7.

АВТОМАТИЗАЦИЈА КАЈ СИСТЕМОТ ЗА КОЧЕЊЕ

7.1 Општо
Основната улога на системот за кочење кај друмските возила е добро
позната: да ги оствари функциите на забавување и запирање на возилото
соглесно потребите во сообраќајот и командите на возачот. Од
безбедносен аспект е посебно значајно кочењето со максимален
интензитет, односно остварување на најмал што е можен пат на кочење.
Тоа е и главниот критериум при испитување на ефикасноста на системот за
кочење при неговото задолжително одобрување. Со оглед дека за да се
остварат врвни перформанси при кочењето е неопходно да се донесе голем
момент на кочење во тркалата на возилото. Тоа пак предизвикува големи
тангентни реакции во контактот на тркалото со подлогата, а како што
најчесто и се случува поради тоа што возилото ретко кога во целиот процес
на кочење се движи по права траекторија, се појавуваат и бочни реакции.
Всушност, најчесто во рамнината на патната подлога дејствува
резултатнтна нејзина реакција која е плод на тангентната и бочната сила од
тркалото. Од друга страна, познато е дека реакцијата во рамнината на
подлогата е ограничена од вертикалната сила и коефициентот на
прилепување. Надминувањето на така ограничената вредност доведува до
блокирање на тркалото со што тоа ја губи својата основна улога –
тркалањето. Познато е дека тркалото кое се тркала може да го води
возилото во насоката во која е свртено, а дека блокираното тркало се лизга
во насоката на резултатата на силите во рамнината на подлогата. Тоа
значи дека ако дојде до блокирање на тркалото (во овој случај при кочење)
се загрозува стабилноста и управливоста на возилото, зависно од тоа дали
блокираното тркало е од предната, или од задната оска.

На сликата 7.1 е прикажано дејствувањето на подолжна (тангентна) и

бочна реакција во хоризонтална рамнина при движење на тркало во
кривина, како и нивната резултанта.
Слика 7.1 Дејствување на силите во хоризонтална рамнина при движење на
тркало во кривина

На сликата 7.2 е прикажано возило при движење во кривина кај кое

под дејството на резултантата пролизгува предната (лево), односно задната
оска (десно). Доколку пролизга предната оска се смета дека возилото ја
губи управливоста, а доколку пролизга задната оска, ја губи стабилноста.
Објаснувањето за ваквата квалификација произлегува од тоа што при
пролизгувањето на предната (управувана) оска возилото повеќе не може да
се управува бидејќи шредните тркала се движат во насоката на
резултатнтата на силите што дејствува во нивниот контакт со подлогата, а
не во насоката во која се свртени. Доколку пролизга задната оска, нагло се
намалува радиусот на кривината по која се движи возилото, а со тоа расте
и центрифугалната сила (Fc=m.v2/R), па возилото влегува во спирала. Овие
две состојби се прикажани на сликата 7.3.

Слика 7.2 Пролизгување на предната (лево) и задната оска (десно)

Слика 7.3 Однесување на возило при губење на управливост (радиусот на
кривината се зголемува) и губаење на стапилност (радиусот на кривината
се намалува)

Иако двете опишани ситуации се многу опасни, за поопасна се смета

ситуацијата на губење на стабилноста (поради намалувањето на радиусот
на кривината и зголемувањето на центрифугалната сила). Доколку настана
лизгање на предната оска, радиусот на кривината се зголемува, а со тоа
паѓа центрифугалната сила што остава извесен простор возачот со
правилно дејство врз командите евентуално да ја поврати контролата над
возилото.
Од опишаните ситуации е јасно дека системот за кочење треба
својата функција да ја обавува без да предизвика пролизгување на
тркалата, однсно на секое тркало да му донесе толкав момент на кочење
што истото ќе го држи на границата на прилепување. Со оглед дека во
динамички услови се менувааат нормалните реакции на подлогата, а се
можни и промени на коефициентот на прилепување, јасно е дека развој на
таков систем е една од најтешките задачи во автомобилското инженерство.
Основа на успешно проектирање на ефикасен и безбеден систем за
кочење е целосно разбирање на процесите на кои кочењето се потпира.
Тие процеси вклучуваат два фрикциони парови: еден е фрикциониот пар
тркало – патна подлога, а другиот е парот фрикциона облошка на
сопирачката и дискот, односно барабанот, зависно од нејзината
конструктивна изведба. На сликата 7.4 е даден шематски приказ на тркало
со диск сопирачка. Од аспект на релативното движење на елементите во
двата фрикциони парови (тркалото по подлогата и фрикционите папучи по
дискот), се можни неколку состојби:
1. Во фрикциониот пар тркало – подлога има движење, а нема лизгање,
додека во фрикциониот пар облошка – диск има движење и има
лизгање. Оваа состојба одговара на кочење на тркалото при
движење и е посакувана при секое кочење во движење.
2. Во фрикциониот пар тркало – подлога има целосно лизгање, а во
фрикциониот пар облошка – диск нема ни движење ни лизгање. Оваа
состојба е најопасна и најнепосакувана а се однесува на закочено
тркало, а возилото не е застанато, односно тркалото блокирано лизга
по патната подлога.
 3. Во фрикциониот пар тркало – подлога има и движење и лизгање, а
таква е состојбата и во фрикциониот пар облошка – диск во
сопирачката. Оваа состојба е редовна при поинтензивните кочења.
Ефикасноста и стабилноста на процесот на коќење зависи од нивото
на лизгање особено помеѓу подлогата и пневматикот.
4. Во двата фрикциони парови нема ни движење, ниту лизгање, а има
размена на сили. Оваа состојба одговара на закочено возило во
мирување.

Слика 7.4 Шематски приказ на тркало со диск сопирачка

За да може да се согледаат предизвиците и реализираат можностите

за проектирање на доволно ефикасен и безбеден систем за кочење е
потребно подетално да се проучи прилепувањето на пнематикот и
подлогата.

7.2. Prilepuvawe pome|u pnevmatikot i podlogata

Po definicija t.n. "koeficient na triewe" pome|u dve povr{ini

vo dopirot koi me|usebno (relativno) se dvi`at, e odnosot pome|u silite
koi dve povr{ini gi prenesuvaat edna na druga vo pravecot na lizgawe i
silite koi deluvaat vo pravecot normalen na povr{inata na dopirot
(слика 7.5). Kako {to e poznato, veli~inata na ovoj koeficient zavisi od:
prirodata i osobina na povr{inata na dopirot, uslovite koi vladeat na
mestata na dopirot i brzinata na me|usebnoto lizgawe na kontaktnite
povr{ini.
 Слика 7.5 Сили помеѓу две површини што се тријат

Sli~no na toa, "koeficientot na prilepuvawe", koj se odnesuva na

kontaktot na pnevmatikot i podlogata, se definira kako odnos pome|u
silата koја dejstvuvaat во рамнината на patот vo pravec na lizgaweто na
trkalото i normalnoto optovaruvawe koе se prenesuva so trkalото na
patot, odnosno normalnата reakciја na podlogata (слика 7.6). Кontaktot
pnevmatik-podloga ~esto ima specifi~ni osobini. Zaradi toa
koeficientot na prilepuvawe ne e mo`no da se opfati so ista
karakteristika kako vo slu~ajot na op{t koeficient na triewe osven,
mo`ebi, so izvesno ograni~uvawe vo slu~ajот na lizgawe na blokirano
trkalo po podlogata.

Слика 7.6 Тангентна раеакција на подлогата како резулатат на фрикцијата –

прилепувањето

Kako rezultat na obemni ista`uvawa e уstanoveno deka

koeficientot na prilepuvawe mo`e vo op{t slu~aj да се pretstavi vo
oblik na funkcija:
  f X, Y, Z
kade {to се:
X - karakteristikи na pnevmatikot: golemina, konstrukcija, materijal,
oblik na {arite, истрошеност,
Y - karakteristiki na podlogata: prirodata na materijalot i negovata
kompozicija, uslovi na povr{inata (vla`nost, pra{ina, izmastenost,
sneg, led), temperatura,
Z- karakteristikи na врската pnevmatik-podloga: normalno
optovaruvawe, brzina na lizgawe, pravec na lizgawe vo odnos na
teoretskiot pravec na dvi`ewe na trkalото.

Врз основа на тоа mo`e da se zaklu~i deka X, Y, Z se funkcii od

pove}e parametri t.e. deka:
X  Xx i  ,
Y  Yy i  ,
Z  Zz i  ,
kade {to x i , y i , z i , pomalku ili pove}e, se nezavisno promenlivi
parametri.

Za eden определен pnevmatik X  const. , za определена

karakteristika na podlogata Y  const. i za определено normalno
optovaruvawe vo врската pnevmatik-podloga, koeficientot na
prilepuvawe mo`e da se izrazi kako funkcija samo od dva parametri:
brzinaта i pravecот na lizgawe. Vo poseben slu~aj, kade {to ne postoi
bo~no optovaruvawe na trkaloto, pravecot na lizgawe se poklopuva so
pravecot na dvi`ewe na trkaloto. Ovoj slu~aj se odnesuva na voobi~aeni
analizi pri teorisko razgleduvawe na problemi povrzani so ko~eweto.
Vo toj slu~aj koeficientot na prilepuvawe se ozna~uva kako nadol`en
i se obele`uva so  x za razlika od popre~niot koeficientot na
prilepuvawe  y . Rezultantniot koeficient na prilepuvawe se dobiva
kako rezultanten vektor na dva vektora, koi eden vo odnos na drug се
nao|aat pod agol od 90 (слика 7.7).

Слика 7.7 Сили и брзини во контактот на тркалото и подлогата

Тoga{:

  

  x   y
Вредноста на коефициентот на прилепувањето se dobiva od izrazot:
   2x   2y .

Vo teorетskoto razgleduvawe naj~esto namesto apsolutnata brzina

na lizgawe se zema relativnata brzina ili, kratko, relativnoto lizgawe

V    rd

V
kade {to:
  agolna brzina na trkaloto,
V  brzina na движење na trkaloto,
rd  dinami~ki polupre~nik na trkaloto.

Slika 7.8 Промена на подолжниот и напречниот коецициент на

прилепување во зависност од пролизгувањето - фunkcija   f  

На сликата 7.8 е даден графички приказ на промената на коефициентот на

прилепување во надолжна и напречна насока во контактот на pnevmatikот и
podlogaта vo oblasta pome|u dva ekstrema: "slobodno trkalo"   0 i
"blokirano trkalo"   1.0 . Анализата на презентираната состојба е многу
важна за разбирање на процесот на кочење при завртување, како една од
безбедносно најзначајните состојби. Za   0 e  x  0 , {to zna~i deka bilo
koja vrednost na nadol`nata sila uslovuva soodvetna vrednost na
lizgaweto. Pome|u vrednosta na lizgaweto od   0 do   0.05  0.1
koeficientot na nadol`no prilepuvawe raste mnogu brzo.
Пonatamo{noто zgolemuvawe na lizgaweto uslovuva mal prirast на
коефициентот на прилепување se do postignuvawe na maksimalno  x max . Ovoj
maksimum vo voobi~aenite slu~ai odgovara na lizgawe okolu   0.1  0.3 ,
a nekoga{ mo`e da bide i pri mnogu pogolemi vrednosti ili duri i vo
blokirana sostojba (  1.0) . Osven ovoj ekstremno redok slu~aj,
koeficientot na prilepuvawe posle dostignuvawe  x max so porast na
lizgaweto  opa|a. Pri   1.0 podol`niot koeficient na prilepuvawe
 x postignuva odredena vrednost  xx - takanare~en "koeficient na
prilepuvawe vo blokirana sostojba".


To~kata na maksimum  x max ,   ja ograni~uva oblasta na delumno
ko~eno trkalo. Vo oblasta   0 do    sekoe zgolemuvawe na silata na
ko~ewe dovedeno na trkaloto е пропратено so soodvetno zgolemuvawe na
nadol`nata sila na prilepuvawe. Pri    nadol`nata sila na
prilepuvawe ja postignuva svojata maksimalna vrednost  x max  Z . Sekoe
ponatamo{no zgolemuvawe na силата на кочење доведува брзо до

блокирање на тркалото   1.0 . Odnosot x max naj~esto se nao|a pome|u
 xx
vrednostite 1 i 1,3. Pomalite vrednosti se odnesuvaat na suva i
zaledena podloga, a pogolemite na vla`na podloga.

Zgolemuvaweto na brzinata na dvi`ewe na trkaloto V go

zgolemuva po~etnoto lizgawe vo prviot - linearen del na funkcijata
 x  f () , a uslovuva namaluvawe na lizgaweto vo drugiot del {to e

~esto proprateno so zgolemuvawe na odnosot x max .
 xx

Od grafikot na slika 7.8 se gleda deka дokolku se saka da se

zadovolat uslovite na prilepuvawe vo dvata pravci (nadol`en i
наpre~en), relativnoto lizgawe bi trebalo da bide vo granicите od 0.1
do 0.3, {to odgovara i na oblasta na maksimalnite vrednosti na
koeficientot na prilepuvawe  x max .

Пri konstantni vrednosti na site ostanati vlijatelni parametri

наpre~niot koeficient na prilepuvawe  y se menuva vo funkcija od
lizgaweto и тоа на таков начин да опаѓа по eksponencijalen zakon (слика 7.6).
Pri   0  y ima maksimalna vrednost  y   y max dodeka при   1.0 pa|a
skoro na nula.
 Funkcionalnata zavisnost pome|u nadol`niot  x i popre~niot  y
koeficient na prilepuvawe е prika`anа na grаfikot na slika 7.9. Таа se
narekuva grani~na kriva na prilepuvawe na trkalata. Растојанието помеѓу
koordinatniot po~etok и bilo koja to~ka na ovaa kriva i pretstavuva
rezulatanten koeficient na prilepuvawe  x во таа точка. Krivata
 y  f ( x ) se nao|a vo oblasta na krugot koj se narekuva "grani~en
frikcionen krug" ~ij centar e vo koordinatniot po~etok, a radius e
ednakov na apsolutniot maksimalen koeficient na prilepuvawe.

To~kaта A e presek na krivite so oskata  y i pretstavuva

maksimalna vrednost na koeficientot na prilepuvawe  y max   yy , pri
slobodno trkalawe na trkalото   0 , a to~kata S vo presek na krivаtа
so oskata  x - nadol`en koeficient na prilepuvawe vo blokirana
sostojba  xx . To~kata V, koja odgovara na maksimalnata vrednost na
nadol`niot koeficient na prilepuvawe  x   x max , go deli delot na
krivata na dva dela. Delot A-V ozna~uva oblast na stabilni uslovi na
prilepuvawe, a delot V-S ozna~uva nestabilni uslovi na prilepuvawe.

Слика 7.9 Funkcionalnata zavisnost pome|u nadol`niot  x i наpre~niot

y

7.3. Optimalno (idealno) ko~ewe

Maksimalnite sili na prilepuvawe, pa so toa i maksimalnoto

zabavuvawe se ostvaruva pri    max .
 Efикаснosta na ko~eweto (koeficientот на кочење) se definira
kako odnos na stvarnoto maksimalno zabavuvawe koe mo`e da se postigne
na voziloto so определен sistem za ko~ewe i teoretskoto grani~no
zabavuvawe:
a 
  .
a max  max

Za da se ostvari maksimalna ефикасност na ko~eweto  , silite na

ko~ewe Fkp i Fkz treba taka da se нагодат za da vo sekoj moment во
procesot na ko~ewe bidat ednakvi на vrednostite na maksimalnata sila
na prilepuvawe, t.e.
Fkp   max  Z p ,

Fkz   max  Z z .

Za da vo sekoj moment se iskoristi maksimalnata sila na

prilepuvawe, neophodno e vo сопирачките на prednata i zadnata oska да се
доведе soodveten pritisok p p i p z (ako se raboti za hidrauli~en i
pnevmatski ko~en sistem).
 Слика 7.10 Сили кои дејствуваат на возилото и тркалото при кочење

Ако се анализира состојбата кои дејствуваат на возилото и неговите тркала

при кочење (слика 7.10), јасно е дека за да се обезбеди сите кочени тркала да се
наоѓааѕ на границата на прилепување е потребно притисокот на сопирачките на
предната и задната оска да се menuvaat po soodveten zakon.

Obele`uvaj}i go so konatanata K odnosot pome|u pritisokot koj se

doveduva vo сопирачката i momentот на кочење koj se sozdava vo nea za
stabilna oblast na ko~ewe, }e bide:

lz    h c
K p  pp   G  cos     rdp и
l

lz    h c
K z  pz   G  cos     rdz
l

Сo re{avawe na ovie dve ravenki po  se dobiva:

h c rdz  K p  p p  rdp  K z  p z   G  cos   rdp  rdz  l p  K p  rdz  p p  l z  K z  rdp  p z   0 .

2

Izvedenata ravenka ja pretstavuva zavisnosta pome|u pritisokot

koj treba da se dovede vo сопирачките na prednata i на zadnata oska за да
se ostvari optimalno, odnosno idealno ko~ewe. Zaradi toa i ovaa kriva
se narekuva kriva na optimalno ko~ewe ili kriva na optimalna
raspredelba na pritisokot. ^esto ovaa kriva se prika`uva i vo
parcijalen oblik - vo vid na izrazot za silata na prilepuvawe:
 G hc  a   a 
  Zp  l z    sin      sin   i
l  cos   g   g 

G hc  a   a 
  Zz  l p    sin      sin  
l  cos   g   g 

Od prika`anite izrazi se gleda deka krivata na optimalno

ko~ewe vo koordinatniot sistem ( p p , p z ) ili Z p , Z z  e parabola koja
pominuva niz koordinatniot po~etok, a ~ija polo`ba se menuva pri
promena na vkupnata te`ina na voziloto, polo`bata na te`i{teto i
подолжниот naklon na koj se ko~i voziloto. Toa zna~i deka za sekoe
optovaruvawe, polo`bata na te`i{teto i sekoj naklon se dobiva
razli~na (иако po karakterот sli~na), optimalna kriva na ko~ewe, t.e. za
seкoe vozilo postoi snop na krivi na optimalno ko~ewe.

Od izrazot za optimalna kriva na ko~ewe vo parcijalen oblik

mo`e za razli~ni vrednosti na zabavuvaweto a da se presmetaat silite
na prilepuvaweto. Osven toa, mo`e da se nacrta kriva na optimalno t.e.
idealno ko~ewe postavuvaj}i ja na apcisnata oska silata na ko~ewe Fkp ,
а на ординатната Fkz (slika 7.11 и слика 7.12).

Bidej}i e:
a 
Fk  Fkp  Fkz  G  sin   ,
g 

Toa se, za   0 , linii na konstantno zabavuvawe (pravi linii pod agol

od 45 ).
Prese~nata to~ka na ovie linii so optimalna kriva na
raspredelba davaat vrednost na stepenot na iskoristuvawe na
prilepuvaweto, zatoa {to a  g   pri   0.

Кrivata na optimalno (idealno) ko~ewe e osnova na koja po~ivaat

pove}eto re{enija na uredite za regulacija na сistemот за кочење.
Неophodno e da se uka`e na nekoi karakteristiki, odnosno na
nedostatocite na ovie krivi, a koi vodat poteklo od pretpostavkite so
koi i se izveduva krivata. Pred se, stvarnata kriva na optimalno
(idealno) ko~ewe, која не содржи niedna pretpostavka, односно
поедноставување e so zna~itelno pokompliciran oblik.

Pove}eto od postoe~kite konstrukcii na regulatorite koi

obezbeduvaat optimalno ko~ewe po~ivaat na pretpostavkite koi se
ka`ani, kako i na pretpostavkata deka rp  rz  rd , pa ponapred
izvedeniot izraz za optimalna kriva preo|a vo sledniot oblik:
h c K p  p p  K z  p z   G  cos   rd l p  K p  p p  l z  K z  p z   0
2

Oпredeлеni analizi poka`uvaat deka pretpostavkata za ednakvi

dinami~ki polupre~nici na trkalata na prednata i zadnata oska
vnesuvaat gre{ka vo oblikot i polo`bata na krivite na optimalnata
raspredelba pa taka i uredite za regulirawe koi po~ivaat na takvite
pretpostavki внесуваат грешки.

Slika 7.11 Kriva na optimalnа распределба на тангентната реакција на

подлогата на двете оски. Првиот квадрант се однесува на idealno ko~ewe,
а третиот на идеална распределба на силата на влечење на двете погонски
оски
Slika 7.12 Kriva na optimalnа (иделна) рапределба на силата на кочење
во зоната на реални коефициенти на прилепување

Usvoeno e deka K p i K z se odnosi pome|u pritisokot koj se

doveduva vo ko~nicite i momentoт koj se razviva vo niv i dекa ne se
menuvaат vo tekот na procesot na ko~ewe. Vakvaта pretpostavka mo`e
samo uslovno da se usvoi. Poznato e deka ovaa pretpostavka se bazira na
konstantnost (nepromenlivost) na koeficientot na triewe pome|u parot
frikcioni povr{ini vo сопирачката.

M k    Fn    K1  p  K  p

kade {to se:

Fn - normalna sila na povr{inata na triewe, a

K 1 = const. - za определен vid na сопирачкa

Mnogubrojnite istra`uvawa poka`uvaat deka koeficientot na

triewe  vo tekot na procesot na ko~ewe se menuva, so {to doa|a i do
promena na K p i K z . Поradi toa e sigurno deka site re{enija na
regulatorite koi se zasnovaat na konstantni K p i K z imaat nedostatok.

Optimalnata kriva na raspredelbata na pritisokot, odnosno

momentot na ko~ewe na prednata i zadnata oska e izvedena za slu~aj na
isti uslovi na prilepuvawe. Me|utoa, ~est e slu~ajot ko~eweto da se
izveduva vo uslovi na razli~no prilepuvawe pome|u pnevmatikot i
podlogata na site trkala.

Za toj slu~aj, analogno na postapkite za izveduvawe na idealna

kriva za raspredelba na pogonskiot moment mo`e da se dojde do idealna
(optimalna) kriva na raspredelba na pritisokot na prednata i zadnata
oska vo oblik:
A  K 2P  p 2P  B  K 2Z  p 2Z  C  K P  p P  D  K Z  p z  E  K P  K Z  p p  p z  0

Raspredelbata na pritisokot pome|u ko~nicata na ista oska treba

da bide:

- na prednata oska

p pl
 x,
p pd
- na zadnata oska
p zl 1

p zd z
vo izrazite konstantite se:
 pl  pd 
x , y i z  zd .
 pd  zd  zl

Како што е кажано, кривата на идеалната распределба на силата на кочење

се добива за определени конкретни карактеристики на возилото (меѓуоскино
растојание, висина на тежиштето и масата на возилото. Доколку кај едно исто
возило се промени неговата маса, тогаш се менува и кривата на идеалната
распределба на силата на кочењето (слика 7.13).

Slika 7.13 Kriva na иделна рапределба на силата на кочење на исто

возило за различито ниво на оптовареност

7.4 Regulirawe na sistemот за кочење

Рegulacijata na sistemot za ko~ewe е потребна за да се исполнат

barawата za bezbednost во процесот на принудно намалување на брзината на
движење. Тоа значи дека е потребно да се обезбеди: visoka efikasnost na
sistemot za ko~ewe (najkratok mo`en pat na ko~ewe pri site promenlivi
uslovi na prilepuvawe i optovaruvawe), stabilnost (potreba voziloto
da ostane vo pravecot na dvi`ewe) i upravlivosta (mo`nost voza~ot po
`elba da go menuva pravecot na dvi`ewe za vreme na procesot na
ko~ewe).

Osnovni parametri koi se reguliraat se silite na ko~ewe koi

nastanuvaat vo kontaktот pome|u pnevmatikot i podlogata. Ovie sili se
rezultat na dejstvoto ne samo na momentot na ko~ewe koj nastanuva vo
сопирачките tuku i na site sili koi go usporuvaat voziloto (otporite na
dvi`ewe, trieweто во трансмисијата и momentot na ko~ewe od motorot
vo slu~aj na погонско trkalo).

Системот за кочење кај вozilo so dve oski mo`e da se regulira so

контрола на:
-vkupnata sila na ko~ewe na prednata oska,
-vkupnata sila na ko~ewe na zadnata oska,
-vkupnite sili na ko~ewe na prednata i na zadnata oska,
-dvete sili na zadnata i vkupnata sila na prednata oska,
-dvete sili na prednata i vkupnata sila na zadnata oska,
-site ~etiri sili na ko~ewe.

Koj sistem }e bide primenet zavisi od efektot koj saka da se

postigne. Pri toa mora da se zeme vo predvid deka celosnoto regulirawe
uslovuva poslo`en, a so toa i poskap, a ~esto i nenade`en sistem.

Analiziraj}i gi efektite koi mo`e da se postignat so gornite

mo`nosti (kombinaciite) se doa|a do zaklu~ok deka: kontrolata na
silata na ko~ewe na prednata oska obezbeduva postignuvawe na
upravlivost i efektivnost, kontrolata na silata na zadnata oska -
stabilnost i efektivnost, a kontrolata na silata na zadnata i prednata
oska - stabilnost, upravlivost i efektivnost.

Regulacijata voop{to, pa i vo sistemot za ko~ewe, podrazbira

postojano merewe (registrirawe) na parametrite koi se reguliraat i
nivno pretvorawe vo pogoden signal koj }e bide prenesen do uredot za
управување со intenzitetot na regulira~kite veli~ini, {to vo ovoj
slu~aj pretstavuvaat silite na ko~ewe.

Koi se mo`nite parametri so ~ija pomo{ mo`e da se vr{i kontrola

na silite na ko~ewe, odnosno odnosot na silite na prednata i zadnata
oska?

Kako {to e poka`ano so ravenkata za idealno ko~ewe, vo slu~aj da

se  i исти na site trkala, vo tekot na procesot na ko~ewe е потребно
силите на кочење на прednata i на zadnata oska da se odr`uvaat vo
определен odnos koj se dobiva od izrazot za odnosot na prilepuvaweто,
odnosno dinami~ki optovarena oska:

a 
l z  cos   h c    sin  
i 
Z dp
 g 
Z dz a 
l p  cos   h c    sin  
g 

Od gorniot izraz se gleda deka odnosot na silata na prilepuvawe,

odnosno ko~ewe, zavisi od polo`bata na te`i{teto, zabavuvaweto i
nadol`niot naklon. Zaradi toa, tie se i parametri koi doa|aat vo obzir
za regulirawe na odnosot na silata na ko~ewe.

Gore prika`aniot izraz, pod pretpostavka za ist dinami~ki

polupre~nik na site trkala, mo`e da se pretstavi so odnosot na
pritisokot na prednata i zadnata oska. Zaradi toa, pritisokot vo
sistemот за кочење mo`e da poslu`i kako parametar za regulirawe na
silata na ko~ewe. Sekako, toa va`i samo za oblast    max i za slu~aj na
nepromenlivost na koeficientot na triewe vo сопирачките.

Za ko~eno no neblokirano trkalo mo`e da se postavi slednata

dinami~ka ramnote`na ravenka:

d a d
Fk  rd    Z d  rd  J    Z d r d J  ,
dt g dt

kade {to:
J - moment na inercija na trkaloto,
 - agolna brzina na trkaloto.

Od ovoj izraz se gleda deka silata na ko~ewe na trkalata zavisi

od zabavuvaweto na voziloto i agolno zabavuvawe na trkaloto. Spored
toa za определени uslovi na prilepuvawe parametar za regulirawe mo`e
da bide agolnoto zabavuvawe na trkaloto, a za promenlivo prilepuvawe
 d 
agolnoto zabavuvawe na trkaloto   i translatornoto zabavuvawe na
 dt 
vozilata.

Uredot koj bi go merel i sporeduval agolnoto zabavuvawe na

trkalata so translatorno zabavuvawe na trkaloto bi obezbeduval
odr`uvawe na lizgaweto na site trkala vo определени granici, a toa
potpolno go regulira procesot na ko~ewe na vozilоtо, odnosno negoviot
sistem za ko~ewe.
 Сistemiте za avtomatsko upravuvawe na ko~eweto mo`e da se
realiziraat so otvoreni i zatvoreni kola, odnosno so povratna vrska.
Osnovna karakteristika na sistemot so otvoreno kolo e toa {to izlezot
od trkaloto nema povratno vlijanie na vlezot pa ne mo`e da se spre~i
blokiraweto na trkalata. Kaj sistemite so povratna vrska izlezot od
trkalata (agolnoto zabavuvawe i/ili translatorno zabavuvawe na
trkalata) ima vlijanie na vlezot, pa mo`e da se spre~i blokiraweto na
trkalata na voziloto.

Pred da se premine na prikazot na na~inot na rabota na

poedine~nite uredi, neophodno e da se izvr{i analiza na ko~eweto na
vozilata bez nikakov ured za regulacija.

Kako primer se usvojuva delumno optovareno dvoosno vozilo ~ii

karakteristiki se dadeni na slika 7.14, a pod uslov da e   0 . Osven
krivata na idealno ko~ewe (  i ) i krivata na silata na ko~ewe ( Fk ) na
slikata e prika`ana i pravata ( R ) koja ja pretstavuva stvarnata
konstrukciska raspredelba na silata na ko~ewe. Na slikata se
prika`ani два снопа на прави кои ги прикажуваат karakteristikite na
grani~no ko~ewe od gledna to~ka na prilepuvaweto i toa: p -za predna
oska, z - za zadna oska. Karakteristikite na p i z po~nuvaat od to~kata
 lp 
na presek na idealnata karakteristika so apcisata  G  ,0  i
 hc 
 l 
ordinatata  0,G  z  , Ova е така поradi toa {to иdealnata
 hc 
karakteristika, po definicija, pretstavuva karakteristika na
grani~noto ko~ewe na dvete oski simultano, pa sekoj par na krivi p i z
pominuva niz ista to~ka na idealnata kriva.
 Слика 7.14 Крактеристики на кочење на оптоварено двоосно возило

Sporeduvaj}i gi karakteristikite R i  i se poka`uva deka

konstantniot (konstruktiven) odnos na ko~ewe go zadovoluva idealnoto
ko~ewe samo vo определен slu~aj pri конкретни uslovi na prilepuvawe.
Vo prika`aniot slu~aj za voziloto toa e za slu~aj   0.6 koga vkupnata
sila na ko~ewe Fk obezbeduva zabavuvawe od 5.9 ms 2 .

Pri parcijalno ko~ewe na ova vozilo t.e. koga e Fk  Fkl pri uslovi
na prilepuvawe   0,6 nema opasnost da dojde do blokirawe ni na
prednite ni na zadnite trkala, a zabavuvaweto odgovara na to~kata na
presek so R karakteristikata pri soodvetni vrednosti na Fk .

Pri ko~ewe na ova vozilo pri uslovi na prilepuvawe   0.6 , na

primer koga e   0.3 , to~kata na presek V na krivata z za   0.3 so
karakteristikata R ja odreduva vkupnata vrednost na silata na ko~ewe
to FkB i zabavuvaweto pri koe se dostignuva granicata na prilepuvawe
na prednite trkala. Ako vrednosta na Fk i ponatamu raste со
zgolemuvaweto na silata na pedalot od strana na voza~ot, ko~eweto }e
rezultira so blokirawe na prednite trkalata: prividnata rabotna to~ka
se pomestuva po karakteristikata R k , dodeka stvarnata rabotna to~ka e
definirana so presekot na segmentot BD i horizontalata koja pominuva
niz prividnata rabotna to~ka na karakteristikata R . Koga prividnata
rabotna to~ka se poklopuva so to~kata S odnosno koga Fk dostignuva
vrednost Fkc stvarnata rabotna to~ka se poklopuva so to~kata D , kade
{to krivata krivata z za   0.3 e presekot na idealnata
karakteristika, a zadnite trkala se nao|aat na granica na prilepuvawe.
Koga Fk }e ja nadmine vrednosta Fkc site trkala ќе blokiraat. Stvarnata
rabotna to~ka ostanuva vo to~kata D , a zabavuvaweto ne ja menuva
vrednosta od a  2.9ms 2 koja odgovara na to~kata D .

Vo kolku e   0.6 na primer   0.9 , vo oblasta OL на

karakteristikata R , t.e koga Fk  Fkl ne doa|a do blokirawe na trkalata
ni na prednata ni na zadnata oska. Vo rabotnata to~ka L , kade {to
pravata p za   0.9 ja se~e karakteristikata R , zadnite trkala ja
dostignuvaat granicata na prilepuvaweto. Za vrednost FkL  Fk  FkM
doa|a do blokirawe na zadnite trkala, a stvarnata rabotna to~ka e
oпreлena so presekot na segmentot LN i ordinatata koja pominuva niz
prividnata rabotna to~ka na karakteristikata R . Vkupnata sila na
ko~ewe FkM , koja odgovara na stvarnata rabotna to~ka N , prividnata
rabotna to~ka M i zabavuvaweto a  8.8ms 2 , gi doveduva prednite
trkala na granicata na prilepuvawe. Koga e Fk  FkM nastanuva
blokirawe na prednite i zadnite trkala, stvarnata rabotna to~ka
ostanuva vo N , a zabavuvaweto ostanuva nepromeneto na nivo od
a  8.8ms 2 .
 Mo`e da zaklu~ime deka za voziloto zemeno kako primer, во
uslovi na prilepuvawe so   0.6 ima mo`nost za blokirawe na prednite
trkala, so   0.6 simultano ќе blokiraат и prednite i zadnite trkala, a
so   0.6 би блокирале zadnite trkala. So drugi zborovi, vo slu~aj na
maksimalno ko~ewe toa zna~i gubewe na kontrola za koregirawe na
pravecot vo uslovi na nisko i sredno prilepuvawe i opasnost od
nestabilnost vo uslovi na visoko prilepuvawe. Sekako, sekoja promena
na optovaruvaweto na voziloto vlijae na karakteristikata na idealnoto
ko~ewe  i i zaradi toa се поместува to~kata na presekot na
karakteristikata R i  i , pa taka i voziloto poinaku ќе se odnesuva za
vreme na ko~eweto. Eden takov slu~aj e prika`an na slikaта 7.15.
to~kata na presek e, kako {to mo`e da se vidi pri   0.8 .

Posledicite od primarno blokirawe na prednite i zadnite trkala

ne vlijaat samo na stabilnosta i upravlivosta na voziloto za vreme na
ko~eweto tuku i na efikasnosta na ko~eweto. Ova mo`e da se definira
kako odnos na stvarnata Fk  и idealnata Fki  sila na ko~ewe koja e
neophodna da ostvari grani~no zabavuvawe koe odgovara na dadeniot
koeficient na prilepuvawe. Zna~i:

Fk
 1
Fki
 Slika 7.15. Vlijanie na promenata na optovaruvaweto na voziloto na
karakteristikata na idealnoto ko~ewe

Za voziloto koe e zemeno za primer на сликата 7.16 е дадена

efikasnosta (  ) kako funkcija od zabavuvaweto ili koeficientot na
prilepuvawe za dvata граниччни uslovi na optovaruvawe za dadeno
vozilo.
Slika 7.16. Efikasnost na кочењето на конкретно возило (полна линија за
оптоварено возило, а испрекината за празно)

7.4.1 Uredi na sistemi so otvoreni kola

Uredite koi se vgraduvaat vo sistemite so otvoreni kola

pretstavuvaat uredi za kontrola na silite na ko~ewe koi avtomatski,
bez vlijanie na voza~ot, go menuvaat odnosot na silata na ko~ewe na
prednite i zadnite trkala, naklonot i (ili) oblikot na konstruktivnata
karakteristika ( R ), soobrazuvaj}i pove}e ili pomalku го oblikot i
polo`bata со idealnata karakteristika  i  .

Do sega se proektirani i izraboteni pogolem broj na razli~ni

vidovi i tipovi na ovie uredi. Nekoi od niv se vgraduvaat vo
sovremenite vozila za masоvno proizvodstvo.

Vo zavisnost od funkcijata i efektot vo sistemot za ko~ewe, ovie

uredi mo`at da se podelat vo nekolku osnovni grupi:

-so fiksnо ograni~ување nа pritisokот,

-so promenlivо ograni~ување nа pritisokот,
-so fiksna измена na oblikot na konstruktivmata karakteristika,
-so kontinuirana измена na oblikot na konstruktivnata karakteristika,
-so promenliva измена na oblikot na konstruktivnata karakteristika.

Kaj site ovie uredi parametarot za regulirawe mo`e da bide

razli~en dodeka regulira~kata golemina e sekoga{ pritisokot koj se
doveduva vo сопирачкite na prednata i zadnata oska. Osnovna
karakteristika na site ovie uredi e da se regulira rasporedot na siliте
на кочење koi se rezultat na моментот на кочење, a koi se javuvaat vo
сопирачките na trkalata, pri toa, ne opfa}ajki go koeficientot na
prilepuvawe.

7.4.1.1. Uredi so fiksno ograni~uvawe na pritisokot

Vakviте uredi pretstavuvaat najедноставен tip na regulator, a se

zasnovaat na principot da se spre~i blokirawe na zadnite pred da dojde
do blokirawe na prednite trkala. Eden od izvedenite uredi od ovie
vidovi e prika`an na slikaта 7.17. Vo sostojba na miruvawe ventilot (1)
se потпира na delot (2) од cilindarot (3) pod dejstvo na silata F0 na
prednapregnatata pru`ina (4). Komorata (5) е hidrauli~no povrzana so
glavniot ko~en cilindar и во почетокот e vo vrska so komorata (6) koja e
vo врска so таботните cilindrи na сопирачките од zadnite trkalata na
voziloto. Komorata (7) e vo povrzana so atmosferata. Koga pritisokot }e
F
dostigne vrednost p x  0 (kade A e povr{ina na presekot na ventilot
A
1) ventilot se pomestuva vo levo prekinuvaj}i ja vrskata pome|u
komorata (5) i (6) со ~elnата zatiнка (8), so {to e prekinata vrskata
pome|u glavniot ko~en cilinder i работните cilindrи na zadnite trkala.
Sekoe ponatamo{no zgolemuvawe na pritisokot vo glavniot ko~en
cilindar se odrazuva samo na soodvetnoto zgolemuvawe na pritisokot
vo работните cilindri na сопирачките на na prednite trkala, dodeka
pritisokot vo работните цilindri na сопирачките na zadnite trkala ne
go menuva nivoto na pritisokot p x koj e zate~en vo momentot na zatvoren
ventilот (1). Со izborot na silata vo pru`inata F0 i povr{inata na
popre~niot presek A mo`e da se нагоди ograni~uvњето на pritisokot p x
na nivo koe odgovara na presekot na konstrukciskata R  i idealnata
karakteristika za prazno vozilo  ip  , slika 7.18. Na toj na~in se
spre~uva prvo da blokiraat zadnite trkala pri bilo koe optovaruvawe
na vozilata i bilo koj koeficient na prilepuvawe.
 Slika 7.17. Ured so fiksno ograni~uvawe na pritisokot

Nedostatokot na sistemite za ko~ewe so vgradeni uredi od ovie

vidovi se gleda vo toa {to se smaluva efikasnosta na ko~eweто. Za
slu~ajот na voziloto koe e napred zemeno kako primer, доколку ваков уред
не е вграден, pri celosno optovareno vozilo bi se postignalo
zabavuvawe od 5.9ms 2 , a so vgraden ured samo 5.1ms 2 , {to zna~i preku
15% pomalku.
 Slika 7.18 Karakteristika so ured so fiksno ograni~uvawe na
pritisokot

Drugo re{enie na ovoj vid na uredi (на firmata LOCKEED

HYDRAULLIC BRAKE COMPANY LTD) e prika`ano na slika 7.19.
Пrincipot na rabota na ovoj ured e potpolno ist kako i kaj prethodnoto
re{enie.

Slika 7.19 Ured so fiksno ograni~uvawe na pritisokot na firmata

LOCKEED

Postavuvaweto, odnosno polo`bata na uredite od ovoj vid vo

sistemot za ko~ewe na vozilata e prika`ano na slika 7.20.
 Slika 7.20 Пostavuvawe na uredite od sl.5-11 vo prenosniot mehanizam

7.4.1.2. Uredi so promenlivo ograni~uvawe na pritisokot

Edno od re{enijata na ovoj vid na uredi e prika`ano na slika 7.21,

kaj koe kako regulira~ki parametar se javuva translatornoto zabavuvawe
i nadol`niot naklon na voziloto   . Уредот se sostoi od telo (1) ~ija
cilindri~na komora (2) e povrzana od edna strana so glavniot ko~en
cilinder, a na drugata strana, so работниот cilindаr од сопирачката vo
zadnite trkala.
 Slika 7.21 Ured so promenlivo ograni~uvawe na pritiсokot

Vo komorata (2) сe nao|aat slobodno postaveni metalni top~iwa (3)

so te`ina G k , koi so pomestuvawe napred go zatvoraat kanalot (4) koj ja
povrzuva komorata (2) so работниот cilindаr на сопирачките vo zadnite
trkala, spre~uvaj}i protekuvawe na fluidot. Uredot se postavuva na
vozilo taka {to oskata na cilindаrskata komora (2) се наоѓа во рамнина
паралена на nadol`nата вертикална рамнина поставена во симетралата на
возилото, a зафаќа agol  0 vo odnos na nadol`nata oska na neoptovareno
vozilo koe se nao|a na horizontalna podloga. Vo taa polo`ba топчето (3)
se potpira na ~inijata (5) so sila F  G k  sin  0 . Koga voziloto se ko~i na
nagornina  , zemaj}i go agolot  kako dinami~ki agol (koj e funkcija od
zabavuvaweto i raspredelba na optovaruvaweto) pome|u cilindri~nata
komora (2) i ramniot pat, silata F stanuva
 
F  G k  sin       cos    .
a
 g 
Vo momentot koga }e bide F  0 topчето po~nuva da se dvi`i напред
zatvaraj}i go otvorot (4) i so toa ограни~uvaj}i go pritisokot vo
работниот cilindаr на сопирачката na zadnоtо trkalо. Soodvetnoto
zabavuvawe e:
a r  g  tg   ,
(znakot "-" se odnesuva za nadolnina, a "+" na ko~ewe za nagoрnina).

So pogoden izbor na agolot  0 i te`inata na topkata G k mo`e da se

нагоди ograni~увањето на pritisokot pri neoptovareno vozilo, за
возилото zemeno kako primer - slika 7.22, da padne vo presekот na
konstruktivanata R  i idealnata karakteristika  i so што se ostvaruva
stvarnata karaktristika  ks so zabavuvawe a  5.9ms 2 . Пri optovareno
vozilo се остварува stvarnata karakteristika  ks о so ograni~uvawe vo
to~kata V i со isto zabavuvawe.

Slika 7.22 Karakteristika na uredi so promenlivo ograni~uvawe na

pritisokot

7.4.1.3. Uredi so fiksna promena na oblikot na konstruktivnata

karakteristika

Ovoj vid na uredi mo`e da se koristi na dva na~ina: kako

reduktori i kako zasiluva~i na pritisokot. Koga se koristat kako
reduktori se postavuvaat vo granката na zadnite trkala, spored {emata
na slika 7.20, a koga se koristat kako zasiluva~i, toga{ се поставуваат vo
grankata na prednite trkala, spored {emaта на сликата 7.23.
Кoeficientot na proporcionalnost vo slu~aj na koristewe kako reduktor
e pomal od 1, a kako zasiluva~ e pogolem od 1. Primer za takov ured e
daden na slika 7.24. Uredot se sostoi od cilindri~no telo (1) vo koe se
nao|a klip (2) so pre~nik D . Кrajot na klipot so pre~nik d e povrzan so
atmosferata. Klipot (2) go deli cilindаrot na dve komori: (3) i (4). Koga
uredot raboti kako zasiluva~, komorata (3) e povrzanа so glavniot ko~en
cilindаr, a komorata (4) e povrzana so работните цилиндри на
сопирачките од prednite trkala. Кoga raboti kako reduktor toga{
komorata (4) e povrzana so glavniot ko~en cilinder, a komorata (3) so
работните цилиндри од сопирачките на zadnite trkala. Koga e vo sostojba
na miruvawe (sistemot ne e pod pritisok), klipot (2) se nao|a na
grani~nikot (5) pod pritisok na silata F0 od prednapregnatата pru`inа
(6). Кomorite (3) i (4) se vo me|usebna vrska preku aksijalen zјај (7) i
radijalnиот kanal (8). Vo ovaa sostojba nema razlika vo pritisokot p z vo
glavniot ko~en cilindаr i работните cilindrи од сопирачките na zadnite
trkala (uredot raboti kako zasiluva~) i pritisokot p p vo работните
цилиндри од сопирачките на prednite trkala. [tom raste~kiot pritisok
F
}e ja premine grani~nata vrednost p 0  0 (kade {to a е напречна
a
povr{ina na делот со prечник d ), klipot (2) se приdvi`ува na desno i
zaptivniot prsten (9) vo svojot `leb na klipot se pomestuva na levo.
Bidej}i so toa se zatvara radijalniot канал, se prekinuva i vrskata me|u
komorata (3) i (4) i od toj moment pome|u pritisokot pp i pz va`i slednata
zavisnost:
A F
pp  pz  kade {to:
Aa Aa

A-povr{ina na napre~niot presek na pre~nikot D ,

F - sila vo pru`inata (6) koja se menuva vo zavisnost od polo`bata na
klipot (2)
A
- nominalen odnos na zasiluvaweto na pritisokot.
Aa

Koga uredot raboti kako reduktor odnosot na pritisocite se

dobiva od izrazot:
Aa F Aa
pp  pz  kade {to - noминален odnos na redukcija na
A A A
pritisokot.
Slika 7.23 Postavuvawwe na засилувач vo grankata na prednite trkala

Slika 7.24 Ured so fiksna promena na oblikot na konstruktivnata

raspredelba
 Karakteristikata na raspredelba na ko~nata sila so ovoj vid na
uredi, bilo da rabotat kako засилувачи, или reduktori е mnogu podobra od
obi~niot ograni~uva~ na pritisokot bidej}i stvaranata karakteristika
 ks  zna~itelno pove}e se dobli`uva do idealnata karakteristika za
prazno vozilo  ip  (слика 7.25).

Slika 7.25 Кarakteristika na raspredelba na ko~nnata sila so uredot od

slika 7.24

7.4.1.4. Ured so kontinuirana promena na oblikot na konstruktivnata

karakteristika

Prv primer za ured od ovoj vid koj se pojavil kako standardna

oprema na masоvno proizvedenite vozila (Citroen) e prika`an na slikaта
7.26. Ova re{enie bara upotreba na dva glavni ko~ni cilindri. Pedalата
za ko~nicata (1) gi aktivira dvata cilindri преку лост (2) и vaлче (3).
 Slika 7.26 Ured so kontinuirana promena na naklonot na
konstruktivnata raspredelba

Pritisokot p p i p z se vo recipro~en odnos so rastojanieto na

silite Fp i Fz od rezultantnata sila F . Pomestuvaweto na валчето (3)
obezbeduva promena na odnosot na ko~nata sila na prednite i zadnite
trkala. Za da se obezbedi avtomatska regulacija na raspredelbata na
silaта на кочење, pomestuvawe na валчето (3) bi trebalo da bide zavisno
od определен parametar od koj zavisi polo`bata na idealnata
karakteristika. Koga pomestuvaweto зависи od optovaruvaweto na
prednata ili zadnata oska, za razli~ni optovaruvawa se dobiva snop na
stvarni konstrukciski karakteristiki pome|u grani~niте
karaakteristiki za polno (  ks ) i prazno (  ks ) vozilo, (slika 7.27).
0 p

Pri vgraduvawe na ovoj ured na vozilata CITROEN pomestuvaweto

na vaлчето se vr{i hidrauli~no vo zavisnost od optovaruvaweto na
zadnata oska.

Urediте so kontinuirana promena na konstruktivnata

karakteristika nao|aт mnogu golema primena na te{ki моторни i
priklu~ni vozila so pnevmatskи систем за кочење, poznati poд imeto
"avtomatski regulator na silata na ko~ewe" (ARSK).
Slika 7.27 Karakteristika na raspredelba na ko~nata sila so uredot na
slika 7.26

Edno od takvite re{enija na firmata WABCO-WESTINGHOUSE

prika`ano e na slika 7.28. Uredot e pricvrsten za рамката na voziloto a
preku лостот (8) i преку вертикален лост и еластичен елемент (за да се
одбегнат прекумерни поместувања) е поврзан, obi~no, со zadnata oska na
voziloto. Koga voziloto e prazno лостот (8) se nao|a vo svojata krajna
долна polo`ba. Pri optovaruvawe na voziloto лостот (8) od taa polo`ba
se pomestuva nagore.
Slika 7.28 Ured за автоматска регулација на силата на кочење na firmata
WABCO-WESTINGHOUSE

Vo ist pravec so лостот (8) se dvi`i и spojкata (9) pomestuvaj}i ja

polo`bata na ventilot (7) vo pozicija koja odgovara na sostojbata na
optovaruvawe. Vozduhot poд pritisok koj doa|a od glavniot ko~en ventil
(ili od ventilot za ko~ewe na prikolkata) preku priklu~okot 1 doa|a vo
komorata a, struej}i preku otvoreniot ventil (3) i niz kanalot (16) na
gornata strana na membranata (13). So ova predupravuvawe na pritisokot
na gornata strana na membranata (13) se postignuva zgolemuvawe odnosno
namaluvawe na prenosniot odnos pri mali pritisoci na ko~ewe. Pri
dostignuvawe na oпределена visina na pritisokot membranata (17) se
ugiba do taa merka {to ventilot (13) se zatvara. Pritisokot na vozduhot
vo komorata а vo isto vreme dејствува na klipot (4) potiskuvaj}i go
nadolu. Koga, zaradi toa, ventilot (5) }e nalegne na ventilski
podignuva~ (7) i на тој начин се zatvarи izlezot (16), se otvara izlezot
(15). Vozduhot pod pritisok strui preku priklu~okot 2 vo работните ko~ni
cilindri, kako i vo komorata b pod membranata (13). Za vreme na
dvi`eweto na klipot (4) nadolу, membrana (13) se pove}e налегнува na
lepezestiot del (14). Aktivnata povr{ina na membranata so toa
postojano se zgolemuva se dodeka ne ја preovlada povr{inata na gorniot
del na klipot. So toa klipot (4) pak se подига i го zatvara vlezot (15).
Taka se postignuva polo`bata za ko~ewe koja odgovara na oпredeлеno
optovaruvawe na voziloto, (samo vo polo`ba na polno optovaruvawe
vlezot (15) ostanuva otvoren). Po namaluvaweto na pritisokot na vlezot
1 vozduhотот pod pritisok koj se nao|a vo ko~niot cylinder го pomestuva
klipot (4) vo negovata gorna polo`ba i izleгува vo atmosferata preku
izlezot (16), niz ventilskiot podignuva~ (7), i izlezniot ventil (10). Pri
sekoe ko~ewe so pritisok pogolem od 0.8 bari, so pomo{ na klipot (12)
koj lizga nadolu i преку pritisnатиот prstenest elasti~en podmeta~ (11),
se sozdava cvrst spoj pome|u ventilskiot podignuva~ (7) i ku}i{teto. So
toa se blokira prenosniot odnos na pritisokot koj ostanuva nepromenet
iako se vr{i pоместување на оската во однос на рамката. Ova
pomestuvawe go prevzema na sebe еластичниот елемент на вертикалниот
лост кој го поврзува уредот и оската. На таков начин se spre~uva varirаwe
na prenosniot odnos zaradi вертикалните осцилации на оската za vreme
na ko~eweto.

Drugo re{enie na istata firma e prika`ano na slika 7.29. Тоа

slu`i za ista cel но za vozila so pnevmatsko potpirawe. Уredot raboti
na princip na лост чија потпора е изведена во облик на валче.
Слика 7.29 Уред за автоматска регулација на силата на кочење за возила со
пневматски систем за потпирање (решение на фирмата WABCO
WESTINGHOUSE)

Pomestuvaweto na val~ето (8) go vr{i vozduhot pod pritisok vo

pnevmatskiot element od sistemot za potpirawe na ednata oska preku
klipot (7). Вozduhot pod pritisok koj pri ko~eweto doa|a oд glavniot
ko~en ventil strui niz komorata а, pa niz otvoreniot procep (2) vo
komorata b a od tamu до работниот цилиндар на сопирачката. Istovremeno
se podignuva klipot (1), koj svoeto dvi`ewe preku vle~nиот лост (13) го
пренесува на zglobno vrzanиот лост (9). Од лостот (9) силата se prenesuva na
vaлчето (8) i на лостот (10). Osven toa, niz otvorot (4) vozduhot prodira
vo kru`nata komora S nad klipot (5) i pritiska na лостот (10). Vo
momentot koga seto ova se slu~uva klipot (5) po~nuva da se dvi`i nadolu.
So toa vo ista nasoka se pomestuva i teloto na ventilot (12), zatvoraj}i
go procepot (2) so {to се preкinuva vozdu{nata struja vo komorata b i
работниот цилиндар на сопирачката. Pri delумno namaluvawe na
ko~eweto pogolemiot pritisok vo работниот цилиндар на сопирачката gi
otvara povratnite ventili (3), taka {to razlikata na pritisokot prema
komorаta a i glavniot ko~en ventil se izedna~uva. Vo kolku pritisokot
vo komorata a celosno se namali, klipot (1) se rastovaruva. Opa|a i
silata што se sprotivstavuva na dvi`eweto na klipot (5) nadolu, koj
zaradi docneweто во namaluvaweто na pritisokot vo komorata s po~nuva
da se dvi`i nadolu. So toa se otvara izlezot (11) a работниот цилиндар
на сопирачката preku otvorot (6) на klipot (5) i preku izlezniot otvor E
se prazni. Koga i komorata S }e se isprazni, klipot (5) pod vlijanie na
pru`inata odi nagore, go podignuva teloto na ventilot (12) i go otvara
vlezot (2), па uredot povtorno se nao|a vo po~etnata slobodna polo`ba.

Sli~ni re{enija od ovoj vid na ured se proizveduvaat i други

производители.
7.4.1.5. Uredi so promenliva измена na oblikot na konstruktivnite
karakteristiki

Uredot prika`an na сликата 7.30 mo`e da bide upotreben kako

zasiluva~ (vo grankata na prednite trkala) i kako reduktor (vo grankata na
zadnite trkala) i toa bez zna~itelni promeni, a se koristi vo hidrauli~ki
prenosni mehanizmi kaj sistemite za ko~ewe. Sepak se primenuva isklu~ivo
kako reduktor. Za razlika od uredot prika`an na сликата 7.24 vo ovoj slu~aj
predopteretuvaweto F0 ne e obezbedeno so pru`ina tuku so stapot (10), koј e
zglobno potpren na ku}i{teto (1), а se prenesuva na krajot na klipot (2) so
pre~nik d . Predopteretuvaweto F e obezbedeno so elasti~nata vrska na
drugot kraj na stapot (10) сo zadnata osкa. Ova predoptоварuvawe e
funkcijata од угибот na sistemot za potpirawe, a so toa i од normalnoто
stati~ko opтоваруvawe na osкata. Karakterot na raspredelbata na silite na
ko~ewe na prazno i целосно оптоварено vozilo e prika`an na сликата 7.31. Se
gleda deka ovаа prekr{enа karakteristikа ja menuvaat svojata polo`ba so
promenта na optоваруvaweto.

Slика 7.30 Uredi so promenliva promena na oblikot na konstruktivnite

raspredelbi
 Слика 7.31 Karakteristiki na raspredelbata na ko~nite sili so uredot od
сликата 7.30.

Drug ured od ovoj vid (na fermata GRILING LTD) e prika`an na

сликата 7.32. Тој predstavuva kombinacija od uredот prika`an na slikата 7.21
i sli~en na toj na сликата 7.24 koga raboti kako reduktor.

Слика 7.32 Ured na fermata GRILING LTD

Razlikata na ovoj ured vo odnos na onoj prika`an na сликата 7.21 se

sostoi vo slednoto:
F
Pred dostignuvaweto na pritisokot p0  o i prekinot na vrskata
Aa
me|u glavniot ko~en cilindar i работните цилиндри na zadnite сопирачки
poradi pomestuvaweto na tопчето (3), klipot (2), koј vo sostojba na miruvawe
se potpira na grani~nikot (5), poradi dejstvoto na predopteretuvaweto F0
od pru`inata (6) po~nuva da se dvi`i na desno bez vlijanie na razlikata vo
pritisokot. Od momentot koga tопчето (3) }e go zatvori otvorot (4) odnosot
na pritisocite e izrazen so funkcijata
a F
p p  pz  .
A A
Zgolemuvaweto na pritisokot p p uslovuva dvi`ewe na klipot (2) na
levo, {to e neophodno za kompenzacija na varijaciite na volumenot vo
krugot na работните cilindri vo сопирачките. Karakteristikite na ko~ewe
koi se dobivaat so ovoj ured se sli~ni so onie prika`ani na сликата 7.31.
U{te eden ured od ovaa grupa {ematski e prika`an na сликата 7.33
(gore). Oblasta V1 e spoena so водот koja poa|a od glavniot ko~en cilindar i
prodol`uva nakaj работните цилиндри на сопирачките од prednite trkala.
Drugata oblast V2 e spoena so водот koja odi nakaj работните цилиндри на
сопирачките од zadnite trkala. Klipot F i pru`inata A i B se prika`ani
{ematski na dolniot del na сликата 7.33. Koga }e se pritisne pedalata na
кочницата, frikcionite povr{ini na сопирачката nalegnuvaat edni na drugi.

Слика 7.33 Uredi so promenliva izmena na oblikot na konstruktivnite

raspredelbi

Potoa volumenot V1 se zgolemuva proporcionalno na zgolemuvaweto na

silata na pedalata, odnosno na pritisokot, pri {to i volumenot V2 se
zgolemuva. Ako so x se ozna~i pomestuvaweto na klipot F, a so y
pomestuvaweto na klipot G, se dodeka x  b }e bide:
AF  x  AG  y ,
p p  AF  p2  AF  C A  x ,
p z  AG  C E  y ,
kade:
AF , AG - se povr{ini na наpre~niot presek na klipovite F i G,
C A , C E - se krutosti na pru`inite A i E.
Od gornite tri ravenki (dobieni poд predpostavka deka fluidot e
nestisliv i постои dobra zatнатост) se dobiva:
AG2 AG C A AG2
x pz , y  pz , p p  (1  )  p z  K1  p z
AF C E CE C E AF2
O~igledno e deka vo oblasta x  1, so zgolemuvaweto na pritisokot p p
vo работните cilindri na сопирачките на prednite trkala se zgolemuva i
pritisokot p z vo работните цилиндри на сопирачките na zadnite trkala so
koeficient na proporcionalnost K 1 . Pri определена vrednost na
pritisokot vo volumenot V1 pru`inata B se potpira na grani~nikot C. Od
ovoj moment pa natamu, pri x >1, zavisnosta me|u pritisocite p p i p z
dobiva oblik:
 C  C  A 2  C
p p  1  A B
  G    p z  B  l  K z  p z  K 2 .
 CE  AF   AF
Toa zna~i deka od nekoe nivo na pritisokot pa ponatamu
karekteristikata se prekr{uva i prodol`uva pod drug agol.
Karakteristikata na vakviot ured za prazno vozilo e prika`ana na
сликата 7.34. Аko se zgolemuva brоjot na pru`inite i brojot na potpori na
grani~nikot C, a se obezbedi promena na polo`bata vo zavisnost od
stati~koto оптоварuvawe na zadnata osovina, toga{ se dobivaat prekr{eni
karakteristiki za sekoe oптоварuvawe koe u{te pove}e se pribli`uva do
idealnata karakteristika (слика 7.34,b). Ako se obezbedi pomestuvawe na
grani~nikot C vo funkcija od dinami~koto oптоваруваwe na osкata, toga{
prekr{enite karakteristiki preo|aat vo krivi koi, pri soodvetna
konstrukcija, mo`at da se preklopat so idealnata karakteristika za bilo
koe stati~ko opтоварuvawe na voziloto, слика 7.34,c.
Sli~en ured na predhodniot e TEVES-oviot ured prika`an na сликата
7.35. Со ovoj ured исто така se postignuva avtomatska izmena na
karakteristikite vo zavisnost od dinami~koto i stati~koto optоварuvawe
na osкata na voziloto. Karakteristikata koja {to ja ostvaruva ovoj ured e
ista so taa {to e prika`ana na сликата 7.34,c. Uredot se sostoi od eden
mehani~ki i eden hidrauli~n del. Dvata dela obrazuvaat edna вградбена
celina. Vo ku}i{teto (1) vo hidrauli~kiot del е smesten dvostepen klip (2)
na чиј desen del se nao|a konusen ventil (3) koj pred da po~ne so rabota e vo
otvorena polo`ba. Mehani~kiot del se sostoi od ku}i{te (4) so pru`ini
(5), (6), (7) i (8). Pru`inata (5) so edniot kraj se potpira na dvostepeniot
klip (2) a so drugiot na potpira~ot (9) na pru`inata (6). Uredot se
zacvrstuva so edniot kraj za ramkata, a so drugiot za osкata na voziloto vo
pravec na nadol`nata oska na voziloto. Na po~etokot na ko~eweto
pritisokot od glavniot ko~en cilindar na vlezot niz otvorot A, se prostira
nepromenet niz komorata (10) pa niz otvoreniot konusen ventil (3),
komorata (11) i otvorot B vo работните цилиндри на сопирачките од zadnite
trkala. Pri toa na dvostepeniot klip (2), od edna strana, dejstvuva silata od
pru`inata (5) i sila ~ija golemina zavisi od pritisokot vo glavniot ko~en
cilindar i razlikata na povr{inite na dvostepeniot klip (5), a od druga
strana, silata ~ija golemina zavisi od goleminata na pritisokot vo
grankata na zadnite trkala i povr{inite na popre~niot presek на
pogolemiot pre~nik na dvostepeniot klip (2). Na po~etokot va`i
neednakvosta:

p p ( A  a)  Fop  p z  A
Слика 7.34 Karakteristikite na raspredelbata na ko~nite sili so uredot od
сликата 7.33

Слика 7.35 TEVES-ov ured

 Dvostepeniot klip (2) }e se pomesti koga silata od pritisokot }e ja
sovlada silata od pru`inata. So pomestuvaweto na klipot se zatvara
konusniot ventil (3) so {to zapo~nuva procesot na regulirawe. So
ponatamo{no zgolemuvawe na pritisokot vo glavniot ko~en cilindar,
odnosno во работните цилиндри на сопирачките на prednite trkala,
зголемувањето se prenesuva na работните цилиндри на сопирачките na zadnite
trkala so razlika kolkava {to e razlikata na povr{inite na dvostepeniot
klip. Vo ovaa faza на работа dvostepeniot klip (2) se nao|a vo labilna
polo`ba na ramnote`a za koja va`i ravenkata:
p p ( A  a)  Fop  p z  A
Stati~kite i dinami~kite promeni na optоварувaweto na osкite
vlijaat na silata na pru`inata F0 , so {to se vlijae na pritisokot во
работните цилиндри од сопирачките na zadnata osка na voziloto. Na toj na~in
karakteristikata od oblikot na prava preo|a vo oblik na kriva linija и se
pribli`uva na oblikot na idealnata karakteristika. Ispituvaweta na ovoj
urеd na vozilo gi dadoa slednite rezultati:
1. Efektot na ko~eweto bil za 50% pogolem vo odnos na vozilo bez
vgraden ured.
2. Promenite na polo`bata na te`i{teto predizvikuvaat i promeni
na raspredelbata vo posakuvanata nasoka.
3. Relataivnite oscilacii na оската vo odnos na ramkata so
frekvencija nad 2 Hz i amplitudа do 15 mm nemaat nikakvo vlijanie na
reguliraweto.

7.4.2. Uredi vo sistemot so zatvoreno kolo (protivblokira~ki)

Уредите за регулирање na siliте на кошење, duri i onie najsovr{enite

koi obezbeduvaat raspredelba na pritisokot na сопирачките na prednite i
zadnite trkala po karakteristika koja e mnogu bliska do idealnata, ne
mo`at da spre~at blokirawe na trkalata i so toa gubewe na upravlivoсta i
stabilnosta pri ko~eweto. Pri~ina za ova e toa {to tie uredi nemaat
povratna informacija za sostojbata na dvi`eweto na trkalata. Sostojbata
na dvi`ewe na sekoe trkalo na koe bilo vozilo e oпределена ne samo so
pritisokot vo работните цилиндри на сопирачкте, odnosno со silata na
aktivirawe tuku i od momentnite vrednosti na koeficientot na triewe vo
ko~nicite kako i od momentnite vrednosti na koeficientot na prilepuvawe
me|u podlogata i pnevmatikot.
Za da se spre~i blokirawe na trkalata se primenuvaat protiv
blokira~ki uredi koi rabotat vo zatvoreno kolo, odnosno koi koristat
informacii za sostojbata na dviжeweто na trkalata.
Za utvrduvawe na potrebni i to~ni informacii za sostojbata na
dvi`eweто na trkaloto koi bi se koristele kako golemini za regulirawe vo
oblik na povratna vrska neophodno e da se pojde od mehani~kiot model na
ko~eno trkalo so masa koja optovaruva i podloga po koja se dvi`i.
Kako {to e predhodno ka`ano, krivata na koeficientot na
prilepuvawe vo funkcija od prolizguvaweto za ist pnevmatik so isto
оптоварување i pri ista brzina zna~itelno se menuva vo zavisnost od
podlogata po koja se dvi`и voziloto. Na сликата 7.36 se prika`ani krivi za
nadol`no prilepuvawe (  x ) za eden radijalen pnevmatik na tri razli~ni
podlogi. Mo`e da se voo~i deka vo {iroki granici se menuva ne samo
maksimalnata vrednost na  x (od 0.1 do 1.0), tuku i lizgaweто * pri koe se
javuva i maksimalna vrednost на коефициентот на прилепување (od 8 do 30%).

Слика 7.36 Krivi za коефициентот на прилепување во подолжна насока na

ist pnevmatik na razli~ni podlogi

7.4.2.1 Izbor na regulacioni величини

Na osnova na diferencijalnite ravenki so koi e opi{ano dvi`ewe na

ko~eno trkalo i vozilo mo`e da se zaklu~i deka za avtomatsko upravuvawe
na protivblokira~kite uredi mo`e da se koristat slednive величини:

-lizgawe na trkalata,
-agolnoto zabavawe i zabrzuvawe na trkalata,
-kombinacija na agolnoto zabavawe i zabrzuvawe i lizgawe na
trkalata,
-kombinacija na agolnoto zabavawe i zabrzuvawe i lizgaweto na
trkalata i translatornoto zabavawe na voziloto kako pomo{na golemina,
-drugi mo`nosti.

Lizgaweto na trkalata mo`e da se presmeta so mereweto na brzinata

na dvi`ewe na vozilоtо (pr. so pomo{ na Doppler-oviot princip) i agolnata
brzina na trkaloto (toa {to obi~no se pravi so pomo{ na bezkontakten
induktiven давач). Me|utoa, kako {to e predhodno ka`no, lizgaweto ( * ) pri
maksimalnata vrednost na koeficientot na nadol`noto prilepuvawe (  x max )
se menuva vo relativno {iroki granici (od 8 do 30 %) vo razli~ni uslovi na
dvi`ewe pa za regulirawe nemo`e da se koristi eden, prethodno определен
“prag” na lizgawe. Zatoa lizgaweto не може да се користи kako edinstvena
величина za regulacija.
Agolnoto zabavawe i zabrzuvawe mo`e da se koristi kako edinstven
parameter za regulirawe za nepogonskite trkala, no i za pogonskite trkala
koga motorot so pomo{ na glavnata spojкa e odvoen od pogonskite trkala.
Ova e taka zaradi razli~noto odnesuvawe na trkalata vo stabilnaта (   * )
i nestabilnaта (   * ) oblast.
Me|utoa, pogonskite trkala vo slu~аj koga motorot e spoen so niv,
posebno vo poniskite stepeni na prenos vo menuva~ot, se odnesuvaat sli~no
vo dvete oblasti. Zaradi toa ni agolnoto zabavawe (zabrzuvawe) na trkalata
ne mo`e da se koristi kako edinstven parameter za regulacija.
Spored istra`uvaweta izvr{eni vo firmata BOSCH optimalno
regulirawe mo`e da se izvr{i ako kako величини za regulacija se koristat
agolnoto zabavawe i zabrzuvawe na trkalata i lizgaweто na trkalata. Na
ovoj princip se napraveni protivblokira~kite uredi ne samo na firmata
BOSCH tuku i na drugi proizvoditeli. Za da se podobrat ovie uredi fermata
BOSCH vovela stepenasto zgolemuvawe na pritisokot za vreme na
regulacijaта.

7.4.2.2. Tehnika na avtomatsko upravuvawe

Procesot na avtomatsko upravuvawe spored konceptot na fиrmata

BOSCH za uslovi na visoki vrednosti na koeficientot na prilepuvawe e
prika`an na сликата 7.37.
Na po~etokot na procesot na ko~ewe raste pritisokot vo работните
цилиндри na сопирачките (a so toa i momentot na ko~ewe) i agolnoto (odnosno
obemnoto) zabavawe na trkalata. Na krajot na taa prva faza (1) agolnoto
zabavawe na trkaloto go preo|a prethodno utvrdeniot “prag” na zabavawe
.
(-  p ). So toa se dava signal elektromagnetniot raspredeluva~ да se dovede
vo polo`ba za odr`uvawe na konstanten pritisok. Pritisokot seu{te ne se
namaluva zatoa {to pragot na zabavawe mo`e da se оствари i vo stabilna
oblast (   * ). Istovremeno (vo to~kata 1) se registrira tn. referentna
brzina ( V R ) ~ija vrednost odgovara na obemnata brzina na trkaloto ( Vt ) vo
momentot t1 . Od ovoj moment pa natamu referentnata brzina pribli`no go
sledi tekot na promenata na translatornata brzina na voziloto ( Vv ). Na
baza na referentnata brzina se presmetuvaat dva praga na “lizgawe” 1 i  2 .
Na krajot na vtorata faza, pokraj postojanoto zgolemuvawe na agolnoto
zabavawe na trkalata, lizgaweto na trkalata }e go prejde pragot 1 , so {to
elektromagnetniot ventil se doveduva vo polo`ba da se namaluva
pritisokot (a so toa i momentot na ko~ewe). Pritisokot opa|a se do
momentot ( t 3 ) vo koj agolnoto zabavawe na trkalata povtorno ima vrednost
.
kako pragot na zabavawe (-  p ). Od toj moment pa natamu elektromagnetniot
ventil e vo polo`ba na odr`uvawe na konstanten pritisok. Za toa vreme
trkaloto se zabrzuva i go preo|a prethodno utvrdeniot prag na agolno
.
zabrzuvawe (+  p ). Pritisokot i ponatamu se odr`uva konstanten. Dokolku
vo periodot na odr`uvawe na konstanten pritisok vo определен vremenski
.
period ne se dostigne pragot na agolno zabrzuvawe (+  p ) pritisokot za
kratko se namaluva za da se dostigne toj prag. Na krajot na fazata 4
(momentot t 4 ) agolnoto zabrzuvawe dostignuva, на пример poradi
zgolemuvawe na koeficientot na prilepuvawe, сrazmerno висока vrednost na
.
na pragot na agolnoto zabrzuvawe (  p ). Toga{ pritisokot po~nuva da raste
.
se dodeka agolnoto zabrzuvawe se nao|a nad vrednosta  p . Vo momentot ( t 5 ),
.
koga agolnoto zabrzuvawe }e se namali na vrednostа  p , elektromagnetniot
ventil se doveduva vo polo`ba na odr`uvawe na konstanten pritisok, a koga
.
agolnoto zabrzuvawe }e se namali na vrednost +  p toga{
elektromagnetniot ventil go zgolemuva (stepenasto) pritsokot se do
momentot ( t 6 ) koga se dostignuva pragot na agolnoto zabavawe vo to~kata -
.
 p . Toga{ pritisokot po~nuva da opa|a i procesot se povtoruva.
 Слика 7.37 Proces na avtomatsko upravuvawe na fиrmata BOSCH za
uslovi na visoko prilepuvawe

Vo uslovi na nizok koeficient na prilepuvawe koga pritisocite vo

ko~nite cilindri se niski, poseben problem e {to pri niski pritisoci
brzinata na namaluvawe na pritisokot e mala. Ova se reшava na dva na~ini.
Prviot e da se vgradi elektromagneten ventil kaj koj brzinata na
namaluvawe na пritisokot e nezavisna od razlikata na pritisokot, со
promena na proto~niot presek vo zavisnost od pritisokot. Me|utoa, toa gi
zgolemuva tro{ocite. Zaradi toa problemot se re{ava na drug na~in: со
promena na programскиот mod vo elektronskata upravuva~ka edinica so nekoj
koj }e prepoznava uslovi na nizok pritisok. Procesot na upravuvawe e
sli~en so predhodniot, samo {to pritisokot po momentot t 3 (slика 7.37) ne
ostanuva konstanten tuku stepenasto opa|a se dodeka agolnata brzina na
trkalata e pomala od pragot na “lizgawe” 1 . Koga agolnoto zabrzuvawe na
.
trkaloтo }e go prejde pragot na zabrzuvawe +  p pritisokot ostanuva
konstanten se do momentot koga agolnoto zabrzuvawe ne se namali pod
.
pragot na zabrzuvawe +  p . Toga{ po~nuva stepenastoto zgolemuvawe na
pritisokot kako vo prethodniot slu~aj. Vo sledniot ciklus postojano se
vr{i sporedba na agolnata brzina na trkalata i pragot 1 , {to uslovuva
kontinuirano opa|awe na pritisokot (a ne stepenasto kako vo prethodniot
ciklus) so {to se spre~uva dolgo vreme trkaloto da se nao|a vo oblast na
golemo lizgawe, a so toa i vo oblast na nestabilno ko~ewe.
Vo uslovi na nizok koeficient na prilepuvawe i pri mali brzini na
dvi`ewe (pod 20 km/h) se voveduva pomo{na golemina za regulacija,
translatornoto zabavawe na voziloto. Pribli`nata vrednost na zabavaweto
na voziloto se dobiva od tekot na referentnata brzina.

Слика 7.38 Proces na avtomatsko upravuvawe pri naglo namaluvawe na

koeficientot na prilepuvawe

Na сликата 7.38 e prika`an slu~aj na avtomatsko upravuvawe za slu~aj

koga doa|a do naglo namaluvawe na koeficientot na prilepuvawe. Na
po~etokot vo fazata 2 agolnoto zabavawe na trkalata go preo|aat pragot -
.
 p , поради што doa|a do pad na pritisokot. Vo tekot na fazata 2 obemnata
brzina na trkalata ја preo|a i relativno visokaта vrednost na pragot na
“lizgawe”  2 . Vo fazata 3 i pokraj toa {to agolnoto zabavawe na trkalata
.
se namaluva pod pragot -  p , pritisokot i ponatamu opa|a zatoa {to
obemnata brzina na trkаlоtо seu{te se nao|a nad pragot  2 . Pragot na
 .
zabrzuvaweto +  p vo fazata 4 ima prioritet vo odnos na pragot  2 , pa
ciklusot se odviva kako pri slu~aj na nizok koeficient na prilepuvawe.
Referentnata brzina na vozilata se dobiva od obemnite brzini na dve
dijagonalno postaveni trkala (na primer, prednoto levo i zadnoto desno).
Toa zna~i deka postojat dve referentni brzini. Pred po~etok na regulacija
referentnata brzina gi sledi obemnite brzini na dvete trkala so определен
наклон, pomal od naklonот na obemnite brzini na trkalata. Ako наклонот na
obemnata brzina na edno od trkalata e pogolem od toj ograni~en наклон,
toga{ nastanuva pozitivno lizgawe pome|u obemnite brzini na trkalata i
referentnata brzina. Koga toa lizgawe }e prejde odredeno nivo se dobiva
prag na lizgawe +  . Koga dvete trkala }e dojdat do pragot +  se vklu~uva
pogolem наклон za referentnata brzina. Ako samo edno trkalo dojde do prag
na lizgawe +  , toga{ toa trkalo se isklu~uva od presmetkata na
referentnata brzina, koja od moment го sledi trkaloто so pomala obemna
brzina. So toa se postignuva da ne se dobie mnogu golema vrednost za
referentna brzina vo slu~aj koga ko~eweto почнува so pogonskoto trkalo
koe u{te na po~etokot na ko~wewеto prolizguvalo.
Stepenеstoto (pulsira~ki) zgolemuvawe na pritisokot posle prviot
ciklus se voveduva zaradi histerezisot na ko~nicite i eliminacija na
vlijanieto na razli~ni momenti na inercija svedeni na trkalata.
Prika`anata tehnika na avtomatsko upravuvawe se ovozmo`uva so
elektronski ured ~ija blok-{ema e prika`ana na сликата 7.39.
 Слика 7.39 Blok-{ema na elektronskiot upravuva~ki ured na firmata
BOSCH

7.4.2.3. Drugi mo`nosti za avtomatsko upravuvawe

Kako {to od prethodno ka`anoto mo`e da se zaklu~i, kaj postoe~kite,

komercijalnite re{enija na protivblokira~kite uredi, osnovna величина za
regulacija, odnosno povratna vrska so informacija za sostojbata na dvi`ewe
na trkalata pri ko~ewe e agolnoto zabavawe i zabrzuvawe na trkalata koe se
dobiva so diferencirawe na izmerenite vrednosti na нивните agolni
brzini.
Me|utoa, nagloto zgolemuvawe na agolnoto zabavawe na trkalata e
posledica od preo|aweto vo nestabilna oblast na ko~ewe, t.e vo oblast na
pogolemi lizgawa, odnosno namaluvawe na koeficientot na prilepuvawe.
Jasno e deka uredot bi reagiral pobrzo, sistemot za ko~ewe bi bil
poefikasen i bi se obezbedila pogolema stabilnost i upravlivost pri
ko~eweto ako kako informacija za sostojbata na dvi`ewe na trkalata bi se
koristela goleminata na veli~inata poradi koja doa|a do naglo zabavawe na
trkalаta. Toa se koeficienti na iskoristenoto prilepuvawe i lizgawe.
Koeficientot na iskoristeno prilepuvawe e odreden so odnosot na
silite na ko~ewe i normalnata reakcija na podlogata,t.e:

Fk
a  ,
Zt
а истотака i со izrazot dobien od ravenkiата za dinami~ka ramnote`a na
tркалото, t.e:

.
M J
a  k
rd  Z t
Kade se:
Fk - sila na ko~ewe
Z t - normalna reakcija na podlogata
M k - realiziran moment na ko~ewe vo ko~nicata
J - reduциран moment na inercija na tркалото,
rd - dinami~ki polupre~nik
.
 - agolno zabavawe na trkalоtо
 Lizgaweto na trkalоtо zavisi od odnosot na raspolo`livoto i
momentalno iskoristenoto prilepuvawe, a mo`e da se определи od izrazot:

  rd
  1
 o  rd  VV
Kade se:

 - momentna vrednost na agolnata brzina na trkalоtо,

o - agolnata brzina na trkalоtо na po~etokot na ko~eweto,
VV - momentna vrednost na translatornata brzina na voziloto.

Poa|ajki od gore navedenite izrazi za  a i  za da se dobie celosna

informacija za sostojbata na dvi`ewe na trkalоtо potrebno e da postojano
se merat goleminite:
- sila na ko~ewe na trkalоtо - Fk ,
- normalnata reakcija na podlogata vrz trkalata - Z t ,
- agolnata brzina na trkalоtо -  ,
- translatornata brzina na voziloto - VV .

Spored drug izraz za  a , mesto silata na ko~ewe bi mo`elo da se

meri momentot na ko~ewe M k . Me|utoa, vo toj slu~aj se javuvaat problemi vo
vrska so promenata na reduцираniot moment na inercija J koj se menuva na
pogonskite trkala so promena na stepenot na prenos и koga se ko~i bez da se
isklu~i glavnata spojka. Toa zna~i deka treba da se registrira i vklu~eniot
stepen na prenos.
Pod predpostavka deka elektronskata upravuva~ka edinica dobiva
kvalitetni informacii, avtomatskoto upravuvawe bi mo`elo da se
ovozmo`i na dva na~ini. Prviot na~in e prika`an so algoritamот na сликата
7.40, a vtoriot na сликата 7.41.
 Слика 7.40 Algoritam za rabota na mikroprocesor - prv na~in

Vo prviot slu~aj, слика 7.40, osnovni величини za regulirawe se

koeficientot na iskoristenoto prilepuvawe  i lizgaweto  . Kako {to
mo`e da se vidi od algoritamot voveden e eden “prag” na lizgawe ( * ) pri
koj mora da дојде do namaluvawe na pritisokot na aktivirawe na
сопирачките, odnosno на momentot na ko~ewe M k bez ogled na goleminata i
текот на iskoristenot koeficient na prilepuvawe.

Слика 7.41 Algoritam za rabota na mikroprocesor-vtor na~in

 Ova e taka za da se obezbedi dovolna stabilnost pri ko~eweto vo
uslovi na nizok koeficient na prilepuvawe, како на пример кривите 2 и 4 na
сликата 7.42.
Vo vtoriot slu~aj, слика 7.41, величините za regulacija se gradientot za
d
promena na iskoristeniot koeficient na prilepuvawe i lizgaweto  .
d
 d 
*

Pritoa se zadava “prag” na gradientot   ~iјa vrednost e pribli`no

 d 
ednakva na nula, или u{te бi bilo подобро, zaradi histerezisot na ko~nicite
da bide mala pozitivna vrednost. Kako i vo prviot slu~aj, i тука postoi
“prag “ na lizgawe. Gradientot na promenata na iskoristenoto prilepuvawe
vo mikroprocesorot se presmetuva po izrazot:

d  t   t 1 
  ,
d t  t 1 
Kade se:
 t i t - presmetani vrednosti vo momentot t,
t 1 i t 1 - prethodno presmetani vrednosti.

Ovie dve varjanti kako filozofii na regulacija mo`e da se koristat

i za avtomatsko upravuvawe na uredi protiv prolizguvawe za raspredelbata
na silinata kaj pogon 4x4 vo peрiodot na zalet i kaj pogonot na voziloto, so
toa шto bi se koristelo negativnoto prolizguvawe kako signal. Toa zna~i
deka давшите i elektronskata upravuva~ka edinica za ko~ewe i pogonot bi
mo`ele da bidat integrirani.

Слика 7.42 Krivi na nadol`no prilepuvawe

 Za da mo`e mikroprocesorot da gi presmeta goleminite na
iskoristeniot koeficient na prilepuvawe i lizgaweto, odnosno gradientot
na promena na koeficientot na prilepuvawe neophodno e da se meri
brzinata na dvi`ewe na vozilata i на секое тркало silata (momentot) на
кочење, normalnata rakcija na podlogata i agolnata brzina. Toa zna~i deka
kaj vozila so 4 trkala potrebno e da se merат 13 merni golemini so isto
tolku давачи.

Vo slu~aj da mesto silata na ko~ewe ( Fk ) se meri momentot na ko~ewe

( M k ), a vo slu~aj na pogonskite trkala, poradi promenata na reduцираniot
moment na inercija, како {to be{e prethodno ka`ano, bi bili potrebno za
edno vozilo so 4 trkala da se koristat vkupno 14 давачи.

Sekako deka е od interes, dokolku e mo`no, da se namali brojot na

merni golemin, odnosno brojot na давачи.

Mereweto na vertikalnata reakcija od podlogata ( Z t ) na trkalata

predstavuva problem, posebno na pat so izrazeni neramnini zatoa {to se
dobivaat relativno golemi promeni kako posledica na neramninite, a nе
vistinskite promeni na opteretuvawa. Zatoa, ne samo zaradi potrеbata da se
namali brojot na mernite golemini i давачите, bi bilo povolno, ako e mo`no
da ne se merат vertikalnиtе reakciи na podlogata.

Prethodno e ka`ano deka silata na ko~ewe na trkalata e:

Fkt   a Z t ,
Pa pri konstantna vrednost na vertikalnata reakcija na podlogata
( Z t =c):
Fkt  c   a
{to zna~i deka silata na ko~ewe e direktno proporcionalna na
iskoristenoto prilepuvawe, odnosno obratno, deka iskoristenoto
prilepuvawe e direkno proporcionalno na silata na ko~ewe.

Od druga strana, poznato e deka, od aspekt na avtomatskoto

upravuvawe na protivblokira~kite uredi, od interes e samo promenata na
vrednosta na нормалните reakcii do koi se doa|a so promena na
optovaruvaweto na voziloto a so toa i dinami~kite preraspredelbi na
pome|u prednata i zadnata osovina, odnosno levite i desnite trkala pri
ko~ewe vo krivina. Rezultatite od определени ispituvawa poka`uvaat deka
krivata   f ( ) na iskoristenoto (“dinami~ko”- kako {to e prethodno
nare~eno) i rasporlo`livoto (stacionarnoto) prilepuvawe se razlikuvaat
vo maksimalnite vrednosti (  max ) i vrednostite na lizgaweto ( * ) pri koe se
pojavuvaat. Pokraj toa, za ovaa analiza e va`no krivata za realiziranite
dinami~ki sili na ko~ewe na trkalata Fk  f ( ) po oblik i karakter да e
identi~na so krivata na izkoristenoto(dinami~koto) prilepuvawe. Na
сликата 7.43 se prika`ani rezultati od merewata za prednoto trkalo na едно
возило.

Слика 7.43 Odnos na krivite na prilepuvawe i silite na ko~ewe.

So zemawe na usvoenata filozofija na avtomatskoto upravuvawe, a

zemajќi go predvid izlo`enoto, sistemot na avtomatsko upravuvawe spored
usvoenata filizofija mo`e da ja obavuva svojata funkcija i bez merewe na
нормалната reakcija na podlogata ( Z t ), merejќi ja silata na ko~ewe. Na toj
na~in vkupniot broj na merni величини, odnosno давачи se sveduva na 9.
Silite na ko~ewe i translatornoto zabavawe mo`at ednostavno da se
merat po elektri~en pat. Mereweto na agolnata brzina na trkalata mo`e da
se izvr{i na voobi~aeniot na~in so induktivni dava~i, kako {to ve}e se
pravi na izvedeni re{enija.
Na osnova na prethodno izlo`enoto principielnata {ema na
sistemot za vozilo so 4 trkala e prika`ana na слиакта 7.44.
 Слика 7.44 Principielna {ema na sistemot

7.4.3. Prenosni funcii na sistemot za ko~ewe

So cel da se vr{i analiza na stepenot na zasiluvawe na sistemot za

ko~ewe potrebno e na osnova na karakteristikite na elementite od koi e
sostaven sistemot, da se utvrdi prenosnata funkcija na sistemot vo celina.
Zatoa na ova mesto }e bide prika`an na~inоt na utvrduvawe na prenosnite
funkcii za pnevmatski sistem za ko~ewe i toa za tri slu~ai:
1. Sistem bez bilo kakvi uredi za avtomatska regulacija,
2. Sistem so vgraden ured za avtomatska promena na raspredelba na
silata na ko~ewe so promena na naklonot na konstrukciskata
карактеристика i
3. Sistem so vgraden protiv blokira~ki ured.

So koristewe na ovie primeri mo`e da se utvrdi prenosnata funkcija

i za drugi sistemi.

7.4.3.1.Sistem bez ured za avtomatsko upravuvawe

Pnevmatskiot sиstem za ko~ewe koristi pomo{en izvor na energija,

{to zna~i deka spa|a vo sistemi so potpolno servodejstvo. Тука се koristи
potencijalnata energija na komprimiraniot vozduh koj e obezbeden od
komresor pogonuvan od motorot na voziloto.
Strukturnata {ema зa ednokru`en system e prika`ana na сликата 7.45.
Za da se dobie prenosnaта funkcija mora da se vospostavi odnos pome|u
momentot na ko~ewe M k i silata na pedalата F p . Ova, kako {to e poznato,
mo`e da se postigne na dva na~ina: so postavuvawe na diferencijalni
ravenki za sistemot kako celina ili so utvrduvawe na prenosni funkcii za
poedine~ni elementi i nivno mno`ewe vo slu~aj na seriska vrska, odnosno
nivno sobirawe vo slu~aj na paralelna vrska.

Слика 7.45 Strukturna {ema na ednokru`en system za ko~ewe

Za pedalata kako za лост va`i: Fr  K p Fp , pa prenosnata funkcija

W p ( s)  K p . Za ko~niot ventil so povratna vnatre{na vrska va`i pr  K v Fr ,
pa prenosnata funkcija Wv (s)  K v . Kaj ovoj sиstem лостот na pedalата i
glavniot ko~en ventil претставуваат ra~еn (odnosno noжen) regulator, a
ostanatiot del na sistemot e oblekt koj e reguliran ili tn.mre`a. Sprema
toa, prenosnata funkcija na regulatorot e :

WR (s)  W p (s)  Wv (s)  K p K v ,

{to zna~i deka stanuva zbor za proporcionalen regulator. Do prenosna
funkija za prenosen mehanizam i ko~niot cilindar mo`e da se dojde na
sledniot na~in. Prenosniot mehanizam e cevkovod so laminaren otpor R,
слика 7.46.
Слика 7.46 Model na pnevmatski prenosen mehanizam i ko~en cilindar