ดร.

ปรัชญา มงคลไวย์
Dr.PRATYA MONGKOLWAI

วิธีการควบคมุ ระบบ
วิชา อุปกรณ์วดั และควบคุมในกระบวนการ
Process Instrumentation

หั ว ข้ อ
1 . ค่ า ค ว า ม ค ล า ด เ ค ลื่ อ น ข อ ง ร ะ บ บ ( S y s t e m E r r o r )
2.ผลตอบสนองของระบบ (System Response)
3 . ก า ร อ อ ก แ บ บ ลู ป ค ว บ คุ ม ก ร ะ บ ว น ก า ร ( C o n t r o l L o o p D e s i g n )
4 . วิ ธี ก า ร ค ว บ คุ ม ก ร ะ บ ว น ก า ร
- การควบคุมแบบ ปิ ด – เปิ ด (on/off - control)
- การควบคุมแบบ พี (P - control)
- การควบคุมแบบ พีไอ (PI - control)
- การควบคุมแบบ พีดี (PD - control)
- การควบคุมแบบ พีไอดี (PID - control)

PAT.M.
 1.ค่าความคลาดเคลื่อนของระบบ (System Error)

รู ปที่ 1. บล็อกไดอะแกรมของการควบคุมกระบวนการ

PAT.M.
 1.ค่าความคลาดเคลื่อนของระบบ (System Error)

*ค่าความคลาดเคลื่อน มีค่าเท่ากับ
ผลต่ า งระหว่ า งค่ า เป้ าหมายที่
ต้องการหรื อค่าที่ต้ งั ไว้ (set point)
กับค่าสภาพกระบวนการจริ งที่ได้
จากการควบคุม

รู ปที่ 1. บล็อกไดอะแกรมของการควบคุมกระบวนการ

PAT.M.
 2.ผลตอบสนองของระบบ (System Response)

ผลตอบสนองของระบบ (System Response) คื อ คุ ณ สมบัติ ห นึ่ ง ที่ บ่ ง ชี้ ถึ ง

ความสามารถของกระบวนการ ที่จะปรับสภาพการทํางานให้กลับเข้าสู่ สภาวะสมดุล
ได้อีกครั้ง

โดยทัว่ ไปผลตอบสนองของระบบที่ดีที่มีเสถียรภาพ (stable) แบ่งออกได้เป็ น 2 ลักษณะคือ

แบบไม่มีการหน่วง และแบบที่มีการหน่วง

PAT.M.
 3.การออกแบบลูปควบคุมกระบวนการ (Control Loop Design)

Error area คือบริ เวณที่เกิด
จากผลต่ า งระหว่ า งกราฟ
ผลตอบสนองของ
กระบวนการ กับค่าที่ต้ งั ไว้
Maximum error หมายถึง การ Setting time เป็ นตัวแปรที่บอก
เบี่ ยงเบนสู งสุ ดของสภาพ ให้ ท ราบว่ า กระบวนการที่
กระบวนการ สนใจอยู่ น้ ั น จะให้ เ วลาปรั บ
สภาพของระบบเข้ า สู่ ภาวะ
สมดุ ล ใหม่ มาก หรื อ น้อ ยแค่
ไหน
Offset error คือ ค่าความคลาด
เ ค ลื่ อ น ที่ ห ล ง เ ห ลื อ อ ยู่ ใ น
กระบวนการ หลังจากที่ ระบบ
ได้เข้าสู่สภาพสมดุลใหม่แล้ว

PAT.M.
 4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบ ปิ ด – เปิ ด (on/off – control)

การควบคุมแบบ ปิ ด – เปิ ด (on/off - control)

คื อ การควบคุ ม กระบวนการในลัก ษณะที่ มี
สภาพกระบวนการเปลี่ ย นแปลงเพี ย งสอง
สภาวะเท่านั้น คือ สภาวะเปิ ด (on) และสภาวะ
ปิ ด (off) หรื ออาจเรี ยกได้อีกอย่างว่าการ
ควบคุมแบบสองตําแห่ง (two-position control)
โดยคุ ณสมบัติการทํางานสามารถอธิ บายเป็ น
ความสัมพันธ์ได้ดงั นี้

PAT.M.
 4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบ ปิ ด – เปิ ด (on/off – control)

ข้อเสี ย ของวิธีการนี้ คือ อุณหภูมิที่ได้

จะมีการกระเพื่อมขึ้นลง รอบๆ ค่าที่ต้ งั
ไว้ใ ช้ง าน ซึ่ งอาจจะไม่ ดี พ อสํ า หรั บ
กระบวนการที่ ต ้อ งการความแม่ น ยํา
สูงๆ

*โดยการแกว่ ง ขึ้ นลงไปมาแบบนี้ เรี ยกว่ า

ออสซิเลชัน่ (Oscillation)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบสัดส่ วน (Proportional Control หรื อ P Control)

การควบคุมแบบสัดส่ วน (Proportional Control หรื อ P Control)

คื อ การควบคุ ม กระบวนการโดย สร้ า งสั ญ ญาณควบคุ ม กระบวนการให้ เ ปลี่ ย นแปลงเป็ นสั ด ส่ ว นโดยตรงกับ ค่ า
ความคลาดเคลื่อนที่เกิดขึ้น

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบสัดส่ วน (Proportional Control หรื อ P Control)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบสัดส่ วน (Proportional Control หรื อ P Control)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบสัดส่ วน (Proportional Control หรื อ P Control)

ข้ อ เ สี ย ข อ ง วิ ธี ก า ร นี้ คื อ ถึ ง แ ม้
กระบวนการหยุดนิ่ ง ไปปรับค่าขึ้นลงแล้ว
แต่ก็ยงั มี ค่าความผิดพลาดตกค้างทิ้งไว้ค่า
หนึ่ง Error นี้เรี ยกว่า Offset Error

*ถึงแม้ว่าจะแก้ปัญหาโดยการตั้งค่า KP ให้สูงขึ้นเพื่อทําให้ค่า
Offset Error ตํ่าลงได้ แต่ถา้ ค่า KP สู งเกินไปถึงจุดหนึ่งก็จะทํา
ให้กระบวนการเกิดการ Oscillation ได้เช่นกัน

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบพีไอ (Proportional-Plus-Integral Control หรื อ PI Control)

การควบคุมแบบไอ (Integral Control หรื อ I Control) มี หลักการทํางาน คือ ให้(ค่าเอาต์พตุ ) หรื ออัตราการเปลี่ยนแปลงของ
ตําแหน่งวาล์วเปลี่ยนแปลงเพิ่มขึ้น หรื อลดลงไปเรื่ อยๆ ตามค่าความคลาดเคลื่อน e จนกว่าค่าความคลาดเคลื่อนมีค่าคงที่
อัตราการเปลี่ยนแปลงของตําแหล่งวาล์วก็จะหยุดและมีค่าคงที่ดว้ ย

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบพีไอ (Proportional-Plus-Integral Control หรื อ PI Control)

ข้ อ เสี ย ของวิ ธี การนี้ คื อ มี โ อกาสที่

อุ ป กรณ์ ค วบคุ ม ยัง คงทํา การอิ น ทิ เ กรต
สัญญาณต่อไปเรื่ อยๆ จนสัญญาณควบคุม
เกิ นย่านการทํางานของอุ ปกรณ์ ปั ญหานี้
เรี ยกว่ า “การรี เซตแบบวิ น อั พ (reset
windup) และยังทํางานช้ากว่าแบบ P

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบพีดี (Proportional-Plus-Derivative Control หรื อ PDControl)

การควบคุมแบบดี (Derivative Control หรื อ D Control) มี หลักการทํางาน คือ ให้(ค่าเอาต์พตุ ) หรื ออัตราการเปลี่ยนแปลงของ
ตําแหน่งวาล์วที่มีการแปรผันเป็ นสัดส่ วนโดยตรงกับอัตราการเปลี่ยนแปลงค่าความคลาดเคลื่อน e ของกระบวนการ หมายความว่า
อุปกรณ์จะทํางานก็ต่อเมื่อค่าการเปลี่ยนแปลงของความคลาดเคลื่อนเท่านั้น ถ้าไม่มีการเปลี่ยนแปลงตัวควบคุมแบบดีจะเป็ น ศูนย์

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบพีดี (Proportional-Plus-Derivative Control หรื อ PDControl)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบพีดี (Proportional-Plus-Derivative Control หรื อ PDControl)

ข้อเสี ย ของวิธีการควบคุมแบบดี คือ ไม่

สามารถนําไปใช้ได้เพียงลําพัง เนื่ องต้อง
ทํางานตามค่าความคลาดเคลื่อนเท่านั้น ถ้า
ค่า ความคลาดเคลื่ อ นหยุด นิ่ ง ตัว ควบคุ ม
แบบดีกจ็ ะไม่ทาํ งาน

ส่ ว นข้อ เสี ย วิ ธี ก ารควบคุ ม แบบ พี ดี คื อ

การไวต่ อ สั ญ ญาณรบกวนมาก และยัง มี
Offset อยู่

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ
การควบคุมแบบพีไอดี (PID Control)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ (สรุ ป)

การควบคุมแบบ ปิ ด – เปิ ด (on/off – control)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ (สรุ ป)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ (สรุ ป)

P-Control

I-Control

D-Control

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ (สรุ ป)

PAT.M.
4.วิธีการควบคุมกระบวนการ (สรุ ป)

PAT.M.
 ตําราหลักที่ใช้สอน

-รศ.ดร.วรพงศ์ ตั้งศรีรัตน์, “การวัดและควบคุมกระบวนการ

(Process Control and Instrumentation)”, สํานักพิมพ์
ส.ส.ท.(สมาคมส่งเสริมเทคโนโลยี ไทย-ญี่ปุ่น), 2550.

-อ.สุชาติ จันทร์จรมานิตย์, เอกสารสอน Control Systems

(ระบบควบคุม), Lecture 6 “Principles of Feedback
Control & PID Controller”

PAT.M.