รายงานการทดลอง P2: การควบคุมแบบพีไอดีของกระบวนการ

ความร้อน

รายวิชา 2102436 ปฏิบัติการควบคุมและวัดคุม

Control and Instrumentation Laboratory

เสนอ

ศ.ดร.เดวิด บรรเจิดพงศ์ชัย

จัดทำโดย

1. นาย กิตติธัช ไมตรีเวช รหัสนิสิต

6230043321
2. นางสาว ณัชชา เผ่าพงษ์ไพบูลย์ รหัสนิสิต
6230145721
3. นาย ณัฐกานต์ พรหมกุลจันทร์ รหัสนิสิต
6230158921
 4. นาย ธนาวุฒิ วัฒนศริ รหัสนิสิต
6230237821

Section 2 กลุ่มที่ 5

ภาควิชาวิศวกรรมไฟฟ้ า

คณะวิศวกรรมศาสตร์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

วันที่ทำการทดลอง พฤหัสบดีที่ 30 มีนาคม พ.ศ. 2566

วันที่ส่งรายงาน 5 เมษายน พ.ศ. 2566

รหัสอุปกรณ์
CE103 thermal process : P 1/3 D 1/3
CE120 controller : 7/7

การทดลองที่ 1 : การตามรอยสัญญาณอ้างอิง

1. ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะ tr, ts, Mp, ess ของผลตอบ

สนองต่อสัญญาณอ้างอิงแบบขั้นบันไดเมื่อใช้การควบคุมแบบ
พี และแบบพีไอ

1
รูปที่ 1 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได เมื่อใช้
การควบคุมแบบ P (บน) และ
แบบ PI (ล่าง) แสดงจุดที่กำหนดเพื่อใช้ในการคำนวณ
จากการทดลองสังเกตการเปลี่ยนแปลงของอุณหภูมิเมื่อเปลี่ยนค่าแรง
ดันอ้างอิง จาก 4 V เป็ น 5 V จนกระทั่งอุณหภูมิเข้าสู่สภาวะสมดุล โดยใช้

2
การควบคุมแบบ P และแบบ PI นำข้อมูลที่ได้มาพล็อตกราฟ และเลือก
กำหนดจุดที่จะใช้ในการคำนวณ ดังแสดงในรูปที่ 1

พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ P

tr (rise time)

หาจากผลต่างของเวลาขณะที่ผลตอบสนองมีค่าเป็ น 10% และ 90%

t r=55.11−40.07=15.04

ts (Settiling time)

หาจากผลต่างของเวลาขณะผลตอบสนองเริ่มเปลี่ยน กับเวลาเข้าสู่
error band ที่ +/- 0.5% จาก steady state

t s=t steady state−t initial=122.17−34.92=87.25

หาค่า Mp และ ค่า steady state error

( 5.055−3.93 )−( 4.875−3.93 )

M p= × 100 %=19.048 %
4.875−3.93

e ss =Set point – Steady state value=5−4.875=0.125

พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ PI

tr (rise time)

3
 หา rise time จากผลต่างของเวลาขณะที่ผลตอบสนองมีค่าเป็ น 10%

และ 90%
t r=56.89−40.32=16.57

ts (Settiling time)

หา settling time จากผลต่างของเวลาขณะผลตอบสนองเริ่มเปลี่ยน

กับเวลาเข้าสู่ error band ที่
+/- 0.5% จาก steady state

t s=t steady state−t initial=472.42−34.45=437.97

หาค่า Mp และ ค่า steady state error

( 5.025−3.97 )−( 5−3.97 )

M p= × 100 %=2.427 %
5−3.97

e ss =Set point – Steady state value=5−5=0

4
 ตารางที่ 1 ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะ tr, ts, Mp, ess ของผลตอบสนอง
ต่อสัญญาณอ้างอิงแบบขั้นบันได
เมื่อใช้การควบคุมแบบ P และแบบ PI
tr (s) ts (s) Mp (%) ess (V)
P control 15.04 87.25 19.048 0.125
PI control 16.57 437.97 2.427 0

2. กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงแบบขั้น
บันไดและแรงดันควบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีและการ
ควบคุมแบบพีไอ

5
รูปที่ 2 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได เมื่อใช้
การควบคุมแบบ P และแบบ PI

6
รูปที่ 3 : กราฟเปรียบเทียบแรงดันควบคุมต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได เมื่อ
ใช้การควบคุมแบบ P และแบบ PI
3. อภิปรายผลลัพธ์การตามรอยสัญญาณอ้างอิง เมื่อใช้การ
ควบคุมแบบพีและแบบพีไอ

ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า การควบคุมแบบ P ไม่สามารถทำให้ผล

ตอบสนองของระบบตามรอยสัญญาณอ้างอิงได้ดีเท่าที่ควร ค่าความคาด
เคลื่อน ess ที่ได้จึงไม่เป็ น 0 หากต้องการให้ผลตอบสนองที่ steady state มี
ค่าใกล้เคียงสัญญาณอ้างอิงมากขึ้น ต้องปรับตั้งค่า Kp ให้สูงขึ้น ซึ่งจะทำให้
ระบบมี overshoot สูงขึ้น ส่งผลเสียต่อระบบได้ ในการทดลองนี้ ส่วนการ
ควบคุมแบบ PI สามารถลดความคลาดเคลื่อน ess จนมีค่าใกล้เคียงศูนย์ได้
เนื่ องจากการควบคุม PI มีการสะสมผลการอินทิเกรตของค่า error
( Integral Action; I ) ทำให้สัญญาณควบคุมมีผลรวมการอินทิเกรตลู่เข้าสู่
0 ได้ ต่างกับการควบคุมแบบ P ที่ทำได้เฉพาะการปรับสัดส่วน จึงทำได้เพียง
ลดความคาดเคลื่อนที่ steady state แต่ไม่ทำให้เป็ น 0 อย่างไรก็ตาม การ
ควบคุมแบบ PI ทำให้ระบบมีค่า settling time (ts) นานกว่าการควบคุม
แบบ P มาก จึงเข้าสู่ steady state ช้า แต่ค่า rise time (tr) มีค่าใกล้เคียง
กัน

นอกจากนี้การปรับค่า KI ให้มากเกินไปก็อาจทำให้ overshoot มีค่า

สูงได้เช่นกัน ต้องมีการปรับจูนค่า Kp และ KI ที่เหมาะสมจึงจะช่วยกำจัด
error ของผลตอบสนองที่ steady state ได้ โดยไม่ต้องรับ overshoot ที่
สูงมากนัก และมี settling time ที่ไม่นานเกินไป

7
 ในการทดลองนี้ การควบคุมแบบ P มีปั ญหา overshoot ค่อนข้างสูง
ระบบเข้าสู่ steady state ช้า และมี steady state error ค่อนข้างมาก
เนื่องจากมีการปรับตั้งค่า gain ตามที่คำนวณไว้ ซึ่งมีค่ามากเกินไป และอาจ
มีปั ญหาที่เกี่ยวข้องกับอุปกรณ์ที่ใช้ทดลองด้วย ส่วนในการควบคุมแบบ PI มี
การสั่นของสัญญาณควบคุมค่อนข้างนาน และระบบเข้าสู่ Steady state
ช้าเช่นกัน เนื่องจากค่า gain ของ KI ที่คำนวณได้มีค่ามากเกินไป

8
การทดลอง 2: การกําจัดสัญญาณรบกวน

1. ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะ tr, ts, Mp, ess ของผลตอบ

สนองต่อการเปลี่ยนตําแหน่ง ชัตเตอร์ เมื่อใช้การควบคุม
แบบ พี และแบบพีไอ

พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ P

ts (Settiling time)

ts = tsteady state - tinitial = 328.75-32.94 = 295.81

ess (Steady State Error)

ess = Set point –Steady state value = 5-4.9 = 0.1

พิจารณากรณีใช้การควบคุมแบบ PI

ts (Settiling time)
ts = tsteady state - tinitial = 542.72-32.94 = 509.78

ess (Steady State Error)

ess = Set point –Steady state value = 5-4.995 = 0.005

ตารางที่ 2 ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะของผลตอบสนองต่อการ
เปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์

9
 เมื่อใช้การควบคุมแบบ P และแบบ PI

ts (Sec) ess (V)

P 295.81 0.1
PI 509.78 0.005

2. กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อการเปลี่ยนตําแหน่ง
ชัตเตอร์และแรงดันวบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีและการ
ควบคุม แบบพีไอ

รูปที่ 4 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได

10
 รูปที่ 5 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได

รูปที่ 6 : กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อสัญญาณอ้างอิงขั้นบันได

3. อภิปรายผลลัพธ์การกำจัดสัญญาณอ้างอิง เมื่อใช้การควบคุม
แบบพีและแบบพีไอ

11
 เมื่อทำการทดลองปรับค่า shutter จาก 0 ไปเป็ น 10 volt เสมือนกับ
ระบบโดนรบกวนโดยสัญญาณรบกวน พบว่าระบบที่ใช้ตัวควบคุมแบบ P มี
การสั่นของสัญญาณควบคุมเป็ นระยะหนึ่ง ก่อนจะคงที่, ผลตอบสนองของ
อุณหภูมิ T1 มี Overshoot เกิดขึ้น, ระบบเข้าสู่ Steady state ช้า, และมี
Steady state error ค่อนข้างมากเนื่ องจากค่า gain ที่คำนวนมานั้นมีค่า
มากเกินไปไม่เหมาะสมกับระบบ แต่สำหรับระบบที่ใช้ตัวควบคุมแบบ PI มี
การสั่นของสัญญาณควบคุมค่อนข้างนาน ก่อนจะคงที่, ผลตอบสนองของ
อุณหภูมิ T1 มี Overshoot เกิดขึ้นเล็กน้อยแต่เกิดการ oscillate นาน
ทำให้ระบบเข้าสู่ Steady state ช้า เนื่องจากค่า gain ของ KI ที่คำนวนมา
นั้นมีค่ามากเกินไปไม่เหมาะสมกับระบบ แต่เนื่ องจากเป็ นระบบที่ใช้ตัว
ควบคุมแบบ PI ทำให้มีตัวควบคุมที่คอย feedback สัญญาณความผิดผลาด
ส่งผลให้ steady state error ใกล้เคียง 0

ดังนั้นเมื่อพิจารณาผลของก่อนและหลังมีสัญญาณรบกวนพบว่าระบบ
ที่ใช้ตัวควบคุมแบบ P ไม่สามารถกำจัดสัญญาณรบกวนได้ ส่งผลให้ผลตอบ
สนองของอุณหภูมิ T1 ไม่สามารถตามรอยสัญญาณ Setpoint ได้ แต่ระบบ
ที่ใช้ตัวควบคุมแบบ PI สามารถกำจัดสัญญาณรบกวนได้ ทำให้ผลตอบสนอง
ของอุณหภูมิ T1 สามารถตามรอยสัญญาณ Setpoint ได้หลังจากถูกรบกวน

12
การทดลอง 3: การควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า

1. ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะ ts และ ess ของผลตอบสนองต่อ

การเปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์ เมื่อใช้การควบคุมแบบพี
ไอ ร่วมกับการควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า

รูปที่ 7 กราฟผลตอบสนองของสัญญาณอุณหภูมิต่อการเปลี่ยนแปลง
ตำแหน่งชัตเตอร์ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1

13
 รูปที่ 8 กราฟผลตอบสนองของสัญญาณอุณหภูมิต่อการเปลี่ยนแปลง
ตำแหน่งชัตเตอร์ในกรณี Kf เท่ากับ 0.4
พิจารณากรณี Kf เท่ากับ 0.1

ts (Settiling time)

ts = tsteady state - tinitial = 332.6 – 51.5 = 281.1 Sec

ess (Steady State Error)

ess = Set point –Steady state value = 5 - 4.995 = 0.005

พิจารณากรณี Kf เท่ากับ 0.4

14
 ts (Settiling time)

ts = tsteady state - tinitial = 461.1 – 51.1 = 410 Sec

ess (Steady State Error)

ess = Set point –Steady state value= 5 - 4.99 = 0.01 V

ตารางที่ 3 ตารางเปรียบเทียบสมรรถนะของผลตอบสนองต่อการ
เปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์
ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1 และ 0.4

ค่า Gain Kf tr (Sec) ess (V)

0.1 281 0.005
0.4 410 0.01

15
 2. กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงตำแหน่ง
ชัตเตอร์ และแรงดันควบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีไอ ร่วม
กับการควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า Kf = 0.1, 0.4

รูปที่ 9 กราฟเปรียบเทียบผลตอบสนองของสัญญาณอุณหภูมิต่อการ
เปลี่ยนแปลงตำแหน่งชัตเตอร์
ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1 และ 0.4

16
 รูปที่ 10 กราฟแรงดันควบคุมเมื่อใช้การควบคุมแบบพีไอ รวมกับการ
ควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า
ในกรณี Kf เท่ากับ 0.1 และ 0.4

รูปที่ 11 กราฟแรงดันของสัญญาณชัตเตอร์

17
 3. อภิปรายผลลัพธ์การกำจัดสัญญาณอ้างอิง เมื่อใช้การควบคุม
แบบพีไอ ร่วมกับการควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้า

จากผลการทดลอง 3 พบว่าระบบที่มีการต่อตัวควบคุมแบบป้ อนไป

ข้างหน้าร่วมกับตัวควบคุมป้ อนกลับแบบพีไอสามารถลดผลกระทบที่เกิด
จากสัญญาณรบกวนที่มาจากชัตเตอร์ได้ดีกว่า ระบบที่มีเพียงตัวควบคุมป้ อน
กลับดั่งที่แสดงในรูปที่ 4 และ รูปที่ 9 จะเห็นได้ว่าระบบที่มีตัวควบคุมแบบ
ป้ อนไปข้างหน้าร่วมอยู่ด้วยจะเข้าสู่ steady state ได้เร็วกว่าระบบที่ไม่มี

จากรูปที่ 9 และ รูปที่ 11 พบว่าระบบที่มีค่า Kf สูง (Kf = 0.4) จะส่ง

ผลให้ระบบมี Settling time ที่ยาวนานขึ้นพร้อมทั้งทำให้สัญญาณควบคุม
ของระบบมีขนาดใหญ่กว่า ระบบที่มีค่า Kf ต่ำ (Kf = 0.1) แต่ยังไรก็ตามค่า
Kf ทั้งสองค่าสามารถกำจัดสัญญาณรบกวนที่มาจากชัตเตอร์ให้ระบบ
สามารถเข้าไปสู่ค่า set point ค่าเดิมก่อนจะปรับชัตเตอร์ได้ กล่าวคือการใส่
ค่า Kf ของตัวควบคุมแบบป้ อนไปข้างหน้ามากจนเกินไปจะส่งผลให้
สมรรถนะของระบบแย่ลง

18