase su je opet poprimile
u zaletu, tako da je na početku i na kraju pojave bila jednaka, pri čemu smjer vrtnje
sistema nema bitnu ulogu.

Kad je u dinamičkoj pojavi prisutan i moment tereta (Mt ≠ 0), odnosi se mijenjaju
samo kvantitativno:

d ds
Mu  M m  Mt = J = - J s (1.30.
dt dt )
Izrazi li se odatle diferencijal vremena:

ds
dt = - J s (1.31.
Mm - Mt )

i nakon množenja cijele jednačine sa M m  s  s  PCu 2 , dobija se:

Mm
PCu 2  dt = - J 2s  s ds (1.32.
Mm - Mt
)

Integracijom se dalje dobija:

t2 s2
Mm
 PCu 2  dt = - J s   s ds
2
(1.33.
Mm - Mt
t1 s1 )

pa su dakle gubici u rotoru:

 1. Uvod 11
s1
Mm
ACu 2 = J 2s   s ds (1.34
Mm - Mt
s2 )
Za Mt=0 dobija se ranije izvedena relacija (1.26.). Budući da i Mm(s) i Mt(s) mogu
imati nezgodan oblik za analitičku obradu, jednačina (1.34) se često mora grafičkim
integrirati u praktičnim proračunima. Ako se dalje tromost sistema izrazi zamašnom
masom umjesto momentom inercije, i zamijeni ugaona brzina  brzinom vrtnje n,
nastaje relacija:

mD 2  ns2
s1
Mm
ACu 2 =
365 M m - Mt
 s ds (1.35.
s2 )

Isto tako, posmatra li se cijela prijelazna pojava sa varijablom brzine vrtnje n umjesto
klizanja s, relacija (1.26.) prelazi u oblik:

n2
mD 2
ACu 2 =
365   n - n   dn
s (1.36.
n1 )

a jednačina (1.34.) u:

n2
mD 2 Mm
ACu 2 = M   ns - n   dn (1.37.
365 m - Mt
n1 )

1.1.4. Gubici istosmjernog motora u dinamičkim stanjima EMP

Osnovna slika gubitaka u prijelaznim pojavama asinhronih motora vrijedi i za
istosmjerne, odnosno za sve motore uopće. Ovdje će to biti pokazano na primjeru
nezavisno uzbuđenog istosmjernog motora.

Ako se armaturi istosmjernog motora privede snaga U  i , ona se troši na gubitke u

bakru i razvijanje mehaničkog ekvivalenta snage E i :

U  i  E i i 2  R  i 2  R  U  i E i  Pu1 - Pmeh(1.38.
)
Ovdje je Pu 1 ulazna, a Pmeh mehanička snaga, pa se, ako nema momenta tereta (Mt=0),
uz oznake 0 - ugaona brzina vrtnje u idelanom praznom hodu i  - stvarna ugaona
brzina vrtnje, može pisati:

i 2  R  ce  0    i  M m  0  M m   (1.39.
)
12 1. Uvod
S druge strane, budući da se u motoru cijeli razvijeni moment Mm troši na ubrzavanje
d
(ili usporavanje), vrijedi M m = M u  J , iz čega se dobija:
dt
d
dt = J  (1.40.
Mm )

Ako se dalje zapiše:

J
i 2  R dt   M m  0  M m    dt   M m  0  M m    d (1.41.
Mm
)

i dobijena jednačina integrira između dvije vremenske tačke, t1 i t2, kojima odgovaraju
granice ugaonih brzina vrtnje 1 i 2 , dobija se:

2 2
 2 
t2

 i  R dt  A
2
Cu 2   J  0    d   J 0     (1.42.
t1 1  2)  
1

i nakon sređivanja izraza:

 2  12 
ACu 2  J 0   2  1   2  (1.43.
 2  )

Za zalet proizlazi:

02
ACu 2  J  (1.44.
2 )

što je identično rezultatu kod asinhronog motora, isto kao što je relacija (1.43.) samo
formalno drugačije napisana relacija (1.26.). Sličnim takvim izvođenjem može se
pokazati za slučaj kada postoji moment tereta Mt da su gubici energije u rotorskom
krugu:

n2
mD 2 Mm
ACu 2 = M   n0 - n   dn (1.45.
365 m - Mt
n1 )

što je identično izrazu za asinhroni motor jer su ns (sinhrona brzina vrtnje) i n0 (idealna
brzina vrtnje praznog hoda) dva naziva za pojmovno istu stvar.