รายงานการทดลอง M3: การควบคุมตำแหน8งมอเตอร:ที่มีองค:ประกอบไม8เชิงเสCน

รายวิชา 2102436 ปฏิบัติการควบคุมและวัดคุม

Control and Instrumentation Laboratory
เสนอ
ผศ.ดร.มานพ วงศ-สายสุวรรณ

จัดทำโดย
1. นาย กิตติธัช ไมตรีเวช รหัสนิสิต 6230043321
2. นางสาว ณัชชา เผBาพงษ-ไพบูลย- รหัสนิสิต 6230145721
3. นาย ณัฐกานต- พรหมกุลจันทร- รหัสนิสิต 6230158921
4. นาย ธนาวุฒิ วัฒนศริ รหัสนิสิต 6230237821
Section 2 กลุBมที่ 5

ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟaา
คณะวิศวกรรมศาสตร: จุฬาลงกรณ:มหาวิทยาลัย
วันที่ทำการทดลอง พฤหัสบดีที่ 22 มีนาคม พ.ศ. 2566
วันที่สBงรายงาน 29 มีนาคม พ.ศ. 2566
รหัสอุปกรณ-
CE110 Servo trainer: M1/3
Mini PC: EE 436 PC 5/6
การทดลอง 1: การควบคุมตำแหน8งและผลกระทบของการอิ่มตัวในวงจรขยายสัญญาณ
1.1 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเข4า สัญญาณขับมอเตอร8 และสัญญาณตําแหน=งมอเตอร8 (ใช4สัญญาณสี่เหลี่ยม
ที่มีค=า level 1 โวลต8) ในกรณีที่การอิ่มตัวมีค=า level เปLน 10 โวลต8 8 โวลต8 5 โวลต8 และ 3 โวลต8

รูปที่ 1 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมื่อใชhสัญญาณสี่เหลี่ยม

ที่มีคBา level 1 โวลต- ที่การอิ่มตัวมีคBา level เปpน 9.16 โวลต-

รูปที่ 2 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมื่อใชhสัญญาณสี่เหลี่ยม

ที่มีคBา level 1 โวลต- ที่การอิ่มตัวมีคBา level เปpน 8 โวลต-

1
รูปที่ 3 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมื่อใชhสัญญาณสี่เหลี่ยม
ที่มีคBา level 1 โวลต- ที่การอิ่มตัวมีคBา level เปpน 5 โวลต-

รูปที่ 4 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมื่อใชhสัญญาณสี่เหลี่ยม

ที่มีคBา level 1 โวลต- ที่การอิ่มตัวมีคBา level เปpน 3 โวลต-

2
รูปที่ 5 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมื่อใชhสัญญาณสี่เหลี่ยม
ที่มีคBา level 1 โวลต- ที่การอิ่มตัวมีคBา level เปpน 1 โวลต-

1.2 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเข4า สัญญาณขับมอเตอร8 และสัญญาณตําแหน=งมอเตอร8 (ปรับค=า level ของ

การอิ่มตัวเปLน 4 โวลต8) ในกรณีที่สัญญาณสี่เหลี่ยมมีค=า level เปLน 0.5 โวลต8 2 โวลต8 และ 5 โวลต8

รูปที่ 6 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมือ่ การอิ่มตัวมีคBา

level เปpน 4 โวลต- ทดลองปรับคBาสัญญาณสี่เหลี่ยมที่มีคBา level เปpน 0.5 โวลต-

3
รูปที่ 7 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมือ่ การอิ่มตัวมีคBา
level เปpน 4 โวลต- ทดลองปรับคBาสัญญาณสี่เหลี่ยมที่มีคBา level เปpน 2 โวลต-

รูปที่ 8 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhา สัญญาณขับมอเตอร- และสัญญาณตําแหนBงมอเตอร- เมือ่ การอิ่มตัวมีคBา

level เปpน 4 โวลต- ทดลองปรับคBาสัญญาณสี่เหลี่ยมที่มีคBา level เปpน 5 โวลต-

4
1.3 อภิปรายผลการทดลองที่ 1
จากการทดลองใสBแผBนจานโหลด 3 แผBน และตั้งสัญญาณอhางอิงเปpน 0 โวลต- โดยใชhสัญญาณสี่เหลี่ยมที่มี
คBา level 1 โวลต- เมื่อปรับตั้งการอิ่มตัวเปpนคBาสูงสุด 9.16 โวลต- พบวBาสัญญาณตำแหนBงของมอเตอร-มี Transient
response ทีไ่ มBดี จะสังเกตไดhจากกราฟสัญญาณตำแหนBงในรูปที่ 1 วBาสัญญาณตำแหนBงมอเตอร-เขhาสูB Steady
state ไดhชhา และกราฟมี Overshoot มาก นอกจากนี้ยังพบวBากราฟสัญญาณขับมอเตอร-จะมีคBาสูงสุดไมBเกินคBา
การอิม่ ตัวที่ปรับตั้งไวh และมีคBาใกลhเคียงกัน

เมื่อปรับลดการอิ่มตัวลงเปpน 8 โวลต-, 5 โวลต- และ 3 โวลต- ตามลำดับ พบวBาสัญญาณตำแหนBงของมอเตอร-

มี Transient response ดีขึ้น กลBาวคือ สัญญาณตำแหนBงมอเตอร-เขhาสูB Steady state ไดhเร็วขึ้น และกราฟมีการ
แกวBงนhอยลง อยBางไรก็ตาม เมื่อการอิ่มตัวมีคBาต่ำ พบวBาชBวงรอบจุดสูงสุดของกราฟที่มีคBาเกินคBา level การอิ่มตัว
จะถูกตัดออก ทำใหhไดhสัญญาณทีม่ ีชBวงรอบคBาสูงสุดไมBเปpนเสhนโคhง ดังแสดงในรูปที่ 2, 3 และ 4 เมื่อปรับลดคBาการ
อิม่ ตัวจนเหลือเพียง 1 โวลต- พบวBามอเตอร-จะหยุดหมุน เนื่องจาก สัญญาณขับมอเตอร-มีคBาไมBเพียงพอที่จะสรhาง
ทอร-กทีม่ ากกวBาแรงเสียดทานสถิตย-ของแกนหมุนทีแ่ บกรับแผBนจานโหลดไดh

จากนั้น ทำการทดลองโดยปรับคBา level ของการอิ่มตัวเปpน 4 โวลต- และปรับสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhาเปpน

0.5 โวลต- พบวBาระบบมีผลตอบสนองที่ดี สัญญาณตำแหนBงมอเตอร-เขhาสูB Steady state ไดhเร็ว และมี Overshoot
ต่ำ เนื่องจากการอิ่มตัวมีคBาสูงกวBาสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhามาก สัญญาณขับมอเตอร-จึงสามารถมีคBามากพอที่จะ
ควบคุมตำแหนBงของมอเตอร-ใหhเปลี่ยนแปลงตามสัญญาณอhางอิงไดhอยBางมีเสถียรภาพ

เมื่อปรับสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhาใหhมีคBาสูงขึ้นเปpน 2 โวลต- ซึ่งใกลhเคียงคBา level ของการอิม่ ตัวที่ 4 โวลต-

มากขึ้น พบวBา ระบบมีผลตอบสนองทีแ่ ยBลงเล็กนhอย และเมือ่ เพิ่มสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขhาเปpน 5 โวลต- ซึ่งมากกวBา
คBา level ของการอิม่ ตัว พบวBาสัญญาณตำแหนBงมอเตอร-แสดงผลตอบสนองที่แยB เขhาสูB Steady state ไดhชhา และมี
การแกวBงมาก เปลี่ยนแปลงตามสัญญาณอhางอิงไดhไมBดี เนื่องจากสัญญาณขับมอเตอร-มีคBาไมBมากพอที่จะสามารถ
ควบคุมตำแหนBงของมอเตอร-ใหhเปลี่ยนแปลงตามสัญญาณอhางอิงไดh

5
การทดลอง 2: การควบคุมตำแหน8งและผลกระทบของ Hysteresis
2.1 กราฟสัญญาณสี่เหลี่ยมขาเขCา สัญญาณขับมอเตอร: และสัญญาณตำแหน8งมอเตอร: (ใชC
สัญญาณสี่เหลี่ยมที่มีค8า Level 1 โวลต:) ในกรณีที่ฮิสเทอร:รีซิสมี่ค8า Level เปoน 0 โวลต: 1 โวลต:
3 โวลต: และ 7 โวลต:

รูปที่ 9 กราฟสัญญาณตBาง ๆ ในกรณีฮิสเทอร-รีซสิ มี่คBา Level เปpน 0 โวลต-

รูปที่ 10 กราฟสัญญาณตBาง ๆ ในกรณีฮิสเทอร-รีซสิ มี่คBา Level เปpน 1 โวลต-

6
รูปที่ 11 กราฟสัญญาณตBาง ๆ ในกรณีฮิสเทอร-รีซสิ มี่คBา Level เปpน 3 โวลต-

รูปที่ 12 กราฟสัญญาณตBาง ๆ ในกรณีฮิสเทอร-รีซสิ มี่คBา Level เปpน 3 โวลต-

7
2.2 อภิปรายและสรุปผลการทดลอง
ทำการจำลองความไมBเปpนเชิงเสhนของ servo motor เกี่ยวกับผลของ hysteresis ซึ่งเกิดจากความหBาง
ของระยะคลอนในเกียร-ทด (gearbox backlash) โดยการตBอวงจรสำหรับควบคุมตำแหนBง เขhากับ hysteresis
และทำการกำหนดคBา level ใหhตBางกัน
โดยทำการป‰อนสัญญาณขาเขhาเปpนสัญญาณสี่เหลี่ยมที่มีระดับ 1 โวลต-เพื่อจำลองเปpนสัญญาณขาเขhาแบบ
step เพื่อดู step response และทำการตั้งคBา level ของ hysteresis เปpน 0 และ 1 โวลต- พบวBาในตอนแรก
สัญญาณาณควบคุมมอเตอร-และสัญญาณตำแหนBงมีการเกิด overshoot สูงเนื่องจากระบบตอบสนองไมBทันตBอ
input ในชBวงแรก แตBเมื่อเวลาผBานไประบบไดhมี feedback แลhวสัญญาณควบคุมมอเตอร-และสัญญาณตำแหนBง
คBอยลูBเขhาสูB steady state
แตBเมื่อทำการปรับ level ของ hysteresis เพิ่มขึ้นเปpน 3 และ 7 โวลต- พบวBาในตอนแรกสัญญาณาณ
ควบคุมมอเตอร-และสัญญาณตำแหนBงมีการเกิด overshoot สูงเหมือนตอนปรับ level ของ hysteresis เปpน 0
และ 1 โวลต- แตBเมื่อเวลาผBานไปสัญญาณควบคุมมอเตอร-และสัญญาณตำแหนBงไมBสามารถเขhาสูB steady state ไดh
เนือ่ งจากผลของ hysteresis ตBอวัสดุที่ไมBมีความยืดหยุBนและมีความเฉื่อยมาก ทำใหhเกิด non-linear stress-stain
curve ซึ่งทำใหhแรงบิดสูงขึ้น ทำใหhตBอใหhระบบมี feedback ระบบก็ยังไมBสามารถเขhาสูB steady state และระบบมี
พฤติกรรมแบบ non-linear system
สรุป ความหBางของระยะคลอนในเกียร-ทด (gearbox backlash) สBงผลใหhเกิด hysteresis ในระบบทำใหh
ระบบมีพฤติกรรมแบบ non-linear system ดังนั้นเพื่อความแมBนยำในการใชhงาน servo motor ตhองเลือกระดับ
ของ hysteresis ใหhเหมาะสมดhวย