ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4

นวยปฏบตก รท 2
ก รควบคมร ดบน ล ตร ก ร ลข งน ดวยตวควบคม P I D
ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
1

นวยปฏบตก รท 2
ก รควบคมร ดบน ล ตร ก ร ลข งน ดวยตวควบคม P I D
วตถปร งค
1. พอศึกษาผลการควบคมรปสัญญาณดวยตัวควบคม Proportional Integrative ละ Derivative บบวง ปด
2. พอศึกษาผลของตัวควบคม Proportional Integrative ละ Derivative ตอการควบคมระดับนำ ละอัตรา
การ หล บบอัต นมัติดวยการควบคม บบวงปด
ปกรณทดล ง
1. ชดทดลองการควบคมระดับนำ ละอัตราการ หลของนำ
- มดล G30A ละ G30B
- ยนิต TY30A
2. หลงจาย ฟฟากระ สตรง
3. ดิจิตอลมัลติมิ ตอร
4. ออสซิล ลส คป
5. ครองกำ นิดสัญญาณ
6. คอมพิว ตอร
คว มร บ งตนก นท ก รทดล ง
Proportional Action (P)
It is the action introduced by the amplifier/attenuator. The output, apart from the
multiplicative coefficient, is a perfect copy of the input. The block shows an amplifier/attenuator
which transfer function is equal to KP.

Integrative Action (I)

This action is introduced by a pure integrator.
ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
2

The transfer function of the block which carries out the integrative action, is equal to:

where I is called "Time constant of the Integrative Action".

The output, related to a step input, has a delay of linear kind. After a time equal to the constant of
the Integrative action, the output reaches the value of the input (fig 1). Note that once the input
value is reached. the output keeps on rising with the same slope, until the input is null.

Fig 1

Derivative Action (D)

It is the action introduced by a pure derivator

The output, relative to a linear ramp input, has a value equal to the one the input will take after a
time equal to the constant of the derivative action. The transfer function is equal to:

where D is called "Time Constant of the Derivative Action" and which physical meaning is shown in
Fig 2 Note that the value of the output, equal to the value the input will take after a time D, is
kept until the input changes slope.
ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
3

Fig 2
ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
4

ต นท 1 ลกษณ รป ญญ ณข งก รควบคม บบ Proportional

ค ถ มก นก รทดล ง
1. การควบคม บบ Proportional คออะ ร หผลอยาง ร
ตอบ คือการควบคุมแบบสด สวน จะช่วยลดความผิดพาดของระบบ โดยสามารถตอบสนอง
กับ ทันที
ค่าสัญญาณความผิดพสดอย่าง ทันใด
ขนต นก รทดล ง
1. ชอมตอขา 6 ละ 7 ของบลอก PID Controller บน มดล G30B ขาดวยกัน พอ ชงานตัวควบคม P
ดังรปที 2.1

Ground

รปที 2.1 การ ชอมตอบลอก พอ ชงานตัวควบคม P

2. ปรับ Signal generator ดย ลอกสัญญาณ บบสี หลียมความถี 100Hz ละ อมพลิจดขนาด 100mV
ตอสัญญาณจาก Signal generator ขาทีตำ หนง 5 ละตอกราวนดทีตำ หนงกราวนดของบลอก
3. ตอ Oscilloscope ชน นล 1 (Ch1) ทีตำ หนง 5 พอดลักษณะสัญญาณอินพต ละ ชน นล 2
(Ch2) ทีตำ หนง 12 พอดลักษณะสัญญาณ อาตพต
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL นตำ หนงนอยทีสด (min)
5. สัง กตลักษณะรปสัญญาณอินพต ละ อาตพต บันทึกคา รงดันอินพตสงสด (Vin,max) ละ รงดัน
อาตพตสงสด (Vout,max) หาคาคงทีของ KP (KP = Vout,max/Vin,max) พรอมบันทึกผลกราฟ
ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
5

6. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL พอ ปลียนคาอัตราการขยายทีชองส กลที 5 สัง กต

ลักษณะรปสัญญาณ ละบันทึกผลกราฟ
7. ปลียน wave-form ดาน input ปน sine ละ triangular ทำซำตามขันตอนที 4-6 สัง กตการ
ปลียน ปลงของการตอบสนอง ละบันทึกผลกราฟ

ผลก รทดล ง
ตารางที 2.1 ผลของตัวควบคม P
ขน ด กล Vin,max Vout,max
นพต KP กร ฟ
KP (mV) (V)

min 100.6 0.103 1.03

สี หลียม

5 100.8 5.570 55.26

ซน min 86.88 0.084 0.97

ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
6

5 98.0 5<560 56.73

min 96.0 0.097 1.014

สาม
หลียม

5 96.00 5.307 55.3

ว คร ผลก รทดล ง
1. คา KP สงผลตอรปสัญญาณ อาตพตอยาง ร ละขนาด KP ที ตกตางกัน หผลรปสัญญาณ อาตพต หมอนกัน
หรอ ม
ตอบ ตกตารางการทดลองที่ 2.1 ผลของตอ ควบคุม P ค่า kpจะส่งผลต่อรูป
จะเห็นได้ว่า

เอาต์ ๓คือ สัญญาณเอาต์ ๓ที่ได้ก็จะมี สัญญาณเหมือนกับสัญญาณชิน ไม่ว่าค่า

พุ ๆต
สัญญาณ
พุ รูป
นู้ จะมีา และที
เท่าใด ห้ สัญญาณที่มีแอมปลิ ด
นั้นค่าkpที่มีตสูงกว่าจะใรูป
ขนาด kpต่างกัน
จู
สูง กว่าต kpที่
น้อยกว่า
จก
สูงขึ้น
ชอ-สกล นางสาวศิยา ชาบิแหนจ รหัสนักศกษา B6016388 กล่ม 4
7

2. คา KP สงผลตอรปสัญญาณ อาตพตทีมีสัญญาณอินพต ปนรปสี หลียม รป ซน ละรปสาม หลียม นลักษณะ

ดียวกันหรอ ม
ตอบ ตกตารางการทดลองที่ 2.1 ผลของตัวควบคุม P ค่าkpจะส่งผลต่อ สัญญาณเอาต์ ๆ
รูป พุ
ที่มีสัญญาณอิน ๓เป็นรูปสี่เหลี่ยม ไซน์ และรูปสามเหลี่ยมในลักษณะ กับคอสัญญาณเอาต้
พุ รูป
เดียว
พุก
มี
จะ สัญญาณเหมือนกับสัญญา
ไป
ตาม ด้วย
สูงขึ้น
บิน ต โดยต kpที่สูงขึ้น
น
พุ
แอมบง
จะทำให้
ด สัญญาณ
เอาต์พุต

รปผลก รทดล ง
จกการทดลอง เ รูป ได้ เมื่อเพิ่มค่า kp ให้กับ สัญญาณอินพุ
รูป จะทำให้สัญญาณ
เอาต์พุตรูปสัญญาณ
๓
สัญญาณ
มี
เหมือนกับ
สัญญาณ บูต มีแอมปลิจูด µ ด้วยซึ่ง เป็น
บิน ต
และ ที่ขับ
ไปตาม

ไปตาม
ทฤษฎี Voutะ kp
×Vinตก

ค ถ มท ยก รทดล ง
1. ถาสัญญาณอินพตรป ซนมี อมพลิจด ทากับ 2 V มี KP=1 รปสัญญาณ อาตพตจะมีขนาด อมพลิจด ทา ด
ตอบ Vout = kp Vin=
สูตร ×
4 V Vout
Vout = 2 V ตก

2. สัญญาณอินพตรป ซนขนาด 5 Vrms มีขนาด อมพลิจดของรปสัญญาณ อาตพต ทากับ 35 V จงหาคา KP

ตอบ Vout = kp Vinkp
สูตร ×
= Vout ะ 35 Vะ 4. Vin V
Vin 5 ราย95
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 8

ต นท 2 ลกษณ รป ญญ ณข งก รควบคม บบ Integrative

ค ถ มก นก รทดล ง
1. การควบคม บบ Integrative คออะ ร หผลอยาง ร
ตอบ คือการควบคุมที่ ใช้สัญญาณขาออกเป็นสัดส่วนโดยตรงกับสัญญาณผิดพลาดหรือ
ขาเข้า จะช่วยลดค่า error ให้
สัญญาณ มีตเข้าใกล้ศูนย์

2. Iคออะ ร สัมพันธกับ KI อยาง ร

ตอบ หาค่าคงทีเวลาที่สามารถปรับค่าได้ มีความสัมพันธ์กับ kiดงนี้
ki = 1
Tics

ขนต นก รทดล ง
1. ชอมตอขา 6 ละ 7 ละ ชอมตอขา 8 ละ 9 ของบลอก PID Controller บน มดล G30B ขาดวยกัน พอ ช
งานตัวควบคม I ดังรปที 2.2

Ground

รปที 2.2 การ ชอมตอบลอก พอ ชงานตัวควบคม I

 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 9

2. ปรับ Signal generator ดย ลอกสัญญาณ บบสี หลียมความถี 100Hz ละ อมพลิจดขนาด 2V ตอสัญญาณ

จาก Signal generator ขาทีตำ หนง 5 ละตอกราวนดทีตำ หนงกราวนดของบลอก
3. ตอ Oscilloscope ดย ชน นล 1 (Ch1) ขาทีตำ หนง 5 พอดลักษณะสัญญาณอินพต ละ ชน นล 2
(Ch2) ทีตำ หนง 12 พอดลักษณะสัญญาณ อาตพต
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ INTEGRATIVE นตำ หนงนอยทีสด (min)
5. ปรียบ ทียบรปของสัญญาณ อาตพตกับสัญญาณอินพต พรอมบันทึกผลกราฟที ดจาก oscilloscope
6. หาคา I ละ KI (วิธีการด ดจากความร บองตนกอนทำการทดลอง) บันทึกผลลง นตารางที 2.2
7. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ INTEGRATIVE พอ ปลียนคาอัตราการขยาย ปทีชองส กลที 2 ละ 5 ตรวจสอบ
รงดัน อาตพต กับ คาความตางของ KI
8. ทดลอง ปลียนคาความถีของสัญญาณอินพต ปที 1 kHz ทำซำตามขันตอนที 4-7 สัง กตการ ปลียน ปลงของ
การตอบสนอง ละบันทึกผลการทดลอง

ผลก รทดล ง
ตารางที 2.2 ผลของตัวควบคม I
คว มถ ขน ด กล I
KI กร ฟ
(Hz) I (sec)
รป•หญ่

100
min
อื
12.1×1 82.6×103
รป ลก
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 10

รป หญ่

2 118×1อึ่84.7×103 รป ลก

รป หญ่

5 71.7×10 85.47×103
รป ลก
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 11

รป หญ่

min
ขื เอง
11.4×1 87.72×
รป ลก

1000
รป หญ่

2 อึ่
11.8×1 84.7×103
รป ลก
คลาดเคลื่อน
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 12

รป หญ่

5 อึ่
72.5×1 80×103
รป ลก

ว คร ผลก รทดล ง
1. อภิปรายลักษณะของรปสัญญาณ อาตพต ปรียบ ทียบกับอินพตทีคา I ตาง
ตอบ จากตารางผลการทดลองที 2.2 จะเห็นได้ว่าที่ มาตำ ทำให้
ๆ ใดรูปสัญญาณเอาก็พูๆที่
จะ
คลาดเคลื่อน
กับสัญญาณอินทุก แต่ เมื่อตามี ต เพิ่มขึ้นรูปสัญญาณเอาตนตที่ได้จะมีความ
ใกล้เคียง
ความ
กับรูปสัญญาณอินพุตมากขึ้น
ความถี่

2. ความถีของสัญญาณอินพตที ปลียน ป สงผลตอรปสัญญาณ อาตพตทีมีการควบคม บบ Integrative

หรอ ม อยาง ร
ตอบ ความถี่ของ อินพุตส่งผลต่อรูปสัญญาณเอา๓ทุก เมื่อ เพิ่มขึ้นจะทำให้ค่า
ความถี่
สัญญาณ
คือใกล้เคียงกับ
ที ในี้ ล
มีค่า ดลง เพื่อ ทำให้
น
รูป เอาต์พุต มี
สัญญา ลักษณะ
ได้
ที่ รูปสัญญานอินพุต
ขึ้น
นางสาวศิยา ชาบิแหง B6016388 กลุ่ม4
13

รปผลก รทดล ง
ได้ว่าค่า ห และความถี่มีผลต่อรูปสัญญาณาต์พูต โดยที่ถ้าเพิ่ม
กกการทดลอง 2.2 สรุป
ตบ รูปสัญญาณเอาต้พุ๓จะมีความ
ใกล้เคียงหรือเหมือนกับ สัญญาณอิน และตน จะทำงานได้ดี
รูป บุก
เมื่อความถีมีค่า
ขึ้น
สูง
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 14

ต นท 3 ลกษณ รป ญญ ณ ข งก รควบคม บบ Derivative

ค ถ มก นก รทดล ง
1. ควบคม บบ Derivative คออะ ร หผลการควบคมอยาง ร
ตอบ คือการควบคุมแบบอนุพันธ์ จะช่วยเพิ่มความ แนวง dampingให้ ระบบที่ตนการ
กบ
จะควบคุม นั้น ใแสบบมีเตียง
คือทำ ภาพนกขัน จะ ทำงาน ระบบ
เมื่อ มี๓ error

ขนต นก รทดล ง
1. ชอมตอขา 6 ละ 7 ละ ชอมตอขา 10 ละ 11 ของบลอก PID Controller บน มดล G30B ขาดวยกัน
พอ ชงานตัวควบคม D ดังรปที 2.3

Ground

รปที 2.3 การ ชอมตอบลอก พอ ชงานตัวควบคม D

2. ปรับ Signal generator ดย ลอกสัญญาณ บบสาม หลียมความถี 100Hz ละ อมพลิจดขนาด 0.5V ตอ

สัญญาณจาก Signal generator ขาทีตำ หนง 5 ละตอกราวนดทีตำ หนงกราวนดของบลอก
3. ตอ Oscilloscope ดย ชน นล 1 (Ch1) ตอ ขาทีตำ หนง 5 พอดลักษณะสัญญาณอินพต ละ ชน นล 2
(Ch2) ทีตำ หนง 12 พอดลักษณะสัญญาณ อาตพต
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 15

4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ DERIVATIVE นตำ หนงนอยทีสด

5. ปรียบ ทียบรปสัญญาณ อาตพต กับสัญญาณอินพต หาคา D ล KD พรอมบันทึกผลกราฟ
6. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ DERIVATIVE ปทีชองส กลที 1 ละ 2 พอ ปลียนคาอัตราการขยาย ตรวจสอบ
รงดัน อาตพต กับ คาความตางของ KD
7. ทดลอง ปลียนคาความถีของสัญญาณอินพต ปน 1 kHz สัง กตการ ปลียน ปลงของการตอบสนอง ละบันทึก
ผลการทดลอง

ผลก รทดล ง
ตารางที 2.3 ผลของตัวควบคม D
คว มถ ขน ด
D KD รป ญญ ณ
(Hz) กล D
รป หญ่

100 min 2.64MS 2.64×1ขึ่ รป ลก

 นางสาวศิยา ชาบิแหง B6016388 กลุ่ม4 16

รป หญ่

100 1 6
2.6MS 2.6×1ยั รป ลก

รป หญ่

100 2 2.7µs 2.7x10-6

รป ลก
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 17

รป หญ่

1000 min 2.5µs 2.5x10-6

รป ลก

รป หญ่

1000 1 8µs 8x10-6

รป ลก
มากขึ้น
แต่
เมื่อ
การ
จะ
กับ
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 18

รป หญ่

1000 2 20µs 20x10-6

รป ลก

ว คร ผลก รทดล ง
1. อภิปรายลักษณะของรปสัญญาณ อาตพต ปรียบ ทียบกับอินพตทีคา D ตาง
ตอบ กกการกาง 2.3 จะเห็นได้ว่าเมื่อค่า สูง กำ จะได้ สัญญาณาต์พูตที่แตกต่าง
รูป
กับ ฉิบพุ และรูป ยังมีต เมื่อ
เพิ่มค่า เอาต้พูต
๓
สัญญาณ สัญญาณ error มาก แต่ สัญญาณ
รูป
ขั้น
จะมีต. รูปสัญญาณอิบพุตาก
กับ
ใกล้เคียง
error น้อยลง มีความ
และ

2. ความถีของสัญญาณอินพตที ปลียน ป สงผลตอรปสัญญาณ อาตพตทีมีการควบคม บบ DERIVATIVE หรอ ม

อยาง ร
ตอบ การ เปลี่ยน ของ
ความถี่ สัญญาณฉินพุตส่งผลให้รูปสัญญาณเอาต์พุตเปลี่ยนไปด้วย
เมื่อ ของ
ความถี่ สัญญาณ มีค่า เท่ากับ เออ Hz รูป สัญญาณเอา กากที่ได้จะไม่เรียบและเกิด error
เมื่อเพิ่มความกีของสัญญาณฮิน เท่ากับ 1000 Hz รูป เอาก์พุ ที่ได้จะราบเรียบ
แต่
ทูต สัญญาณ
๓
ที่ได้ใกล้เคียง
กับ อินพุ
เกิด
๓ ตากขัน
มากขึ้น เล็กน้อยและสัญญาณเอา๓พุ่
error บ้าง สัญญาณ
แต่
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 19

รปผลก รทดล ง
กกการทดลอง 2.3 สรุป ได้ว่ารูปสัญญาณเอาต้พุตที่ได้นั้นขึ้นอยู่กับ้านและ ของ
ความถี่

อินพุต ซี่งาน จะ ได้ดี ทีความกีสูงจะให้รูปสัญญาณเอาต้พุตที่ใกล้เคียง

กับ
สัญญา
ทำงาน
สัญญาณ นอินพุต
จะให้รูป
แต่ สัญญาณเอต้บุกที่คาด
เคลือบ เกิด error ความถี่ตำ
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 20

ต นท 4.1 ก รควบคมร ดบน บบ ต นมตดวยก รควบคม บบวงปด

1. ตอวงจรตามรปที 2.4
SET-POINT Block

Switch I1

LED

Switch I4

รปที 2.4 การ ชอมตอบลอก พอควบคมระดับนำ บบอัต นมัติ

2. ปดวาลวระบายประมาณ 1/2 ของวาลว ละ ปดวาลวขา ขาถังนำ นตำ หนง ตม
3. ปรับสวิทซ I1 ทีตำ หนง LEVEL ละ ปดสวิทซ I4 ON
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL นตำ หนงครึงหนึงของส กล
5. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ INTEGRATIVE ละ DERIVATIVE นตำ หนง 1 ของส กล
6. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นบลอก SET-POINT ห รงดันทีขา 2 ทากับ 0V อานคาระดับนำทีจอ LED
บันทึกผล นตารางที 2.4
7. ทดลองปรับคา SET-POINT ตามตารางที 2.4 อานคาระดับนำทีจอ LED ละบันทึกผล
า
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 21

8. ปดวาลวระบายจนระดับนำอยที 0 mm

ตารางที 2.4 ความสัมพันธของ รงดัน SET-POINT ละระดับนำ

SET-POINT (V) LEVEL (mm)
0 20
1 84
2 115
3 170
4 248
5 289
6 350
7 410
8 487

9. พลอตกราฟ ดย ชขอมลจากตาราง
ระด้บู
นำmm

4504

ออ
350

300

250

ออ
5อ า

ออ_
อ
setpoint

กราฟความสัมพันธระหวาง รงดัน SET-POINT ละระดับนำ

ได้
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 22

ว คร ผลก รทดล ง
1. รงดัน SET-POINT สัมพันธตอระดับนำอยาง ร อัตราการ ปลียน ปลงระหวางระดับนำ ละ รงดันมี
ลักษณะ ปน ชิง สนหรอ ม
ตอบ กกกราฟคาบสัมพันธ์ ดัน setpoint และระดับน้ำ จะเห็นได้ว่า
ระหว่างแรง เมื่อแรง
ดัน
setpoint เพิ่มระดับนำก็จเะพิ่มตามไป
ด้วยซึ่ง เป็นความสัมพันธ์
ลักษณะ เชิงเส้นกก
เป็น

รปผลก รทดล ง
มีผลต่อการเปลี่ยนแปลง
การทดลอง 2.4 จะ ได้ แรง
สรุป ว่า ดัน set point ของ
ระดับ

นำเมื่อ ค่าแรงคนset pointมีค่าเพิ่มขึ้นระดับน้ำกั้จะเพิ่มตามไปด้วย จะไค วาม

ระดับ สัมพันธ์สรุป

ว่าระดับ นำ แปรผันตรงกับแรงดันset
ได้ Cmm point
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 23

ต นท 4.2 ผลกร ทบข ง Proportional นก รควบคมร ดบน บบ Closed-loop

1. ตอวงจรตามรปที 2.4 (วงจร ดิม นตอนที 4.1) ปดวาลวขา ขา นตำ หนง ตม ปดวาลวระบาย
2. ตัดการ ชอมตอขา 8 กับ 9 ละขา 10 กับ 11 ออก หลอ ว พียงสวนของ PROPORTIONAL
3. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL นตำ หนงนอยทีสด
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นสวนของ SET-POINT ห รงดันทีขา 2 ทากับ 0V
5. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นสวนของ SET-POINT ตามตารางที 2.5 อานคา รงดันทีขา 4 ( อาตพตของ
คา ERROR) ละบันทึกลง นตารางที 2.5
หมาย หต ควรระมัดระวังการปรับคา รงดัน SET-POINT หมีคา ม กินระดับ รงดัน SET-POINT ที
ตองการวัด ดยคอย หมน พิม รงดัน นองจากการปรับคา รงดัน กินอาจสงผล หผลการทดลอง
คลาด คลอน
6. ระบายนำออกทังหมด ละทดลองอีกครัง ดยปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL น
ตำ หนง 10 อานคา รงดันทีขา 4 ( อาตพตของคา ERROR) บันทึกลง นตารางที 2.5
ตารางที 2.5 คา ERROR จากอัตราขยายของตัวควบคม PROPORTIONAL
SET-POINT (V) ERROR (V) ERROR (V)
GAIN = Min GAIN = Max
0 0.11 003
1 1.21 0.02
2 2.15 0.01
3 3.13 0.03
4 d.13 0<01
5
3.84 0.03
6 5.07 0.0|
7 3.90 0.01
8 3.92 0
ภก
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 24

7. พลอตกราฟ ERROR Gain1 ละ ERROR Gain2 นกราฟ ดียวกัน ดย ชขอมลจากตาราง

1.2
• Gainmin
1

0.8
ERROR

0.6

0.4

0.2

•
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 Gainmax
SET-POINT

ว คร ผลก รทดล ง
ตกผลการทดลองตาราง 2.5 และ ที่ ความสัมพันธ์ setpoint ข กปัErrorGainเ
รูปกราฟ
และ Error Gain2 จ.พบว่าเมื่อต Error ราการขยายของตอควบคุม Proportional เมื่อ
Gain มีหมาก ให้ Errorของระบบลดลงทำให้ระบบเสถียรภาพ
ข้นจะา

รปผลก รทดล ง
ภก ผลกระทบของ
การทดลอง Proportional ใน แบบ Closedloopพบว่า
ระดับน้ำ
การควบคุม
การ
พบว่า ค่าGainเพิ่มขึ้นจะทำระบบ
ปรับ มาชน
ให้ เสถียรภาพ
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 25

ต นท 4.3 ผลกร ทบข ง Integrative ล Derivative นก รควบคมร ดบ บบ Closed-loop

1. ตอวงจรตามรปที 2.4 ปดวาลวขา ขา นตำ หนง ตม ปดวาลวระบายครึงหนึง
2. ตัดการ ชอมตอของขา 8 กับ 9 ละขา 10 กับ 11 ออก หลอ ว พียงสวนของ PROPORTIONAL
3. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ KP นตำ หนงชองที 5
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นสวนของ SET-POINT ห รงดันทีขา 2 ทากับ 4V
5. บันทึกกราฟคา รงดันทีขา 4 ( อาตพตของคา ERROR) ดยกำหนด Time base 500 ms ละ
V/div 100 mV ลง นตารางที 2.8
6. ชอมตอขา 8 กับ 9 ละปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ INTEGRATIVE นตำ หนงชองที 5 บันทึกกราฟ
คา รงดันทีขา 4
7. ชอมตอขา 10 กับ 11 ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ DERIVATIVE นตำ หนงชองที 5 บันทึกกราฟคา
รงดันทีขา 4
8. ทดลองปรับหาคา PID ทีดีทีสด ทีสัมพันธกับการปรับวาลวระบาย

ตารางที 2.6 ผลกระทบของ Integrative ละ Derivative

ขนาดส กล ขนาดส กล ขนาดส กล
กราฟ ERROR (V)
KP I D

5 - -

5 5 -
จึง
นางสาวศิยา ชาบิแหง B6016388 กลุ่ม4 26

5 5 5

ขนาดส กล P I D ทีดีทีสด ( หคา ERROR นอยทีสด) ทีสัมพันธกับการปรับวาลวระบายของถัง คอ

P= 5 I = ................................
5 D =..........................
3

ว คร ผลก รทดล ง
1. อธิบายการกระทำของ INTEGRATIVE มี นว นมทีจะทำ หคา ERROR ขา กลศนยหรอ ม อยาง ร
ตอบ การทำงานของ Integrative จะหให้ เข้าใกล้ หรือ
า ค่า Error มีค่า ศูนย์ เทเกย ศูนย์
จึงจะหยุดทำงาน
โดยปกติ

2. อธิบายการกระทำของ DERIVATIVE ทำ มถึง ม ดมีความสำคัญมากตอการควบคมระดับ ดยอัต นมัตินี

ตอบ โดยปกติ แล้วการทำงาน
ของDerivative จะ ท่างาน เมื่อมีต Error แต่ ใน
การควบคุม

ระบบอัตโนมัติปี
การควบคุม
ของIntegrativeก็สามารถ
การทำงาน ทำให้Error เข้าใกล้ศูนย์
หรือ

เท่ากับศูนย์
หรือ ได้
แล้วDerivativeจึงไม่ค่อย
ทำงาน ตัวควบคุม

3. อภิปรายผลของตัวควบคม PID ทีทำ ห กิดคา ERROR นอยทีสด

ตอบ P ให้สัญญา กบเอา ตนต กับสัญญากบผินบุกกว่า คุม
ะท้ บ
ตัวควบคุม

ใกล้เคียง
I ะทำให้ค่า Error มีค่า เข้าใกล้ หรือ เกย ศูนย์ตอ
เท
ศูนย์ ควบคุม
D:ลดค่า Error อาจจะมีอยู่
กกตวควบคุม I ไหเท่ากับ ศูนย์
ตามที่
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 27

รปผลก รทดล ง
กกการทดลองผลกระทบของ Integrative และ Derivativeในการควบคุมระคน แบบ
Closed loop การควบคุม โดยใช้ควบคุม PID จะทำให้เกิดค่า error น้อยและได้ output
ต้องการ การ
ตามที่ กก ปรับค่า kp ki และ hd
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 28

ต นท 5.1 ก รทดล งก รควบคม ตร ก ร ล บบ ต นมตดวยก รควบคม บบวงปด

SET-POINT Block

Switch I1

Switch I4

รปที 2.5 การ ชอมตอบลอก พอควบคมอัตราการ หลของนำ บบอัต นมัติ

1. ปดวาลวระบาย นตำ หนง ตม ละ ปดวาลวขา ขาถังนำ นตำ หนง ตม ปรับสวิทซ I1 ทีตำ หนง
FLOWRATE ละ ปดสวิทซ I4 ON
2. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL , INTEGRATIVE , DERIVATIVE นตำ หนงชองที 5
3. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นสวนของ SET-POINT ห รงดันทีขา 2 ทากับ 0V
4. ทดลองปรับคา SET-POINT ตามตารางที 2.7 บันทึกอัตราการ หลที สดง นหนาจอ LED ทีคอลัมน
FLOWRATE full valve
5. ปดวาลวขา ขาถังทีตำ หนง 3/4 พอ หสภาพการทำงานของตัวควบคมมีความ ตกตางกัน
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 29

6. ทดลองปรับคา SET-POINT ละบันทึกคาอัตราการ หลที สดง นหนาจอ LED ลง นตารางที 2.7 น

คอลัมน FLOWRATE 3/4 valve
7. ปดวาลวขา ขาถังทีตำ หนง 1/2 ระวัง ม หปดวาลวมาก กิน ป ( พราะปมจะ มสามารถทำงาน ดทีคา
การ หลทีกำหนด ว)
8. ทดลองปรับคา SET-POINT ละบันทึกคาอัตราการ หลที สดง นหนาจอ LED ลง นตารางที 2.7 น
คอลัมน FLOWRATE 1/2 valve

ตารางที 2.7 อัตราการ หลของนำทีระดับวาลวขา ขาตาง

SET-POINT Flowrate (l/min) Flowrate (l/min) Flowrate (l/min)
(V) Full valve 3/4 valve 1/2 valve
0 0 0 0
1 1.1 0.9 0.7
2 76 15 75
3 2.2 20 2.0
4 27 2.7 2.0
5 3.4 2.0
3.0
6 38 3.0 2.0
7 4.1 3.1 2.0
9. พลอตกราฟ FLOWRATE ที ดจากการปรับระดับวาลว นกราฟ ดียวกัน ดย ชขอมลจากตาราง
Flowerafe

FlowrateFullvalve
a

3
r rateบ4Valve
Flow

Flowrate า 2Valve
2

a ฉฺ

setpoint
0 i 1 ง h า t
ฉ้ต
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 30

ว คร ผลก รทดล ง
กกตกางการทดลองที่2.7 จะเห็นได้ว่าที่ set point ข เดียวกัน
นั้นอัตราการไหลของ
fullvalue> valve> valve และอัตราการไหลของวาล์วจะเพิ่มขึ้นเมื่อค่า setpoint ข
§
เพิ่มขึ้นอีก
มีค่า ด้วย
g

รปผลก รทดล ง
จกการทดลองอัตราการไหล ของที่วาล์ว
น้ำ ขาเข้า
ต่าง สามารถ
การไหล สรุปได้ full value จะให้
ฉ้ตกากา ที่สูงที่สุดและ valveจะให้อัตรา ของนั้ที่ตำที่สุดที set pointcvเดียวกัน
ไหลของน้ำ
ค่า ด่าset
เดียวกัน
full value> น 4valve> valveและ อัตรา ของนั้จะ เมื่อ pahtcv เพิ่ม
การไหล เพิ่มขึ้น
ขัน flowratedset point ข
ขึ้น
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 31

ต นท 5.2 ผลกร ทบข ง KP นก รควบคม ตร ก ร ล บบ Closed-loop

1. ตอวงจรตามรปที 2.5 ปรับวาลวขา ขาถังทีตำ หนง 3/4 ปดวาลวระบาย นตำ หนง ตม
2. ตัดการ ชอมตอของขา 8 กับ 9 ละขา 10 กับ 11 ออก หลอ ว พียงสวนของ PROPORTIONAL
3. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL นตำ หนงส กลชองที 5
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นสวนของ SET-POINT ห รงดันทีขา 2 ทากับ 3.2V
( ทียบ ดกับอัตราการ หลที 2 l/min)
5. บันทึกคา รงดันทีขา 4 ( อาตพตของคา ERROR) นรปของชวง รงดัน
(คา ERROR สงสดถึงคา ERROR ตำสด)
6. ทดลองอีกครัง ดยปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ KP นตำ หนงตำสด ละสงทีสด บันทึกผลการทดลอง
7. ปรับหาคาทีทำ หระบบมี สถียรภาพมากทีสด
ผลก รทดล ง
กล KP ERROR (V)
5 1.5, 0.2
min 3.2
max 1. 0.2
8,
ไม่มี
ระดับส กล KP ทีทำ หระบบมี สถียรภาพมากทีสด คอ ............................
ว คร ผลก รทดล ง
1. การควบคมดวย KP พียงอยาง ดียวระบบจะมีความ สถียรหรอ ม พราะ หต ด จง หคำอธิบาย
ตอบ การควบคุมคอย kpเพียงอย่างเดียว ไม่เพียงพอจะท้าให้ระบบมีคาบเสถียรภาพ
เพราะค่า kpจะช่วยลด Errorให้ ไป รถ ทั้งหมดอาจหา error
เข้าใกล้ แก่ สาม ทำได้
ศูนย์
อื่นเข้าา
ขึ้น การควบคุม
บ้างจึงจำเป็นต้องมี ป่วย จาก

รปผลก รทดล ง
ของkp ในการควบคุมอัตรา
ผลกระทบ
การทดลอง
จาก การไหล
แบบClosedloopสามารถสรุป
สรุป ว่า เกิดเสถียรรทได้
ได้ตอควบคุมkp สามารถลด errorได้บ้างแต่ไม่สามารถ ระบบ
ทำให้
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 32

ต นท 5.3 ผลกร ทบข ง INTEGRATIVE ล DERIVATIVE นก รควบคม ตตร ก ร ล บบ Closed-loop

1. ตอวงจรตามรปที 2.6 ปรับวาลวขา ขาถังทีตำ หนง 3/4 ปดวาลวระบาย นตำ หนง ตม
2. ตัดการ ชอมตอของขา 8 กับ 9 ละขา 10 กับ 11 ออก หลอ ว พียงสวนของ PROPORTIONAL
3. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL นตำ หนงชองส กลที 5
4. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอร นสวนของ SET-POINT ห รงดันทีขา 2 ทากับ 3.2V
ทียบ ดกับอัตราการ หลที 2 l/min
5. บันทึกคา รงดันทีขา 4 ( อาตพตของคา ERROR) นรปของชวง รงดัน
(คา ERROR สงสดถึงคา ERROR ตำสด) จะสัง กต ดวาระบบ ม สถียร
6. ชอมตอขา 8 กับ 9 ละปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ INTEGRATIVE นตำ หนงชองส กลที 5
(ส กล KP = 5, I = 5) หสัง กตคา ERROR ที กิดขึนวา ปนอยาง ร พรอมบันทึกผล
7. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ PROPORTIONAL จนกระทังระบบมีอัตราการ หลคงที (ส กล K = . , I=5)
สัง กตคา ERROR ละบันทึกผล
8. ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ INTEGRATIVE นตำ หนงตำสด (ส กล K = . , I = min) สัง กตคา ERROR
ละบันทึกผล
9. ชอมตอขา 10 กับ 11 ปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ DERIVATIVE นตำ หนงชองที 5 (ส กล K = . ,
I=
min , D = 5 ) สัง กตผลที กิดขึน ละบันทึกคา ERROR
10. ทดลองปรับ พ ทนชิ อมิ ตอรของ DERIVATIVE วามีคาทีทำ หระบบมีอัตราการ หลคงทีหรอ ม
11. ทดลองปรับหาคา PID ทีดีทีสดทีสัมพันธกับการปรับวาลวขา ขาของถังซึงทำ หอัตราการ หลมีคาคงที
12.
ผลก รทดล ง

ส กล KP ส กล I ส กล D ERROR (V)

5 - -
 นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 33

5 5 -

5 -

า
................
คาทีทำ ห min -
อัตราการ หล
คงที

min 5
จึง
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 34

ค่าderivative
ไม่มีผล
................
min คาทีทำ ห
อัตราการ หล
คงที

คาระดับส กล P I D ทีดีทีสดทีสัมพันธกับการปรับวาลวขา ขาของถัง ซึงทำ หอัตราการ หลมีคาคงที คอ

P = ......................
1 I = ....................
5 ไม่มี
D = ....................

ว คร ผลก รทดล ง
1. อธิบายการกระทำของ INTEGRATIVE มี นว นมทีจะทำ หคา ERROR ขา กลศนยอยาง ร
ตอบ การกระทำของ Integrative มีแนวโน้มที่จะทำให้ค่าErrorเข้าใกล้ศูนย์โดย
โดย
ค่าTi เข้ามาในระบบการ
การเพิ่ม

2. นการปรับส กล INTEGRATIVE หมีคาตำสด ระบบมีความสัน หวหรอ ม พราะ หต ด

ตอบ การ สากลIntegrativeให้มีค่า
ปรับ ตำ
สุด ให้ระบบมีความ
ส่งผล ไหว
สั่น
จะ
เล็กน้อย

เพราะการทำงานIntegrativeเป็น ตอ
เล็กน้อย
ลดค่า errorเมื่อ ค่าIntegrativeน้อย
ช่วย
จึง
ส่งผลต่อระบบ
คาย
อัตโนมัติ
นางสาวศิยา ชาบิแหนจ B6016388 กลุ่ม4 35

3. อธิบายการกระทำของ DERIVATIVE ทำ มถึง ม ดมีความสำคัญมากตอการควบคมอัตราการ หล ดย

อัต นมัตินี
ตอบ การกระทำ ของ Derivative จะท่งาานเมื่อมีต Error แต่ในการควบคุมระบบ
ปีท
อัตโนมัติ เข้าใกล้
ศูนย์อยู่แล้ว ได้มี
ของDerivativeจึง ไม่
ความสำคัญ

error การกระทำ

โดยอัตโนมัติ จาก
อัตรากาไหล
มากต่อการควบคุม นี้
ความสำคัญ

รปผลก รทดล ง
ผลกระทบ
การทดลอง ของIntegrativeและ Derivativeในการควบคุม อัตรา
สรุป ว่า
แบบClosed loopสามารถ ทำให้ เสถียรภาพ
ได้ การที่จะ ระบบมี
อัตรา ขึ้นอยู่กับ
การไหล นั้น
ค่าkp ki เหมาะสม
ให้ จึงจะทำให้ค่าerror เข้าใกล้
ศูนย์ ไม่มี
หรือ
การ และ kd
ขึ้นอยู่กับ
ปรับ
ไม่มี error เกิดขับเลย